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10 de diciembre de 2014
i
Índice
1 Introducción 1
1.1 Principio de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Principio de Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Relación de la Inductancia con la Posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Modelo Matemático del MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Fórmulas de dimensionado y cálculo del MRC . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Configuraciones del MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Características mecánicas de los MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8 Influencia de la variación de los parámetros del motor . . . . . . . . . . . 11
1.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
ii
5 Estimación de la posición sin sensores 54
5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2 Clasificación y zonas de los estimadores de posición . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Métodos de estimación de la posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4 Métodos invasivos de estimación de la posición . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4.1 Inductancia vectorial de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.4.2 Estimación basada en valores máximos de las corrientes . . . . . . 69
5.4.3 Estimación basada en la tensión de resonancia amortiguada . . . . 74
5.5 Métodos no invasivos de estimación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.5.1 Estimación basada en los tiempos de encendido sucesivos . . . . . 76
5.5.2 Estimación basada en el método de las concatenaciones de flujo . . 79
5.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 Simulación 83
6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2 Simulación con herramienta de MATLAB/SIMULINK . . . . . . . . . . . 83
6.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7 Aplicaciones 89
7.1 Ventajas y desventajas de los MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
iii
Índice de figuras
1 Solenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Curvas B-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3 Posición del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4 Curva inductancia-posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5 Tipos de Configuraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6 Configuraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7 Características mecánicas MFR 132.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
8 Zonas de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
9 Accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
10 Convertidor 2q en puente asimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
11 Modulación Dura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
12 Modulación Blanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
13 Modulación Modificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
14 Formas de onda de la corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
15 Convertidor tipo q para MRC trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
16 Formas de onda convertidor q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
17 Formas de onda de adelanto de la excitación . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
18 Forma de onda de la corriente en la fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
19 Convertidor tipo q+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
20 Convertidor tipo 1,5q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
21 Pulso único . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
22 Histéresis MFR 132.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
23 Histéresis MFR 132.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
24 Esquema en bloques de regulación MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
25 Diagrama de bloques MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
26 Mando subordinado de MRC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
27 Síntesis del regulador de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
28 Ubicación de sensores de posición motor 4/2. . . . . . . . . . . . . . . . . 49
29 Códigos para los disparos Motor 6/4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
30 (a) Zonas para la estimación de la posición b) bandas de histéresis . . . . 55
31 Técnnicas de modulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
32 Tensiones pulsantes en un circuito R-L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
33 Caídas resistiva e inductiva en la fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
34 Inductancias por fase del 12/8 MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
35 Vectores de inductancia trifásicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
36 Componentes ortogonales del vector L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
37 Regiones para la estimación de la posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
38 Inductancias y corrientes máximas por fase . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
39 Envolvente de las corrientes de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
40 Corrientes activas y de estimación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
41 Puente asimétrico de una fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
42 Capacitancias parásitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
iv
43 Inductancia y corriente fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
44 Esquema para Simulación en MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
45 Esquema del convertidor trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
46 Esquema de una rama del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
47 Ángulos de encendido y apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
48 Corrida en MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
49 MRC para una banda transportadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
50 MRC SR20H para aspiradora VORWERK . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
51 MRC SR30-D para máquina de cocinar VORWERK . . . . . . . . . . . . 93
52 WEKA taladro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
53 MRC para un compresor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
54 MRC para una grúa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
55 MRC para transportadores de minas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Índice de cuadros
1 Regiones en plano a-b-c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
v
1 Introducción
1
La energía eléctrica se puede calcular como sigue [1]:
dφ
Z Z Z Z
We = eidt = N idt = N idφ = F dφ (1)
dt
We = Wf + Wm (2)
∆Wm = Me ∆θ (7)
2
o lo que es igual:
∆Wm
Me = (8)
∆θ
o sea:
Z Z Z Z Z
Wf0 = φdF = φd(N i) = N φdi = Λ(θ, i)di = L(θ, i)idi (10)
dL(θ, i) i2
Me = (12)
dθ 2
De manera que la inductancia diferencial no es más que la constante del torque, cuando
se asume variación lineal de la inductancia con la posición.
De lo anteriomente expuesto se puede arribar a las siguientes conclusiones:
• El torque es proporcional al cuadrado de la corriente. Entonces la corriente puede
ser unidireccional, reduciéndose el número de semiconductores del convertidor.
• La constante de torque está dada por la pendiente de la inductancia con relación
a la posición del rotor.
• La inductancia es una función no lineal de la corriente y la posición del rotor.
• El torque es proporcional al cuadrado de la corriente similar a una máquina serie
de corriente directa por lo que tiene un alto torque de arranque.
• La dirección de rotación puede ser cambiada invirtiendo la secuencia de excitación
de los polos del estator.
3
• La acción generadora es posible trabajando en la pendiente negativa de la curva de
variación de la inductancia con la posición del rotor o sea cuando el polo alineado
del rotor abandona la posición de alineamiento con el polo del estator.
• Debido a los dos aspectos anteriores es posible trabajar en los cuatro cuadrantes
del plano velocidad versus torque con este tipo de motores.
• Para variar la velocidad o el sentido del torque se necesita un converidor.
• Es un motor inherentemente utilizado para los accionamientos donde se requiera
controlar la velocidad.
• No hay prácticamente inductancia mutua entre las fases, por ello se puede en
ausencia de una de las fases continuar trabajando con las restantes.
Para la determinación entre la posición del rotor y la inductancia se asume que el arco
polar del rotor es mayor que el del estator. O sea que los motores de reluctancia comutada
poseen un mayor número de polos en el estator que en el rotor.
Teniendo en cuenta las posiciones alcanzadas en diferentes instantes en la figura 3 se
pueden establecer los diferentes comportamientos, mostrados en la figura 4.
De manera que:
• De 0 a θ1 , no hay solapamiento entre los polos del estator y el rotor y el flujo
está predominantemente determinado por la trayectoria en el aire, de manera que
la inductancia es mínima y constante. Esta inductancia se denomina inductancia
desalineada Lu .
4
• De θ1 a θ2 , se produce el solapamiento gradual de los polos del estator y el rotor y
el flujo es fundamentalmente conducido a través de las laminaciones del estator y
el rotor. Esto provoca un aumento de la inductancia con la variación de la posición.
Además se desarrolla un torque motor debido a la pendiente positiva de variación
de la inductancia. Este sector termina cuando se produce el solapamiento de los
polos.
• De θ2 a θ3 , el solapamiento continúa pues el arco del rotor es mayor que el del
estator, no cambia el valor de la inductancia y se denomina inductancia alineada
La . Aquí no se produce torque debido a que no varía la inductancia con el cambio de
la posición, esto garantiza el tiempo para hacer la corriente cero y poder energizar
la siguiente pareja de polos. Evita la generación de un torque negativo cuando la
inductancia comienza a variar de un valor máximo a un valor mínimo.
• De θ3 a θ4 , el polo se mueve alejándose del solapamiento. Es similar θ1 - θ2 pero
disminuyendo la inductancia. Esto, de mantenerse la excitación, genera un torque
negativo, dando como resultado la generación de energía eléctrica a partir de la
mecánica.
Las formas rectangulares de la variación de la inductancia con la posición son teóricas
debido a que se desprecia para este análisis la saturación. Además como se observa las
curvas de torque son pulsantes por lo que es necesario seleccionar adicionalmente la
estructura del motor de manera que exista un mayor solapamiento de las curvas.
Aplicando una tensión v de corriente alterna a la fase del MRC se puede plantear lo
siguiente:
dλ(θ, i)
v = Rs i + (13)
dt
además
dL(θ, i)i
v = Rs i + (15)
dt
entonces
di dL(θ, i)i
v = Rs i + L(θ, i) + ωm i (16)
dt dθ
De manera que se tienen tres términos en la ecuación de la tensión de fase del motor:
5
• caída de tensión en la resistencia de fase del estator.
• caída inductiva de tensión.
• fuerza electromotriz inducida.
Del análisis de la ecuación de la tensión aplicada a la fase se deduce como al variar la
tensión aplicada a la fase se produce la variación de la velocidad del motor.
dλ λa − λu (Ls − Lu )i
v= = = a (17)
dt t t
donde:
Lsa : inductancia alineada de saturación
Lu : inductancia desalineada
v: tensión aplicada a la fase
t: tiempo en que el rotor se mueve desde la posición desalineada a la alineada.
Si se considera además que:
βs
t= (18)
ωm
ωm Lu
v= Lsa i 1 − s (19)
βs La
Lu
k2 = 1 − (20)
Lsa
D
Lsa i = Bβs Nv Lr (21)
2
6
Haciendo uso de lo anterior se llega a que:
D
v = k2 BNv Lr ωm (22)
2
De nuevo en esta expresión se observa como al variar la tensión varía la velocidad, siendo
este el método de control de la velocidad en los motores de reluctancia conmutada. El
esfuerzo eléctrico puede escribirse:
2Nv im
Asp = (23)
πD
Pd = ke kd vim (24)
donde: ke denota la eficiencia del motor, kd el ciclo útil, y m el número de fases que
conducen simultáneamente. Entoces se llega a las expresiones de la potencia y el torque
al eje del MRC:
Pd = ke kd k1 k2 BAsp D2 Lr Nr (25)
M = ke kd k3 k2 BAsp D2 Lr (26)
donde:
π2
k1 = , (27)
120
π
k3 = (28)
4
Una conclusión importante es que la potencia del MRC al igual que el resto de los
motores depende de su volumen.
7
1.6 Configuraciones del MRC
Según Miller [2] los MRC pueden ser clasificados, atendiendo a la simetría frontal de
su estructura, en regulares o irregulares. En la figura 5 se muestra un ejemplo de cada
tipo. El MRC es regular cuando los polos y dientes son simétricos con respecto a su
eje imaginario e igualmente espaciados alrededor de toda la circunferencia, mientras que
irregular cuando los polos o dientes presentan alguna asimetría [3].
Los MRC regulares son usualmente trifásicos o tetrafásicos, exhiben el mejor compor-
tamiento en su operación y emplean los convertidores electrónicos de potencia más so-
fisticados; los motores monofásicos o bifásicos, en cambio, son usualmente irregulares y
se diseñan para aplicaciones especiales, con limitaciones en los requerimientos de con-
trol y en las que se requiere bajo costo de fabricación. El empleo de MRC polifásicos
como alternativa a los monofásicos es en general ventajoso en términos del valor pico
de la corriente por semiconductor, momento electromagnético continuo, mejor empleo
del núcleo y mejor refrigeración, en aplicaciones de potencias superiores a los 700 W y
velocidades inferiores a las 8 000 rpm.
8
la misma dificultad que para el caso anterior. Sí la cantidad de polos en el estator y en
el rotor son diferentes y una no es múltiplo de la otra, entonces el motor puede arrancar
desde cualquier posición del rotor. Se tiene, por ejemplo, que un MRC con 6 polos en el
estator y 4 en el rotor es un motor de 3 fases; el MRC con 12 y 6 es también un motor
de 3 fases, pero con 4 polos por fase del estator. El MRC con 16 y 12 es de 4 fases con
4 polos por fase del estator.
Figura 6: Configuraciones
9
Del análisis de la figura anterior se infiere claramente la necesidad del control de la
velocidad y el momento electromagnético de los accionamientos para MRC, a partir de
la regulación de la tensión de alimentación o de las corriente de fase de la máquina.
Sin embargo, no son estas variables las únicas que permiten ejercer la acción de control
en el accionamiento. Haciendo variar los ángulos de encendido y apagado, o el ángulo
de conducción θ1 a θ2 en la figura 4, se mejoran notablemente las prestaciones del sis-
tema y su comportamiento dinámico. A partir de la variación adecuada del ángulo de
conducción, quedan delimitadas tres zonas de trabajo para el accionamiento, las cuales
son como se muestra en la figura 8 las siguientes:
I. Zona de momento constante, para velocidades inferiores a la nominal: Se establece
su límite en dependencia del nivel de corriente admisible para el accionamiento, el
cual está dado por las especificaciones de los dispositivos electrónicos utilizados, los
devanados del motor y los parámetros de control, entre otros. Los ángulos de con-
mutación se mantienen constantes, aunque es posible optimizarlos en dependencia
del tipo de carga, la velocidad e inclusive la posición del rotor, para disminuir las
oscilaciones en el momento electromagnético del motor.
