8-9-2019

LABORATORIO
N°2
TEORIA DE MAQUINAS Y
MECANISMOS

CASTILLO ODAR JOSEPH DEL PIERO

SAAVEDRA PAREDES LUIS RENATO
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO – INGENIERIA MECATRONICA
 LABORATORIO DE TEORÍA DE LAS MÁQUINAS Y MECANISMOS

Guía de Laboratorio:
MECANISMOS DE GRASHOF

Curso: Teoría de las Maquinas y Mecanismos

Semestre: 2019 - II
Sesión: Ley de Grashof
Semana: 3

I. OBJETIVO:

 Identificar los mecanismos que cumplen la Ley o Condición de Grashof.

 Simular los mecanismos que cumplen la Ley o Condición de Grashof.
 Conocer las inversiones de algunos mecanismos.

II. EQUIPOS Y MATERIALES

 Computadora.
 Cuaderno de apuntes.

III. FUNDAMENTO TEORICO:

Inversión: Una inversión es creada por la conexión a

tierra de un eslabón diferente en la cadena cinemática.
Por lo tanto, existen muchas inversiones de un
eslabonamiento como los eslabones que tiene.
Imagen 1.
Los movimientos que resultan de cada inversión pueden ser muy diferentes, pero algunas
inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares a otras
inversiones del mismo eslabonamiento.

Condición de Grashof: La condición de Grashof es una relación muy simple que

predice el comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un
eslabonamiento de cuatro barras basado sólo en las longitudes de los eslabones.

Sea: S = longitud del eslabón más corto

L = longitud del eslabón más largo

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P = longitud de un eslabón restante

Q = longitud de otro eslabón restante
Luego si: S+L≤P+Q

El eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una

revolución completa con respecto al plano de bancada. Ésta se llama cadena cinemática
de clase I. Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y
ningún eslabón será capaz de realizar una revolución completa con respecto a cualquier
otro eslabón. Ésta es una cadena cinemática de clase II.
Hay que observar que los enunciados anteriores se aplican sin importar el orden de
ensamble de los eslabones. Esto es, la determinación de la condición de Grashof puede
hacerse con base en un conjunto de eslabones no ensamblados. Ya sea que se ensamblen
después en una cadena cinemática en S, L, P, Q o S, P, L, Q o en cualquier otro orden,
no cambiará la condición de Grashof.
Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras dependerán tanto de la
condición de Grashof como de la inversión elegida. Las inversiones se definirán con
respecto al eslabón más corto.

Los movimientos son:

En el caso de la clase I, S + L < P + Q:

 Si se fija cualquier eslabón adyacente al más corto, se obtiene un mecanismo
manivela-balancín, donde el eslabón más corto girará por completo y el otro eslabón
oscilará pivotado a la bancada.
 Si se fija el eslabón más corto, se obtendrá una doble-manivela, en la que ambos
eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, así como lo hace
el acoplador.
 Si se fija el eslabón opuesto al más corto, se obtendrá un doble-balancín de Grashof,
en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y sólo el acoplador realiza
una revolución completa.

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En el caso de la clase II, S + L > P + Q:

Todas las inversiones serán balancines triples, en los que ningún eslabón puede girar por
completo.

En el caso de la clase III, S + L = P + Q:

Conocida como caso especial de Grashof y también como cadena cinemática clase III,
todas las inversiones serán dobles-manivelas o manivela-balancín, pero tendrán “puntos
de cambio” dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los
eslabones se vuelven colineales.

Imagen 2.

IV. PLAN DE TRABAJO

Cada grupo deberá realizar las siguientes acciones:

1. Diseñar un mecanismo (plano) de cuatro barras con longitudes planteadas por el
grupo.

Compruebe que para poder crear un mecanismo que cumpla de la ley de GRASHOF
tenemos que tener los siguientes datos:

o S=30, L=70, P=70, Q=40

S+L<P+Q
30 + 70 < 70 + 40
100 < 110
Entonces podemos decir que si cumple la ley de Grashof .
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FIGURA 3.
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2. cumpla la Condición de Grashof. Si no lo hiciera replantear las longitudes de cada

barra.
3. Simular el mecanismo en el Software indicado por el docente.
4. Simular las cuatro inversiones posibles del mecanismo.

