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Frühere Ausgaben: 11.93; 05.04 Entwurf, deutsch
Selection criteria
for electrical crane drives Ausg. deutsch/englisch
Issue German/English
Die deutsche Version dieser Richtlinie ist verbindlich. No guarantee can be given with respect to the English transla-
tion. The German version of this guideline shall be taken as
authoritative.
1 Einleitung 1 Introduction
Elektrische Kranantriebe sind in den unterschied- A wide variety of types of electrical crane drives are
lichsten Ausführungsarten im Einsatz. Je nach Ver- in use. The requirements may vary greatly depending
wendungszweck können die Anforderungen sehr ver- on the intended use.
schieden sein.
Aufgabe des Kranherstellers ist es, für die jeweils It is the task of the crane manufacturer to select the
spezielle Anforderung die wirtschaftlich und tech- type of drive most suitable for the specific require-
nisch geeignetste Antriebsart auszuwählen. Dabei ment from both, the economical and technical point
reicht der Einsatzbereich beispielsweise vom Um- of view. Applications range, e.g., from the tranship-
schlagkran bis zum Manipulatorkran. ment crane to the manipulator crane.
Beim Umschlagkran kommt es darauf an, z.B. ein In the case of the transhipment crane, it is important
Schiff mittels Greifer in möglichst kurzer Zeit zu ent- that e.g. a ship is unloaded by means of a grab within
laden. Hier sind hohe Beschleunigungen und Verzö- the shortest possible time. High accelerations and de-
gerungen bei entsprechenden Nenngeschwindigkei- celerations with corresponding nominal speeds are
ten gefordert. demanded here.
Beim Manipulatorkran, der z.B. eine Werkzeugma- On the other hand, precise movements with high po-
schine bedient, sind dagegen feinfühlige und positi- sitioning accuracy are required in the case of a ma-
onsgenaue Arbeitsbewegungen erforderlich. nipulator crane which, e.g., loads a machine tool.
Diese Beispiele zeigen, dass bei der Auswahl der ge- These examples show that both, the task of the crane
eigneten Antriebsart sowohl die Aufgabe des Kranes and its operating environment have to be considered
als auch das Umfeld, in dem der Kran arbeitet, beach- in selecting the suitable drive type.
tet werden müssen.
2 Hinweise zur Benutzung dieser Richtlinie 2 Notes on how to use this guideline
Ziel dieser Richtlinie ist es, nicht nur Informationen The aim of this guideline is not only to provide infor-
zu den verschiedenen Antriebsarten, die in sechs mation on the various drive types, which are classi-
Gruppen mit jeweils ähnlichen Betriebseigenschaften fied into six groups of similar operating characteris-
in Abschnitt 4 zusammengestellt sind, zu vermitteln, tics (see Section 4), but also to give guidance in se-
sondern auch Hilfen zu geben bei der Auswahl eines lecting a drive for the drive problem at hand, i.e. in
Antriebs für ein gegebenes Antriebsproblem, das matching the drive characteristics with the require-
heißt für die Abstimmung der Antriebseigenschaften ments.
für die Anforderungen.
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In Abschnitt 3 sind eine Reihe von grundsätzlichen A number of basic characteristics and requirements
Eigenschaften und Anforderungen zusammengestellt, that have to be fulfilled for hoist drives or that have to
die für Hebezeugantriebe erfüllt sein müssen oder die be agreed upon between crane manufacturer and op-
zwischen Kranhersteller und Betreiber abzustimmen erator are compiled in Section 3. The selection crite-
sind. Anhand dieser Anforderungen sind dann die ria in Section 5, representing the actual selection aid,
Auswahlkriterien in Abschnitt 5 zu bewerten, welche have to be assessed on the basis of these require-
die eigentliche Auswahlhilfe darstellen. Unberück- ments. The thermal behaviour of the drives when
sichtigt ist dabei das thermische Verhalten der An- driving at low speeds over long distances or in case of
triebe beim Fahren mit kleinen Geschwindigkeiten frequent operation is not considered.
über längere Wege oder bei hohen Schalthäufigkeiten.
In Abschnitt 5.1 sind diese Auswahlkriterien und ihr Section 5.1 contains a description of these selection
Einfluss auf das Betriebsverhalten beschrieben. In criteria and their influence on the performance char-
Abschnitt 5.2 ist angegeben, wie diese in dem Profil acteristic. Section 5.2 specifies how to assess the se-
der Antriebseigenschaften zu bewerten sind. In dem lection criteria within the profile of drive characteris-
Soll-Profil der Antriebseigenschaften (Abschnitt 5.2) tics. The required drive characteristics can be entered
können die erforderlichen Antriebseigenschaften ein- in the specified profile of drive characteristics (Sec-
getragen werden. In Abschnitt 5.3 sind die Eigen- tion 5.2). In Section 5.3, the characteristics of the
schaften der Antriebsarten in identischen Diagram- drive types are represented as actual profiles in iden-
men als Ist-Profil dargestellt, so dass mit einem Blick tical diagrams so that it is obvious at a glance which
erkennbar ist, welche Antriebsgruppe diese Anforde- drive group meets these requirements. This easily
rungen erfüllt. Hieraus ergeben sich auf einfache yields the drive groups coming into consideration.
Weise die in Betracht kommenden Antriebsgruppen.
