Sie sind auf Seite 1von 35

ICS 53.020.

20 VDI-RICHTLINIEN August 2007

VEREIN Auswahl der elektrischen Antriebsarten


DEUTSCHER VDI 3652
für Krantriebwerke
Former editions: 11/93; 05/04 Draft, in German only

INGENIEURE
Frühere Ausgaben: 11.93; 05.04 Entwurf, deutsch

Selection criteria
for electrical crane drives Ausg. deutsch/englisch
Issue German/English

Die deutsche Version dieser Richtlinie ist verbindlich. No guarantee can be given with respect to the English transla-
tion. The German version of this guideline shall be taken as
authoritative.

Inhalt Seite Contents Page

Vorbemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Preliminary note . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2


1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Hinweise zur Benutzung dieser Richtlinie . . 2 2 Notes on how to use this guideline . . . . . . 2
3 Aufgaben und Anforderungen an 3 Tasks and requirements for crane drives . . . 4
Kranantriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1 Allgemeine Eigenschaften und 3.1 General characteristics and requirements
Anforderungen an Kranantriebe. . . . . . 4 for crane drives . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 Aufgaben des Kranes und sein Umfeld . . 4 3.2 Tasks of the crane and its environment . . . 4
4 Vergleichende Gegenüberstellung der 4 Comparison of the principal operating
wesentlichen Betriebseigenschaften von characteristics of open- and closed-loop-
gesteuerten und geregelten Drehstrom- controlled three-phase alternating current
und Gleichstromantrieben . . . . . . . . . . 5 and direct current drives . . . . . . . . . . . . 5
5 Auswahlkriterien für die Antriebsgruppen . . 10 5 Selection criteria for the drive groups . . . . .10
5.1 Auswahlkriterien, Erläuterungen . . . . . 10 5.1 Selection criteria, explanations . . . . . . .10
5.2 Auswahlkriterien, Bewertung . . . . . . . 12 5.2 Selection criteria, assessment . . . . . . . .12
5.3 Antriebsgruppen . . . . . . . . . . . . . . 15 5.3 Drive groups . . . . . . . . . . . . . . . .15
5.3.1 Käfigläufermotor (eintourig) . . . . 15 5.3.1 Squirrel-cage motor (single speed). .15
5.3.2 Polumschaltbarer Käfigläufermotor 5.3.2 Pole-changing squirrel-cage motor
oder eintouriger Käfigläufermotor or single-speed squirrel-cage motor
mit Feingangmotor . . . . . . . . . 18 with micro-speed motor . . . . . . .18
5.3.3 Schleifringläufermotor, gesteuerter 5.3.3 Slipring motor, open-loop-controlled
Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . 21 operation . . . . . . . . . . . . . . .21
5.3.4 Schleifringläufermotor mit 5.3.4 Slipring motor with control range . .25
Regelbereich . . . . . . . . . . . . 25
5.3.5 Regelantriebe mit Gleichstrom- 5.3.5 Closed-loop-controlled drives with
Nebenschlussmotoren und DC shunt motors and suitable
entsprechendem Regelgerät . . . . 28 DC converter . . . . . . . . . . . . .28
5.3.6 Regelantriebe mit Käfigläufer- 5.3.6 Closed-loop-controlled drives with
motoren und entsprechendem squirrel-cage motors and suitable
Regelgerät . . . . . . . . . . . . . 28 automatic control device . . . . . . .28
6 Auswahlbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . 32 6 Selection examples . . . . . . . . . . . . . . .32

VDI-Gesellschaft Fördertechnik Materialfluss Logistik


Fachbereich B1 Krane

VDI-Handbuch Materialfluss und Fördertechnik, Band 1: Krane


–2– VDI 3652

Vorbemerkung Preliminary note


Der Inhalt dieser Richtlinie ist unter sorgfältiger Be- The content of this guideline has been developed un-
rücksichtigung der Vorgaben und Empfehlungen der der thorough consideration of the requirements and
Richtlinie VDI 1000 entstanden. recommendations of guideline VDI 1000.
Allen, die ehrenamtlich an der Erstellung dieser We wish to express our gratitude to all honorary con-
Richtlinie mitgewirkt haben, sei auf diesem Wege ge- tributors to this guideline.
dankt.
Alle Rechte vorbehalten, auch das des Nachdrucks, All rights reserved including those of reprinting, re-
der Wiedergabe (Fotokopie, Mikrokopie), der Spei- production (photocopying, microcopying), storage in
cherung in Datenverarbeitungsanlagen und der Über- data processing systems, and translation, either of the
setzung, auszugsweise oder vollständig. Die Nutzung full text or of extracts. This VDI guideline can be
dieser VDI-Richtlinie als konkrete Arbeitsunterlage used as a concrete project document without infringe-
ist unter Wahrung des Urheberrechtes und unter Be- ment of copyright and with regard to VDI notices 1
achtung der VDI-Merkblätter 1 bis 7 möglich. Aus- to 7. Information on this, as well as on the use in data
künfte dazu sowie zur Nutzung im Wege der Daten- processing, may be obtained by the VDI Guidelines
verarbeitung erteilt die Abteilung VDI-Richtlinien Department at the VDI.
im VDI.

1 Einleitung 1 Introduction
Elektrische Kranantriebe sind in den unterschied- A wide variety of types of electrical crane drives are
lichsten Ausführungsarten im Einsatz. Je nach Ver- in use. The requirements may vary greatly depending
wendungszweck können die Anforderungen sehr ver- on the intended use.
schieden sein.
Aufgabe des Kranherstellers ist es, für die jeweils It is the task of the crane manufacturer to select the
spezielle Anforderung die wirtschaftlich und tech- type of drive most suitable for the specific require-
nisch geeignetste Antriebsart auszuwählen. Dabei ment from both, the economical and technical point
reicht der Einsatzbereich beispielsweise vom Um- of view. Applications range, e.g., from the tranship-
schlagkran bis zum Manipulatorkran. ment crane to the manipulator crane.
Beim Umschlagkran kommt es darauf an, z.B. ein In the case of the transhipment crane, it is important
Schiff mittels Greifer in möglichst kurzer Zeit zu ent- that e.g. a ship is unloaded by means of a grab within
laden. Hier sind hohe Beschleunigungen und Verzö- the shortest possible time. High accelerations and de-
gerungen bei entsprechenden Nenngeschwindigkei- celerations with corresponding nominal speeds are
ten gefordert. demanded here.
Beim Manipulatorkran, der z.B. eine Werkzeugma- On the other hand, precise movements with high po-
schine bedient, sind dagegen feinfühlige und positi- sitioning accuracy are required in the case of a ma-
onsgenaue Arbeitsbewegungen erforderlich. nipulator crane which, e.g., loads a machine tool.
Diese Beispiele zeigen, dass bei der Auswahl der ge- These examples show that both, the task of the crane
eigneten Antriebsart sowohl die Aufgabe des Kranes and its operating environment have to be considered
als auch das Umfeld, in dem der Kran arbeitet, beach- in selecting the suitable drive type.
tet werden müssen.

2 Hinweise zur Benutzung dieser Richtlinie 2 Notes on how to use this guideline
Ziel dieser Richtlinie ist es, nicht nur Informationen The aim of this guideline is not only to provide infor-
zu den verschiedenen Antriebsarten, die in sechs mation on the various drive types, which are classi-
Gruppen mit jeweils ähnlichen Betriebseigenschaften fied into six groups of similar operating characteris-
in Abschnitt 4 zusammengestellt sind, zu vermitteln, tics (see Section 4), but also to give guidance in se-
sondern auch Hilfen zu geben bei der Auswahl eines lecting a drive for the drive problem at hand, i.e. in
Antriebs für ein gegebenes Antriebsproblem, das matching the drive characteristics with the require-
heißt für die Abstimmung der Antriebseigenschaften ments.
für die Anforderungen.
VDI 3652 –3–

In Abschnitt 3 sind eine Reihe von grundsätzlichen A number of basic characteristics and requirements
Eigenschaften und Anforderungen zusammengestellt, that have to be fulfilled for hoist drives or that have to
die für Hebezeugantriebe erfüllt sein müssen oder die be agreed upon between crane manufacturer and op-
zwischen Kranhersteller und Betreiber abzustimmen erator are compiled in Section 3. The selection crite-
sind. Anhand dieser Anforderungen sind dann die ria in Section 5, representing the actual selection aid,
Auswahlkriterien in Abschnitt 5 zu bewerten, welche have to be assessed on the basis of these require-
die eigentliche Auswahlhilfe darstellen. Unberück- ments. The thermal behaviour of the drives when
sichtigt ist dabei das thermische Verhalten der An- driving at low speeds over long distances or in case of
triebe beim Fahren mit kleinen Geschwindigkeiten frequent operation is not considered.
über längere Wege oder bei hohen Schalthäufigkeiten.
In Abschnitt 5.1 sind diese Auswahlkriterien und ihr Section 5.1 contains a description of these selection
Einfluss auf das Betriebsverhalten beschrieben. In criteria and their influence on the performance char-
Abschnitt 5.2 ist angegeben, wie diese in dem Profil acteristic. Section 5.2 specifies how to assess the se-
der Antriebseigenschaften zu bewerten sind. In dem lection criteria within the profile of drive characteris-
Soll-Profil der Antriebseigenschaften (Abschnitt 5.2) tics. The required drive characteristics can be entered
können die erforderlichen Antriebseigenschaften ein- in the specified profile of drive characteristics (Sec-
getragen werden. In Abschnitt 5.3 sind die Eigen- tion 5.2). In Section 5.3, the characteristics of the
schaften der Antriebsarten in identischen Diagram- drive types are represented as actual profiles in iden-
men als Ist-Profil dargestellt, so dass mit einem Blick tical diagrams so that it is obvious at a glance which
erkennbar ist, welche Antriebsgruppe diese Anforde- drive group meets these requirements. This easily
rungen erfüllt. Hieraus ergeben sich auf einfache yields the drive groups coming into consideration.
Weise die in Betracht kommenden Antriebsgruppen.
Weitere Detailinformationen zu der jeweiligen An- Further details referring to the respective drive group
triebsgruppe in Abschnitt 5.3: are included in Section 5.3:
• prinzipielle Eigenschaften • basic characteristics
• Betriebseigenschaften anhand der Kennlinien • operating characteristics in terms of the character-
istic curves
• Anwendungsbereich und Anwendungsgrenzen • application range and application limits
• typische Schaltungsbeispiele, ergänzt durch An- • examples of typical circuits including typical ap-
wendungsbeispiele plications
• qualitative Aussage zur Positionierfähigkeit in • qualitative statement as to the positioning capabil-
einem Einheits-Diagramm. In diesem sind Grenz- ity in a standard diagram. This diagram contains
kennlinien angegeben, die sich für die einzelnen limit curves resulting for each drive group from
Antriebsgruppen auf Grund von Geschwindig- the respective speed range and the effect of load
keitsbereich und Lastabhängigkeit ergeben. Mit variation. The typical operating range of each
Grauraster ist der Arbeitsbereich der jeweiligen drive group, additionally limited by the speed, is
Antriebsgruppe markiert, der zusätzlich durch die indicated by a shaded area.
Geschwindigkeit begrenzt wird, in dem diese
Gruppe üblicherweise eingesetzt wird.
Nach Festlegung der Antriebsart können in Ta- After determination of the drive type, further operat-
belle 1 (siehe Abschnitt 4) weitere Betriebseigen- ing characteristics can be cross-checked in Table 1
schaften einem Quercheck unterzogen werden. Mit (see Section 4). However, this table also allows to
Hilfe dieser Tabelle kann jedoch auch schon eine narrow the field, e.g. when automation of the crane or
Vorauswahl getroffen werden, z.B. wenn Automati- synchronous operation of several drives is required.
sierung des Kranes oder Gleichlauf von mehreren
Antrieben gefordert wird.
Sowohl die in Tabelle 1 beschriebenen Betriebsei- The operating characteristics described in Table 1
genschaften als auch die Aussagen in Abschnitt 5.3 and the statements in Section 5.3 are applicable to
gelten jeweils für eine Gruppe von verschiedenen one group of different drives with similar characteris-
Antrieben mit ähnlichen Eigenschaften. Auch die in tics in each case. Also, the circuits indicated for each
jeder Antriebsgruppe angeführten Schaltungen sind drive group are mere examples. Depending on the
nur beispielhaft. Je nach Hersteller kann es noch wei- manufacturer, further circuits with a slightly deviat-
tere Schaltungen mit leicht abweichendem Betriebs- ing performance characteristic may be available. De-
–4– VDI 3652

verhalten geben. Die genauen Details der Eigen- tails of characteristics and the performance character-
schaften und das Betriebsverhalten müssen daher mit istic must, therefore, be checked with the manufac-
dem jeweiligen Hersteller geklärt werden. turer in question.