II. Zona de potencia constante, para velocidades mayores que la nominal: El ángulo
de conducción es aumentado, adelantando el encendido de cada fase, por lo que se
logra que aumente el momento electromagnético promedio producto de todas las
fases, y por tanto una característica de operación a potencia constante.
III. Zona de operación según la característica natural del MRC: El aumento del án-
gulo de conducción sólo es posible hasta un valor igual a la mitad del peródo del
rotor. A partir de este punto el accionamiento opera en la tercera zona según su
característica natural.
10
1.8 Influencia de la variación de los parámetros del motor en su
comportamiento
11
• Aumento del momento electromagnético de forma prácticamente lineal.
• Tendencia al aumento de la potencia de salida del motor
• Un aumento de la eficiencia.
• Para pequeños entrehierros las pérdidas de hierro son muy altas sin embargo las
pérdidas de cobre disminuyen.
Al disminuir el entrehierro, la reluctancia del mismo ubicada en serie con la del circuito
magnético del acero en la posición alineada disminuye, lo cual hace que el valor de la
inductancia en la posición de alineamiento aumente. Como no hay cambios en las dimen-
siones de la máquina, la razón de crecimiento de la inductancia con la posición aumenta,
lo cual se traduce en un crecimiento del momento electromagnético de la máquina. Por
otra parte, al disminuir la reluctancia total, las pérdidas de hierro disminuyen aumen-
tando la eficiencia. Si se mantiene el nivel de corriente en las fases del motor entonces se
mantiene la fuerza magnetomotriz y por tanto aumentan las concatenaciones de flujo
Espesor de la lámina magnética, calidad del acero y pérdidas específicas.
El diseño de motores eléctricos habitualmente se realiza con láminas magnéticas cuyo
espesor varía entre 0, 10 mm y 0, 50 mm. Es claro que un valor como 0, 10 mm es tec-
nológicamente más difícil y además encarece el precio del motor. La calidad del acero
está estrechamente relacionada con las pérdidas específicas. Esto hace que se puedan
obtener valores menores de las pérdidas específicas con espesores mayores de la lámina
lo que, claro está, dependerá de la calidad del acero. Por ejemplo el acero JIS C22552-86
con designación 35A300 cuyo espesor es de 0, 35 mm posee una pérdida específica de
3 W/kg, sin embargo el acero IEC404-8-4-87 con designación 270-50-A5 cuyo espesor
es de 0, 50 mm posee una pérdida específica de 2, 7 W/kg. De manera que es muy im-
portante lograr un equilibrio entre la calidad de la lámina y su espesor para lograr los
mejores resultados en cuanto a precio y eficiencia del motor. Los motores de reluctancia
conmutada utilizan en general espesores de 0, 18 mm, 0, 25 mm, 0, 35 mm y 0, 50 mm.
La eficiencia de todos los motores depende básicamente de sus pérdidas. En el caso del
motor de reluctancia conmutada son determinantes sus pérdidas de acero debido a su
estructura constructiva. Como se conoce esas pérdidas se dividen en histéresicas y pa-
rásitas. Las pérdidas histéresicas dependen de la calidad del acero, el valor de inducción
magnética, la frecuencia y el volumen del acero empleado en el motor. A su vez las
pérdidas parásitas dependen de la calidad del acero, el volumen, el valor de la inducción
magnética y el espesor de la lámina. Como se ve existe en el caso de las pérdidas parási-
tas la posibilidad de que, con un mayor espesor de la lámina y mejorando la calidad del
acero, tener menores pérdidas y así una mayor eficiencia. Otro aspecto a tener en cuenta
son las pérdidas por fricción, las cuales son proporcionales a la velocidad, de manera que
con el aumento sustancial de la velocidad aumentan las pérdidas por fricción y las de
núcleo pues aumenta también la frecuencia de trabajo del motor.
12
1.9 Problemas
13
Figura 9: Accionamiento
Referencias
[1] Krishnan R., Switched Reluctance Motor Drives, Industrial Electronics, CRC Press, London-New
York, 2001
[2] Miller T.J.E., Switched Reluctance Motor and Their Control, Monographs in Electrical and Electronic
Engineering, Magna Physics, Oxford, 1993
[3] Muñoz Álvarez J., Estimador de la Posición del Rotor de un Motor de Reluctancia Conmutada a
Baja Velocidad, Thesis, CUJAE, Habana, 2010
[4] Lawrenson P.J., Stephenson J.M., Blenkinsop P.T., Corda P.T., Fulton N.N., Variable Speed Switched
Reluctance Motors, Pt.B, IEE Proceedings, Volume 127 (1980), pp 253–265
[5] Morera H. M., Muñoz A.J., Quintana S.J.,Procedimiento y Análisis del Dimensionado de Motores
de Reluctancia Conmutada Aplicados al Motor WEKA SR-30102.16 Convención de Ingeniería y
Arquitectura, Habana, Cuba, 2012.
14
2 Convertidores Electrónicos de Potencia para Motores de
Reluctancia Conmutada
• q
• q+1
• 1,5q
• 2q
La figura 10 muestra el esquema de una fase del convertidor 2q. Este esquema se repetirá
tantas veces como fases tenga el motor de reluctancia conmutada de que se trate.
El control de este tipo de puentes se realiza utilizando el conocido método por Modula-
ción del Ancho de Pulso ("P ulse W idth M odulation P W M "). Existen dos variantes de
modulación para este método, que son:
1
q: número de semiconductores
15
• Modulación Blanda ("M onopolarM odulation") MB.
16
Figura 11: Modulación Dura
Para resolver esta desventaja se utiliza [1] un nuevo método que se denomina Modulación
Blanda Modificada. Esta estrategia de control es utilizada como las anteriores para el
convertidor asimétrico de la figura 10.
En la figura 13 se presenta como trabajan los dispositivos para garantizar en esta estra-
tegia el objetivo de igualar las corrientes de los diodos e IGBT, de manera que en su
selección puedan ser iguales. Como se observa las corrientes iT 1 e iT 2 son iguales entre
sí. De la misma forma iD1 =iD2 .
17
Figura 12: Modulación Blanda
Puede observarse como las corrientes de descarga de las fases se alternan entre las parejas
IGBT/Diodos: iT 1 -iD1 y iT 2 - iD2 . Se puede observar en la figura 13 como cada IGBT
trabaja durante el semiperíodo ((θc − θa )/2) dos periodos de corriente creciente TON y
uno decreciente TOFF .
Para el circuito de la figura 10, durante el tiempo en que ambos IGBT conducen simul-
táneamente (TON ), se puede escribir nuevamente la ecuación (16):
di dL(θ, i)i
v = Rs i + L(θ, i) + ωm i (30)
dt dθ
Además:
di 2∆i
= (31)
dt TON
18
y:
dL
= K(θ) (32)
dθ
2L∆i
TON = (33)
(v − Rs i − ωm iK(θ))
De igual forma se puede escribir para el tiempo de descarga de la fase (uno de los IGBT
conduciendo y el otro apagado) TOFF :
di dL(θ, i)i
0 = Rs i + L(θ, i) + ωm i (34)
dt dθ
19
En este caso para el tiempo de descarga TOF F se puede escribir:
di 2∆ i
=− (35)
dt TOFF
2L∆i
TOFF = (36)
(Rs i + ωm iK(θ))
TON
d1 = (37)
TOFF + TON
Ip (Rs + ωm K(θ))
d1 = (38)
v
2.3.2 Cálculo de las corrientes de los IGBT y diodos para la Módulación Blanda
Modificada
Para calcular las corrientes efectiva y media de los IGBT y diodos se tomará como base
la figura 13 donde se observa que las corrientes iT 1 e iT 2 pueden ser divididas en un
triángulo (0 a θa ) y un rectángulo dentado (θa -θc ).
La corriente efectiva en el triángulo de (0 a θa ) se puede calcular mediante la siguiente
ecuación:
v
u1 Ip + ∆i 2 2
!
θa
u Z
irmsθa =t θ dθ (39)
βr 0 θa
20
En la parte correspondiente al rectángulo dentado se observa la aparición de formas
geométricas como se muestra en la figura 14.
Para las figuras geométricas mostradas en la figura 14 se pueden escribir las siguientes
ecuaciones:
Para 0 < t < TON :
2∆i
iTON = Ip − ∆i + t (41)
TON
2∆i
iTOFF = Ip + ∆i − t (42)
TOFF
Para calcular el valor efectivo de la corriente de cada figura se aplica la expresión siguiente
para TON :
s
1
Z T
ON
irms = i2TON dt (43)
βr 0
y para TOFF :
s
1
Z T
OFF
irms = i2TOFF dt (44)
βr 0
∆i2
irms = Ip2 + (45)
3
21
Teniendo en cuenta los resultados de los valores efectivos en (40) y (45) se llega al valor
de corriente efectiva de los IGBT (T1 y T2 ):
s
1 (Ip + ∆i)2 θa 7∆i2 (θc − θa )(1 + d1 )
iT rms = + Ip2 + (46)
βr 3 3 2
Ip θc − θa θf
ID = (1 − d1 ) + (47)
βr 2 2
R
D1
M RC 3Φ
VDC D2
tantos semiconductores
cuantas fases tenga
(tipo q)
D3
T1 T2 T3
22
Figura 16: Formas de onda convertidor q
Para el circuito de la figura 15, durante el tiempo en que el IGBT conduce (TON ), se
puede escribir nuevamente la ecuación (16):
di dL(θ, i)i
v = Rs i + L(θ, i) + ωm i (48)
dt dθ
di 2∆i
= (49)
dt TON
y:
dL
= K(θ) (50)
dθ
23
Si se sustituyen (31) y (32) en (30) se obtiene la expresión para el cálculo de TON :
2L∆i
TON = (51)
(v − Rs i − ωm iK(θ))
De igual forma se puede escribir para el tiempo de descarga de la fase a través del diodo
D3 y la resistencia R (TOFF ):
di dL(θ, i)i
0 = (R + Rs )i + L(θ, i) + ωm i (52)
dt dθ
di 2∆ i
=− (53)
dt TOFF
2L∆i
TOFF = (54)
(Ri + Rs i + ωm iK(θ))
TON
d1 = (55)
TOFF + TON
Ip (Rs + R + ωm K(θ))
d1 = (56)
v + Ip R
24
2.4.2 Adelanto del ángulo de inicio de conducción de la fase
Hasta aquí se consideró que el momento de energización de la fase del motor coincidía
con el instante en que a partir del valor mínimo, la inductancia comenzaba a variar.
La energización de la fase debería mantenerse hasta tanto se mantenga variando la
inductancia con la posición. Al alcanzarse la posición de alineamiento se llega al valor
máximo y se mantiene constante el valor de la inductancia, mientras exista solapamiento
entre los polos del estator y el rotor. Lo que debe hacerse en este caso es retirar la
excitación de la fase pues ya no se genera torque en el motor.
No obstante desenergizar cuando se alcanza el valor máximo de la inductancia puede
provocar que debido al efecto inductivo la corriente se mantenga circulando por la fase y
alcance el período de tiempo en que la inductancia disminuye con la posición (pendiente
negativa). Esto provocaría el desarrollo de un torque negativo por el motor (torque
generador).
De la misma forma iniciar la conducción antes de que el valor de la inductancia comience
a variar a partir de un valor mínimo, provoca que la corriente en la fase ya esté estable-
cida, haciendo que se produzca más torque por el motor. En la figura 17 se muestran
los ángulos θa de adelanto de la excitación, θc de conducción y θf de extinción de la
conducción. Como se puede observar la corriente comienza a circular en la fase cuando
aún la inductancia no ha comenzado a variar (Lu ) y se extingue antes de que el valor
máximo se establezca (La ).