Weitere Detailinformationen zu der jeweiligen An- Further details referring to the respective drive group
triebsgruppe in Abschnitt 5.3: are included in Section 5.3:
• prinzipielle Eigenschaften • basic characteristics
• Betriebseigenschaften anhand der Kennlinien • operating characteristics in terms of the character-
istic curves
• Anwendungsbereich und Anwendungsgrenzen • application range and application limits
• typische Schaltungsbeispiele, ergänzt durch An- • examples of typical circuits including typical ap-
wendungsbeispiele plications
• qualitative Aussage zur Positionierfähigkeit in • qualitative statement as to the positioning capabil-
einem Einheits-Diagramm. In diesem sind Grenz- ity in a standard diagram. This diagram contains
kennlinien angegeben, die sich für die einzelnen limit curves resulting for each drive group from
Antriebsgruppen auf Grund von Geschwindig- the respective speed range and the effect of load
keitsbereich und Lastabhängigkeit ergeben. Mit variation. The typical operating range of each
Grauraster ist der Arbeitsbereich der jeweiligen drive group, additionally limited by the speed, is
Antriebsgruppe markiert, der zusätzlich durch die indicated by a shaded area.
Geschwindigkeit begrenzt wird, in dem diese
Gruppe üblicherweise eingesetzt wird.
Nach Festlegung der Antriebsart können in Ta- After determination of the drive type, further operat-
belle 1 (siehe Abschnitt 4) weitere Betriebseigen- ing characteristics can be cross-checked in Table 1
schaften einem Quercheck unterzogen werden. Mit (see Section 4). However, this table also allows to
Hilfe dieser Tabelle kann jedoch auch schon eine narrow the field, e.g. when automation of the crane or
Vorauswahl getroffen werden, z.B. wenn Automati- synchronous operation of several drives is required.
sierung des Kranes oder Gleichlauf von mehreren
Antrieben gefordert wird.
Sowohl die in Tabelle 1 beschriebenen Betriebsei- The operating characteristics described in Table 1
genschaften als auch die Aussagen in Abschnitt 5.3 and the statements in Section 5.3 are applicable to
gelten jeweils für eine Gruppe von verschiedenen one group of different drives with similar characteris-
Antrieben mit ähnlichen Eigenschaften. Auch die in tics in each case. Also, the circuits indicated for each
jeder Antriebsgruppe angeführten Schaltungen sind drive group are mere examples. Depending on the
nur beispielhaft. Je nach Hersteller kann es noch wei- manufacturer, further circuits with a slightly deviat-
tere Schaltungen mit leicht abweichendem Betriebs- ing performance characteristic may be available. De-
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verhalten geben. Die genauen Details der Eigen- tails of characteristics and the performance character-
schaften und das Betriebsverhalten müssen daher mit istic must, therefore, be checked with the manufac-
dem jeweiligen Hersteller geklärt werden. turer in question.
3.2 Aufgaben des Kranes und sein Umfeld 3.2 Tasks of the crane and its environment
Zur Auswahl einer geeigneten technischen und wirt- The following criteria have to be checked between
schaftlichen Lösung sind die folgenden Kriterien operator and manufacturer to allow selection of a so-
zwischen Betreiber und Hersteller abzuklären: lution suitable from both, the technical and economi-
cal point of view:
Aufgabe des Umschlagen Task of the Loading and unloading
Kranes Transportieren crane Transporting
Manipulieren usw. Manipulating etc.
Häufigkeit Mehrschicht-Produktionseinsatz Frequency Used in multi-shift production or,
der Benutzung oder seltener Montageeinsatz of use infrequently, for assembly tasks
Art der Führerhausgesteuert Type Controlled from driver’s cab
Bedienung Flurgesteuert of control floor-controlled,
Ferngesteuert remote-controlled,
Programmgesteuert program-controlled
Spiel- Lasten Cycle Loads
diagramme Geschwindigkeiten diagrams Speeds
Lastabhängigkeit der Effect of load variation on speeds
Geschwindigkeiten Acceleration, deceleration
Beschleunigung, Verzögerung Positioning accuracy
Positioniergenauigkeit
Art der Last Eigenschaften, z.B. Glas, sperrig, Type of Characteristics, e.g. glass, bulky,
feuerflüssige Masse, Paletten- load handled molten mass, pallet transport;
transport; Dimensionen dimensions
Umwelt- Klima Environmental Climate
bedingungen Atmosphäre conditions Atmosphere
beeinflussen z.B. Explosionsschutz influence, e.g., Explosion protection
die Schutzart the degree of
protection
Energie- Drehstrom, Power supply Three-phase alternating current,
versorgung Inselnetz (Eigenversorgung) Be- separate network (independent sup-
lastbarkeit des Netzes, Stoßbelas- ply), loadability of the mains, surge
tung, Anlaufströme, Netzrück- load, starting currents, mains pollu-
wirkungen tion
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–6–
Antriebsgruppe Gesteuerter Drehstrommotor mit Käfigläufer Gesteuerter Drehstrommotor mit Schleifringläufer Geregelte Antriebe mit
eintourig polumschaltbar oder gesteuerter Betrieb mit Regelbereich Gleichstrom-Neben- Drehstrommotor mit Käfig-
eintourig mit Feingangmotor schlussmotor und geeig- läufer und geeignetem
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netem Regelgerät Regelgerät
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Drehzahlverhalten gering lastabhängige gering lastabhängige ab- lastabhängige, durch Jede Geschwindigkeit im Jede Geschwindigkeit im Jede Geschwindigkeit im
unveränderliche gestufte Geschwindigkeiten Kennlinien festgelegte Regelbereich ist möglich, da gesamten Drehzahlbe- gesamten Drehzahlbereich
Geschwindigkeit Max. und min. Drehzahlen Geschwindigkeiten das Verhalten in dem Bereich reich ist lastunabhängig ist lastunabhängig möglich.