3 Aufgaben und Anforderungen an 3 Tasks and requirements for


Kranantriebe crane drives
3.1 Allgemeine Eigenschaften und Anforderungen 3.1 General characteristics and requirements for
an Kranantriebe crane drives
Kranantriebe müssen folgende Grundanforderungen Crane drives have to meet the following basic re-
erfüllen: quirements:
• dimensioniert für Aussetzbetrieb • dimensioned for intermittent operation
• geeignet für Vier-Quadranten-Betrieb • suitable for four-quadrant operation
Rechts-, Linkslauf clockwise rotation, counterclockwise rotation
positive, negative Motormomente positive, negative motor torques
• robuste, wartungsfreundliche Konstruktion • robust, easy-to-maintain design
• Wirtschaftlichkeit • economic efficiency
Anschaffungs-, Installations-, Energiekosten, cost of acquisition, installation, energy,
Instandhaltungs- und Reparaturkosten maintenance and repair

3.2 Aufgaben des Kranes und sein Umfeld 3.2 Tasks of the crane and its environment
Zur Auswahl einer geeigneten technischen und wirt- The following criteria have to be checked between
schaftlichen Lösung sind die folgenden Kriterien operator and manufacturer to allow selection of a so-
zwischen Betreiber und Hersteller abzuklären: lution suitable from both, the technical and economi-
cal point of view:
Aufgabe des Umschlagen Task of the Loading and unloading
Kranes Transportieren crane Transporting
Manipulieren usw. Manipulating etc.
Häufigkeit Mehrschicht-Produktionseinsatz Frequency Used in multi-shift production or,
der Benutzung oder seltener Montageeinsatz of use infrequently, for assembly tasks
Art der Führerhausgesteuert Type Controlled from driver’s cab
Bedienung Flurgesteuert of control floor-controlled,
Ferngesteuert remote-controlled,
Programmgesteuert program-controlled
Spiel- Lasten Cycle Loads
diagramme Geschwindigkeiten diagrams Speeds
Lastabhängigkeit der Effect of load variation on speeds
Geschwindigkeiten Acceleration, deceleration
Beschleunigung, Verzögerung Positioning accuracy
Positioniergenauigkeit
Art der Last Eigenschaften, z.B. Glas, sperrig, Type of Characteristics, e.g. glass, bulky,
feuerflüssige Masse, Paletten- load handled molten mass, pallet transport;
transport; Dimensionen dimensions
Umwelt- Klima Environmental Climate
bedingungen Atmosphäre conditions Atmosphere
beeinflussen z.B. Explosionsschutz influence, e.g., Explosion protection
die Schutzart the degree of
protection
Energie- Drehstrom, Power supply Three-phase alternating current,
versorgung Inselnetz (Eigenversorgung) Be- separate network (independent sup-
lastbarkeit des Netzes, Stoßbelas- ply), loadability of the mains, surge
tung, Anlaufströme, Netzrück- load, starting currents, mains pollu-
wirkungen tion
VDI 3652 –5–

Technik bereits Ersatzteilhaltung Technology of Stockkeeping of spare parts


vorhandener Wartungs- und Bedienungsperso- existing cranes Maintenance and operating
Krane nal personnel
Geräusch- Noise
emissionen emissions

4 Vergleichende Gegenüberstellung 4 Comparison of the principal operating


der wesentlichen Betriebseigenschaften characteristics of open- and closed-loop-
von gesteuerten und geregelten controlled three-phase alternating current
Drehstrom- und Gleichstromantrieben and direct current drives
Die verschiedenen Antriebsarten sind in sechs Grup- The various drive types are classified into six groups
pen mit jeweils ähnlichen Betriebseigenschaften ein- of similar operating characteristics (Table 1).
geteilt (Tabelle 1).
Diese Antriebsgruppen sind: These drive groups are:
• gesteuerter Drehstrommotor mit Käfigläufer (ein- • open-loop-controlled three-phase AC motor with
tourig), siehe auch Abschnitt 5.3.1 „Käfigläufer- squirrel-cage rotor (single-speed), see also Sec-
motor (eintourig)“ tion 5.3.1 “Squirrel-cage motor (single-speed)”
• gesteuerter Drehstrommotor mit Käfigläufer, pol- • open-loop-controlled pole-changing three-phase
umschaltbar, oder eintourig mit Feingangmotor, AC motor with squirrel-cage rotor, or single-
siehe auch Abschnitt 5.3.2 „Polumschaltbarer speed with micro-speed motor, see also Sec-
Käfigläufermotor oder eintourig mit Feingang- tion 5.3.2 “Pole-changing squirrel-cage motor or
motor“ single-speed with micro-speed motor”
• gesteuerter Drehstrommotor mit Schleifringläufer, • open-loop-controlled three-phase AC motor with
siehe auch Abschnitt 5.3.3 „Schleifringläufermo- slipring rotor, see Section 5.3.3 “Slipring motor”
tor“
• gesteuerter Drehstrommotor mit Schleifringläufer, • open-loop-controlled three-phase AC motor with
mit Regelbereich, siehe auch Abschnitt 5.3.4 slipring rotor, with adjustment range, see also
„Schleifringläufermotor mit Regelbereich“ Section 5.3.4 “Slipring motor with adjustment
range”
• geregelter Gleichstrom-Nebenschlussmotor, siehe • closed-loop-controlled DC shunt motor, see also
auch Abschnitt 5.3.5 „Geregelte Antriebe mit Section 5.3.5 “Closed-loop-controlled drives with
Gleichstrommotor und geeignetem Regelgerät“ DC motor and suitable DC converter”
• geregelter Drehstrommotor mit Käfigläufer und • closed-loop-controlled three-phase AC motor
Frequenzumrichter, siehe auch Abschnitt 5.3.6 with squirrel-cage rotor and frequency converter,
Geregelte Antriebe mit Drehstrommotor mit see also Section 5.3.6 “Closed-loop-controlled
„Käfigläufer und geeignetem Regelgerät“ drives with three-phase AC motor with squirrel-
cage rotor and suitable automatic adjustment de-
vice”
In Tabelle 1 sind die wesentlichen Eigenschaften die- Table 1 gives an overview of the principal character-
ser sechs Antriebsgruppen zusammengefasst. istics of these six drive groups.
Tabelle 1. Betriebseigenschaften von Antrieben

–6–
Antriebsgruppe Gesteuerter Drehstrommotor mit Käfigläufer Gesteuerter Drehstrommotor mit Schleifringläufer Geregelte Antriebe mit
eintourig polumschaltbar oder gesteuerter Betrieb mit Regelbereich Gleichstrom-Neben- Drehstrommotor mit Käfig-
eintourig mit Feingangmotor schlussmotor und geeig- läufer und geeignetem

VDI 3652
netem Regelgerät Regelgerät

1 2 3 4 5 6

Drehzahlverhalten gering lastabhängige gering lastabhängige ab- lastabhängige, durch Jede Geschwindigkeit im Jede Geschwindigkeit im Jede Geschwindigkeit im
unveränderliche gestufte Geschwindigkeiten Kennlinien festgelegte Regelbereich ist möglich, da gesamten Drehzahlbe- gesamten Drehzahlbereich
Geschwindigkeit Max. und min. Drehzahlen Geschwindigkeiten das Verhalten in dem Bereich reich ist lastunabhängig ist lastunabhängig möglich.
Drehzahl liegt fest durch liegen fest durch Frequenz Die max. Drehzahl liegt lastunabhängig ist. möglich. Drehzahlerhöhung über
Frequenz und Polzahl. und Polzahl. fest durch Frequenz und Außerhalb des Regel- Drehzahlerhöhung über Nenndrehzahl bei konstan-
feste Drehzahlverhältnisse, Polzahl. bereiches geht das Verhalten Nenndrehzahl bei kon- ter Leistung durch Feld-
z.B. 1: 2, 1: 4, 1: 6, in ein lastabhängiges, durch stanter Leistung durch schwächung möglich
bei Ankopplung eines Kennlinien festgelegte Feldschwächung möglich
Feingangmotors auf z.B. Geschwindigkeiten über.
1:10 usw. weitgehend frei Die max. Drehzahl liegt fest
wählbar durch Frequenz und Polzahl.

Gleichlauf- durch unterschiedliche Belastung und Schlupf festge- durch unterschiedliche durch entsprechende Rege- durch Regelung absoluter durch Regelung absoluter
möglichkeiten legt Belastung und Schlupf lung z.T. Gleichlauf und Gleichlauf und Gleich- Gleichlauf und Gleich-
festgelegt Gleichstellung möglich stellung möglich stellung möglich

Elektrisches nicht möglich bis vmin bis v = 0 bis v = 0 bis v = 0 bis v = 0


Bremsen zum generatorisch mit hoch- Nur durch Gegenstrom; Nur durch Gegenstrom- generatorisch, Energie- generatorisch, Energierück-
Verzögern poliger Wicklung (pol- die Energie wird in Wärme bremsung des Regelgerätes rückspeisung ins Netz speisung ins Netz oder auf
umschaltbarer Motor) umgesetzt. möglich; die Energie wird in einen Bremswiderstand
Wärme umgesetzt.
Energiebedarf bei Nenndrehzahl der bei allen festgelegten bei Nenndrehzahl der bei Nenndrehzahlen der in allen Phasen der in allen Phasen der mecha-
mechanischen Arbeit Drehzahlen der mechani- mechanischen Arbeit mechanischen Arbeit mechanischen Arbeit nischen Arbeit
entsprechend schen Arbeit entsprechend entsprechend, bei Teildreh- entsprechend entsprechend entsprechend
zahlen und Bremsvorgän-
gen wesentlich höher

Geeignet für die schlecht bedingt schlecht bedingt sehr gut sehr gut
Automatisierung
des Kranes

Anpassbarkeit an nicht möglich in engen Grenzen möglich möglich durch Anpassung weitgehend selbsttätige weitgehend selbsttätige
veränderte durch Anpassung der der Widerstandskennlinien Anpassung durch die Anpassung durch die
Einsatzbedingungen Widerstandskennlinien und der Regelung Regelung Regelung

Inbetriebnahme Einstellen der Steuerung Einstellen der Steuerung, Zeitrelais, Frequenzrelais