A partir de la figura 17 se puede obtener la ecuación para el cálculo de la corriente
efectiva en el IGBT de la figura 15. Para la determinación de la corriente efectiva en
el IGBT, la corriente que circula por la fase durante el ángulo de conducción se puede
considerar constituída por un triángulo (durante el ángulo θa ) y un rectángulo durante
el período θc -θa .
Entonces se puede escribir lo siguiente:
v "
u 1 Z θa Ip2 θ2 dθ
u ! Z θc #
irmsT 1 = t + Ip2 dθ (57)
βr 0 θa2 θa
θc
kc = (59)
βr
25
y
θa
ka = (60)
θc
Sustituyendo las dos expresiones anteriores en la ecuación (58) se obtiene otra forma
para el cálculo de la corriente efectiva en el transistor:
s
2ka
irmsT 1 = Ip kc 1 − (61)
3
26
2.4.3 Corriente media en el diodo del convertidor q
Ip (θc − θa )TOFF Ip θf
Id = + (62)
(TON + TOFF )βr 2βr
Teniendo en cuenta las expresiones (55), (59) y (60) se llega a la expresión para el cálculo
de la corriente media en el diodo:
El término 0, 49kf se debe a que el triángulo durante el tiempo θf no parte desde el nivel
de Ip considerándose un 98 % del valor de Ip .
El valor de la resistencia de descarga es un compromiso entre el tiempo de descarga de
la fase θf y el valor de la tensión sobre el IGBT.
La figura 19 muestra el esquema del convertidor tipo q+1 para un MRC trifásico, de
manera que posee cuatro IGBT en total.
Cuando T1 y T2 conducen se energiza la fase A circulando una corriente creciente
durante ese período. Para la descarga de la fase existen dos variantes:
27
Figura 19: Convertidor tipo q+1
Variante 1:
• T1 está apagado y T2 encendido. En ese caso la descarga se efectúa a través de T2
y D1 .
• T1 está encendido y T2 apagado. Entonces la descarga se produce a través de T1 y
D2 .
En esta variante durante la descarga la fase no posee tensión aplicada alguna por lo se
trata de una modulación blanda o monopolar.
Variante 2:
• T1 y T2 están apagados, por lo que la corriente de descarga circula por los diodos
D1 y D2 , recibiendo la fase la tensión plena de la fuente. Se trata entonces de una
modulación dura o bipolar.
La energización de la fase B se produce mediante el encendido de los IGBT T3 y T2 . De
igual manera existen dos variantes para la descarga de la fase en este caso:
Variante 1
• T3 está apagado y T2 encendido. En ese caso la descarga se efectúa a través de T2
y D3 .
• T3 está encendido y T2 apagado. Entonces la descarga se produce a través de T3 y
D2 .
28
En esta variante durante la descarga la fase no posee tensión aplicada alguna por lo que
nuevamente se trata una modulación blanda o monopolar.
Variante 2:
• T3 y T2 están apagados, por lo que la corriente de descarga circula por los diodos
D3 y D2 , recibiendo la fase la tensión plena de la fuente. Se trata entonces de una
modulación dura o bipolar.
La energización de la fase C se produce con el encendido de T3 y T4 . De nuevo existen
dos variantes para la descarga en este caso de la fase C:
Variante 1
• T3 está apagado y T4 encendido. En ese caso la descarga se efectúa a través de T4
y D3 .
• T3 está encendido y T4 apagado. Entonces la descarga se produce a través de T3 y
D4 .
En esta variante durante la descarga la fase no posee tensión aplicada alguna por lo que
se trata de una modulación blanda o monopolar.
Variante 2:
• T3 y T4 están apagados, por lo que la corriente de descarga circula por los diodos
D3 y D4 , recibiendo la fase la tensión plena de la fuente. Se trata entonces de una
modulación dura o bipolar.
Los dispositivos T2 y T3 así como los diodos D2 y D3 comparten las corrientes de fase
(circulan por ellos corrientes de fases diferentes), esto incrementa sus capacidades y es
particularmente complicado cuando se producen solapamiento de las corrientes de fase.
Por ejemplo, la fase A va a ser desenergizada y la fase B encendida, se apaga el transistor
T1 y se encienden los transistores T2 y T3 . La fase A tendría tensión cero y la fase B la
tensión Vdc de la fuente. La corriente de descarga de la fase se prolonga posibilitando la
aparición de un torque generador en la máquina. La mayor desventaja de este convertidor
ocurre para casos en que hay solapamiento de las fases donde las posibilades de control
se limitan.
29
• T1 está apagado y T2 encendido. La descarga se produce a través de T2 y D1 .
• T2 está apagado y T1 está encendido. La descarga se produce a través de T1 y D2 .
La tensión de la fase durante la descarga va a cero por lo que ocurre una modulación
blanda.
Variante 2:
T1 y T2 están apagados. Entonces la descarga ocurre a través de los diodos D1 y D2 .
Como se observa la variación de la tensión de la fase en este caso es desde un máximo
positivo de la tensión de la fuente a un máximo negativo de esa misma tensión, de manera
que ocurre una modulación dura en el control de este convertidor.
Para el resto de las fases es similar presentándose las mismas estrategias de control
(Variante 1 y Variante 2).
El control de las fases se realiza en el orden A,C,B,D (ver figura 20). Esto elimina la
posibilidad de que por los IGBT pueda circular (como en el caso del q+1) al mismo
tiempo la corriente de descarga y la corriente útil.
Las estrategias de control de los convertidores utilizados en los MRC no son más que el
conjunto de reglas y algoritmos que determinan cuándo los transistores de potencia son
conmutados. Estas reglas y algoritmos son ajustados para controlar de forma suave y
precisa el torque y la velocidad del motor mientras que se limita la corriente a un valor
seguro.
30
Existen varios métodos o estrategias para controlar los conmutadores de los convertidores
de potencia empleados en los MRC:
• Control por pulso único, consiste en enviar a las compuertas de los conmutadores
un pulso único durante el período de conducción.
• Control de tensión, control por PWM. Los pulsos se producen mediante la compa-
ración entre una señal triangular de alta frecuencia con una señal de control.
• Control de corriente, control de histéresis. Las señales de disparo se obtienen me-
diante la comparción entre la corriente real y el valor deseado de la misma a través
de un controlador de histéresis.
Teniendo en cuenta las características mecánicas de los MRC existen zonas de trabajo
que están relacionadas con las estrategias de control de los convertidores empleados en
los MRC:
• Zona a torque constante que abarca todo el cuadrante torque-velocidad por debajo
de la característica natural del motor. En esta zona se pueden aplicar tanto el
control de tensión PWM como el de histéresis.
• Zona a potencia constante (alta velocidad), en esta zona solamente es aplicable el
control por pulso único.
• Zona de característica natural del motor (muy alta velocidad), al igual que la
anterior solamente puede trabajar con control por pulso único.
dθ
dΦc = (V − Ri) (64)
ω
Integrando
dθ
Z θc
Φc = (V − Ri) + Φ0 (65)
θ0 ω
donde Φ0 son las concatenaciones de flujo iniciales consideradas cero para el análisis en
todos los casos. Sí se desprecian todas las impedancias y caídas de tensión en la fuente
y el convertidor, la ecuación anterior puede reescribirse de la forma siguiente:
31
donde θD es el intervalo de integración (ángulo de conducción) y v1 es la caída de tensión
en la resistencia de la fase durante ese intervalo.
Sí iR << V , las concatenaciones de flujo tienden a ser lineales (crecientes en el intervalo
de conducción).
Cuando los conmutadores se encuentran apagados y se aplica la ley Kirchoff se obtiene:
dΦ
−V = + iR (67)
dt
Donde en el ángulo en que el flujo es máximo hasta que cae a cero (θr = θq − θc )
conducen los diodos de libre camino, siendo la tensión aplicada a la fase durante este
intervalo negativa.
Sí se aplica Kirchoff nuevamente para este caso:
dθ
Z θq
0 = Φc + (−V − iR) (68)
θc ω
ωΦc
(θq − θc ) = (69)
V + v2
2ωΦc
θq − θ 0 = (70)
V
La figura 21 muestra el comportamiento del flujo durante ambos intervalos así como
la forma de la corriente que es la que le da el nombre de pulso único a este tipo de
estrategia.
Debido a que el ángulo entre dos posiciones de alineamiento es el paso polar del rotor
τr , el ángulo de conducción de la corriente no debe ser mayor que τr . Sí esta condición
no se cumplise Φ0 no sería cero y su valor se incrementaría en cada ángulo de paso.
θq − θ0 = θD + θr = θc − θ0 + θq − θc < τr (71)
El valor máximo que puede alcanzar el ángulo θD sin que se produzca la conducción
continua es como sigue:
ωΦc ωΦc V − v1
+ = θD 1 + < τr (72)
V − v1 V − v2 V + v2
32
de donde:
τr τr
θD < h i = v (73)
V −v1 1− V1
1+ V +v2 1+ v
1+ V2
considerando:
v1 v2
= =ρ (74)
V V
entonces:
(1 + ρ)τr
θD < (75)
2
En los MRC el flujo decrece cuando los polos se van alejando y también cambia el sentido
de variación de la inductancia con la posición. Este cambio de pendiente provoca un
cambio en el signo del torque pasando a ser negativo, lo cual corresponde a la operación
de la máquina como generador o en frenaje. Para evitar esto es necesario restringir a la
mitad el ángulo de conducción de los conmutadores del convertidor.
(1 + ρ)τr
θD = (76)
4
33
De forma práctica este valor es alargado haciéndose igual al valor del ángulo de paso:
θD = (77)
donde = 2π
mNr
La variación de la tensión en los terminales del motor se logra actuando sobre los con-
mutadores, según las leyes de control durante el intervalo de conducción θD . La tensión
sobre el devanado correspondiente será una tensión media igual a dV donde d es el ciclo
útil. Se cumple entonces para la condición de conducción de los conmutadores que:
v1
ωΦc = (d − )V θD = (d − ρ)V θd (79)
V
34
Igualando las ecuaciones anteriores:
1+ρ
θD = (θq − θc ) (81)
d−ρ
1+d
θq − θ 0 = θ D + θr = θ c − θ0 + θq − θc = θD < τr (82)
1+ρ
de manera que:
1+ρ
θD < τr (83)
1+d
el valor máximo que puede alcanzar el ángulo θD para que no se produzca torque nega-
tivo:
τr 1+ρ
θD < (84)
2 1+d
35
Figura 22: Histéresis MFR 132.1. Figura 23: Histéresis MFR 132.5.
2.8 Problemas
36
2. Un motor de reluctancia conmutada posee los datos siguientes:
Vdc = 250 V, Ns = 8, Nr = 6, Lsa = 90 mH, Lu = 4 mH, Nv = 70 espiras,
n = 1 500 rpm, βs = 20°, βr = 24°, Mn = 48 Nm.
La carga requiere un diapasón de control de la velocidad de cinco (Dv =5). Se
utilizará un convertidor 2q con una estrategia de control Blanda modificada.
Referencias
[1] Krishnan R., Switched Reluctance Motor Drives, Industrial Electronics, CRC Press, London-New
York, 2001
[2] Miller T.J.E., Switched Reluctance Motor and Their Control, Monographs in Electrical and Electronic
Engineering, Magna Physics, Oxford, 1993
[3] Muñoz Álvarez J., Estimador de la Posición del Rotor de un Motor de Reluctancia Conmutada a
Baja Velocidad, Thesis, CUJAE, Habana, 2010
37
3 Sistemas de Regulación de Coordenadas con Motores de
Reluctancia Conmutada
Como se observó en las figuras 11 y 12 el instante en que la corriente comienza a fluir por
la fase coincide con el momento en que la inductancia de la misma comienza a crecer.
Más adelante en la página 26 se introduce el concepto de adelanto de la excitación
con el objetivo de tener un valor de corriente ya establecido cuando la inductancia
comience a variar y así lograr un mayor torque del motor. Este hecho combinado con el
solapamiento y aumento del número de fases trae como consecuencia que se produzca
38
un valor promedio del torque y disminuya el rizado de su forma de onda. No obstante
esto hace más complejo el sistema de regulación de los MRC.