Drehzahl liegt fest durch liegen fest durch Frequenz Die max. Drehzahl liegt lastunabhängig ist. möglich. Drehzahlerhöhung über
Frequenz und Polzahl. und Polzahl. fest durch Frequenz und Außerhalb des Regel- Drehzahlerhöhung über Nenndrehzahl bei konstan-
feste Drehzahlverhältnisse, Polzahl. bereiches geht das Verhalten Nenndrehzahl bei kon- ter Leistung durch Feld-
z.B. 1: 2, 1: 4, 1: 6, in ein lastabhängiges, durch stanter Leistung durch schwächung möglich
bei Ankopplung eines Kennlinien festgelegte Feldschwächung möglich
Feingangmotors auf z.B. Geschwindigkeiten über.
1:10 usw. weitgehend frei Die max. Drehzahl liegt fest
wählbar durch Frequenz und Polzahl.
Gleichlauf- durch unterschiedliche Belastung und Schlupf festge- durch unterschiedliche durch entsprechende Rege- durch Regelung absoluter durch Regelung absoluter
möglichkeiten legt Belastung und Schlupf lung z.T. Gleichlauf und Gleichlauf und Gleich- Gleichlauf und Gleich-
festgelegt Gleichstellung möglich stellung möglich stellung möglich
Geeignet für die schlecht bedingt schlecht bedingt sehr gut sehr gut
Automatisierung
des Kranes
Anpassbarkeit an nicht möglich in engen Grenzen möglich möglich durch Anpassung weitgehend selbsttätige weitgehend selbsttätige
veränderte durch Anpassung der der Widerstandskennlinien Anpassung durch die Anpassung durch die
Einsatzbedingungen Widerstandskennlinien und der Regelung Regelung Regelung
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changed operating limits by adaptation of the resistance characteristics and adaptation by the control tion by the control device
conditions resistance characteristics of the control device device
Commissioning Setting of open-loop Setting of open-loop control system, time-delay relay, frequency relay
(extent of work) control system
Stepping of rotor resistances, setting of characteristic curve
–7–
Setting and optimisation of the closed-loop control system
Tabelle 1. Betriebseigenschaften von Antrieben, erweitert (Fortsetzung)
–8–
Antriebsgruppe Gesteuerter Drehstrommotor mit Käfigläufer Gesteuerter Drehstrommotor mit Schleifringläufer Geregelte Antriebe mit
eintourig polumschaltbar gesteuerter Betrieb mit Regelbereich Gleichstrom-Neben- Drehstrommotor mit Käfig-
oder eintourig mit schlussmotor und geeignetem läufer und geeignetem Regel-
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Feingangmotor Regelgerät gerät
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Schutzart der in der Regel in der Regel in der Regel in der Regel in der Regel IP23, IP54 in der Regel,
Motoren IP54 und höher IP54 und höher IP54 und höher IP54 und höher höhere Schutzarten mit Auf- bei größeren Leistungen
wand: auch IP23 möglich, in Verbin-
• größere Bauform mit Ober- dung mit einer gegenüber
flächenkühlung bei kleinen IP54 reduzierten Baugröße
Antrieben
• geschlossener Kühlkreislauf
in der Maschine mit Kühler
Raumbedarf der -– -– relativ hoher Platzbedarf für relativ hoher Platzbedarf für relativ geringer Platzbedarf für relativ hoher Platzbedarf
E-Ausrüstung Widerstandsgeräte (in der Widerstandsgeräte (in der Netzdrosseln, Eingangsschütz im E-Raum, da außer dem
Regel außerhalb des E-Rau- Regel außerhalb des E-Rau- und Regelgerät notwendigen Zubehör (Dros-
mes), im E-Raum relativ mes), im E-Raum relativ seln, Schütze ...) die Fre-
geringer Bedarf für die ent- geringer Bedarf für die ent- quenzumrichter wesentlich
sprechenden Schütze zum sprechenden Schütze zum größer bauen wie die Regel-/
Schalten des Netzes und der Schalten des Netzes und der Steuergeräte der Spalten 1
Widerstandsstufen Widerstandsstufen sowie für bis 5
das Regelgerät
Netzrückwirkungen hohe Anlaufströme, hohe Anlaufströme, hohe Anlaufströme, begrenzt Oberwellengehalt, bedingt der cos Φ ist von der Drehzahl Drei netzseitige Varianten
cos Φ abhängig von cos Φ abhängig von durch Läuferwiderstände, durch Regelgerät, die Anlauf- des Antriebes abhängig, sind möglich:
der Charakteristik der der Charakteristik der cos Φ abhängig von der ströme werden durch Regel- bestmöglicher cos Φ ist Bei kleinen Leistungen,
Maschine Maschine Charakteristik der Maschine geräte begrenzt. ca. 0,85 netzseitiger Gleichrichtung
Gefahr von Wechselrichterkip- mit Bremschopper und
pen bei schwachen Netzen Widerstand, beträgt der
und Senkbetrieb cos Φ ca. 0,9.
Bei einer auf Thyristortechnik
basierender Ein-/Rückspeise-
einheit wird sich je nach
Betriebsfall ein cos Φ zwi-
schen 0,8 und 0,9 einstellen.
Auch hier die Gefahr des
Wechselrichterkippens bei
schwachen Netzen.
Bei selbstgeführten, gepuls-
ten Ein-/Rückspeiseeinheiten
ist der cos Φ einstellbar, das
heißt im Idealfall = 1.