(Aufwand)
Läuferwiderstände abstufen, Kennlinie einstellen

Einstellen und Optimieren der Regelung


Table 1. Operating characteristics of drives, extended
Drive group Open-loop-controlled three-phase AC motor Open-loop-controlled three-phase AC motor Closed-loop-controlled drives with
with squirrel-cage rotor with slipring rotor
Single-speed Pole-changing or Open-loop-controlled With control range DC shunt motor and three-phase AC motor with
single-speed with operation suitable DC converter squirrel-cage rotor and suita-
micro-speed motor ble automatic control device
1 2 3 4 5 6
Speed Slightly load-depend- Slightly load-dependent Load-dependent speeds that Every speed within the control Every speed in the entire Every speed in the entire
characteristics ent fixed speed stepped speeds are defined by characteristic range is possible, as the char- speed range is possible speed range is possible
Number of revolutions Maximum and minimum curves acteristic is load-independent independent of the load. independent of the load.
is determined by numbers of revolutions are The maximum number of rev- in this range. The number of revolutions The number of revolutions
frequency and pole determined by frequency olutions is determined by fre- Outside the control range, the can be increased beyond can be increased beyond
number and pole number. quency and pole number. characteristic changes to a nominal speed at con- nominal speed at constant
Fixed speed ratios, load-dependent one where the stant power output by power output by means of
e.g. 1: 2, 1: 4, 1: 6, speeds are defined by charac- means of field weakening. field weakening.
if coupled with a micro- teristic curves.
speed motor, largely freely The maximum number of
selectable, e.g. 1:10, etc. revolutions is determined by
frequency and pole number.
Synchronising Depending on load and slip Depending on load and slip Synchronous operation and Absolute synchronous Absolute synchronous opera-
possibilities adjustment partially possible by operation and adjust- tion and adjustment possible
means of suitable control ment possible by means by means of control device
device of control device
Electrical braking Not possible up to vmin up to v = 0 up to v = 0 up to v = 0 up to v = 0
for deceleration Regenerative with Only by plugging; energy is Only by plugging by means of Regenerative, recovered Regenerative, recovered
low-speed winding converted into heat the control device; energy is energy fed into the mains energy fed into the mains or
(pole-changing motor) converted into heat to a braking resistor
Energy demand At nominal speed in At all fixed speeds in At nominal speed in accord- At nominal speed in accord- In all phases in accord- In all phases in accordance
accordance with the accordance with the ance with the mechanical ance with the mechanical work ance with the mechanical with the mechanical work
mechanical work mechanical work work or, in case of partial work
speeds and braking opera-
tions, significantly higher
Suitability for Poor Within limits Poor Within limits Very good Very good
crane automation
Adaptation to Not possible Possible within narrow Possible by adaptation of the Largely automatic Largely automatic adapta-

VDI 3652
changed operating limits by adaptation of the resistance characteristics and adaptation by the control tion by the control device
conditions resistance characteristics of the control device device
Commissioning Setting of open-loop Setting of open-loop control system, time-delay relay, frequency relay
(extent of work) control system
Stepping of rotor resistances, setting of characteristic curve

–7–
Setting and optimisation of the closed-loop control system
Tabelle 1. Betriebseigenschaften von Antrieben, erweitert (Fortsetzung)

–8–
Antriebsgruppe Gesteuerter Drehstrommotor mit Käfigläufer Gesteuerter Drehstrommotor mit Schleifringläufer Geregelte Antriebe mit
eintourig polumschaltbar gesteuerter Betrieb mit Regelbereich Gleichstrom-Neben- Drehstrommotor mit Käfig-
oder eintourig mit schlussmotor und geeignetem läufer und geeignetem Regel-

VDI 3652
Feingangmotor Regelgerät gerät

1 2 3 4 5 6

Schutzart der in der Regel in der Regel in der Regel in der Regel in der Regel IP23, IP54 in der Regel,
Motoren IP54 und höher IP54 und höher IP54 und höher IP54 und höher höhere Schutzarten mit Auf- bei größeren Leistungen
wand: auch IP23 möglich, in Verbin-
• größere Bauform mit Ober- dung mit einer gegenüber
flächenkühlung bei kleinen IP54 reduzierten Baugröße
Antrieben
• geschlossener Kühlkreislauf
in der Maschine mit Kühler

Wartung -– -– Bürsten der Schleifringe Bürsten der Schleifringe Bürsten –

Raumbedarf der -– -– relativ hoher Platzbedarf für relativ hoher Platzbedarf für relativ geringer Platzbedarf für relativ hoher Platzbedarf
E-Ausrüstung Widerstandsgeräte (in der Widerstandsgeräte (in der Netzdrosseln, Eingangsschütz im E-Raum, da außer dem
Regel außerhalb des E-Rau- Regel außerhalb des E-Rau- und Regelgerät notwendigen Zubehör (Dros-
mes), im E-Raum relativ mes), im E-Raum relativ seln, Schütze ...) die Fre-
geringer Bedarf für die ent- geringer Bedarf für die ent- quenzumrichter wesentlich
sprechenden Schütze zum sprechenden Schütze zum größer bauen wie die Regel-/
Schalten des Netzes und der Schalten des Netzes und der Steuergeräte der Spalten 1
Widerstandsstufen Widerstandsstufen sowie für bis 5
das Regelgerät

Netzrückwirkungen hohe Anlaufströme, hohe Anlaufströme, hohe Anlaufströme, begrenzt Oberwellengehalt, bedingt der cos Φ ist von der Drehzahl Drei netzseitige Varianten
cos Φ abhängig von cos Φ abhängig von durch Läuferwiderstände, durch Regelgerät, die Anlauf- des Antriebes abhängig, sind möglich:
der Charakteristik der der Charakteristik der cos Φ abhängig von der ströme werden durch Regel- bestmöglicher cos Φ ist Bei kleinen Leistungen,
Maschine Maschine Charakteristik der Maschine geräte begrenzt. ca. 0,85 netzseitiger Gleichrichtung
Gefahr von Wechselrichterkip- mit Bremschopper und
pen bei schwachen Netzen Widerstand, beträgt der
und Senkbetrieb cos Φ ca. 0,9.
Bei einer auf Thyristortechnik
basierender Ein-/Rückspeise-
einheit wird sich je nach
Betriebsfall ein cos Φ zwi-
schen 0,8 und 0,9 einstellen.
Auch hier die Gefahr des
Wechselrichterkippens bei
schwachen Netzen.
Bei selbstgeführten, gepuls-
ten Ein-/Rückspeiseeinheiten
ist der cos Φ einstellbar, das
heißt im Idealfall = 1.
Table 1. Operating characteristics of drives, extended (continued)
Drive group Open-loop-controlled three-phase AC Open-loop-controlled three-phase AC motor Closed-loop-controlled drives with
motor with squirrel-cage rotor with slipring rotor
Single-speed Pole-changing or Open-loop-controlled With control range DC shunt motor and three-phase AC motor with
single-speed with operation suitable DC converter squirrel-cage rotor and suita-
micro-speed motor ble automatic control device
1 2 3 4 5 6
Degree of As a rule, As a rule, As a rule, As a rule IP23; better degrees As a rule IP54;
protection of the IP54 and better IP54 and better IP54 and better of protection involving corre- in case of higher outputs IP23
motors sponding expense: is also possible, with the size
• Larger construction with sur- reduced compared to IP54
face cooling in case of small
drives
• Closed cooling circuit in the
machine, with cooler
Maintenance – – Slipring brushes Slipring brushes Brushes –
Space require- – – Rather large space required Rather large space required Rather small space required Rather large space required
ment of electrical for resistor units (as a rule for resistor units (as a rule for line reactors, input contac- in the electrics room because
equipment outside the electrics room), in outside the electrics room), in tor and automatic control of the required accessories
the electrics room rather the electrics room rather device (reactors, contactors…) and,
small space required for the small space required for the additionally, because the fre-
contactors for switching the contactors for switching the quency converters are con-
mains and the resistance mains and the resistance siderably larger than the
steps steps as well as for the auto- closed-/open-loop control
matic control device devices of drive groups 1 to 5.
Mains pollution High starting cur- High starting currents, High starting currents limited Harmonic content due to cos Φ depends on the speed Three supply variants are
rents, cos Φ depend- cos Φ dependent on by rotor resistances, cos Φ automatic control device; the of the drive, best possible possible:
ent on the machine the machine charac- dependent on the machine starting currents are limited cos Φ is approx. 0,85. In case of low outputs, line-
characteristic teristic characteristic by automatic control devices Risk of an inverter instability in side rectification with brake
case of low-power systems chopper and resistor, cos Φ is
and lowering operation approx. 0,9.
In case of thyristor-based sup-
ply/recovery units, cos Φ will
come to lie between 0,8 and
0,9 depending on the applica-

VDI 3652
tion. Here, too, there is a risk
of commutation failure in case
of weak supply systems.
In case of self-commutated,
pulsed supply/recovery units,
cos Φ is adjustable, i.e. ide-
ally 1.

–9–
– 10 – VDI 3652

5 Auswahlkriterien für die Antriebsgruppen 5 Selection criteria for the drive groups
Auswahlkriterien für die Antriebsarten sind be- Selection criteria for the drive types are specific char-
stimmte Eigenschaften, die einzeln oder in Kombina- acteristics that may, either individually or combined,
tion für die Gesamtfunktion des Antriebs oder des be important for the overall operation of the drive or
Kranes und die Erfüllung seiner Aufgaben wichtig crane and the fulfilment of its tasks.
sein können.
Dies sind: They include:
1. Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn 1. speed range υmin/υNenn
2. Lasteinfluss auf die Geschwindigkeit 2. load effect on the speed
3. Geschwindigkeitserhöhung bei kleinen Lasten 3. speed increase in case of small loads
4. Sanftanlauf, ruckbegrenztes Anfahren 4. soft start, starting with rate-of-change limiting
5. Stufenlose Momentenänderung 5. stepless torque change
6. Beschleunigung/Verzögerung steuerbar 6. acceleration/deceleration controllable
7. Positionierfähigkeit, Positioniergenauigkeit 7. positioning capability, positioning accuracy

5.1 Auswahlkriterien, Erläuterungen 5.1 Selection criteria, explanations


Diese Eigenschaften sind im Zusammenhang mit den These characteristics have to be assessed against the
Anforderungen an den Antrieb oder den Kran zu be- requirements to be met by the drive or the crane. The
werten. Es sind folgende Zusammenhänge zu beur- following interrelationships have to be evaluated:
teilen:

Zu 1: Geschwindigkeitsbereich Xmin/XNenn Ad 1: Speed range Xmin/XNenn


υNenn Nenngeschwindigkeit υNenn Nominal speed
υmin Positioniergeschwindigkeit υmin Positioning speed
Im einfachsten Fall bleibt das Einstellen einer kleinen In the simplest case, setting of a low positioning
Geschwindigkeit zum Positionieren der Geschick- speed is left to the skill of the crane operator, using,
lichkeit des Kranführers überlassen, z.B. durch Tipp- e.g., the inching mode. However, the operating fre-
betrieb, wobei die für den Motor zulässige Schalthäu- quency permissible with the motor used, especially
figkeit beachtet werden muss, insbesondere bei Kä- with squirrel-cage motors, has to be observed during
figläufern. Hohe Schalthäufigkeiten müssen bei der inching. High operating frequencies must be taken
Motordimensionierung berücksichtigt werden. An- into account in motor dimensioning. On the other
dererseits erfordern gerade einfache Antriebe häufig hand, it is precisely the simple drives that often re-
einen intensiven Tippbetrieb, wobei ein Zusammen- quire intensive inching; note interrelationship with 2
hang mit 2 und 7 zu beachten ist. and 7.

Zu 2: Lasteinfluss auf die Geschwindigkeit Ad 2: Load effect on the speed


Berücksichtigt wird der Einfluss von Last oder Wind- The effect of load and wind forces etc. on the final
kräften usw. auf die Endgeschwindigkeit, eventuelle speed, any intermediate speeds and a positioning
Zwischengeschwindigkeiten und eine Positionierge- speed is considered.
schwindigkeit.
Dieser Aspekt ist wichtig im Zusammenhang mit au- This aspect is important in connection with the auto-
tomatischem Betrieb und/oder Positionieraufgaben, matic operation and/or positioning operations, e.g. in
z.B. bei Montagekranen. Der Zusammenhang mit 1 the case of assembly cranes. Note interrelationship
und 7 ist zu beachten. with 1 and 7.

Zu 3: Geschwindigkeitserhöhung bei Ad 3: Speed increase in case of small loads


kleinen Lasten
Bei Hubwerken wichtig für die volle Leistungsaus- Important for utilisation of the full motor power of
nutzung bei häufigen Teillasten, z.B. bei Stückgut- hoisting gears in case of frequent partial loads as,
kranen. Hierdurch kann der Gutdurchsatz optimiert e.g., with general cargo cranes. This allows the goods
werden. Bei Fahrwerken können sich Vorteile bei der throughput to be optimised. Benefits with respect to
Motordimensionierung ergeben, wenn gelegentlich motor dimensioning may arise where travelling gears
extreme Anforderungen wie hohe Geschwindigkei- are required to operate under occasional extreme con-
VDI 3652 – 11 –

ten oder hohe Windkräfte beherrscht werden müssen, ditions like high speeds or high-force winds, which,
die jedoch nicht gleichzeitig auftreten dürfen. however, must not occur simultaneously.