El valor del torque promedio se puede controlar mediante la variación del ángulo de
conducción y de la corriente. Es práctica usual fijar el ángulo de conducción y variar la
corriente.
La figura 24 muestra el diagrama funcional de un sistema de regulación de velocidad y
torque (corriente) de un MRC. Como se observa posee dos lazos: uno interno de corriente
subordinado a uno exterior de velocidad.
y la velocidad real ωm .
2. La corriente de las fase es detectada por sensores de Efecto Hall, mientras que la
posición se hace a través de encoders (sensores ópticos) o mediante algún tipo de
estimación.
3. El comando de velocidad ωm
∗ es procesado por un arrancador suave como muestra
la figura 24.
4. La señal de comparación entre las velocidades de referencia y real (ωm ∗ - ω ) es
m
procesada por un regulador PI, el cual convierte esta señal en una de referencia o
comando de corriente i∗ .
5. El comando de corriente es comparado con la señal de la corriente real (i∗ -i) y esa
señal de error es mezclada con la señal triangular ("carrier"), requerida para el
disparo de los IGBT, donde además se debe tener en cuenta la posición del rotor
para elegir la fase que corresponda.
39
3.3 Diagrama de Bloques del MRC para los Sistemas de Regulación de bajo
comportamiento
Las variables de estado del sistema de regulación del motor de reluctancia conmutada
son velocidad y corriente, sin embargo en la ecuación del modelo matemático del motor
(ver ecuación 16) se observa la multiplicación en uno de sus miembros de las dos variables
de estado, lo cual da una función no lineal.
El objetivo es entonces linealizar esta ecuación para poder aplicar todos los elementos
conocidos de los sistemas lineales.
Para ello se asume que la inductancia de la fase es constante e igual a la semisuma de
los valores de las inductancia alineada y no alineada:
Lu + Lsa
Lmedia = (85)
2
Lo mismo ocurre con la pendiente dLdθ =k(θ) que se considera constante e igual al valor
correspondiente a la corriente nominal.
Las perturbaciones alrededor del punto de estado estacionario serán muy pequeñas y de
acuerdo las siguientes expresiones:
i = io + ∆i (86)
v = vo + ∆v (88)
M = Mo + ∆M (89)
di Ri 1 dL v
=− − ωm i + (90)
dt L L dθ L
dωm
Me − M c = J + Bωm (91)
dt
40
A partir de las ecuaciones anteriores se puede escribir:
d∆i Rs 1 dL 1 dL ∆v
= − − ωmo ∆i − io ∆ωm + (92)
dt L L dθ L dθ L
d∆ω 1 dL B ∆Mc
= − io ∆i − ∆ωm + (93)
dt J dθ J J
dL
Rs + ωo = Req (94)
dθ
dL
kb = io (95)
dθ
dL
∆e = io ∆ωm (96)
dθ
Sustituyendo las expresiones (95), (96), (94) en (92) y (93), aplicando además tranfor-
mada de Laplace se obtiene:
41
Figura 25: Diagrama de bloques MRC
L
Ta = (99)
Req
J
Tm = (100)
B
42
Figura 26: Mando subordinado de MRC.
De igual forma se puede proceder en el caso del MRC y obtener el diagrama de bloques
para el caso del lazo de regulación de corriente como muestra la figura 27.
La función transferencial del objeto regulado de corriente sería:
kc
Req
Wor (s) = (101)
(Tu s + 1)(Ta s + 1)
Teniendo en cuenta que la función transferencial de lazo abierto, una vez aplicado el
regulador, debe garantizar: compensar la constante de tiempo grande o mediana, hacer
43
el error cero y la ganancia unitaria, se define la función transferencial esperada como
sigue:
1
kac
Wla (s) = (102)
ac Tu s(Tu s + 1)
De manera que la función del regulador de corriente se puede encontrar dividiendo ambas
funciones transferenciales como sigue a continuación:
Wla (s) Ta 1
WRC (s) = = + (103)
Wor (s) a T k k
c u c ac a c u c kac s
T k
Req Req
1
kac
Wlc (s) = (104)
ac Tu s(Tu s + 1) + 1
De manera que también a partir de la figura (26) se puede escribir la función transfe-
rencial del objeto regulado de velocidad como sigue:
kb
Worv (s) = B (105)
(ac Tu s(Tu s + 1) + 1)(Tm s + 1)
44
tiempo se desprecia, dando como resultado la siguiente función transferencial del objeto
regulado de velocidad:
kac kb
Worv (s) = B (106)
(ac Tu s + 1)(Tm s + 1)
1
kav
Wlav (s) = (107)
av ac Tu s(ac Tu s + 1)
Dividiendo las funciones transferenciales entre sí, se obtiene la función transferencial del
regulador de velocidad:
Tm 1
WRV (s) = + (108)
av ac Tu kac kav kb av ac Tu kac kav kb s
B B
1 + 4Tu s
Wlax (s) = (109)
4Tu s[2Tu s(Tu s + 1)]
1 + 8Tu s
Wlav (s) = (110)
8Tu skav [4Tu s(2Tu s + 1)]
kb
Worv (s) = (111)
koc B(2Tu s + 1)(Tm s + 1)
45
Dividiendo (110) entre (111) se obtiene la expresión del regulador de velocidad para su
ajuste al módulo simétrico:
Tm Tm + 8Tu 1
Wrv (s) = + + (112)
4Tu kb kav 32Tu kb kav s
2 32Tu kb kav s2
2
3.7 Problemas
46
Velocidad nominal = 2 500 rpm.
Razón de variación de la inductancia con la posición = 0, 234 H/rad
Calcular los parámetros de los reguladores de corriente y velocidad del motor.
Referencias
[1] Krishnan R., Switched Reluctance Motor Drives, Industrial Electronics, CRC Press, London-New
York, 2001
[2] Morera H.M., Accionamiento Eléctrico Automatizado II, Editorial Pueblo y Educación,Habana,1994
47
4 Detección de la posición del rotor del Motor de Reluctancia
Conmutada
Para la ubicación de los sensores de posición se debe conocer la configuración del mo-
tor y sus necesidades. El cálculo para la ubicación de los sensores posee los siguientes
pasos [3]:
1. Paso polar del rotor τr :
360°
τr = (113)
Nr
2. Número de pasos para la rotación eléctrica Npasos :
Npasos = Nr m (114)
3. Ángulo de paso (ángulo mecánico recorrido en un paso) θpaso :
360°
θpaso = = (115)
Npasos
4. Ángulo mínimo de la ranura θmin−ran : constituye la mínima longitud que deben
medir las ranuras del disco ranurado, teniendo en cuenta que el número de ranuras
debe coincidir con el número de polos del rotor y que depende además del número
de sensores utilizado:
360°
θmin−ran = (116)
mcm(S, Nr )
donde mcm(S, Nr ) es el mínimo común múltiplo del número de interruptores óp-
ticos S y el número de polos del rotorNr .
5. Ángulo de resolución θres , es el ángulo mínimo que debe recorrer el rotor para ser
detectado por los interruptores ópticos. Este ángulo depende entonces del número
de sensores ópticos y del número de polos del rotor:
180°
θres = (117)
SNr
48
6. Ángulo de los dientes del disco ranurado θdiente . Es la suma del ángulo mínimo y
del ángulo de resolución:
θdiente = θmin−ran + θres (118)
7. Ángulo de desfasaje de los sensores en referencia a la posición de no alineamiento
del rotor θdef :
θres
θdef = (119)
2
8. Ángulo de las ranuras θran :
θran = τr − θdiente (120)
A manera de ejemplo se muestra en la figura 28 la ubicación de los sensores ópticos
utilizando la metodología arriba expuesta.También a continuación se desarrolla esta
metodología para un motor con una configuración 4/2 .
49
3. Ángulo de paso (ángulo mecánico recorrido en un paso) θpaso :
360°
θpaso = = = 90° (123)
4
4. Ángulo mínimo de la ranura θmin−ran : constituye la mínima longitud que deben
medir las ranuras del disco ranurado, teniendo en cuenta que el número de ranuras
debe coincidir con el número de polos del rotor y que depende además del número
de sensores utilizado:
360° 360°
θmin−ran = = = 60° (124)
mcm(S, Nr ) 6
donde mcm(S, Nr ) es el mínimo común múltiplo del número de interruptores óp-
ticos S y el número de polos del rotor Nr .
5. Ángulo de resolución θres , es el ángulo mínimo que debe recorrer el rotor para ser
detectado por los interruptores ópticos. Este ángulo depende entonces del número
de sensores ópticos y del número de polos del rotor:
180° 180°
θres = = = 30° (125)
SNr 6
6. Ángulo de los dientes del disco ranurado θdiente . Es la suma del ángulo mínimo y
del ángulo de resolución:
θdiente = θmin−ran + θres = 60° + 30° = 90° (126)
7. Ángulo de desfasaje de los sensores en referencia a la posición de no alineamiento
del rotor θdef :
θres 30°
θdef = = = 15° (127)
2 2
8. Ángulo de las ranuras θran :
θran = τr − θdiente = 180° − 90° = 90° (128)
A partir de la metodología para la ubicación de los sensores arriba expuesta [2], se deter-
minan los códigos para la excitación de los transistores del convertidor. En la figura 29
se muestra a manera de ejemplo la ubicación de los sensores SA, SB, SC para el caso
de un motor de reluctancia conmutada con NS = 6 y NR = 4. En este caso la separación
entre los sensores es de 30° y el defasaje de 7,5°.
Los códigos obtenidos a partir de la ubicación de los sensores son los siguientes:
• los códigos para la activación de la fase A son: SA (1 1 1 1 1 1), SB (0 0 0 0 1 1)
y SC (1 1 0 0 0 0).
50
• los códigos para la activación de la fase B son: SA (1 1 0 0 0 0), SB (1 1 1 1 1 1)
y SC (0 0 0 0 1 1).
• los códigos para la activación de la fase C son: SA (0 0 0 0 1 1), SB (1 1 0 0 0 0)
y SC (1 1 1 1 1 1).
4.3 Problemas
1. Para un motor de Ns = 4 y Nr = 2:
a) Calcular los valores de τr , Npasos , θpaso , θmin−ran , θres , θdiente , θdef y θran .
b) Ubicar los sensores SA, SB de forma similar que en la figura 29 y obtener los
códigos de disparos de las fases asumiendo que el 1 lógico se produce con la
posición de la ranura ante el sensor.
2. Para un motor de Ns = 6 y Nr = 4:
a) Calcular los valores de τr , Npasos , θpaso , θmin−ran , θres , θdiente , θdef y θran .
b) Ubicar los sensores SA, SB y SC de forma similar que en la figura 29 y obtener
los códigos de disparos de las fases asumiendo que el 1 lógico se produce con
la posición del diente ante el sensor.
3. Para un motor de Ns = 8 y Nr = 6:
51
a) Calcular los valores de τr , Npasos , θpaso , θmin−ran , θres , θdiente , θdef y θran .
b) Ubicar los sensores SA, SB y SC de forma similar que en la figura 29 y obtener
los códigos de disparos de las fases asumiendo que el 1 lógico se produce con
la posición de la ranura ante el sensor.
4. Para un motor de Ns = 8 y Nr = 6:
a) Calcular los valores de τr , Npasos , θpaso , θmin−ran , θres , θdiente , θdef y θran .
b) Ubicar los sensores SA, SB y SC de forma similar que en la figura 29 y obtener
los códigos de disparos de las fases asumiendo que el 1 lógico se produce con
la posición del diente ante el sensor.
5. Para un motor de Ns = 12 y Nr = 8:
a) Calcular los valores de τr , Npasos , θpaso , θmin−ran , θres , θdiente , θdef y θran .
b) Ubicar los sensores SA, SB y SC de forma similar que en la figura 29 y obtener
los códigos de disparos de las fases asumiendo que el 1 lógico se produce con
la posición de la ranura ante el sensor.