Table 1. Operating characteristics of drives, extended (continued)
Drive group Open-loop-controlled three-phase AC Open-loop-controlled three-phase AC motor Closed-loop-controlled drives with
motor with squirrel-cage rotor with slipring rotor
Single-speed Pole-changing or Open-loop-controlled With control range DC shunt motor and three-phase AC motor with
single-speed with operation suitable DC converter squirrel-cage rotor and suita-
micro-speed motor ble automatic control device
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Degree of As a rule, As a rule, As a rule, As a rule IP23; better degrees As a rule IP54;
protection of the IP54 and better IP54 and better IP54 and better of protection involving corre- in case of higher outputs IP23
motors sponding expense: is also possible, with the size
• Larger construction with sur- reduced compared to IP54
face cooling in case of small
drives
• Closed cooling circuit in the
machine, with cooler
Maintenance – – Slipring brushes Slipring brushes Brushes –
Space require- – – Rather large space required Rather large space required Rather small space required Rather large space required
ment of electrical for resistor units (as a rule for resistor units (as a rule for line reactors, input contac- in the electrics room because
equipment outside the electrics room), in outside the electrics room), in tor and automatic control of the required accessories
the electrics room rather the electrics room rather device (reactors, contactors…) and,
small space required for the small space required for the additionally, because the fre-
contactors for switching the contactors for switching the quency converters are con-
mains and the resistance mains and the resistance siderably larger than the
steps steps as well as for the auto- closed-/open-loop control
matic control device devices of drive groups 1 to 5.
Mains pollution High starting cur- High starting currents, High starting currents limited Harmonic content due to cos Φ depends on the speed Three supply variants are
rents, cos Φ depend- cos Φ dependent on by rotor resistances, cos Φ automatic control device; the of the drive, best possible possible:
ent on the machine the machine charac- dependent on the machine starting currents are limited cos Φ is approx. 0,85. In case of low outputs, line-
characteristic teristic characteristic by automatic control devices Risk of an inverter instability in side rectification with brake
case of low-power systems chopper and resistor, cos Φ is
and lowering operation approx. 0,9.
In case of thyristor-based sup-
ply/recovery units, cos Φ will
come to lie between 0,8 and
0,9 depending on the applica-
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tion. Here, too, there is a risk
of commutation failure in case
of weak supply systems.
In case of self-commutated,
pulsed supply/recovery units,
cos Φ is adjustable, i.e. ide-
ally 1.
–9–
– 10 – VDI 3652
5 Auswahlkriterien für die Antriebsgruppen 5 Selection criteria for the drive groups
Auswahlkriterien für die Antriebsarten sind be- Selection criteria for the drive types are specific char-
stimmte Eigenschaften, die einzeln oder in Kombina- acteristics that may, either individually or combined,
tion für die Gesamtfunktion des Antriebs oder des be important for the overall operation of the drive or
Kranes und die Erfüllung seiner Aufgaben wichtig crane and the fulfilment of its tasks.
sein können.
Dies sind: They include:
1. Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn 1. speed range υmin/υNenn
2. Lasteinfluss auf die Geschwindigkeit 2. load effect on the speed
3. Geschwindigkeitserhöhung bei kleinen Lasten 3. speed increase in case of small loads
4. Sanftanlauf, ruckbegrenztes Anfahren 4. soft start, starting with rate-of-change limiting
5. Stufenlose Momentenänderung 5. stepless torque change
6. Beschleunigung/Verzögerung steuerbar 6. acceleration/deceleration controllable
7. Positionierfähigkeit, Positioniergenauigkeit 7. positioning capability, positioning accuracy
ten oder hohe Windkräfte beherrscht werden müssen, ditions like high speeds or high-force winds, which,
die jedoch nicht gleichzeitig auftreten dürfen. however, must not occur simultaneously.
Diese mechanischen Einflüsse auf die Positionier- These mechanical influences on the positioning accu-
genauigkeit sind häufig dominierend. Nicht zuletzt racy are often dominating. Not least of all, the skill of
bestimmen das Geschick des Kranführers und seine the crane operator and his way of driving determine
Fahrweise die Positioniergenauigkeit. Hierbei be- the positioning accuracy. It is quite possible for the
steht durchaus für den Kranführer die Möglichkeit, crane operator to compensate for negative influences.
negative Einflüsse zu kompensieren.
In dieser Richtlinie wird die Fähigkeit der Antriebe This guideline describes the capability of the drives
beschrieben, mit ihrer Positionierfähigkeit Positio- to support positioning operations. This positioning
niervorgänge zu unterstützen. Diese wird im Wesent- capability is mainly determined by the repeatability
lichen bestimmt durch die Wiederholgenauigkeit der of slowing down from the stop command until the fi-
Nachlaufwege vom Stoppbefehl bis zum endgültigen nal stop.
Stillstand.
Hier besteht ein direkter Zusammenhang mit 1 und 2. There is a direct interrelationship with 1 and 2. The
Die Positioniergenauigkeit ist direkt abhängig von positioning accuracy directly depends on the posi-
der Positioniergeschwindigkeit. Für höhere Anforde- tioning speed. Hence, for higher demands on the po-
rungen an die Positioniergenauigkeit ist daher eine sitioning accuracy, the positioning speed shall be as
möglichst niedrige und konstante Positionierge- low and constant as possible (minimum effect of load
schwindigkeit (möglichst geringe Lastabhängigkeit) variation). The higher the demands on the positioning
erforderlich. Je höher die Anforderungen an Positio- accuracy and the higher the nominal speed, the larger
niergenauigkeit und je höher die Nenngeschwindig- the speed range (1) and the higher the demands on
keit ist, umso größer muss der Geschwindigkeitsbe- constancy of the positioning speed (2) will have to be.
reich (1) und umso höher müssen die Anforderungen
an die Konstanz der Positioniergeschwindigkeit (2)
sein.