Zu 4: Sanftanlauf, ruckbegrenztes Anfahren Ad 4: Soft start, starting with jerk limiting


Der Ruck ist definiert als der Differentialquotient der The jerk is defined as the differential quotient of ac-
Beschleunigung nach der Zeit: da/dt. Eine Ruck- celeration with respect to time: da/dt. Jerk limiting
begrenzung erfordert daher ein über den gesamten hence requires an infinitely variable driving torque
nutzbaren Drehzahlbereich steuerbares, stufenloses that can be controlled over the entire usable speed
Antriebsmoment. Diese Eigenschaft ist wichtig, range. This characteristic is important where loads
wenn Lasten sehr vorsichtig transportiert werden have to be transported very carefully. It reduces the
müssen. Sie vermindert die Anregung von Pendel- excitation of pendulum oscillations.
schwingungen.
Bei Antrieben, bei denen das Anfahrmoment in Gren- Drives are generally said to feature a “soft start” func-
zen dosiert (nicht auf Null) werden kann, spricht man tion when the starting torque can be controlled within
allgemein von „Sanftanlauf“. limits (not to zero).

Zu 5: Stufenlose Momentenänderung Ad 5: Stepless torque change


Diese Eigenschaft vermeidet Momentenspitzen im This characteristic avoids peak torques in the drive,
Antrieb, die durch Schaltvorgänge im Motor entste- which can be caused by switching operations in the
hen können. Dadurch werden Schwingungsanregun- motor. This reduces excitation of oscillations and
gen und Beanspruchungen in Trag- und Triebwerk loads on supporting framework and travelling gear.
vermindert (Rückwirkungen auf Maschinen- und (Take into account effects on the dimensioning of ma-
Stahlbaudimensionierung beachten, Lastbeiwerte). chines and steel structures, load correction values.)

Zu 6: Beschleunigung/Verzögerung steuerbar Ad 6: Acceleration/deceleration controllable


Beschleunigungs- und Bremsvorgänge lassen sich Acceleration and deceleration operations can be in-
elektrisch durch die Steuerung und/oder den Kran- fluenced electrically by the control system and/or in-
führer individuell beeinflussen und damit Beschleu- dividually by the crane operator and, hence, acceler-
nigungskräfte den jeweiligen Anforderungen anpas- ation forces can be adapted to the specific require-
sen. Bei hohen Anforderungen ist ein Zusammen- ments. In case of strict requirements, note interrela-
hang mit 4 und 5 zu beachten. tionship with 4 and 5.
Die Eigenschaften 1 bis 6 sind für die verschiedenen The characteristics 1 to 6 are compiled in a “profile of
Antriebsarten in einem „Profil der Antriebseigen- drive characteristics” (actual condition of the respec-
schaften“ zusammengestellt (Ist-Zustand des jeweili- tive drive) for each drive type. The desired “specified
gen Antriebs). In einem „Blanko-Profil“ können die characteristics” can be entered in a “blank profile”.
gewünschten „Soll-Eigenschaften“ eingetragen wer- The setpoint/actual-value comparison is an aid in se-
den. Der Soll-Ist-Vergleich ist eine Unterstützung für lecting the required drive type.
die Auswahl der erforderlichen Antriebsart.

Zu 7: Positionierfähigkeit, Positioniergenauigkeit Ad 7: Positioning capability, positioning accuracy


Die Positioniergenauigkeit einer Last ist von mehre- The positioning accuracy of a load depends on vari-
ren Faktoren abhängig, von denen nur ein Faktor die ous factors. One of these factors is the capability of
Eigenschaft des Antriebs ist, Positioniervorgänge the drive (hereinafter called “positioning capability”)
mehr oder weniger zu unterstützen bzw. dem Kran- to more or less support the positioning operations or
führer zu erleichtern. Diese Eigenschaft wird im Fol- to make them easier for the crane operator.
genden Positionierfähigkeit genannt.
Die Antriebe beeinflussen nur die Position (Stellung) The drives only influence the position of those travel-
der umittelbar mit der Motorwelle starr gekuppelten ling gear components which are directly and rigidly
Triebwerksteile. In die Position der Last gehen darü- coupled to the motor shaft. Moreover, all mechanical
ber hinaus alle mechanischen Toleranzen, Schieflauf, tolerances, skew, deflections, etc. will have an effect
Durchbiegungen usw. ein. Weiterhin wird die Positi- on the position of the load. Also, the positioning ac-
oniergenauigkeit entscheidend von dem Betriebsver- curacy is decisively influenced by the performance
halten und dem Wartungszustand der mechanischen characteristic and the maintenance condition of the
Bremse (Reibwerte, Luftspalt) beeinflusst. mechanical brake (coefficients of friction, air gap).
– 12 – VDI 3652

Diese mechanischen Einflüsse auf die Positionier- These mechanical influences on the positioning accu-
genauigkeit sind häufig dominierend. Nicht zuletzt racy are often dominating. Not least of all, the skill of
bestimmen das Geschick des Kranführers und seine the crane operator and his way of driving determine
Fahrweise die Positioniergenauigkeit. Hierbei be- the positioning accuracy. It is quite possible for the
steht durchaus für den Kranführer die Möglichkeit, crane operator to compensate for negative influences.
negative Einflüsse zu kompensieren.
In dieser Richtlinie wird die Fähigkeit der Antriebe This guideline describes the capability of the drives
beschrieben, mit ihrer Positionierfähigkeit Positio- to support positioning operations. This positioning
niervorgänge zu unterstützen. Diese wird im Wesent- capability is mainly determined by the repeatability
lichen bestimmt durch die Wiederholgenauigkeit der of slowing down from the stop command until the fi-
Nachlaufwege vom Stoppbefehl bis zum endgültigen nal stop.
Stillstand.
Hier besteht ein direkter Zusammenhang mit 1 und 2. There is a direct interrelationship with 1 and 2. The
Die Positioniergenauigkeit ist direkt abhängig von positioning accuracy directly depends on the posi-
der Positioniergeschwindigkeit. Für höhere Anforde- tioning speed. Hence, for higher demands on the po-
rungen an die Positioniergenauigkeit ist daher eine sitioning accuracy, the positioning speed shall be as
möglichst niedrige und konstante Positionierge- low and constant as possible (minimum effect of load
schwindigkeit (möglichst geringe Lastabhängigkeit) variation). The higher the demands on the positioning
erforderlich. Je höher die Anforderungen an Positio- accuracy and the higher the nominal speed, the larger
niergenauigkeit und je höher die Nenngeschwindig- the speed range (1) and the higher the demands on
keit ist, umso größer muss der Geschwindigkeitsbe- constancy of the positioning speed (2) will have to be.
reich (1) und umso höher müssen die Anforderungen
an die Konstanz der Positioniergeschwindigkeit (2)
sein.
Diese Zusammenhänge werden in dem Einheitsdia- On the following pages, these interrelationships are
gramm „Positionierfähigkeit der Antriebe“ auf den qualitatively depicted for each drive in the standard
folgenden Seiten für die einzelnen Antriebe qualitativ diagram “Positioning capability of the drives”. The
dargestellt. Die Kurven geben die Grenzbereiche an, curves show the limit ranges applicable to the differ-
welche für die verschiedenen Schaltungen gelten. ent circuits. Together with the shaded area, they indi-
Diese und das Grauraster geben den Geschwindig- cate the speed range in which the respective circuit is
keitsbereich an, in dem die jeweilige Schaltung ver- used, and qualitative information is provided on the
wendet wird, und sind qualitative Aussagen, welche positioning accuracy to be expected. In addition to
Positionierfähigkeit zu erwarten ist. Für sehr hohe Po- drives with full-range speed control, supplementary
sitionieranforderungen sind außer voll geregelten An- systems like position or guidance control, optical des-
trieben zusätzlich noch ergänzende Einrichtungen wie tination detection and/or skew control are required to
Wegregelungen, Zielsteuerungen, optische Zielerken- meet particularly high positioning demands.
nung und/oder Schieflaufregelungen notwendig.

5.2 Auswahlkriterien, Bewertung 5.2 Selection criteria, assessment


Zu 1: Geschwindigkeitsbereich Xmin/XNenn Ad 1: Speed range Xmin/XNenn
Anzugeben ist das Drehzahlverhältnis aus der ge- Indicate the speed ratio of the desired minimum
wünschten Mindestgeschwindigkeit (z.B. für Posi- speed (e.g. for positioning) to the nominal speed at
tioniergeschwindigkeit) und der Nenngeschwindig- nominal load of the drive in three approximate ranges
keit bei Nennlast des Antriebes in drei groben Stufen between < 1 : 10 bis > 1 : 50. The matter of interest
< 1 : 10 bis > 1 : 50. Gefragt ist hier nach der durch here is the minimum speed determined by the charac-
die Eigenschaften des Antriebes vorgegebenen Min- teristics of the drive, rather than the speed that a
destgeschwindigkeit, nicht nach der Geschwindig- skilled crane operator can set between different char-
keit, die ein geschickter Kranführer z.B. durch Tipp- acteristic curves, e.g., by inching.
betrieb zwischen verschiedenen Kennlinien einstel-
len kann.

Zu 2: Lasteinfluss auf die Geschwindigkeit Ad 2: Load effect on the speed


Es ist in drei Stufen anzugeben, wie groß der Einfluss Indicate, in three ranges, the permissible effect of
der Belastungsänderungen (durch Lasten, Wind- load variation (due to loads or wind forces, etc.) on
VDI 3652 – 13 –

kräfte usw.) auf die jeweilige Geschwindigkeit υmin, the respective speed υmin, υNenn and any intermediate
υNenn und eine eventuell mögliche Zwischenge- speed.
schwindigkeit sein darf.
Als Maßstab gilt: Apply the following rating:
Die Änderung der Geschwindigkeit in %, bezogen The change of speed, in %, in relation to the nominal
auf die Nenngeschwindigkeit bei einer Belastungsän- speed, when the motor load changes by 50 % of the
derung des Motors um 50 % des Nennmomentes, ist nominal torque, shall be rated as:
zu bewerten als:
Klein Drehzahlveränderungen kleiner als 5 % Small Changes of speed less than 5 %, or abso-
oder völlig lastunabhängiges Einhalten der lutely load-independent maintaining of
jeweiligen Geschwindigkeit im gesamten the respective speed over the entire opera-
betriebsmäßig vorkommenden Momenten- tional torque range
bereich
Mittel Drehzahländerungen von 5 % bis 15 % oder Medium Changes of speed between 5 % and 15 %,
lastunabhängiges Fahrverhalten durch Re- or load-independent characteristic
gelung, das jedoch nur in bestimmten Berei- achieved by means of closed-loop control
chen gefordert ist. Außerhalb dieser Berei- which, however, is only required in cer-
che wird ein lastabhängiges Verhalten zuge- tain ranges. Outside these ranges, a load-
standen. dependent characteristic is admissible.
Groß Drehzahländerungen größer 15 % Large Changes of speed greater than 15 %

Zu 3: Geschwindigkeitserhöhung bei Ad 3: Speed increase in case of small loads


kleinen Lasten
Nur Ja-/Nein-Aussage! Only yes/no statement!
Wird ein Ausnutzen der vollen Motorleistung auch Is a utilisation of the full motor power demanded
bei Teilbelastung durch Erhöhen der Drehzahl über even under partial load by increasing the speed be-
die Nenndrehzahl gefordert? Dies bedingt eine Last- yond the nominal speed? This requires a load detec-
erkennung und Antriebe, die hierfür geeignet sind tion and suitable drives (e.g. speed increase by field
(z.B. Geschwindigkeitserhöhung durch Feld- weakening operation).
schwächbetrieb).
Dieser Betrieb kann praktisch nur bei Antrieben nach In practice, this operation can only be realised with
Abschnitt 5.3.5 und 5.3.6 realisiert werden, die den drives as per Section 5.3.5 and Section 5.3.6, which
gesamten Drehzahlbereich ausregeln. feature full-range speed control.