6. Para un motor de Ns = 12 y Nr = 8:
a) Calcular los valores de τr , Npasos , θpaso , θmin−ran , θres , θdiente , θdef y θran .
b) Ubicar los sensores SA, SB y SC de forma similar que en la figura 29 y obtener
los códigos de disparos de las fases asumiendo que el 1 lógico se produce con
la posición del diente ante el sensor.
7. Para un motor de Ns = 16 y Nr = 12:
a) Calcular los valores de τr , Npasos , θpaso , θmin−ran , θres , θdiente , θdef y θran .
b) Ubicar los sensores SA, SB y SC de forma similar que en la figura 29 y obtener
los códigos de disparos de las fases asumiendo que el 1 lógico se produce con
la posición de la ranura ante el sensor.
8. Para un motor de Ns = 16 y Nr = 12:
a) Calcular los valores de τr , Npasos , θpaso , θmin−ran , θres , θdiente , θdef y θran .
b) Ubicar los sensores SA, SB y SC de forma similar que en la figura 29 y obtener
los códigos de disparos de las fases asumiendo que el 1 lógico se produce con
la posición del diente ante el sensor.
52
Referencias
[1] Krishnan R., Switched Reluctance Motor Drives, Industrial Electronics, CRC Press, London-New
York, 2001
[2] Miller T.J.E., Switched Reluctance Motor and Their Control, Monographs in Electrical and Electronic
Engineering, Magna Physics, Oxford, 1993
[3] Fernández Revilla E, Diseño de un Controlador Electrónico de Velocidad para un Motor de Reluc-
tancia Conmutada, Tesis en opción del título de Master en Ciencias, CUJAE, Habana, 2009
53
5 Estimación de la posición del rotor del Motor de Reluctancia
Conmutada sin sensores
5.1 Introducción
El sensado de la posición del rotor es parte integral del control en los accionamientos
de MRC [1],[2],[3]. En éstos el control efectivo de la velocidad y el momento electro-
magnético depende, en gran medida, de la sincronización adecuada entre la posición del
rotor y la excitación de las fases. La posición del rotor se determina en muchos casos
mediante el empleo de un sensor óptico que se acopla mecánicamente al eje del motor.
Dichos sensores, sin embargo, no sólo adicionan complejidad y costo al sistema, sino que
reducen también la confiabilidad. Existen además aplicaciones en las que las condiciones
ambientales impiden el empleo de sensores de posición externos. Es de desear entonces la
obtención de un esquema de estimación de la posición sin sensores que utilice solamente
mediciones de las variables eléctricas del MRC, sin requerimientos adicionales de memo-
ria o de circuitos eléctricos externos. Adicionalmente se procura la operación confiable
del accionamiento en todo el rango de momento electromagnético y velocidad, mientras
se mantienen alta la exactitud y resolución en la estimación. La idea fundamental en
todas las técnicas propuestas hasta la fecha parte del hecho de que la constante temporal
mecánica del MRC es mucho mayor que la mayor constante eléctrica en el sistema. Gra-
cias a esto es posible extraer la información de posición que existe codificada en forma
de las concatenaciones de flujo del motor, la fem de rotación y la inductancia de fase. Un
proceder bastante generalizado tiene como punto de partida la resolución de la ecuación
general de tensiones de fase (Modelo matemático de MRC). Tomando como datos de
entrada a las variables eléctricas del estator, ya sea en una fase activa o en una inactiva,
se determina en tiempo real el valor instantáneo de alguna de las características de fase
(flujo, inductancia, fem). El valor calculado y la corriente medida en el instante sirven
de variables de entrada al modelo tridimensional del que se obtiene la posición del rotor.
La expresión más completa de la ecuación de tensiones de fase en los MRC, que incluye
a diferencia de (16) un término que representa el acoplamiento mutuo, es la que aparece
en las dos formas siguientes:
NF
dΦSj diSj diKSj dΦS
" #
USj (t) = RSj · iSj + + LKSj + ΩR (t) (129)
X
k=1
diSj dt dt dθR
Nf
dLSj diSj diKSj dLSj
" #
USj (t) = RSj · iSj + + LKSj + iSj ΩR (t) (130)
X
iSj
k=1
diSj dt dt dθR
Las distintas técnicas de estimación de la posición del rotor obtenidas hasta la fecha, han
permitido a los especialistas determinar cómo influye en el trabajo de los estimadores
54
la operación de los accionamientos de MRC en cada zona del cuadrante momento–
velocidad, dando esto lugar a su división en las cinco regiones fundamentales que se
observan en la figura 30 a. Cada técnica de estimación queda así restringida a alguna
zona del cuadrante momento–velocidad en función de la calidad de sus resultados, con la
posibilidad de transferir el último dato estimado a las técnicas de otras zonas sí el punto
de operación se traslada. La selección EPR (Estimador de la posición del Rotor) activo
se realiza en función del punto de operación, con el empleo de bandas de histéresis de
velocidad y corriente de fase, como se muestra en la figura 30 b.
Se han clasificado a los Estimadores de la posición del Rotor en los siguientes dos
grupos [4]:
1. EPR dependientes de la inyección de breves y pequeñas señales en las fases inactivas
del motor. Método invasivo.
2. EPR basados en el monitoreo en tiempo real del comportamiento de las señales
eléctricas de cada fase activa. Método no invasivo.
A su vez las zonas para la estimación son cinco y se denominan de la forma siguiente:
1. Estimación de la posición del rotor en el Arranque (Zona I).
2. Estimación de la posición del rotor a muy baja velocidad (Zona II).
3. Estimación de la posición del rotor a bajas velocidades (Zona III).
4. Estimación de la posición del rotor a altas velocidades (Zona IV).
55
5. Estimación de la posición del rotor a ultra altas velocidades (Zona V).
Estimación de la posición del rotor en el Arranque (Zona I).
La determinación de la posición del rotor en el arranque de un MRC constituye un
problema de singular importancia, pues de la exactitud de la misma dependerá que el
comportamiento posterior del accionamiento sea adecuado. Además, un arranque suave
y confiable sólo es posible cuando se obtiene información exacta de la posición absoluta
del rotor.
• En esta zona es imposible determinar la posición a partir de las señales de las fases
activas: el rotor se encuentra en reposo y no se puede energizar alguna fase para
obtener momento electromagnético, cuando no se conoce cuál es la más apropiada.
En este caso resulta ineludible el empleo de un método invasivo, que permita
determinar a partir de la introducción de señales conocidas en todas las fases del
MRC y por un corto período de tiempo, la posición inicial del rotor.
• Otra peculiaridad que no debe ser obviada en el diseño de un EPR para la operación
en esta zona consiste en que la fem de rotación y el acoplamiento entre fases son
nulos, por lo que la expresión (129) como parte del modelo de fase a emplear por
el estimador se simplifica como sigue:
diSj
USj = RSj · i + LSj (131)
dt
• Por último, es necesario señalar como aspecto a tener en cuenta en esta zona y como
norma para todos los EPR que emplean alguna técnica invasiva, que los valores
máximos de las corrientes que se inyecten en las fases no activas, deberán ser lo
suficientemente pequeños como para no introducir perturbaciones apreciables en el
desarrollo del momento electromagnético total del motor. A la misma vez deberán
permitir estimar el flujo o la inductancia de fase con la exactitud requerida.
Estimación de la posición del rotor a muy baja velocidad (Zona II).
Las características fundamentales de esta zona son las siguientes:
• En esta región la fem de rotación es mucho menor que la tensión en el enlace de
corriente directa del convertidor, por lo que puede ser despreciada, simplificando
así la ecuación de las tensiones de fase.
• La disponibilidad de un modelo analítico de la inductancia, en conjunto con me-
diciones de la tensión y la corriente en la fase activa pueden convertir a (131) en
una ecuación algebraica, que se resuelve fácilmente para obtener la posición del
rotor. Sin embargo, debido a la presencia de ruido en la medición de corriente son
necesarias técnicas especiales de filtrado, lo que implica la necesidad del empleo de
poderosos microprocesadores.
56
• En esta zona el empleo de las técnicas de modulación de amplitud es factible
también. Se debe señalar, sin embargo, que debido a las bajas velocidades del
rotor el método de estimación por flujo está sujeto al incremento de los errores
acumulativos, como resultado de la integración numérica en un mayor número de
iteraciones.
• Las concatenaciones de flujo mutuas entre fases poseen también información co-
dificada de la posición del rotor, por lo que las tensiones inducidas entre fases se
pueden emplear para determinar la posicón del rotor.
Estimación de la posición del rotor a bajas velocidades (Zona III).
Esta zona posee las siguientes particularidades:
• En la medida en que la velocidad crece dentro de la zona de momento constante
la contribución de la fem de rotación se hace cada vez más importante, lo que
conduce al establecimiento del modelo teniendo en cuenta la ecuación de tensiones
de fase (129) y (130) en su forma más general. El empleo de métodos invasivos
en esta zona también es válido, por lo que se deben tener en cuenta las mismas
indicaciones descritas para las zonas I y II.
• El problema de la estimación de la posición puede ser abordado en la zona III
estimando el flujo de fase activa mediante la aplicación de (132). En la medida en
que la velocidad del rotor sea superior a las de zonas anteriores y menor el período
de conducción, la aplicación de técnicas numéricas de integración no introduce
errores acumulativos apreciables. Otro aspecto favorable en este sentido es el hecho
de que el flujo de fase activa inicial se puede asumir nulo, como condición inicial
en la integración.
Z T
ΦSj = USj − RSj · iSj dt (132)
0
• Una segunda vía factible de aplicar en la zona III tiene en cuenta que el control de
histéresis de las corrientes se aplica aquí con frecuencia para el control del momento
electromagnético, por lo que es posible resolver la expresión (130) a partir de los
tiempos de carga y descarga de la fase. Esta técnica tiene un rango limitado a
bajas velocidades, resultando ventajosa por su simplicidad y porque no requiere de
circuitos adicionales. Por otra parte, su aplicabilidad se restringe al uso del control
de histéresis.
• Una tercera variante de método no invasivo, válida en esta zona, consiste en la
aplicación de observadores de estado. En este método la dinámica del motor se
modela en el espacio de estado y el modelo matemático es calculado en tiempo
real y en paralelo al funcionamiento del accionamiento. El modelo cuenta con
la misma variable de entrada que la máquina real y la diferencia entre las salidas
calculada y medida se utiliza para forzar la convergencia del estimador. El objetivo
en este caso es minimizar los errores entre el motor real y el modelo, lo que permite
57
obtener la posición como parámetro de estado de salida del estimador. La ventaja
de esta técnica radica en que no tiene límites de velocidad; sin embargo, necesita
de microcontroladores con un elevado número de MIPS, información acerca del
estado de carga y un modelo preciso del motor.
Estimación de la posición del rotor a altas velocidades (Zona IV).
• En la región de potencia constante, donde la fem de rotación excesivamente grande
limita la corriente y el periódo de inactividad de las fases es menor, las posibilidades
de estimar la posición se reducen. Sin embargo, el método de integración para la
obtención de flujo se puede aplicar exitósamente.
• El aumento de la velocidad en esta región reduce considerablemente el tiempo
para realizar cálculos en tiempo real, el número de muestras demanda el empleo
de procesadores con alto número de MIPS y conversores A/D mucho más rápidos.
• Adicionalmente, el solapamiento significativo en la operación de las fases incremen-
tará el efecto de la inductancia mutua el cual debe ser considerado en la integración
para el cálculo de flujo.
• Esta zona tiene como ventaja el hecho de que al ser limitada la corriente por un alto
valor de fem de rotación, la máquina operará difícilmente en la zona de saturación,
lo que simplifica considerablemente el modelo a utilizar en la estimación de la
posición.
Estimación de la posición del rotor a ultra altas velocidades (Zona V).
