DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DEL CONTROLADOR PID

El sistema de control PID esta compuesto por tres subsistemas que constituyen
su parte funcional. Estos tres componentes desarrollan diferentes tareas
encaminadas al manejo y modificacion de señales, aplicadas al sistema con el fin
de controlar una planta determinada; para este caso se controlara un lector de CD
a una frecuencia aproximada de 5 [Hz], mediante este sistema.

Los tres subsistemas del controlador son: un circuito proporcional, un circuito

integrador y un circuito diferencial. El proporcional realiza multiplicaciones entre la
ganancia y el error de la retroalimentación; para entregar una señal proporcional
de salida que permita comenzar a estabilizar el sistema, este subsistema se
compone por dos amplificadores inversores conectados en serie; el último de
estos se diseño para que limite la ganancia (Kp). El circuito integrador como su
nombre lo indica se encarga de integrar las señales de entrada del controlador,
este se compone por un amplificador inversor en serie con un amplificador
integrador, este último se encarga de limitar la ganancia (Ki). El otro circuito deriva
las señales que se pretendan controlar de esta manera y esta compuesto por un
amplificador inversor en paralelo con un amplificador integrador que actúa como
un retroalimentador, esto conectado en serie con otros dos amplificadores
inversores, el último de estos limita la ganancia (Kd). La forma de limitar la
ganancia se especifica mas adelante.

Para el óptimo funcionamiento de estos subsistemas se añade la aplicación de

dos subcomponentes operacionales. El primero es un circuito que actúa como
filtro y que se encuentra ubicado como alimentador del sistema; en él se aplica la
señal de entrada del controlador y se ajustan los primeros parámetros de
funcionamiento del sistema. Este filtro física y eléctricamente consta del mismo
diseño usado para modelar un sistema de primer orden, el cual se compone por
dos amplificadores conectados en serie. De la salida de este circuito, la señal
ingresa a los tres subsistemas enunciados anteriormente y es modificado de
acuerdo al comportamiento deseado.
En la salida de los circuitos proporcional, integrador y derivador se encuentra
ubicado el otro subcomponente operacional; este es un circuito encargado de
multiplexar las señales de los tres subsistemas. Este circuito sumador conocido
también con este nombre se encarga de tomar las señales que se le proporcionan
y entrega una señal codificada a su salida, que es la misma salida del sistema
controlador PID, este circuito se compone por un amplificador de ganancia .

Para el funcionamiento del sistema PID se estimaron unos valores de ganancia

que caracterizan cada uno de los tres subsistemas y que permiten de forma
variable controlar y modificar la amplitud en la señal de salida, según se requiera
que funcione el circuito. Dichas ganancias fueron establecidas con los siguientes
valores, de esta forma se diseño en el circuito:
Kp = 0 - 5, Ki = 0 - 5, Kd = 0 - 0.5
Estos rangos son los valores de magnitud que puede tener la señal de salida con
respecto a la señal de alimentación del controlador PID. para simular y
representar el comportamiento de las ganancias en el controlador, se usan
distintos valores de impedancia en el diseño construcción y aplicación de cada
amplificador operacional. Estos valores de impedancia se determinaron de
acuerdo a la ecuación característica de ganancia que posee cada subsistema;
estas relaciones de ganancia corresponden a:
Para el circuito proporcional = R2/R1
Para el circuito integrador = 1/RC
Para el circuito derivador = K1K/N
De esta forma fue diseñado el controlador PID; teniendo en cuenta que fue de
gran ayuda el haber simulado y montado en forma separada cada subsistema.