Zu 4: Sanftanlauf, ruckbegrenztes Anfahren Ad 4: Soft start, starting with rate-of-change


limiting
Es ist zu bewerten als: Apply the following rating:
Ja Der Ruck muss gezielt begrenzt bzw. eine Yes It must be possible to limit the jerk to
Ruckbegrenzung eingestellt werden kön- a certain magnitude, i.e. to set a jerk
nen. Dies erfordert ein System, welches limiting device. This requires a sys-
einstellbar ist, um das Antriebsmoment bis tem that can be adjusted so as to build
zur max. Beschleunigung aufzubauen und up the driving torque up to the maxi-
es auch wieder zu reduzieren. mum acceleration and reduce it ac-
cordingly.
Bedingt Ein Sanftanlauf – Begrenzung des Be- Within limits Soft starting – limitation of the accel-
schleunigungsmomentes – ist ausreichend. eration torque – is sufficient.
Nein Weder Ruckbegrenzung noch Sanftanlauf No Neither jerk limiting nor soft start is
ist erforderlich. required.
– 14 – VDI 3652

Soll-Profil der Antriebseigenschaften


Kommentare ≥ 1 : 50 1 : 50 bis 1 : 10 ≤ 1 : 10

Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn

Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß
Nenngeschwindigkeit

Zwischengeschwindigkeit

Feinfahrgeschwindigkeit

Spezielle Anforderungen Kommentare ja bedingt nein


Geschwindigkeitserhöhung bei kleineren Lasten

Sanftanlauf, ruckbegrenztes Anfahren

Stufenlose Momentenänderung

Beschleunigung/Verzögerung steuerbar

Specified profile of drive characteristics


comments ≥ 1 : 50 1 : 50 to1 : 10 ≤ 1 : 10

Speed range υmin/υNenn

Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large
Nominal speed

Intermediate speed

Micro-speed

Special requirements comments yes within limits no


Speed increase in case of small loads

Soft start, starting with jerk limiting

Stepless torque change

Acceleration/deceleration controllable

Zu 5: Stufenlose Momentenänderung Ad 5: Stepless torque change


Es ist zu bewerten als: Apply the following rating:
Ja Das Antriebsmoment muss sich kontinu- Yes The driving torque must continuously
ierlich stufenlos steuerbar den Lastbedin- adapt to the load conditions by step-
gungen anpassen. less variation.
VDI 3652 – 15 –

Bedingt Das Antriebsmoment muss sich in einem Within limits Within a limited range (e.g. when
eingeschränkten Bereich (z.B. bei Fein- driving at micro-speed), the driving
fahrt) kontinuierlich steuerbar den Last- torque must continuously adapt to the
bedingungen anpassen. Außerhalb dieses load conditions by stepless variation.
Bereichs braucht es jedoch nur in Stufen Outside this range, stepwise variation
verändert zu werden. is sufficient.
Nein Es reicht aus, das Antriebsmoment in Stu- No Stepwise variation of the driving
fen zu verändern. torque is sufficient.

Zu 6: Beschleunigung/Verzögerung steuerbar Ad 6: Acceleration/deceleration controllable


Es ist zu bewerten als: Apply the following rating:
Ja Die Beschleunigung/Verzögerung muss Yes Acceleration/deceleration must be
voll durch die Regelung und/oder den fully controllable by means of the
Kranführer kontrolliert werden können. closed-loop control system and/or the
crane operator.
Bedingt Volle Kontrolle der Beschleunigung/Ver- Within limits Full acceleration/deceleration control
zögerung ist nur in einem eingeschränkten is only required within a limited range
Bereich erforderlich und/oder ist von der and/or depends on the skill of the
Geschicklichkeit des Kranführers abhän- crane operator.
gig.
Nein Die Beschleunigung/Verzögerung ist von No Acceleration/deceleration depends on
den Antriebskennlinien sowie von der Last the drive characteristics and on the
abhängig und kann vom Kranführer nicht load and cannot be influenced by the
beeinflusst werden. crane operator.

5.3 Antriebsgruppen 5.3 Drive groups


5.3.1 Käfigläufermotor (eintourig) 5.3.1 Squirrel-cage motor (single speed)
Prinzipielle Eigenschaften Basic characteristics
Die Geschwindigkeit ist nahezu lastunabhängig. Eine The speed is almost load-independent. Electrical
elektrische Bremsung ist nicht möglich. Die Schal- braking is not possible. The circuit is a simple contac-
tung ist eine einfache Schützsteuerung. tor control.
Mit diesem Antrieb können nur geringe Positio- With this drive, only low positioning demands can be
nieranforderungen erfüllt werden. Berücksichtigt fulfilled. It must be noted that operating frequencies
werden muss, dass durch Tippbetrieb sehr hohe can reach very high values during inching.
Schalthäufigkeiten erreicht werden können.

Anwendungsbereich Application range


Diese Antriebe sind geeignet für folgende Randbe- These drives are suitable for the following boundary
dingungen: conditions:
Fahrwerke Zulässige Beschleunigung Travelling Permissible acceleration
≥ 0,1 m/s2 gears ≥ 0,1 m/s2
Hochlaufzeit ≤ 6 s Acceleration time ≤ 6 s
Geschwindigkeiten bis 32 m/min Speeds up to 32 m/min
Hubwerke Schalthäufigkeit ≤ 360/h Hoisting Operating frequency ≤ 360/h
Käfigläufer (eintourig): gears Squirrel-cage motor (single speed):
Geschwindigkeit bis 12,5 m/min Speed up to 12,5 m/min

Beispiele Examples
Typische Schaltungen Typische Anwendungen Typical circuits Typical applications
Käfigläufermotor (eintourig) Hub- und Fahrwerke für Squirrel-cage motor (single Hoisting and travelling gears
einfache Anforderungen speed) for simple requirements
Käfigläufermotor (eintourig) Hub- und Fahrwerke von Squirrel-cage motor (single Hoisting and travelling gears
mit zusätzlichem Feingang- Werkstattkranen speed) with additional micro- of shop cranes
motor speed motor
– 16 – VDI 3652

Profil der Antriebseigenschaften*) Käfigläufer (eintourig)


1 : 50 bis
Kommentare ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

kein Geschwindigkeitsbereich
Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn
außer bei Einsatz eines Feingangmotors

Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß

Nenngeschwindigkeit

Zwischengeschwindigkeit nicht möglich

nicht möglich
Feinfahrgeschwindigkeit
nur mit zusätzlichem Feingangmotor

Spezielle Anforderungen Kommentare ja bedingt nein

Kleine Last mit höherer Endgeschwindigkeit

Sanftanlauf ist durch Zusatzeinrichtungen


Ruckfreies Anfahren, Sanftanlauf
möglich

Stufenlose Momentenänderung

Beschleunigung/Verzögerung steuerbar

Eigenschaft wird durch Grundschaltung erreicht.


Eigenschaft kann durch Schaltungsvarianten und/oder Zusatzeinrichtungen erreicht werden.

n%

M%

Mit Feingangmotor entstehen zusätzliche Kennlinien.

m/min
υ Nenn
*) Erläuterungen siehe Abschnitt 5.1. Positionierfähigkeit*) der Antriebe
VDI 3652 – 17 –

Profile of drive characteristics*) Squirrel-cage motor (single speed)


1 : 50 to
comments ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

No speed range
Speed range υmin/υNenn
Except when a micro-speed motor is used

Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large

Nominal speed

Intermediate speed Not possible

Not possible
Micro-speed
Only with additional micro-speed motor

Special requirements comments yes within limits no

Small load with higher final speed

Soft start is possible by means of additional


Soft start, starting with jerk limiting
equipment

Stepless torque change

Acceleration/deceleration controllable

Characteristic is achieved by basic circuit.


Characteristic can be achieved by circuit variants and/or additional equipment.

n%

M%

When using a micro-speed motor additional characteristic curves are generated. Basic characteristic curves

Suitable for
coarse positioning

Operating range

Suitable for
fine positioning
m/min
υ Nenn
*) Explanations see Section 5.1. Positioning capability*) of the drives
– 18 – VDI 3652

5.3.2 Polumschaltbarer Käfigläufermotor 5.3.2 Pole-changing squirrel-cage motor or


oder eintouriger Käfigläufermotor mit single-speed squirrel-cage motor with
Feingangmotor micro-speed motor
Prinzipielle Eigenschaften Basic characteristics
Polumschaltbarer Käfigläufermotor Pole-changing squirrel-cage motor
Die Geschwindigkeit ist in zwei Stufen nahezu last- Two almost load-independent speed steps are availa-
unabhängig. Es ist ein generatorisches Bremsen von ble. Regenerative braking from the high to the lower
der hohen auf die niedrigere Geschwindigkeitsstufe speed step is possible. Pole-changing allows speed
möglich. Die Polumschaltung ermöglicht Geschwin- steps up to 1: 6.
digkeitsabstufungen bis 1: 6.

Käfigläufermotor (eintourig) Squirrel-cage motor (single speed)


mit zusätzlichem Feingangmotor with additional micro-speed motor
Bei Feinganggeschwindigkeiten bis 2 m/min können At micro-speeds up to 2 m/min, higher positioning
höhere Positionieranforderungen erfüllt werden. Üb- demands can be fulfilled. Micro-speed ratios up to
lich sind Feingangübersetzungen bis 1: 15. Durch 1: 15 are common. By means of multiple nestings
Mehrfachschachtelungen lassen sich noch höhere even higher micro-speed ratios can be realised.
Feingangübersetzungen realisieren.

Anwendungsbereich Application range


Diese Antriebe sind geeignet für folgende Rand- These drives are suitable for the following boundary
bedingungen: conditions:
Fahrwerke zulässige Beschleunigung Travelling gears Permissible acceleration
≥ 0,1 m/s2 ≥ 0,1 m/s2
Hochlaufzeit ≤ 6 s Acceleration time ≤ 6 s
Geschwindigkeiten bis 63 m/min Speeds up to 63 m/min
Hubwerke Schalthäufigkeit ≤ 360/h Hoisting gears Operating frequency ≤ 360/h
Geschwindigkeit bis 32 m/min Speed up to 32 m/min

Beispiele Examples
Typische Schaltungen Typische Anwendungen Typical controls Typical applications

Polumschaltbarer Käfigläu- Hub- und Fahrwerke für Pole-changing squirrel-cage Hoisting and travelling gears
fermotor mit zwei Drehzahlen einfache Anforderungen motor with two speeds for simple requirements
Polumschaltbarer Käfigläu- Hub- und Fahrwerke von Pole-changing squirrel-cage Hoisting and travelling gears
fermotor mit angekuppeltem Werkstattkranen. Es können motor with coupled micro- of shop cranes. However,
Feingangmotor jedoch hohe Anforderungen speed motor high demands on the positio-
an die Positionierfähigkeit ning capability can be ful-
erfüllt werden, z.B. für Auto- filled, e.g. for automatic
matikanlagen. plants.
VDI 3652 – 19 –

Profil der Antriebseigenschaften*) Polumschaltbare Käfigläufer


1 : 50 bis
Kommentare ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

bei Einsatz eines Feingangmotors auch größere


Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn
Geschwindigkeitsbereiche als 1 : 10

Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß

Nenngeschwindigkeit

nicht möglich
Zwischengeschwindigkeit
nur mit zusätzlichem Feingangmotor

Feinfahrgeschwindigkeit

Spezielle Anforderungen Kommentare ja bedingt nein

Kleine Last mit höherer Endgeschwindigkeit

Sanftanlauf ist durch Zusatzeinrichtungen


Sanftanlauf, ruckbegrenztes Anfahren
möglich

Stufenlose Momentenänderung

Beschleunigung/Verzögerung steuerbar

Eigenschaft wird durch Grundschaltung erreicht.