• La condición necesaria para la operación sin sensores en esta región se expresa
matemáticamente como:
τMEC τELEC τCONTROL (133)
• En la medida en que la velocidad del rotor aumenta, la velocidad del microcontrola-
dor se convierte en un parámetro crítico. Por ejemplo, para un MRC 8/6 operando
a 100 000 rpm el período de excitación para cada fase será de 25 µs, lo que repre-
senta un problema a considerar si se tiene en cuenta que los DSP utilizados en
la actualidad son capaces de desarrollar aproximadamente 20 MIPS y presentan
conversores A/D con tiempos de conversión de 4.8 µs.
• Este sencillo ejemplo muestra claramente que la tecnología existente no puede pro-
piciar fácilmente el cumplimiento de la condición planteada en la ecuación (133).
Considerando el desarrollo de potentes microcontroladores y conversores más rá-
pidos es de esperar la existencia de la solución a estos problemas, en un futuro no
muy lejano.
58
5.3 Métodos de estimación de la posición
59
rotor. Pero este método necesita de un circuito externo para la inyección de la señal
y la demodulación de la posición del rotor
Las señales de tensión más usadas pueden ser tensiones sinusoidales [1],[2] o pulsan-
tes [4],[5] a frecuencia constante y los valores notables de sus respuestas de corriente
responden a las expresiones (134) y (135) y a las figuras 31 a y b respectivamente:
Umax
Imax = q (134)
2
RSj + (2πfsen LSj )2
UON TON
Imax1 = (135)
LSj
Para resolver los problemas de este método (adición de circuitos externos) se suminis-
tran pulsos de alta frecuencia mediante el convertidor existente. Esto se hace de manera
que la amplitud de la corriente resultante sea pequeña y no produzca torques negati-
vos. Este método requiere el conocimiento a-priori del perfil de inductancia vs posición.
Además la velocidad debe ser pequeña para que la fuerza contralectromotriz pueda ser
despreciada. De manera que el rango de velocidades de trabajo de este método está
considerablemente restrigido.
La idea básica consiste en aplicar una señal de tensión alterna de tres estados (positivo,
negativo y cero) con un tiempo constante y lo suficientemente corto en el estado positivo,
60
tal que el crecimiento de la corriente ocurra de forma lineal y que la caída de tensión en la
resistencia del circuito sea despreciable en comparación con la caída de tensión en el in-
ductor [6]. Tales condiciones se resumen matemáticamente en las expresiones (136), (137)
y su aplicación se refleja en la figura 32:
diSj
LSj iSj (t)RSj (136)
dt
y
LSj
tF − to (137)
RSj
En este método el valor final de la corriente de fase para el estado positivo de la señal
de tensión aplicada, debe ser lo suficientemente pequeño como para que su aporte al par
electromagnético total del motor sea despreciable. El valor final de la corriente por la fase
para el estado negativo de la señal aplicada, debe ser cero y el tiempo de decrecimiento
de la corriente el menor posible. Una vez que la corriente por la fase inactiva del MRC se
hace cero, el sistema debe mantener la señal de tensión a aplicar en su estado nulo hasta
que se decida volver a explorar la fase. Esta secuencia debe ocurrir de forma periódica.
Del cumplimiento de la condición (136) y asumiendo que la posición del rotor no varía
prácticamente durante el período, resulta la posibilidad de simplificar el modelo mate-
mático de la fase inactiva del motor a la expresión (138), en la que USj es la tensión
aplicada a la fase inactiva, LSj (θ0 ) es la expresión de la variación de la inductancia de
fase con la posición en su zona lineal y θ0 la posición en que se encuentra el rotor.
diSj
Usj ≈ LSj (θ0 ) (138)
dt θ0 =cte
61
elementos diferenciales diSj y dt por ∆iSj y ∆t, y hacer USj = UPOS , siendo UPOS el
valor de la tensión aplicada en su estado positivo. El valor de la inductancia estimada
LSjEST se obtiene de realizar el correspondiente despeje matemático en (139).
∆iSj ISjF
UPOS ≈ LSj (θ0 ) = LSj (θ0 ) (139)
∆t TPOS
de donde:
UPOS TPOS
LSjEST = (140)
ISjF
R
UPOS − LSjSj t UP OS
iSj (t) = − e (θ0 )
+ (142)
RSj RSj
62
A partir de estas dos expresiones se puede llagar a:
diSj Sj R
− t
LSj (θ0 ) = UP OS e LSj (θ0 ) (143)
dt
De donde se obtiene el tiempo de aplicación de la tensión positiva a la fase:
" #
LSj RSj iSj
t= ln 1 + di
(144)
RSj LSj dtSj
Sí se considera la relación entre las caídas inductiva y resistiva igual a 10, entonces:
LSj
t= ln 1, 1 (145)
RSj
Sí se toma como parámetro del circuito a los de la fase del MRC MFR 132.1[3] y estos
se sustituyen en (145), se tiene que:
0, 002
TPOSMAX = · ln 1, 1 = 0, 00077 s (146)
0, 248
Lo que quiere decir que el tiempo máximo permisible durante el que se puede aplicar
tensión positiva a la fase inactiva de forma tal que se cumpla la condición (136), es
770 µs.
Los resultados [3] de la señal de tensión aplicada con TPOS = 200 µs y la corriente por
la fase inactiva de la simulación realizadas en SIMULINK/MATLAB se observan en la
figura 33, en una corrida en la que la inductancia varía linealmente con el desplazamiento
del rotor desde la posición de no alineamiento hasta la de alineamiento, a velocidad
constante de 100 rpm. También se observan el comportamiento teórico de las caídas de
tensión en la resistencia URSj y en la inductancia ULSj .
En esta aplicación fue utlizado el motor MFR 132.1 siendo los valores correspondientes
al experimento los siguientes: UP OS = 15, 38 V, UN EG = −15, 38 V y una frecuencia de
1kHz. El TPOS = 200 µs.
La comparación entre las gráficas de URSj y ULSj permite apreciar la diferencia en
magnitud entre ambas variables, lo que corrobora el cumplimiento de la condición ( 136).
Para una frecuencia de 1 kHz en la señal de corriente en la fase inactiva, es posible estimar
25 valores discretos de posición a una velocidad de 100 rpm, en un desplazamiento del
rotor de 15°. Esto equivale a estimar la posición del rotor con una resolución de 0,6°. Si
se desea estimar la posición con mayor resolución y a mayores velocidades, es necesario
el incremento de la frecuencia en la señal de exploración de la fase inactiva.
Como se puede observar en la figura 33 los valores máximos de la corriente en la fase en
investigación varían con la posición, por lo que en esos valores se encuentra codificada
la posición del rotor, de donde se puede utilizar esa información para el desarrollo de un
estimador invasivo de la posición a baja velocidad.
63
Figura 33: Caídas resistiva e inductiva en la fase
2π
LB (θ) = L0 + L1 cos(θelec + ) (148)
3
4π
LC (θ) = L0 + L1 cos(θelec + ) (149)
3
64
donde θelec es el ángulo eléctrico y se calcula según la ecuación siguiente:
θelec = Nr θ (150)
1
L0 = (La + Lu ) (151)
2
1
L1 = (La − Lu ) (152)
2
Los devanados del estator están en ese motor desfasados 120 grados por lo que el vector
espacial para esa configuración del MRC queda expresado como sigue:
2π 4π
L = LA ej0 + LB ej 3 + LC ej 3 (153)
En la figura 35 se muestran los vectores de inductancia trifásicos, en este caso las fases
están simbolizadas con minúsculas (a,b,c).
65
La posición del vector L puede ser encontrada mediante su descomposición en un sistema
de ejes ortogonales. Por ejemplo, para θarc = π, el vector L alcanza su máximo valor y
su posición coincide con la de la fase a del sistema de ejes coordenados a-b-c, de manera
que θ0 = 0. θarc es el valor de la representación en radianes del ángulo eléctrico y se
puede calcular como sigue:
π
θarc = θelec (154)
180°
Además θ0 representa la posición del vector L con relación a la fase a que es tomada
como referencia. Teniendo en cuenta que θ = 0 para la posición no alineada y θ = 22,5°
para la alineada, entonces:
θarc = π + θ0 (155)
180°
θ= (π + θ0 ) (156)
Nr π
Entonces para una posición cualquiera del vector L en el plano (figura 36), haciendo una
descomposición ortogonal del mismo, se llega a las expresiones siguientes:
1
Lm = La − (Lb + Lc ) (157)
2
y
√
3
Ln = (Lb − Lc ) (158)
2
Ln
θ0 = arctan (159)
Lm
66
Figura 36: Componentes ortogonales del vector L
En el Cuadro 1 se muestran las tres zonas de variación de las inductancias del mo-
tor de reluctancia conmutada trifásico teniendo en cuenta los valores relativos de esas
inductancias por fase.
A partir de lo representado en el Cuadro 1 se pueden determinar las regiones en el
plano a-b-c. Estas se muestran en la figura 37. Basado en las regiones del plano a-b-c,
la posición del rotor puede ser estimada.
3 , 3 ]
θarc ε[ 2π A
4π
La ≥ Lc , La > Lb
Lb ≥ Lc , Lb > La 3 , 2π]
θarc ε[ 4π B
Lc ≥ La , Lc > Lb 3 ]
θarc ε[0, 2π C
67
Figura 37: Regiones para la estimación de la posición
68
3. Un procedimiento similar es aplicable a la Región 3, de manera que en ese caso
para: Lc ≥ Lb y Lc > La . Teniendo que los entornos de variación θarc ε(0, 2π
3 ) y
θ0 ε(−π, − π3 ). Entonces:
2π
θ0 = θc − (165)
3
y
180° π
θ= (θc + ) (166)
Nr π 3
donde θc ε(− π3 , π3 ).
En el caso del MRC con configuración 12/8 la posición estimada del rotor será de la
forma siguiente y de acuerdo con las regiones de las inductancias:
22,5
(π + θa ) . . . Región 1
π
θ= 22,5
π (θb + 3 ) . . .
5π
Región 2
22,5 (θ + π ) . . . Región 3
π c 3
69
3. De lo anteriormente expuesto y en dependencia de los regímenes de operación del
MRC y el sentido de rotación de su rotor se deduce que, la estimación de la posición
del rotor podrá ocurrir indistintamente en fases en las que el comportamiento de
la envolvente de la corriente podrá ser creciente o decreciente para una misma
variación de la posición del rotor. Este hecho obliga al empleo de dos tablas en las
que se disponga de la relación entre la posición del rotor y el valor de la envolvente
de la corriente de estimación: una para cuando la envolvente es creciente y otra
para cuando es decreciente.
4. La estimación de la posición se obtendrá de cada fase en un período angular deno-
minado ángulo de estimación, igual al ángulo de conducción de cada fase activa. Se
deberá fijar al menos una fase como referencia para determinar la posición inicial
(0°) y la estimación que se obtenga de las restantes fases estará desfasada de la
fase de estimación de referencia, en el mismo ángulo de desfasaje existente entre
las características de fases del MRC. La salida del estimador deberá proporcionar
la posición del rotor estimada entre 0° y el período del rotor, que para el MRC
MFR 132.1 es T=30°.
5. Se deberá estimar en su operación inicial no cíclica la posición a rotor parado,
introduciendo señales de estimación en las cuatro fases del MRC. Tras la adquisi-
ción de los cuatro valores de corriente máxima se desecharán el mayor y el menor
y se estimará la posición a partir de las fases en que dichos valores de corriente
máxima no son extremos. Este comportamiento en las envolventes de las señales de
corriente de estimación se repite con el desplazamiento del rotor cada 7,5°, por lo
que es posible seleccionar las fases para la estimación verificando el cumplimiento
de condiciones o reglas. Los comportamientos de las envolventes en las dos fases
seleccionadas para la estimación de la posición inicial serán opuestos entre sí, por
lo que será necesario el empleo de las dos tablas.
70
Para desarrollar el método de estimación basado en la envolvente de los valores máximos
de la corriente de la fase de estimación es necesario primeramente crear el algoritmo para
la posición inicial. La figura 39 muestra la citada envolvente para el motor MFR 132.1
con configuración 16/12, que es el escogido para esta aplicación. Se escoge la Fase 2
como referencia en su posición de no alineamiento. Las ventanas de estimación son en
este caso de 7,5°.