Diese Zusammenhänge werden in dem Einheitsdia- On the following pages, these interrelationships are
gramm „Positionierfähigkeit der Antriebe“ auf den qualitatively depicted for each drive in the standard
folgenden Seiten für die einzelnen Antriebe qualitativ diagram “Positioning capability of the drives”. The
dargestellt. Die Kurven geben die Grenzbereiche an, curves show the limit ranges applicable to the differ-
welche für die verschiedenen Schaltungen gelten. ent circuits. Together with the shaded area, they indi-
Diese und das Grauraster geben den Geschwindig- cate the speed range in which the respective circuit is
keitsbereich an, in dem die jeweilige Schaltung ver- used, and qualitative information is provided on the
wendet wird, und sind qualitative Aussagen, welche positioning accuracy to be expected. In addition to
Positionierfähigkeit zu erwarten ist. Für sehr hohe Po- drives with full-range speed control, supplementary
sitionieranforderungen sind außer voll geregelten An- systems like position or guidance control, optical des-
trieben zusätzlich noch ergänzende Einrichtungen wie tination detection and/or skew control are required to
Wegregelungen, Zielsteuerungen, optische Zielerken- meet particularly high positioning demands.
nung und/oder Schieflaufregelungen notwendig.
kräfte usw.) auf die jeweilige Geschwindigkeit υmin, the respective speed υmin, υNenn and any intermediate
υNenn und eine eventuell mögliche Zwischenge- speed.
schwindigkeit sein darf.
Als Maßstab gilt: Apply the following rating:
Die Änderung der Geschwindigkeit in %, bezogen The change of speed, in %, in relation to the nominal
auf die Nenngeschwindigkeit bei einer Belastungsän- speed, when the motor load changes by 50 % of the
derung des Motors um 50 % des Nennmomentes, ist nominal torque, shall be rated as:
zu bewerten als:
Klein Drehzahlveränderungen kleiner als 5 % Small Changes of speed less than 5 %, or abso-
oder völlig lastunabhängiges Einhalten der lutely load-independent maintaining of
jeweiligen Geschwindigkeit im gesamten the respective speed over the entire opera-
betriebsmäßig vorkommenden Momenten- tional torque range
bereich
Mittel Drehzahländerungen von 5 % bis 15 % oder Medium Changes of speed between 5 % and 15 %,
lastunabhängiges Fahrverhalten durch Re- or load-independent characteristic
gelung, das jedoch nur in bestimmten Berei- achieved by means of closed-loop control
chen gefordert ist. Außerhalb dieser Berei- which, however, is only required in cer-
che wird ein lastabhängiges Verhalten zuge- tain ranges. Outside these ranges, a load-
standen. dependent characteristic is admissible.
Groß Drehzahländerungen größer 15 % Large Changes of speed greater than 15 %
Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn
Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß
Nenngeschwindigkeit
Zwischengeschwindigkeit
Feinfahrgeschwindigkeit
Stufenlose Momentenänderung
Beschleunigung/Verzögerung steuerbar
Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large
Nominal speed
Intermediate speed
Micro-speed
Acceleration/deceleration controllable
Bedingt Das Antriebsmoment muss sich in einem Within limits Within a limited range (e.g. when
eingeschränkten Bereich (z.B. bei Fein- driving at micro-speed), the driving
fahrt) kontinuierlich steuerbar den Last- torque must continuously adapt to the
bedingungen anpassen. Außerhalb dieses load conditions by stepless variation.
Bereichs braucht es jedoch nur in Stufen Outside this range, stepwise variation
verändert zu werden. is sufficient.
Nein Es reicht aus, das Antriebsmoment in Stu- No Stepwise variation of the driving
fen zu verändern. torque is sufficient.
Beispiele Examples
Typische Schaltungen Typische Anwendungen Typical circuits Typical applications
Käfigläufermotor (eintourig) Hub- und Fahrwerke für Squirrel-cage motor (single Hoisting and travelling gears
einfache Anforderungen speed) for simple requirements
Käfigläufermotor (eintourig) Hub- und Fahrwerke von Squirrel-cage motor (single Hoisting and travelling gears
mit zusätzlichem Feingang- Werkstattkranen speed) with additional micro- of shop cranes
motor speed motor
– 16 – VDI 3652
kein Geschwindigkeitsbereich
Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn
außer bei Einsatz eines Feingangmotors
Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß
Nenngeschwindigkeit
nicht möglich
Feinfahrgeschwindigkeit
nur mit zusätzlichem Feingangmotor
Stufenlose Momentenänderung
Beschleunigung/Verzögerung steuerbar
n%
M%
m/min
υ Nenn
*) Erläuterungen siehe Abschnitt 5.1. Positionierfähigkeit*) der Antriebe
VDI 3652 – 17 –
No speed range
Speed range υmin/υNenn
Except when a micro-speed motor is used
Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large
Nominal speed
Not possible
Micro-speed
Only with additional micro-speed motor
Acceleration/deceleration controllable
n%
M%
When using a micro-speed motor additional characteristic curves are generated. Basic characteristic curves
Suitable for
coarse positioning
Operating range
Suitable for
fine positioning
m/min
υ Nenn
*) Explanations see Section 5.1. Positioning capability*) of the drives
– 18 – VDI 3652
Beispiele Examples
Typische Schaltungen Typische Anwendungen Typical controls Typical applications
Polumschaltbarer Käfigläu- Hub- und Fahrwerke für Pole-changing squirrel-cage Hoisting and travelling gears
fermotor mit zwei Drehzahlen einfache Anforderungen motor with two speeds for simple requirements
Polumschaltbarer Käfigläu- Hub- und Fahrwerke von Pole-changing squirrel-cage Hoisting and travelling gears
fermotor mit angekuppeltem Werkstattkranen. Es können motor with coupled micro- of shop cranes. However,
Feingangmotor jedoch hohe Anforderungen speed motor high demands on the positio-
an die Positionierfähigkeit ning capability can be ful-
erfüllt werden, z.B. für Auto- filled, e.g. for automatic
matikanlagen. plants.