Eigenschaft kann durch Schaltungsvarianten und/oder Zusatzeinrichtungen erreicht werden.

n%

M%

Eine dritte Kennlinie bei kleiner Drehzahl ist durch


Ankoppeln eines Feingangmotors möglich.

m/min
υ Nenn
*) Erläuterungen siehe Abschnitt 5.1. Positionierfähigkeit*) der Antriebe
– 20 – VDI 3652

Profile of drive characteristics*) Pole-changing squirrel-cage motor


1 : 50 to
comments ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

When using a micro-speed motor, also speed


Speed range υmin/υNenn
ranges greater than 1 : 10

Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large

Nominal speed

Not possible
Intermediate speed
Only with additional micro-speed motor

Micro-speed

Special requirements comments yes within limits no

Small load with higher final speed

Soft start is possible by means of additional


Soft start, starting with jerk limiting
equipment

Stepless torque change

Acceleration/deceleration controllable

Characteristic is achieved by basic circuit.


Characteristic can be achieved by circuit variants and/or additional equipment.

n%

M%

A third characteristic curve at a low speed is


possible by coupling a micro-speed motor. Basic characteristic curves

Suitable for
coarse positioning

Operating range

Suitable for
fine positioning
m/min
υ Nenn
*) Explanations see Section 5.1. Positioning capability*) of the drives
VDI 3652 – 21 –

5.3.3 Schleifringläufermotor, gesteuerter 5.3.3 Slipring motor, open-loop-controlled


Betrieb operation
Prinzipielle Eigenschaften Basic characteristics
Alle einstellbaren Geschwindigkeiten sind lastabhän- All adjustable speeds are load-dependent. A defined
gig. Eine definierte Feinfahrgeschwindigkeit ist nicht micro-speed has not been specified. Operation at low
festgelegt. Der Betrieb mit kleinen Geschwindigkei- speeds depends on the skill of the crane operator and
ten ist vom Geschick des Kranführers abhängig und is realised by inching, using one or several character-
wird durch Tippbetrieb mit einer oder mehreren istic curves. The same holds for positioning opera-
Kennlinien erreicht. Das Gleiche gilt für Positionier- tions.
vorgänge.
Die Schaltungen sollten kontersicher sein, das heißt The circuits should be of the counter-torque type, i.e.
beim Durchreißen des Meisterschalters darf es nicht no inadmissibly high current and torque peaks must
zu unzulässig hohen Strom- und Momentenspitzen occur in case the master switch is rapidly changed
kommen. from full positive to full negative throw and vice
versa.
Man unterscheidet zwischen zeitgesteuerten und fre- A distinction is made between time-controlled and
quenzgesteuerten Antrieben. Bei Ersteren wird das frequency-controlled drives. In the first case, the ro-
Weiterschalten der Läuferstufen und damit die Kon- tor step switching sequence and hence counter-torque
tersicherheit durch eine Steuerung über Zeitglieder control is ensured by an adjustment via timing ele-
erreicht. Der Hochlauf erfolgt unabhängig von der ments. Acceleration is performed in approximately
Last annähernd in konstanter Zeit, das heißt bei grö- constant time irrespective of the load, i.e. in case of
ßerer Last mit größerem mittlerem Drehmoment als larger loads, the average torque will be greater than
bei kleiner Last. Der Antrieb wird mechanisch höher with small loads. The mechanical load on the drive is
beansprucht. higher.
Im zweiten Fall wird läuferfrequenzabhängig, das In the second case, the switching is dependent on the
heißt drehzahlabhängig, geschaltet. Der Hochlauf er- rotor frequency, i.e. on the speed. Acceleration is per-
folgt annähernd mit konstantem mittlerem Drehmo- formed at approximately constant average torque, i.e.
ment, das heißt kleinere Lasten werden schneller be- smaller loads are accelerated faster than larger loads.
schleunigt als größere. Die mechanische Beanspru- Hence, the mechanical load is almost constant, the
chung ist daher annähernd konstant, die thermische thermal load on the motor, however, is higher than in
Belastung des Motors ist jedoch höher als bei zeitge- the case of time-controlled circuits. The goods
steuerten Schaltungen. Der Gutdurchsatz kann hier- throughput can thus be increased.
durch gesteigert werden.
Eine elektrische Bremsung ist nur durch Gegen- Electrical braking is only possible by means of plug-
strombremsung (Kontern) möglich. ging (reversing).

Anwendungsbereich Application range


Fahrwerke haben üblicherweise symmetrische Schal- Travelling gears usually have symmetrical circuits in
tungen im ersten (Fahren rechts) und dritten (Fahren the first quadrant (travelling to the right) and the third
links) Quadranten. Sie sind geeignet für Nennge- quadrant (travelling to the left). They are suitable for
schwindigkeiten bis 125 m/min, je nach Schaltung nominal speeds up to 125 m/min, depending on the
und Kennlinienabstufung. Für höhere Geschwindig- circuit and the characteristic-curve steps. For higher
keiten, höhere Anforderungen an die Positionierung speeds, higher positioning demands or in case of au-
oder bei Automatisierung siehe geregelte Antriebe. tomation, refer to closed-loop-controlled drives.
Bei Hubwerken werden üblicherweise unsymmetri- Hoisting gears usually have asymmetrical circuits in
sche Schaltungen für den ersten (Heben) und vierten the first quadrant (hoisting) and the fourth quadrant
(Senken) Quadranten eingesetzt. Nur wenn Betriebs- (lowering). Characteristic curves in the third quadrant
zustände auftreten können, bei denen das leere oder are only required where operating states may occur in
nur teilbelastete Lastaufnahmemittel das Hubwerk which the unloaded, or only partially loaded, load
nicht durchziehen kann, sind Kennlinien im dritten suspension device cannot overhaul the hoisting gear.
Quadranten notwendig.
Größere Lasten können übersynchron abgesenkt wer- Larger loads can be lowered over-synchronously, i.e.
den, das heißt mit mehr als der Nenngeschwindigkeit. at a speed exceeding the nominal speed. This must be
– 22 – VDI 3652

Dies muss bei der Bremsendimensionierung berück- taken into account in brake dimensioning. Low low-
sichtigt werden. Geringe Senkgeschwindigkeiten ering speeds are only possible by plugging (revers-
sind nur mit Gegenstrombremsung (Kontern) mög- ing). Depending on the circuit, specific characteristic
lich. Je nach Schaltung gibt es hierfür auf die typi- curves are available for the typical load conditions of
schen Lastverhältnisse des Kranes abgestimmte the crane. They can make the crane operator’s work
Kennlinien. Diese können eine wesentliche Erleich- significantly easier. The diagram shows some exam-
terung für den Kranführer sein. Im Diagramm sind ei- ples of these characteristic curves.
nige dieser Kennlinien beispielhaft angedeutet.
Die Schaltungen sind geeignet für Nenngeschwindig- The circuits are suitable for nominal speeds up to
keiten bis zu 125 m/min. Bei höheren Geschwindig- 125 m/min. In case of higher speeds or higher de-
keiten oder bei höheren Anforderungen an die Fein- mands on the micro-speed, possibly in combination
fahrgeschwindigkeit, eventuell in Verbindung mit with extremely varying loads, refer to closed-loop-
stark wechselnden Lasten, siehe geregelte Antriebe. controlled drives.

Beispiele
Typische Schaltungen Typische Anwendungen
Kontersichere symmetrische Fahrschaltung Fahrwerke und Katzfahr- sowie Drehwerke von einfachen
Werkstattkranen, Schmiedekranen, Greiferkranen, Hafenkranen

Kontersichere unsymmetrische Hubschaltung Schmiedekrane, Gießkrane mit Nenngeschwindigkeiten bis


10 m/min

Kontersichere unsymmetrische Hubschaltung mit Hubwerke mit zwei klar definierten Lasten, z.B. Greiferkrane
untersynchronen Senkdrehzahlen (leer und voller Greifer), Zangenkrane

Kontersichere unsymmetrische Hubschaltung mit Hubwerke mit wechselnden Lasten, z.B. Werkstattkrane,
untersynchronen Senkdrehzahlen auch für kleine Lasten Schrottplatzkrane, Stückgutkrane, Hafenkrane

Examples
Typical circuits Typical applications

Symmetrical counter-torque travelling circuit Travelling gears and trolley travelling winches as well slewing
gears of simple shop cranes, forge cranes, grab cranes, harbour
cranes
Asymmetrical counter-torque hoisting circuit Forge cranes, foundry cranes with nominal speeds up to
10 m/min
Asymmetrical counter-torque hoisting circuit with Hoisting gears with two clearly defined loads, e.g. grab cranes
subsynchronous lowering speeds (empty and full grab), tong cranes
Asymmetrical counter-torque hoisting circuit with Hoisting gears with varying loads, e.g. shop cranes, scrap yard
subsynchronous lowering speeds also for small loads cranes, general cargo cranes, harbour cranes
VDI 3652 – 23 –

Profil der Antriebseigenschaften*) Schleifringläufer ohne Feinfahrhilfe


1 : 50 bis
Kommentare ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn

Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß

Nenngeschwindigkeit

Zwischengeschwindigkeit

Feinfahrgeschwindigkeit

Spezielle Anforderungen Kommentare ja bedingt nein

Kleine Last mit höherer Endgeschwindigkeit

Sanftanlauf, ruckbegrenztes Anfahren

Stufenlose Momentenänderung

Beschleunigung/Verzögerung steuerbar

Eigenschaft wird durch Grundschaltung erreicht.


Eigenschaft kann durch Schaltungsvarianten und/oder Zusatzeinrichtungen erreicht werden.

n% n%

M% M%

m/min
υ Nenn
*) Erläuterungen siehe Abschnitt 5.1. Positionierfähigkeit*) der Antriebe
– 24 – VDI 3652

Profile of drive characeristics*) Slipring motor without micro-speed unit


1 : 50 to
comments ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

Speed range υmin/υNenn

Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large

Nominal speed

Intermediate speed

Micro-speed

Special requirements comments yes within limits no

Small load with higher final speed

Soft start, starting with jerk limiting

Stepless torque change

Acceleration/deceleration controllable

Characteristic is achieved by basic circuit.


Characteristic can be achieved by circuit variants and/or additional equipment.

n% n%

M% M%

Plugging steps
Braking step for
lowering only Basic characteristic curves for Basic characteristic curves for
travelling gears hoisting gears

Suitable for
coarse positioning

Operating range

Suitable for
fine positioning
m/min
υ Nenn
*) Explanations see Section 5.1. Positioning capability*) of the drives
VDI 3652 – 25 –

5.3.4 Schleifringläufermotor mit Regelbereich 5.3.4 Slipring motor with control range
Prinzipielle Eigenschaften Basic characteristics
Geschwindigkeiten außerhalb des Regelbereiches so- Speeds outside the control range as well as the nomi-
wie die Nenngeschwindigkeit können nur lastabhän- nal speed can only be set dependent on the load, as in
gig eingestellt werden, wie bei den Schaltungen mit case of circuits with and without micro-speed unit.
und ohne Feinfahrhilfe. Innerhalb des Regelbereiches Within the control range (shaded area in the dia-
(im Diagramm mit Grauraster dargestellt) ist jedoch gram), however, any speed can be set absolutely inde-
jede beliebige Geschwindigkeit völlig lastunabhän- pendent of the load. This feature considerably assists
gig einstellbar. Dies ist für den Kranführer eine the crane operator in performing positioning opera-
wesentliche Hilfe bei Positionieraufgaben. Der Re- tions. The control range is limited by characteristic
gelbereich wird durch Kennlinien begrenzt. An die- curves. At these limits, the performance characteris-
sen Grenzen geht das Betriebsverhalten des Antriebs tic of the drive changes to a load-dependent one.
in ein lastabhängiges Verhalten über.
Die Größe des Regelbereiches ist bei den einzelnen The control range varies in size for the different cir-
Schaltungen unterschiedlich. Er ist bei der Anpas- cuits and shall be taken into account when adapting
sung der Schaltung an die jeweilige Aufgabenstel- the circuit to the task at hand.
lung zu berücksichtigen.
Nicht mit allen Schaltungen sind die Betriebszu- Not all the circuits provide control of the operating
stände um n = 0 und/oder M = 0 beherrschbar (gestri- states near n = 0 and/or M = 0 (dashed characteristic
chelte Kennlinien und dunkles Raster). curves and shaded area).
Die schaltungsspezifischen Angaben hierzu sind bei Where these ranges are required, take into account
der Auswahl der Antriebsart und der Anpassung an the circuit-specific details in this respect when select-
die Aufgabenstellung zu beachten, wenn diese Berei- ing the drive type and adapting it to the task at hand.
che benötigt werden.
Das wesentlich verbesserte Feinfahrverhalten führt Due to the considerably improved micro-speed per-
dazu, dass diese Eigenschaft der Antriebe häufig aus- formance, this characteristic of the drives is fre-
genutzt wird. Dies bedeutet für die verwendeten quently used. However, this leads to a higher thermal
Motoren jedoch eine höhere thermische Beanspru- load on the motors in use and has to be taken into ac-
chung und muss bei der Dimensionierung berück- count in dimensioning.
sichtigt werden.