Las reglas del algorimo para la posición inicial son las siguientes:
1. Si IS3 > IS2 y IS3 > IS0 entonces θS2 = T 1(IS2 ), θS0 = T 2(IS0 ), δSj±1 = 0°.
2. Si IS0 > IS3 y IS0 > IS1 entonces θS3 = T 1(IS3 ), θS1 = T 2(IS1 ), δSj±1 = 7,5°.
3. Si IS1 > IS0 y IS1 > IS2 entonces θS0 = T 1(IS0 ), θS2 = T 2(IS2 ), δSj±1 = 15°.
4. Si IS2 > IS1 y IS2 > IS3 entonces θS1 = T 1(IS1 ), θS3 = T 2(IS3 ), δSj±1 = 22,5°.
Cada condición permite la selección de las dos fases a emplear en la estimación (se
destacan con trazos gruesos) y de la tabla que le corresponde. El resultado de la posición
inicial será la adición del promedio de los valores de posición obtenidos de cada fase, con
el desfasaje que les corresponde, según la expresión siguiente:
θSj−1 + θSj+1
θ1 = + δSj±1 (167)
2
Una vez que se ha obtenido la posición inicial del rotor es posible determinar, en depen-
dencia de la secuencia de conmutación de las fases activas y sus ángulos de conducción,
71
la fase por la que deberá comenzar la estimación de la posición del rotor en movimien-
to y su correspondiente ángulo de estimación. Para ello se establece la base de reglas
siguiente:
Para SR = 1 y:
1. 0°≤ θ0 <5° entonces Sj = 3 y δSj = 22,5°.
2. 5°≤ θ0 <12,5° entonces Sj = 0 y δSj = 0°.
3. 12,5°≤ θ0 <20° entonces Sj = 1 y δSj = 7,5°.
4. 20°≤ θ0 <27,5° entonces Sj = 2 y δSj = 15°
5. 27,5°≤ θ0 <30° entonces Sj = 3 y δSj = 22,5°.
Para SR = 0 y
1. 0°≤ θ0 <2,5° entonces Sj = 1 y δSj = 22,5°.
2. 2,5°≤ θ0 <10° entonces Sj = 2 y δSj = 0°.
3. 10°≤ θ0 <17,5° entonces Sj = 3 y δSj = 7,5°
4. 17,5°≤ θ0 <25° entonces Sj = 0 y δSj = 15°.
5. 25°≤ θ0 <30° entonces Sj = 1 y δSj = 22,5°.
La selección de la siguiente fase en la secuencia de estimación con el rotor en movimiento
dependerá del último valor de posición estimado, de dicha secuencia de estimación (la
misma secuencia de conmutación de las fases activas) y del régimen de operación (motor
o generador).
El diseño del algoritmo de estimación de la posición del rotor se basa en el el comporta-
miento cíclico de los valores máximos de la señal de corriente en las fases de estimación.
En la figura 40 se observa, destacado en líneas gruesas y sobre cada curva de envolvente,
el ángulo de conducción de las fases activas θD entre 2,5° y 10° (azul) y el ángulo de
estimación θE entre θSjmin = 5° y θSjmax = 12,5° (negro), con respecto a la posición
de no alineamiento de cada fase activa, para cada secuencia posible y cada régimen de
operación. Muñoz [3] diseña un estimador para valores de θD y θE constantes en la
figura 40.
Del análisis de la figura 40 se concluye que el empleo de la tabla apropiada en el funcio-
namiento del algoritmo de estimación de la posición del rotor en movimiento, se puede
determinar con el empleo de una variable de entrada de dos estados SR, proveniente del
algoritmo de control del momento electromagnético. Por otra parte y teniendo en cuenta
que la selección de la próxima fase en la estimación depende también de la secuencia de
conmutación y del régimen de operación, la variable SR es también empleada con estos
fines. Se muestra también en la figura que una vez que el rotor en su movimiento se ha
desplazado fuera de los límites de estimación de la fase que se ha estado empleando, se
requiere conmutar a la siguiente fase en la secuencia. Esto se consigue comparando la
72
posición de salida de cada tabla θSj con los límites máximos θSjmax = 12,5° y mínimos
θSjmin = 5° de estimación por cada fase. Otra vía similar consiste en comparar los valores
de la envolvente de la corriente ISj , con los valores de corriente correspondientes a las
posiciones que limitan el ángulo de estimación por fase ISj (θSjmin ) e ISj (θSjmax ).
Las reglas expresadas en términos comparativos de corriente son las que siguen a conti-
nuación:
Si SR=1 y
1. ISjmin ≤ ISj ≤ ISjmax entonces Sj = SSj , θSj = T 1(ISj ).
2. ISj > ISjmax entonces Sj = Sj+1 , θSj = T 1(ISj ).
3. ISj < ISj min entonces Sj = Sj−1 , θSj = T 1(ISj ).
Si SR=0 y
1. ISjmin ≤ ISj ≤ ISjmax entonces Sj = SSj , θSj = T 2(ISj ).
2. ISj > ISjmax entonces Sj = Sj−1 , θSj = T 2(ISj ).
3. ISj < ISj min entonces Sj = Sj+1 , θSj = T 1(ISj ).
Si
1. Sj < 0 entonces Sj = 3.
73
2. Sj > 3 entonces Sj = 0.
A cada posición de salida de cada fase se debe adicionar también el águlo de desfasaje que
le corresponde según (167). Los ángulos de desfasaje por fase en este algoritmo coinciden
con los del algoritmo de estimación de la posición inicial y su selección se realiza según
la relación existente entre las variables SR, Sj y δSj , recogidas en la base de reglas de
selección de la fase inicial.
Se asume que las capacitancias Ci y Cd con constantes. Esto constituye una fuerte
aproximación pues dependen de forma no lineal de la tensión a través de ellos. Asumido
esto, el circuito convertidor-motor se reduce a un simple circuito LRC, mostrado en la
74
figura 42, y donde la capacitancia equivalente se puede calcular a partir de la expresión
siguiente:
Ci + Cd
Ceq = + Cc + Cw (168)
2
1
ωres = q (169)
Lω (θ, ωres )Ceq
75
1. Las magnitudes medidas son del mismo orden que las de la barra de tensión, por
lo que son menos suceptibles a perturbaciones que las señales pequeñas.
2. La resonancia comienza prácticamente inmediatamente después de la aplicación
del pulso de tensión. La información de la posición puede entonces ser retribuida
en pocos microsegundos.
3. La corriente creada en la fase es muy pequeña por lo que no afecta la producción
de torque de la máquina.
4. No se produce entonces ruido adicional por la inyección de la corriente de estima-
ción.
5. No se producen variaciones de temperatura que afecten el comportamiento del
motor.
Como desventaja importante se encuentra que solamente se ha aplicado este método en
condiciones de baja carga del motor.
El principio básico del estimador propuesto [9] se explica en la figura 43. Si se considera
no saturación del circuito magnético de la fase, el modelo matemático de fase se puede
escribir como sigue:
di dL(θ)
v = Rs i + L(θ) +i (170)
dt dt
di(t1 ) dL(t1 )
v(t1 ) = Rs i(t1 ) + L(t1 ) + i(t1 ) (171)
dt dt
di(t2 ) dL(t2 )
v(t2 ) = Rs i(t2 ) + L(t2 ) + i(t2 ) (172)
dt dt
76
Figura 43: Inductancia y corriente fase
Además asumiendo una buena regulación de corriente, por ejemplo control de histéresis,
las corrientes en cada período de tiempo son comparadas con la referencia y así pues:
i(t1 ) = i(t2 ) = i∗ . Lo anterior nos lleva a que:
dL(t1 ) dL(t2 )
i(t1 ) ≈ i(t2 ) (174)
dt dt
Considerando (173) y (174) y restando las ecuaciones (171) y (172) nos queda que:
di(t1 ) di(t2 )
L(t1 ) ≈ L(t2 ) (175)
dt dt
di(t2 ) di(t1 )
< (176)
dt dt
77
entonces:
di(t2 ) di(t1 )
> (178)
dt dt
entonces
di(t2 ) di(t1 )
= (180)
dt dt
entonces:
di 2∆i
= (182)
dt ∆Ton
Como ∆i es conocido del diseño del control de histéresis, las condiciones anteriores
pueden ser reescritas de la manera siguiente: Sí:
Entonces conociendo los tiempos de conducción de dos ciclos consecutivos del control
PWM, las posiciones alineada (θa ) y desalineada (θu ) del rotor pueden ser conocidas.
78
Sí ∆Tn > ∆Tn−1 para cualesquiera de dos ciclos consecutivos, el rotor está todavía en la
región motora y la fase debe quedar conectada (variación de la inductancia en pendiente
positiva).
Sí ∆Tn ≤ ∆Tn−1 , el rotor ha alcanzado la posición de alineamiento donde la fase debe
ser desconectada.
Una vez que la posición de no alineamiento es detectada resulta fácil calcular la alineada
a partir de la geometría de la máquina.
Las ventajas fundamentales de este método son: 1) no hay que almacenar tablas del
perfil de inductancia o la curva de magnetización 2) el modelo matemático del motor no
es utilizado en la estimación por lo que el efcto de la resistencia o la fuerza contraelec-
tromotriz no afectan la estimación 3) el método es independiente de la velocidad por lo
que puede utilizarse en todo el rango de velocidades.
Como desventaja se puede señalar que el método necesita trabajar en modo de control de
corriente (control de histéresis), por lo que no funciona en condiciones de pulso único.
dij
Vj = Rij + L(θ) (186)
dt
Así pues las concatenaciones de flujo pueden ser determinadas a partir de:
Z T
Φj = (Uj − Rij )dt (187)
0
Antes de que el motor sea arrancado debe ser calculada la posición de alineamiento y
eleborado los algoritmos de control. La inicialización incluye la medición del valor de la
resistencia de la fase. Durante la operación del motor la variación de la resistencia puede
exceder un 30 % de su valor nominal, debido al efecto de la temperatura:
R∗ = R + ∆R (189)
79
Esta variación en el valor de la resistencia genera inexactitud en la determinación de
las concatenaciones de flujo, lo cual a su vez determina errores en la estimación de
la posición.
El error puede ser calculado cuando la corriente alcanza su valor cero [10]:
Z t
Φf ase = (Ufase − Rifase − ∆Rifase )dt = Φfase + Φerror (190)
0
entonces:
Z t2
Φerror = − ∆RiF dt (191)
t1
Para el arranque, el motor necesita primeramente ser alineado en una posición conocida
para que el motor sea capaz de moverse en la dirección correcta. El método para llevar
a cabo lo anterior es el siguiente:
1. Se excitan dos fases durante un corto período de tiempo (0,5 ms).
2. Se busca la fase con mayor corriente de las dos previamente excitadas.
3. Se selecciona como fase óptima para la estimación a la fase más cercana a la
previamente escogida con mayor corriente. Se puede seleccionar indistintamente
la fase a la derecha o a la izquierda. Para evitar ambigüedad se escoge la de la
derecha siempre.
4. Se calculan las concatenciones de flujo de la fase óptima escogida anteriormente.
5. Se estima la posición inicial del rotor a partir de la tabla característica de mag-
netización previamente almacenada basada en la corriente y las concatenaciones
de flujo de la fase óptima selccionada. El método en este caso, está basado en la
comparación de las concatenaciones de flujo estimadas y las de referencia, con el
objetivo de definir la posición de apagado de la fase.
Cuando las concatenaciones de flujo estimadas alcanzan el valor de las de referencia
esto indica que la posición de conmutación ha sido alcanzada. La fase activa es apagada
y la siguiente es encendida. Las concatenaciones de flujo de referencia son obtenidas a
partir de la curva de magnetización en función de la corriente de fase para la posición
deseada.
El algoritmo de funcionamiento como en casos anteriores está dividido en dos partes:
algoritmo de arranque y algoritmo de corrida. El primero fue analizado previamente en
este mismo epígrafe.