VDI 3652 – 19 –
Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß
Nenngeschwindigkeit
nicht möglich
Zwischengeschwindigkeit
nur mit zusätzlichem Feingangmotor
Feinfahrgeschwindigkeit
Stufenlose Momentenänderung
Beschleunigung/Verzögerung steuerbar
n%
M%
m/min
υ Nenn
*) Erläuterungen siehe Abschnitt 5.1. Positionierfähigkeit*) der Antriebe
– 20 – VDI 3652
Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large
Nominal speed
Not possible
Intermediate speed
Only with additional micro-speed motor
Micro-speed
Acceleration/deceleration controllable
n%
M%
Suitable for
coarse positioning
Operating range
Suitable for
fine positioning
m/min
υ Nenn
*) Explanations see Section 5.1. Positioning capability*) of the drives
VDI 3652 – 21 –
Dies muss bei der Bremsendimensionierung berück- taken into account in brake dimensioning. Low low-
sichtigt werden. Geringe Senkgeschwindigkeiten ering speeds are only possible by plugging (revers-
sind nur mit Gegenstrombremsung (Kontern) mög- ing). Depending on the circuit, specific characteristic
lich. Je nach Schaltung gibt es hierfür auf die typi- curves are available for the typical load conditions of
schen Lastverhältnisse des Kranes abgestimmte the crane. They can make the crane operator’s work
Kennlinien. Diese können eine wesentliche Erleich- significantly easier. The diagram shows some exam-
terung für den Kranführer sein. Im Diagramm sind ei- ples of these characteristic curves.
nige dieser Kennlinien beispielhaft angedeutet.
Die Schaltungen sind geeignet für Nenngeschwindig- The circuits are suitable for nominal speeds up to
keiten bis zu 125 m/min. Bei höheren Geschwindig- 125 m/min. In case of higher speeds or higher de-
keiten oder bei höheren Anforderungen an die Fein- mands on the micro-speed, possibly in combination
fahrgeschwindigkeit, eventuell in Verbindung mit with extremely varying loads, refer to closed-loop-
stark wechselnden Lasten, siehe geregelte Antriebe. controlled drives.
Beispiele
Typische Schaltungen Typische Anwendungen
Kontersichere symmetrische Fahrschaltung Fahrwerke und Katzfahr- sowie Drehwerke von einfachen
Werkstattkranen, Schmiedekranen, Greiferkranen, Hafenkranen
Kontersichere unsymmetrische Hubschaltung mit Hubwerke mit zwei klar definierten Lasten, z.B. Greiferkrane
untersynchronen Senkdrehzahlen (leer und voller Greifer), Zangenkrane
Kontersichere unsymmetrische Hubschaltung mit Hubwerke mit wechselnden Lasten, z.B. Werkstattkrane,
untersynchronen Senkdrehzahlen auch für kleine Lasten Schrottplatzkrane, Stückgutkrane, Hafenkrane
Examples
Typical circuits Typical applications
Symmetrical counter-torque travelling circuit Travelling gears and trolley travelling winches as well slewing
gears of simple shop cranes, forge cranes, grab cranes, harbour
cranes
Asymmetrical counter-torque hoisting circuit Forge cranes, foundry cranes with nominal speeds up to
10 m/min
Asymmetrical counter-torque hoisting circuit with Hoisting gears with two clearly defined loads, e.g. grab cranes
subsynchronous lowering speeds (empty and full grab), tong cranes
Asymmetrical counter-torque hoisting circuit with Hoisting gears with varying loads, e.g. shop cranes, scrap yard
subsynchronous lowering speeds also for small loads cranes, general cargo cranes, harbour cranes
VDI 3652 – 23 –
Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn
Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß
Nenngeschwindigkeit
Zwischengeschwindigkeit
Feinfahrgeschwindigkeit
Stufenlose Momentenänderung
Beschleunigung/Verzögerung steuerbar
n% n%
M% M%
m/min
υ Nenn
*) Erläuterungen siehe Abschnitt 5.1. Positionierfähigkeit*) der Antriebe
– 24 – VDI 3652
Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large
Nominal speed
Intermediate speed
Micro-speed
Acceleration/deceleration controllable
n% n%
M% M%
Plugging steps
Braking step for
lowering only Basic characteristic curves for Basic characteristic curves for
travelling gears hoisting gears
Suitable for
coarse positioning
Operating range
Suitable for
fine positioning
m/min
υ Nenn
*) Explanations see Section 5.1. Positioning capability*) of the drives
VDI 3652 – 25 –
5.3.4 Schleifringläufermotor mit Regelbereich 5.3.4 Slipring motor with control range
Prinzipielle Eigenschaften Basic characteristics
Geschwindigkeiten außerhalb des Regelbereiches so- Speeds outside the control range as well as the nomi-
wie die Nenngeschwindigkeit können nur lastabhän- nal speed can only be set dependent on the load, as in
gig eingestellt werden, wie bei den Schaltungen mit case of circuits with and without micro-speed unit.