Anwendungsbereich Application range


Alle Fahr- und Hubwerksantriebe. Für eine Automa- All travelling and hoisting gear drives. Suitability of
tisierung sind diese Schaltungen bedingt geeignet. these circuits for automation is limited. For higher
Bei höheren Anforderungen an den Regelbereich, an demands on the control range, on lower speeds and in
kleine Geschwindigkeiten und bei längerem Betrieb case of prolonged operation at low speeds, drives as
mit kleinen Geschwindigkeiten werden Antriebe per Section 5.3.5 or Section 5.3.6 are recommended
nach Abschnitt 5.3.5 oder Abschnitt 5.3.6 empfoh- as they provide closed-loop control over the entire
len, die den gesamten Drehzahlbereich ausregeln. speed range.

Beispiele
Typische Schaltungen Typische Anwendungen
Kontersichere Fahrschaltungen und Hubschaltungen mit Hubwerke und Katzfahrwerke von Gießkranen
Thyristor-Anschnittsteuerung im Ständer oder im Läufer Alle Antriebe von Chargierkranen und Magnetkranen
Auslegereinziehwerke, Fahrwerke und Drehwerke von Containerkranen
Hubwerke und Fahrwerke von Hellingkranen

Examples
Typical circuits Typical applications

Counter-torque travelling and hoisting circuits with Hoisting gears and trolley travelling winches of foundry cranes
thyristor phase circuit in the stator or in the rotor All drives of charging cranes and magnet cranes
Jib luffing gears, travelling gears and slewing gears of container cranes
Hoisting gears and travelling gears of slipway slewing cranes
– 26 – VDI 3652

Profil der Antriebseigenschaften*) Schleifringläufer mit Regelbereich


1 : 50 bis
Kommentare ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn

Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß

Nenngeschwindigkeit

Zwischengeschwindigkeit

Feinfahrgeschwindigkeit

Spezielle Anforderungen Kommentare ja bedingt nein

Kleine Last mit höherer Endgeschwindigkeit

Sanftanlauf ist durch Zusatzeinrichtungen


Sanftanlauf, ruckbegrenztes Anfahren
möglich

Stufenlose Momentenänderung

Beschleunigung/Verzögerung steuerbar

Eigenschaft wird durch Grundschaltung erreicht.


Eigenschaft kann durch Schaltungsvarianten und/oder Zusatzeinrichtungen erreicht werden.

*) Erläuterungen siehe Abschnitt 5.1.


VDI 3652 – 27 –

Profile of drive characteristics*) Slipring motor with control range


1 : 50 to
comments ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

Speed range υmin/υNenn

Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large

Nominal speed

Intermediate speed

Micro-speed

Special requirements comments yes within limits no

Small load with higher final speed

Soft start is possible by means of additional


Soft start, starting with jerk limiting
equipment

Stepless torque change

Acceleration/deceleration controllable

Characteristic is achieved by basic circuit.


Characteristic can be achieved by circuit variants and/or additional equipment.

*) Explanations see Section 5.1.


– 28 – VDI 3652

5.3.5 Regelantriebe mit Gleichstrom- 5.3.5 Closed-loop-controlled drives with


Nebenschlussmotoren und DC shunt motors and suitable
entsprechendem Regelgerät DC converter
Prinzipielle Eigenschaften Basic characteristics
Diese Antriebe weisen keine diskreten Kennlinien These drives do not feature any discrete characteristic
mehr auf. Innerhalb des Arbeitsbereiches kann in curves. Within the operating range, any speed can be
allen vier Quadranten jede Geschwindigkeit völlig set absolutely independent of the load in all four
lastunabhängig eingestellt werden. quadrants.
Die erzielbaren Mindestgeschwindigkeiten sind nur The achievable minimum speeds only depend on the
vom Konzept der Regelung und der Qualität der Soll- control concept and the quality of the setpoint gener-
wertgeber und Istwertgeber abhängig. ators and actual-value sensors.
Es ist eine Antriebsart, bei der die Motorleistung This is a drive type which allows the motor power to
auch bei Teilbelastung der Antriebe weitgehend be largely utilised by means of speed increase even if
durch Geschwindigkeitserhöhung ausgenutzt werden the drives are but partially loaded (field weakening
kann (Feldschwächbetrieb). operation).

Anwendungsbereich Application range


Diese Antriebe sind geeignet für hohe Anforderun- These drives are suitable for high demands on the
gen an den Drehzahlbereich, an die Positionierfähig- speed range, on the positioning capability even in
keit auch bei hohen Endgeschwindigkeiten. case of high final speeds.
Sie sind weiterhin geeignet für alle Sonderaufgaben They are furthermore suitable for all special applica-
wie z.B. Gleichlaufregelungen, Wegregelungen, au- tions such as synchro controls, distance controls, au-
tomatische Positioniervorgänge sowie für automati- tomatic positioning operations as well as for auto-
sierte Antriebe allgemein. mated drives in general.
Gleichstromantriebe sind besonders geeignet für DC drives are particularly suited for speed ratios
Drehzahlverhältnisse υmin/υmax größer als 1 : 100. υmin/υmax greater than 1 : 100.
Sie sind weiterhin besonders geeignet, wenn die Mo- They are furthermore especially suited if the motor
torleistung auch bei Teillasten durch Drehzahlerhö- power is intended to be utilised by means of speed in-
hung ausgenutzt werden soll, z.B. halbe Last, dop- crease even with partial loads, e.g. half load, double
pelte Geschwindigkeit. speed.
Zu beachten sind dabei die elektrischen sowie auch The electrical and mechanical limit speeds of the mo-
mechanischen Grenzdrehzahlen der Motoren. Ge- tors have to be taken into account here. Compared to
genüber der Umrichtertechnik zeichnet sich die the converter technology, the DC technology is char-
Gleichstromtechnik durch eine kompakte Bauweise acterised by a compact design and a moment of iner-
aus sowie auch einem in der Regel kleineren Massen- tia of the motors which is usually smaller.
trägheitsmoment bei den Motoren.
Letztlich sollten auch die Betriebsbedingungen für Finally, also the operating conditions for the brushes
die Bürsten sowie für den Kommutator mit berück- and for the commutator should be taken into account.
sichtigt werden.

5.3.6 Regelantriebe mit Käfigläufermotoren 5.3.6 Closed-loop-controlled drives with


und entsprechendem Regelgerät squirrel-cage motors and suitable automatic
control device
Prinzipielle Eigenschaften Basic characteristics
Die prinzipiellen Eigenschaften der geregelten Käfig- The basic characteristics of the closed-loop-control-
läufermotoren sind mit den Eigenschaften geregelter led squirrel-cage motors are equivalent to those
Gleichstromantriebe gleichzusetzen, siehe hierzu auch of closed-loop-controlled DC drives, see also Sec-
Abschnitt 5.3.5 „Regelantriebe mit Gleichstrom-Ne- tion 5.3.5 “Closed-loop-controlled drives with DC
benschlussmotoren und entsprechendem Regelgerät“. shunt motors and suitable automatic control device”.

Anwendungsbereich Application range


Diese Antriebe sind geeignet für hohe Anforderun- These drives are suitable for high demands on the
gen an den Drehzahlbereich, an die Positionierfähig- speed range, on the positioning capability even in
keit auch bei hohen Endgeschwindigkeiten. case of high final speeds.
VDI 3652 – 29 –

Sie sind weiterhin geeignet für alle Sonderaufgaben They are furthermore suitable for all special applica-
wie z.B. Gleichlaufregelungen, Wegregelungen oder tions such as synchro controls, distance or position
Lageregelungen, automatische Positioniervorgänge controls, automatic positioning operations as well as
sowie für automatisierte Antriebe allgemein. for automated drives in general.
Frequenzgeregelte Drehstromantriebe sind besonders Frequency-controlled three-phase AC drives are es-
geeignet für Drehzahlverhältnisse υmin/υmax größer pecially suited for speed ratios υmin/υmax greater than
als 1 : 100. 1 : 100.
Sie sind weiterhin geeignet, wenn die Motorleistung They are furthermore suited when the motor power is
auch bei Teillasten durch Drehzahlerhöhung ausge- intended to be utilised by means of speed increase
nutzt werden soll, z.B. reduzierte Last, erhöhte Ge- even with partial loads, e.g. reduced load, increased
schwindigkeit. speed.
Allerdings sind hierfür entweder Motoren mit einem To this end, however, either motors with an extremely
extrem hohen Kippmoment erforderlich, oder es high breakdown torque are required, or limitations to
müssen Einschränkungen im Beschleunigungsmo- the acceleration torque and/or the field weakening
ment und/oder in der Feldschwächdrehzahl in Kauf speed have to be accepted.
genommen werden.
Frequenzgeregelte Drehstromantriebe sind besonders Frequency-controlled three-phase AC drives are par-
geeignet, wenn die Umgebungsbedingungen robuste ticularly suitable where the ambient conditions re-
und kollektorlose Antriebe erfordern. Sie sind weiter- quire robust and commutatorless drives. They are fur-
hin besonders geeignet, wenn mit geringem Aufwand thermore especially suited where a largely synchro-
ein weitgehender Gleichlauf zwischen mehreren Mo- nous operation of several motors (e.g. travelling gear
toren gefordert wird (z.B. Fahrwerksantriebe) sowie drives) is to be achieved at little expense and where a
wenn ein Antriebskonzept ohne Drehzahlrückfüh- drive concept without speed feedback is required.
rung erforderlich ist.
Im letzteren Fall müssen jedoch geringfügige Ein- In the latter case, however, minor limitations to load
schränkungen an die Lastunabhängigkeit und damit insensitivity and hence to the positioning perform-
an das Positionierverhalten in Kauf genommen wer- ance must be accepted.
den.
Die Umrichtertechnik ist besonders geeignet, wenn The converter technology is especially suited where
erhöhte Anforderungen an das Netz (Netzrückwir- higher demands are placed on the power supply
kungen) gestellt werden, und auch geregelte Antriebe (mains pollution) and where even closed-loop-con-
an schwachen Netzen oder an mit Dieselgenerator trolled drives are to be supplied from weak systems or
versorgten Inselnetzen betrieben werden sollen. separate networks with diesel generator.