Después del arranque el algoritmo entra en un nuevo proceso, el del proceso controlado
en funcionamiento. El cálculo de las concatenacioens de flujo se realiza mediante la
integración ejecutada por un programa a desarrollar por el usuario.
80
El método de las concatenaciones de flujo calcula estas últimas mediante la integración
a lazo abierto de las mediciones de tensión y corriente de fase del motor, obteniendo
la posición a partir de una tabla tridimensional almacenada entre flujo, corriente y
posición.
Es un método apropiado para alta velocidad (operación con pulso único), sin embargo
necesita de una gran cantidad de tablas y puede tener errores significativos de estima-
ción de la posición a baja velocidad, en condiciones de trabajo con PWM, debido a las
variaciones de la resistencia con la temperatura.
5.6 Problemas
Referencias
[1] Fahimi B., Suresh G., Ehsani M., Review of Sensorless Control Methods in Switched Reluctance
Motor Drives, Industry Applications Conference, Conference Record of the 2000 IEEE, Rome, Italy,
pp. 1850 -1857, 2000.
[2] Muñoz Álvarez J., Morera Hernández M., Estimación de Posición del Rotor de un Motor de Reluc-
tancia Conmutada utilizando un Método Invasivo, Primer Congreso Cubano de Ingeniería Eléctrica,
14 Convención Científica de Ingeniería y Arquitectura, CUJAE 2008, La Habana, Cuba, 2008.
[3] Muñoz Álvarez J, Estimador de la Posición del Rotor de un Motor de Reluctancia Conmutada a Baja
Velocidad, Thesis, CUJAE, Habana, 2010.
[4] Miller T.J.E, Electronic Control of Switched Reluctance Machines, Vol. 1, Newnes Power Engineering
Series, Oxford.
81
[5] Krishnamurthy M., Edrington Ch., Fahimi S., Prediction of Rotor Position at Standstill and Rotating
Shaft Conditions in Switched Reluctance Machines, IEEE Transactions on Power Electronics, pp. 225
- 233, 2006.
[6] Underwood S., Khalil A., Husain I., Klode H., Lequesne B., Gopalakrishnan S., Omekanda A. M.,
Four - Quadrant Pulse Injection and Sliding Mode Observer Based Sensorless Operation of a SRM,
IEEE Transactions on Industry Applications, pp. 714 -723, 2007.
[7] Cai J., Deng Z., Sensorless Control of Switched Reluctance Motor Based on Phase Inductance Vector,
IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 27, No. 7, pp. 3410 -3423, July, 2012.
[8] Gedkof K.R., Van den Bossche A.P.M., Malkebeek J.A., Rotor-Position Estimation of Switched Re-
luctance Motors Based on Damped Voltage Resonanace, IEEE Transactions on Industrial Electronics,
VOL. 57, NO.9, Sept, pp. 2954 -2960, 2010.
[9] Kim J., Yang H.Y., Parameter Insensitive Sensorless Control of Single-Controllable-Switch-Based
Switched Reluctance Motor Drive, 8th International Conference on Power Electronics ECCE Asia,
May 30-June 3,2011,The Shilla Jeju, Korea.
[10] Koblara T., Sorandaru C., Musuroi S., Svoboda M., A Low Voltage Switched Reluctance Motor
Drive Using Flux Linkage Method, 12th International Conference on Optimization of Electrical and
Electronics Equipment, OPTIMUM, 2010.
82
6 Simulación en Accionamientos con Motores de Reluctancia
Conmutada
6.1 Introducción
83
Figura 44: Esquema para Simulación en MATLAB
kT s
W (s) = (192)
z−1
Este módulo posee una condición inicial formada por un número de valores coincidentes
con el de las fases del motor, por ejemplo para un trifásico sería [a -b -c] donde a = 0°.
84
Figura 45: Esquema del convertidor trifásico
Donde:
360°
c= (193)
Ns
Los valores intermedios espaciados simétricamente. O sea que para un motor con confi-
guración 6/4 la condición inicial sería [0 -30 -60].
85
Para el bloque de módulo (mod) el valor del ángulo de entrada al mismo se calcula:
360°
θval = (194)
Nr
86
Figura 48: Corrida en MATLAB
6.3 Problemas
87
d) hacer varias corridas cambiando los ángulos de encendido y apagado de la fase,
llegando a conclusiones sobre el rizado del torque electromagnético generado
por la máquina.
2. Para un motor de reluctancia conmutada con una configuración 10/8:
a) calcular los parámetros del sensor de posición.
b) construir el convertidor que alimenta al motor con la configuración arriba
solicitada.
c) elaborar el diagrama completo en el toolbox de MATLAB teniendo en cuenta
el número de señales a las de compuertas de los IGBTs, necesarias para la
configuración dada.
d) hacer varias corridas cambiando los ángulos de encendido y apagado de la fase,
llegando a conclusiones sobre el rizado del torque electromagnético generado
por la máquina.
Referencias
[1] Krishnan R., Switched Reluctance Motor Drives, Industrial Electronics, CRC Press, London-New
York, 2001.
88
7 Aplicaciones
89
a) La baja inercia de los MRC surge de la ausencia de material ferromagnético en
los espacios interpolares del rotor. La tendencia es inclusive a diseñar con una
relación de diámetro del rotor/estator baja y una relativamente alta relación
largo/diámetro del rotor
b) El rotor es el más pequeño de todas las máquinas y posee el más bajo momento
de inercia con relación a las demás.
c) A partir de este momento de inercia es posible alcanzar altos valores de la
aceleración angular. Por ejemplo para un motor de 3, 73 kW con una iner-
cia J = 0, 006 kgm2 se puede alcanzar una aceleración angular máxima de
2 490 Rad/seg2 , lo que sí se compara con un asincrónico de alta eficiencia, el
cual posee una aceleración angular de 910 Rad/seg2 , da como resultado una
ventaja de 2, 75/1.
5. Bajas pérdidas en el rotor.
a) Las pérdidas en el rotor son más pequeñas que en el estator a diferencia de
las máquinas de corriente directa y asincrónicas.
6. Tolerante a fallas.
a) Debido a que los devanados del MRC están físicamente separados y poseeen
una inductancia mutua prácticamente despreciable, un fallo eléctrico en una
fase no afecta a las otras en general. Semejante aspecto se presenta de forma
única en los MRC.
b) La fem inducida en los MRC es función de la corriente de fase, entonces sí
no hay corriente no hay fem inducida y una falla en una fase no se sostiene
si se corta la corriente. Esto confiere una gran confiabilidad a los MRC en
comparación con otras máquinas.
Convertidor:
1. Número de transistores del convertidor.
a) El número de transistores es el mismo o menor que los requeridos para un
motor de correinte alterna para un mismo número de fases.
2. Protección contra cortocircuito de la fuente.
a) El uso de los semipuentes por fase proporciona protección contra cortocircuito
de la fuente ("shoot − through").
3. Independencia entre las fases.
a) Existe un alto grado de independencia entre las fases. El fallo de una fase
del convertidor no interrumpe la opración de las restantes.Este no es el caso
de los converidores empleados en los accionamientos de corriente directa y
alterna.
90
4. Volumen del accionamiento.
a) Debido aque el número de semiconductores puede ser disminuido en los MRC,
se puede alcanzar un ahorro considerable en los circuitos de mando, los cir-
cuitos de disparo de los semiconductores ("drivers") y en los disipadores, lo
que trae consigo una reducción del volumen del accioanamiento.
b) Esta reducción de volumen conlleva a la reducción de gastos de transportación,
materiales y de manufactura.
5. Topologías.
a) Existe una amplia variedad de topologías para diferentes aplicaciones
b) Se puede operar con menos de 2 conmutadores por fase, lo cual no es posible
en convertidores de corriente alterna.
c) Es posible seleccionar el número de fases, lo cual se debe al hecho de existir
un número de polos diferente en el estator y rotor.
Las desventajas de los MRC son las siguientes [1],[2]:
Motor
1. Rizado del torque.
a) El rizado del torque es alto. Puede reducirse mediante el solapamiento de las
corrientes de fase.
2. Requiere de un convertidor par su funcionamiento.
a) El MRC requiere de un convertidor para moverse y carece de la capacidad
para arrancar desde la línea.
b) Sin embargo los motores asincrónicos cuando son arrancados directo a la línea
de suministro toman varias veces su corriente nominal provocando problemas
en las líneas de suministro, de manera que es una práctica habitual utlilizar
arrancadores suaves para disminuir las corrientes, de manera que se utliliza
un convertidor lo que para otros fines.
c) La desventaja del MRC en este caso consiste en que el motor asincrónico puede
arrancar directo a la línea en caso de falla del arrancador suave mientras que
el MRC no puede hacerlo.
3. Información de la posición del rotor.
a) Se necesita información de la posición del rotor por medio de un sensor óptico
o algún método de estimación de la posición.
b) De la única forma que puede competir el MRC con los asincrónicos es mediante
el uso de los estimadores de la posición, ya que los sensores ópticoa añaden
complejidad y elevan los costos del accionamiento.
91
4. Ruido acústico.
a) El ruido acústico es alto, pero sus causas han sido estudiadas y algunas reco-
mendaciones han sido aplicadas, reduciéndose considerablemente el ruido en
comparación a la primera generación de estas máquinas.
5. Pérdidas de fricción y batimiento.
a) Las pérdidas de fricción y batimiento son altas especialmente a altas veloci-
dades.
b) Pueden ser reducidas agregando materiales inertes en los espacios interpolares
del rotor, pero esto conduce a gastos adicionales de material y manufactura.
Convertidor:
1. La no uniformidad en el torque conduce a un capacitor de filtraje muy grande.
2. No se pueden usar los módulos ramales desarrollados para los variadores de co-
rriente alterna.
3. Ambos terminales de cada devanado de fase deben ser conectados, esto conduce a
un mayor número de terminales y cables en comparación con otros motores.
7.2 Aplicaciones
92
• La firma alemana V orwerk produce dos aparatos electrodomésticos que utilizan
motores de reluctancia conmutada:
– Motor SR20H de 900 W para una aspiradora con una velocidad de 65 000 rpm,
con una configuración de 4 polos en el estator y 2 en el rotor [4]. El motor se
muestra en la figura 50.
– Motor SR30-D de 500 W empleado en una máquina para cocinar con una
velocidad de 12 000 rpm y con una configuración de 8 polos en el estor y 6 en
el rotor [5]. El motor se muestra en la figura 51.
93
• La firma WEKA [6] alemana produce una serie de taladros como el mostrado en
la figura 52 con una potencia de P = 2, 7 kW y con un motor de 12 500 rpm, este
motor ha sido ampliamente comercializado con muy buenos resultados.
94
Figura 54: MRC para una grúa
El citado motor posee una potencia de 300 kW y una velocidad de 2 000 rpm. Es
empleado en transportadores en esas minas.
Referencias
[1] Krishnan R., Switched Reluctance Motor Drives, Industrial Electronics, CRC Press, London-New
York, 2001.
[2] Miller T.J.E, Switched Reluctance Motor and Their Control, Monographs in Electrical and Electronic
Engineering, Magna Physics, Oxford, 1993.
95
[3] Emerson Motor Technologies, Switched Reluctance Drives,Technology, Applications , Operation and
Performance, Conference on Motor, Drive and Automation Systems, Orlando FLA,USA, 2009.
[4] Vorwerk Elektrowerke Gmb and Co,TEPM, Datenblatt SR20H Gebläse, Deutschland, 2009.
[5] Vorwerk Elektrowerke Gmb and Co,TEPM, Datenblatt SR30-D, Deutschland, 2009.
[6] WEKA Diamant Kernbohrmaschinen,3-Gang-Diamant- Kernbohrmaschine SR 35 Mammut, 3700
W - 230 V. Die High -Tech Maschine bis Bohrdurchmesser 350 mm, Neubulach - Altbulach, Deuts-
chland, 2012, Available in Web: http://www.weka-elektrowerkzeuge.de.
96