Imagen 4.
5. En una hoja complete lo siguiente:

Caso 1 Caso 2

Esquema del
mecanismo

Eslabón Fijo (L) Eslabón Fijo (Q)

Tipo de mecanismo
Manivela - Balancín Balancín - Balancín
de Grashof

Caso 3 Caso 4

Esquema del
mecanismo

Eslabón Fijo (P) Eslabón Fijo (S)

Tipo de mecanismo
Manivela - Balancín Manivela - Manivela
de Grashof

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MECANISMO DE 4 BARRAS QUE NO CUMPLE LA LEY DE GRASHOF:

o S=25
o L=75
o P=50
o Q=45

S+L<P+Q
25 + 75 < 50 + 45
100 < 95
Imagen 5.
Entonces podemos decir que no cumple la ley de Grashof ya que el resultado obtenido nos da
ERROR

6. Construir un mecanismo manivela – corredera.

7. Simular el mecanismo manivela corredera y sus inversiones en el software indicado

por el docente.
8. En una hoja complete lo siguiente:
Caso 1 Caso 2

Esquema del
mecanismo

Corredera (FIJA) Barra Sujeta a la corredera (FIJA)

Tipo de movimiento
Manivela - Balancín Manivela - Manivela
de la corredera

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Caso 3 Caso 4

Esquema del
mecanismo

Pieza “móvil” (FIJA)

Barra entre la pieza móvil y la barra
sujeta a la corredera (BARRA A)
(FIJA)

Tipo de movimiento Barra sujeta a la corredera

(manivela y corredera rotacional y BARRA A (Balancín, manivela)
de la corredera
transicional)

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V. EVALUACIÓN:

1. Haga un reporte de lo realizado en el laboratorio.

En este laboratorio se utilizó la ley de GRASHOFT en mecanismos de 4 barras y en

manivela corredera, Para que se pueda cumplir esta ley tuvimos que denominar para los
mecanismos de 4 barras las siguientes formas: Se va a denominar a la barra más corta
como “S”, a la más larga como “L” y a los otros dos que faltan como “P” y “Q”, Esta ley
cumple siempre y cuando se valide la siguiente inecuación: S+L≤P+Q
Se pueden ver varios tipos de movimientos como lo son:
o Manivela-Manivela
o Balancín-Balancín
o Manivela-Balancín
o Balancín-Manivela.

2. Explicar el funcionamiento de las cuatro inversiones del mecanismo de Grashof.

3. Explicar el funcionamiento de las cuatro inversiones del mecanismo de manivela -
corredera.
4. De los mecanismos diseñados por el grupo en el laboratorio 1, identificar
mecanismos que cumplan o no la condición de Grashof, y mecanismos manivela –
corredera.
5. Trabajo de investigación:
 Identifique un mecanismo de Grashof aplicado en un sistema mecánico real.
Este tipo de mecanismo es el más utilizado en máquinas y se puede encontrar
como mecanismos de aperturas de puertas, suspensiones de vehículos,
limpiaparabrisas, formando parte de la estructura de maquinarias tales como
prensas, excavadoras, máquinas transportadoras, etc.

 Describa el mecanismo.
Mecanismo limpiaparabrisas:
Nuestro mecanismo principal es unas cuatro barras, debido a este las plumas
oscilan sobre todo el parabrisas.

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 Identifique un mecanismo de manivela - corredera aplicado en un sistema

mecánico real.

El ejemplo actual más común se encuentra en el motor de combustión interna

de un automóvil, en el cual el movimiento lineal del pistón producido por la
explosión de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en movimiento
circular en el cigüeñal.

 Describa el mecanismo.

Transforma el movimiento de giro en movimiento rectilíneo de vaivén. La

manivela gira en torno al eje de giro. Su extremo lleva un saliente que se
desliza por un canal que forma parte de la pieza corredera, la cual se mueve
en línea recta debido a que se desliza por unas guías.

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VI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:

 Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA: Síntesis y análisis de máquinas

y mecanismos. 4ta edición.