und ohne Feinfahrhilfe. Innerhalb des Regelbereiches Within the control range (shaded area in the dia-
(im Diagramm mit Grauraster dargestellt) ist jedoch gram), however, any speed can be set absolutely inde-
jede beliebige Geschwindigkeit völlig lastunabhän- pendent of the load. This feature considerably assists
gig einstellbar. Dies ist für den Kranführer eine the crane operator in performing positioning opera-
wesentliche Hilfe bei Positionieraufgaben. Der Re- tions. The control range is limited by characteristic
gelbereich wird durch Kennlinien begrenzt. An die- curves. At these limits, the performance characteris-
sen Grenzen geht das Betriebsverhalten des Antriebs tic of the drive changes to a load-dependent one.
in ein lastabhängiges Verhalten über.
Die Größe des Regelbereiches ist bei den einzelnen The control range varies in size for the different cir-
Schaltungen unterschiedlich. Er ist bei der Anpas- cuits and shall be taken into account when adapting
sung der Schaltung an die jeweilige Aufgabenstel- the circuit to the task at hand.
lung zu berücksichtigen.
Nicht mit allen Schaltungen sind die Betriebszu- Not all the circuits provide control of the operating
stände um n = 0 und/oder M = 0 beherrschbar (gestri- states near n = 0 and/or M = 0 (dashed characteristic
chelte Kennlinien und dunkles Raster). curves and shaded area).
Die schaltungsspezifischen Angaben hierzu sind bei Where these ranges are required, take into account
der Auswahl der Antriebsart und der Anpassung an the circuit-specific details in this respect when select-
die Aufgabenstellung zu beachten, wenn diese Berei- ing the drive type and adapting it to the task at hand.
che benötigt werden.
Das wesentlich verbesserte Feinfahrverhalten führt Due to the considerably improved micro-speed per-
dazu, dass diese Eigenschaft der Antriebe häufig aus- formance, this characteristic of the drives is fre-
genutzt wird. Dies bedeutet für die verwendeten quently used. However, this leads to a higher thermal
Motoren jedoch eine höhere thermische Beanspru- load on the motors in use and has to be taken into ac-
chung und muss bei der Dimensionierung berück- count in dimensioning.
sichtigt werden.
Beispiele
Typische Schaltungen Typische Anwendungen
Kontersichere Fahrschaltungen und Hubschaltungen mit Hubwerke und Katzfahrwerke von Gießkranen
Thyristor-Anschnittsteuerung im Ständer oder im Läufer Alle Antriebe von Chargierkranen und Magnetkranen
Auslegereinziehwerke, Fahrwerke und Drehwerke von Containerkranen
Hubwerke und Fahrwerke von Hellingkranen
Examples
Typical circuits Typical applications
Counter-torque travelling and hoisting circuits with Hoisting gears and trolley travelling winches of foundry cranes
thyristor phase circuit in the stator or in the rotor All drives of charging cranes and magnet cranes
Jib luffing gears, travelling gears and slewing gears of container cranes
Hoisting gears and travelling gears of slipway slewing cranes
– 26 – VDI 3652
Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn
Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß
Nenngeschwindigkeit
Zwischengeschwindigkeit
Feinfahrgeschwindigkeit
Stufenlose Momentenänderung
Beschleunigung/Verzögerung steuerbar
Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large
Nominal speed
Intermediate speed
Micro-speed
Acceleration/deceleration controllable
Sie sind weiterhin geeignet für alle Sonderaufgaben They are furthermore suitable for all special applica-
wie z.B. Gleichlaufregelungen, Wegregelungen oder tions such as synchro controls, distance or position
Lageregelungen, automatische Positioniervorgänge controls, automatic positioning operations as well as
sowie für automatisierte Antriebe allgemein. for automated drives in general.
Frequenzgeregelte Drehstromantriebe sind besonders Frequency-controlled three-phase AC drives are es-
geeignet für Drehzahlverhältnisse υmin/υmax größer pecially suited for speed ratios υmin/υmax greater than
als 1 : 100. 1 : 100.
Sie sind weiterhin geeignet, wenn die Motorleistung They are furthermore suited when the motor power is
auch bei Teillasten durch Drehzahlerhöhung ausge- intended to be utilised by means of speed increase
nutzt werden soll, z.B. reduzierte Last, erhöhte Ge- even with partial loads, e.g. reduced load, increased
schwindigkeit. speed.
Allerdings sind hierfür entweder Motoren mit einem To this end, however, either motors with an extremely
extrem hohen Kippmoment erforderlich, oder es high breakdown torque are required, or limitations to
müssen Einschränkungen im Beschleunigungsmo- the acceleration torque and/or the field weakening
ment und/oder in der Feldschwächdrehzahl in Kauf speed have to be accepted.
genommen werden.
Frequenzgeregelte Drehstromantriebe sind besonders Frequency-controlled three-phase AC drives are par-
geeignet, wenn die Umgebungsbedingungen robuste ticularly suitable where the ambient conditions re-
und kollektorlose Antriebe erfordern. Sie sind weiter- quire robust and commutatorless drives. They are fur-
hin besonders geeignet, wenn mit geringem Aufwand thermore especially suited where a largely synchro-
ein weitgehender Gleichlauf zwischen mehreren Mo- nous operation of several motors (e.g. travelling gear
toren gefordert wird (z.B. Fahrwerksantriebe) sowie drives) is to be achieved at little expense and where a
wenn ein Antriebskonzept ohne Drehzahlrückfüh- drive concept without speed feedback is required.
rung erforderlich ist.