Beispiele (siehe auch Abschnitt 5.3.5/5.3.6) Examples (see also Section 5.3.5/Section 5.3.6)
Typische Typische Anwendungen Typical circuits Typical applications
Schaltungen

Geregelte Gleich- Alle Antriebe mit hohen Anforderun- Closed-loop-control- All drives with high demands on
strom-Neben- gen an Geschwindigkeit, Antriebs- led DC shunt motors speed, drive and loading/unloading
schlussmotoren und Umschlagleistung, Positionie- for all drives with performance, positioning as well as
für alle Antriebe mit rung sowie Automatisierung. Insbe- electronic power automation, in particular: stockyard
Stromrichtern sondere: Lagerplatzkrane, Manipula- converters cranes, manipulator cranes, cranes
torkrane, Krane für Stranggießanla- for continuous casting plants, bridge
gen, Verladebrücken, Uferentlader, cranes, quay cranes, grab ship
Greifer-Schiffsentlader, Container- unloaders, container cranes of all
krane aller Art, Werftkrane und types, dock cranes, and floating
Schwimmkrane cranes

Geregelte Dreh- Alle großen Fahrantriebe mit vier und Closed-loop-control- All large-scale travelling gears with
strommotoren mit mehr Antriebsmotoren und Gleich- led three-phase AC four and more drive motors and syn-
Käfigläufer und laufforderungen, z.B. große Brücken- squirrel-cage motors chronising requirements, e.g. large
Speisung über Fre- fahrwerke. Alle Hub- und Fahrwerke supplied via fre- bridge travelling gears. All hoisting
quenzumrichter mit hohen Anforderungen an robuste quency converter gears and travelling gears with high
und wartungsarme Motoren. demands on robust and low-mainte-
nance motors.
– 30 – VDI 3652

Profil der Antriebseigenschaften*) Regelantriebe mit Gleichstommotoren


1 : 50 bis
Kommentare ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn

Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß

Nenngeschwindigkeit

Zwischengeschwindigkeit

Feinfahrgeschwindigkeit

Spezielle Anforderungen Kommentare ja bedingt nein

Kleine Last mit höherer Endgeschwindigkeit

Sanftanlauf, ruckbegrenztes Anfahren

Stufenlose Momentenänderung

Beschleunigung/Verzögerung steuerbar

Eigenschaft wird durch Grundschaltung erreicht.

*) Erläuterungen siehe Abschnitt 5.1.


VDI 3652 – 31 –

Profile of drive characteristics*) Closed-loop-controlled drives with d.c. motors


1 : 50 to
comments ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

Speed rangeυmin/υNenn

Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large

Nominal speed

Intermediate speed

Micro-speed

Special requirements comments yes within limits no

Small load with higher final speed

Soft start, starting with jerk limiting

Stepless torque change

Acceleration/deceleration controllable

Characteristic is achieved by basic circuit.

*) Explanations see Section 5.1.


– 32 – VDI 3652

6 Auswahlbeispiele 6 Selection examples


Aufgabenstellung Problem definition
Gesucht wird die Antriebsart für das Hubwerk eines Select the drive type for the hoisting gear of a crane.
Kranes. Nach Abschnitt 3.2 werden die Aufgaben des The tasks of the crane and its operating environment
Kranes und die Umfeldeinflüsse definiert: are defined in accordance with Section 3.2:
• Stückgutumschlag im einschichtigen Produkti- • General cargo handling in single-shift production
onseinsatz
• Gelegentlicher Schwergutumschlag und Montage- • Occasional heavy cargo handling and assembly
tätigkeiten, wobei feinfühliges Anheben und An- operations requiring precision loading and depos-
setzen erforderlich sind. iting.
• Führerhausgesteuert • Controlled from driver’s cab
• Spieldiagramm ist zunächst nicht näher beschrie- • Operating cycle diagram is not yet specified
ben.
• Lasten sind überwiegend robustes Stückgut, gele- • Loads are mainly robust general cargo, occasion-
gentlich empfindliches Schwergut. ally delicate heavy cargo.
• Mitteleuropäisches Klima, Aufstellung im Freien • Central European climate, open-air installation
(Schutzart IP54), kein Ex-Schutz (degree of protection IP54), no explosion protec-
tion
• Energieversorgung mittels Drehstromnetz • Power supplied from three-phase AC mains
• Geschultes Wartungspersonal für alle Antriebsar- • Trained maintenance personnel for all drive types
ten ist vorhanden. available
• Keine besonderen Forderungen an die Geräusch- • No special requirements with respect to noise
emission. emission
Mit diesen Angaben wird das Soll-Profil des Hub- Based on these data, the specified profile of the hoist-
werkes festgelegt. ing gear is determined.
Siehe hierzu nachfolgendes Profil der Antriebseigen- Refer to the profile of drive characteristics given be-
schaften. low.
Die Kommentare geben Hintergrundinformationen The comments provide background information for
für die Einstufung. the rating.

Ergebnis Result
Durch Übereinanderlegen des Soll-Profils mit dem Placing the specified-profile transparency on top of
Ist-Profil der sechs Antriebsgruppen erkennen wir: the actual profiles of the six drive groups yields the
following result:
• Die Antriebsgruppen 1 bis 3 scheiden zunächst aus, • The drive groups 1 to 3 are ruled out for the time
weil zu viele Anforderungen nicht erfüllt werden. being, as too many requirements are not met.
• Antriebsgruppe 4 erfüllt alle Anforderungen, au- • Drive group 4 meets all requirements, except the
ßer der Forderung nach erhöhter Geschwindigkeit one of increased speed in case of small loads.
bei kleinen Lasten.
Ist diese Forderung unabänderlich, so führt dies If this requirement is unalterable, this inevitably leads
zwangsläufig zu Gruppe 5 oder 6. Die Forderung to group 5 or 6. The required degree of protection
nach der Schutzart IP54 ist bei großen Gleichstrom- IP54 is rather cost-intensive in the case of large DC
motoren (Gruppe 5) eine relativ kostenintensive Vari- motors (group 5), compared with three-phase AC
ante gegenüber der Variante mit Drehstrommotoren motors (group 6).
(Gruppe 6).
Abhilfe: Motor in Schutzart IP23 und im Maschinen- Solution: Install motor with IP23 enclosure in the
haus installieren. power house.
• Tritt der Schwerlastfall nur gelegentlich auf und • In case heavy loads occur but occasionally and are
ist er vorhersehbar, so ist eventuell auch eine Ge- predictable, a gear speed change may also be ac-
triebeumschaltung akzeptabel. In diesem Fall ceptable. In this case, drive group 4 would also
VDI 3652 – 33 –

würde Antriebsgruppe 4 die Anforderungen auch fully meet the requirements.


voll erfüllen.
• Wenn eine Getriebeumschaltung verwendet wird, • If a gear speed change is used, the change in speed
dann hat dies durch die Änderung des Geschwin- level during heavy-duty operation in turn influ-
digkeitsniveaus im Schwerlastbetrieb auch einen ences the effect of load variation on the speeds and
Einfluss auf die Lastabhängigkeit der Geschwin- the torque characteristic so that even a group 3
digkeiten und das Momentenverhalten, so dass drive may still yield satisfying results.
evtl. auch ein Antrieb aus Gruppe 3 noch befriedi-
gende Ergebnisse liefern kann.
Weitere Entscheidungshilfen kann ein Vergleich der A comparison of the operating characteristics of the
Betriebseigenschaften für die drei in Betracht kom- three drive groups coming into consideration (see Ta-
menden Antriebsgruppen in Tabelle 1 liefern: ble 1) can provide further decision aids:
• Das Drehzahlverhalten wurde schon diskutiert. • The speed characteristic has already been dis-
cussed.
• Gleichlaufprobleme stehen bei diesem Triebwerk • No synchronising problems are to be expected
nicht an. with this driving unit.
• Elektrisches Bremsen ist bei allen drei Varianten • Electrical braking is possible with all three vari-
möglich, allerdings erfolgt dies nur in Gruppe 4, 5 ants. However, smooth transitions are only af-
und 6 mit weichen Übergängen und mit einer En- forded by group 4, group 5 and group 6 and en-
ergierückspeisung ins Netz nur bei den Gruppen 5 ergy recovery into the mains is only afforded by
und 6. group 5 and group 6.
• Letzteres macht sich auch im Energiebedarf be- • The latter also affects the energy demand which
merkbar, der in Gruppe 5 und 6 wesentlich gerin- will be considerably lower in group 5 and group 6
ger sein wird als in den Gruppen 3 und 4. than in group 3 and group 4.
• Eine Automatisierung dürfte bei einem solchen • Automation is certainly not an issue with this type
Kran nicht zur Debatte stehen. of crane.
• Eine spätere Anpassung an wesentlich veränderte • Subsequent adaptation to considerably changed
Einsatzbedingungen (Aufgabe, Lasten) dürfte bei operating conditions (task, loads) should not
Gruppe 5 und 6 keine Probleme bereiten, da diese cause any problems with group 5 and group 6, as
Antriebe sich weitgehend selbständig anpassen. these drives are largely self-adapting.
• Gruppe 4 bietet hier auch noch gute Möglichkei- • Group 4 still offers good possibilities here
ten, wogegen die Möglichkeiten der Gruppe 3 whereas the possibilities of group 3 are very re-
ohne Hardwareänderungen schon sehr stark ein- stricted without changes to the hardware.
geschränkt sind.
• Der Montage- und Installationsaufwand ist bei • The expense of assembly and installation is the
Gruppe 5 und 6 am geringsten, wogegen er in den least for group 5 and group 6, while it will be con-
Gruppen 3 und 4 wegen der Widerstände deutlich siderably higher for group 3 and group 4 because
höher sein wird. of the resistances.
• Der Inbetriebnahme-Aufwand ist in Gruppe 4 am • The commissioning expense is highest in group 4
höchsten und ist in den Gruppen 5 und 6 geringer. and less in group 5 and group 6.
Weitere Details einzelner Schaltungen sowie die Kos- Further details of individual circuits as well as the
tensituation müssen mit dem jeweiligen Hersteller ab- cost situation must be agreed with the respective
gesprochen werden. Es ist nicht zwangsläufig so, dass manufacturer. A drive from a higher group need not
ein Antrieb aus einer höheren Gruppe auch teurer ist. necessarily be more expensive.
Entscheidend für die Auswahl ist, welchen Aspekten It is decisive for the selection which aspects have the
die höhere Priorität zukommt. higher priority.
Dieses Beispiel zeigt, wie nach erfolgter Auswertung This example shows that the requirements (specified
die Anforderungen (Sollprofil) nochmals kritisch be- profile) must be critically re-assessed following eval-
wertet werden müssen und wie evtl. in Verbindung uation and how the optimal drive may be found by
mit Maßnahmen in der Mechanik der optimale An- taking mechanical measures.
trieb gefunden werden kann.
– 34 – VDI 3652

Profil der Antriebseigenschaften Auswahlbeispiel


1 : 50 bis
Kommentare ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

< 1 : 10 erscheint nicht ausreichend


Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn
wegen Schwerlast und Montagebetrieb X

Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß

sollte bei Schwerlastbetrieb im Senken nicht zu


Nenngeschwindigkeit groß sein wegen Geschwindigkeitserhöhung X
Achtung: Bremsendimensionierung!

Zwischengeschwindigkeit ohne Bedeutung X → X


Feinfahrgeschwindigkeit wegen Schwerlast und Montagebetrieb X

Spezielle Anforderungen Kommentare ja bedingt nein

großer Gutdurchsatz (Umschlagleistung)


Kleine Last mit höherer Endgeschwindigkeit
im Stückgutbetrieb X

Sanftanlauf, ruckbegrenztes Anfahren wegen Schwerlast und Montagebetrieb X → X

Stufenlose Momentenänderung wegen Schwerlast und Montagebetrieb X X


Beschleunigung/Verzögerung steuerbar ohne Bedeutung X → X

Die Pfeile geben die Tendenz der Einstufung an, das heißt auch einen eventuell möglichen Kompromiss.

Profile of drive characteristics Selection example


1 : 50 to
comments ≥ 1 : 50 ≤ 1 : 10
1 : 10

< 1 : 10 seems insufficient due to heavy-duty


Speed range υmin/υNenn
and assembly operations X

Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large

Should not be too high during lowering in heavy-


Nominal speed duty operation because of speed increase X
Attention: brake dimensioning!

Intermediate speed Irrelevant X → X


Micro-speed Due to heavy-duty and assembly operations X

Special requirements comments yes within limits no

High goods throughput (amount of goods han-


Small load with higher final speed
dled) in general cargo operation X

Soft start, starting with rate-of-change limiting Due to heavy-duty and assembly operations X → X

Stepless torque change Due to heavy-duty and assembly operations X X


Acceleration/deceleration controllable Irrelevant X → X

The arrows show the rating trend, i.e. also a possible compromise.
VDI 3652 – 35 –

Kopiervorlage für Folien zum Vergleich der Soll-Profile mit den dargestellten Profilen der verschiedenen An-
triebsarten.
Master copy for transparencies allowing comparison of the specified profiles with the actual profiles of the diffe-
rent drive types.