Im letzteren Fall müssen jedoch geringfügige Ein- In the latter case, however, minor limitations to load
schränkungen an die Lastunabhängigkeit und damit insensitivity and hence to the positioning perform-
an das Positionierverhalten in Kauf genommen wer- ance must be accepted.
den.
Die Umrichtertechnik ist besonders geeignet, wenn The converter technology is especially suited where
erhöhte Anforderungen an das Netz (Netzrückwir- higher demands are placed on the power supply
kungen) gestellt werden, und auch geregelte Antriebe (mains pollution) and where even closed-loop-con-
an schwachen Netzen oder an mit Dieselgenerator trolled drives are to be supplied from weak systems or
versorgten Inselnetzen betrieben werden sollen. separate networks with diesel generator.
Beispiele (siehe auch Abschnitt 5.3.5/5.3.6) Examples (see also Section 5.3.5/Section 5.3.6)
Typische Typische Anwendungen Typical circuits Typical applications
Schaltungen
Geregelte Gleich- Alle Antriebe mit hohen Anforderun- Closed-loop-control- All drives with high demands on
strom-Neben- gen an Geschwindigkeit, Antriebs- led DC shunt motors speed, drive and loading/unloading
schlussmotoren und Umschlagleistung, Positionie- for all drives with performance, positioning as well as
für alle Antriebe mit rung sowie Automatisierung. Insbe- electronic power automation, in particular: stockyard
Stromrichtern sondere: Lagerplatzkrane, Manipula- converters cranes, manipulator cranes, cranes
torkrane, Krane für Stranggießanla- for continuous casting plants, bridge
gen, Verladebrücken, Uferentlader, cranes, quay cranes, grab ship
Greifer-Schiffsentlader, Container- unloaders, container cranes of all
krane aller Art, Werftkrane und types, dock cranes, and floating
Schwimmkrane cranes
Geregelte Dreh- Alle großen Fahrantriebe mit vier und Closed-loop-control- All large-scale travelling gears with
strommotoren mit mehr Antriebsmotoren und Gleich- led three-phase AC four and more drive motors and syn-
Käfigläufer und laufforderungen, z.B. große Brücken- squirrel-cage motors chronising requirements, e.g. large
Speisung über Fre- fahrwerke. Alle Hub- und Fahrwerke supplied via fre- bridge travelling gears. All hoisting
quenzumrichter mit hohen Anforderungen an robuste quency converter gears and travelling gears with high
und wartungsarme Motoren. demands on robust and low-mainte-
nance motors.
– 30 – VDI 3652
Geschwindigkeitsbereich υmin/υNenn
Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß
Nenngeschwindigkeit
Zwischengeschwindigkeit
Feinfahrgeschwindigkeit
Stufenlose Momentenänderung
Beschleunigung/Verzögerung steuerbar
Speed rangeυmin/υNenn
Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large
Nominal speed
Intermediate speed
Micro-speed
Acceleration/deceleration controllable
Ergebnis Result
Durch Übereinanderlegen des Soll-Profils mit dem Placing the specified-profile transparency on top of
Ist-Profil der sechs Antriebsgruppen erkennen wir: the actual profiles of the six drive groups yields the
following result:
• Die Antriebsgruppen 1 bis 3 scheiden zunächst aus, • The drive groups 1 to 3 are ruled out for the time
weil zu viele Anforderungen nicht erfüllt werden. being, as too many requirements are not met.
• Antriebsgruppe 4 erfüllt alle Anforderungen, au- • Drive group 4 meets all requirements, except the
ßer der Forderung nach erhöhter Geschwindigkeit one of increased speed in case of small loads.
bei kleinen Lasten.
Ist diese Forderung unabänderlich, so führt dies If this requirement is unalterable, this inevitably leads
zwangsläufig zu Gruppe 5 oder 6. Die Forderung to group 5 or 6. The required degree of protection
nach der Schutzart IP54 ist bei großen Gleichstrom- IP54 is rather cost-intensive in the case of large DC
motoren (Gruppe 5) eine relativ kostenintensive Vari- motors (group 5), compared with three-phase AC
ante gegenüber der Variante mit Drehstrommotoren motors (group 6).
(Gruppe 6).
Abhilfe: Motor in Schutzart IP23 und im Maschinen- Solution: Install motor with IP23 enclosure in the
haus installieren. power house.
• Tritt der Schwerlastfall nur gelegentlich auf und • In case heavy loads occur but occasionally and are
ist er vorhersehbar, so ist eventuell auch eine Ge- predictable, a gear speed change may also be ac-
triebeumschaltung akzeptabel. In diesem Fall ceptable. In this case, drive group 4 would also
VDI 3652 – 33 –
Einfluss von Last, Windkräften usw. auf Kommentare klein mittel groß
Die Pfeile geben die Tendenz der Einstufung an, das heißt auch einen eventuell möglichen Kompromiss.
Effect of load, wind forces, etc. on: comments small medium large
Soft start, starting with rate-of-change limiting Due to heavy-duty and assembly operations X → X
The arrows show the rating trend, i.e. also a possible compromise.
VDI 3652 – 35 –
Kopiervorlage für Folien zum Vergleich der Soll-Profile mit den dargestellten Profilen der verschiedenen An-
triebsarten.
Master copy for transparencies allowing comparison of the specified profiles with the actual profiles of the diffe-
rent drive types.