Control Solution RT1 2016 2

BSc - Sessionsprüfung 08.08.
2016
Regelungstechnik I (151-0591-00) Ochsner
Musterlösung
Dauer der Prüfung: 120 Minuten + 15 Minuten Lesezeit am Anfang!
Anzahl der Fragen: 36 (unterschiedlich gewichtet, total 47 Punkte)
Bewertung: Um die Note 6 zu erlangen, müssen nicht alle Fragen richtig

beantwortet werden.
Bei jeder Frage ist die Punktezahl angegeben. Bei Mehrfach-
wahlfragen gibt es die Hälfte der Punkte, wenn alle ausser
einer Antwort richtig sind. Bei allen anderen Fragen gibt es
nur Punkte, wenn die Antwort vollständig richtig ist.
Nicht eindeutige Lösungen werden als falsch bewertet.
Erlaubte Hilfsmittel: 20 A4-Blätter (40 Seiten)

Taschenrechner (zur Verfügung gestellt)
Die Assistenten dürfen keine Hilfe geben.
Zur Beachtung: Die Lösungen sind nicht zu begründen. Es zählt ausschlies-

sich das Endresultat.
Zu einer korrekten Lösung gehört auch die richtige Mass-
einheit.
Geben Sie die Lösungen ausschliesslich an den dafür vorbe-
reiteten Stellen an.
Seite 2 Sessionsprüfung Regelungstechnik I
Thema: Einführung in die Regelungstechnik

0
F1 Das gleichmässige Giessen der Pflanzen (d 6= konstant) entspricht einer Folgeregelung.

Da das System nicht instabil ist und keine Störungen erwähnt werden, lautet die Lösung:
Folgeregelung
Störungsunterdrückung
Stabilisierung einer instabilen Strecke
F2 Die Führungsgrösse r entspricht dem Sollwert, was in diesem Fall der Ort ist, wo man
bewässern möchte (d). Mit der Stellgrösse u wirkt der Regler (Sie) direkt auf die Strecke
(Bewässerungsanlage), somit ist α die Stellgrösse. Die Regelgrösse y ist jene Grösse, die
auf die Führungsgrösse geregelt werden soll und nur indirekt beeinflusst werden kann, in
diesem Fall ist w die Regelgrösse.
Signal Grösse aus Abbildung 1

Regelgrösse (y) w
Führungsgrösse (r) d
Stellgrösse (u) α
F3 Die Bewässerungsanlage ist die Regelstrecke und entspricht deshalb dem Block 3. Der
Regler (Block 2) ist die Person, welche den Wasserhahn bedient. Über die Augen nutzt
die Person Feedback. Block 1 repräsentiert eine Vorsteuerung, welche anhand der Be-
schreibung dem Notizzettel entspricht.
Block Element aus obiger Liste

Block 1 b)
Block 2 a)
Block 3 c)
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 3
Thema: Systemmodellierung
F4 Bei konstanten Bedingungen ändern sich die Temperaturen nicht. Deshalb gilt
d d
ϑT (t) = ϑS (t) = 0.
dt dt
Daraus folgt
∗ ∗
PB (t) = QT (t) = QS (t),
und schliesslich

γ · α(t) = hS AS ϑS (t) − ϑ∞ ,
Nach α aufgelöst findet man die korrekte Lösung als
hS AS
α̂ = ϑ̂S − ϑ∞
γ
F5 Gleichungen (11)–(12) der Aufgabenstellung beschreiben die Dynamik des Systems. Auf-
gelöst nach den zeitlichen Ableitungen der Zustandsvariablen und (8)–(10) eingesetzt,
ergeben sich
1 ∗
ẋ1 = PB − QT
mT cT
γα hT AT
= − x1 − x2
mT cT mT cT
hT AT hT AT γ
=− x1 + x2 + α
mT cT mT cT mT cT
und
1 ∗ ∗
ẋ2 = QT − QS
mS cS
hT AT hS AS
= x1 − x2 − x2
mS cS mS cS
hT AT hT AT + hS AS
= x1 − x2 ,
mS cS mS cS
wobei die zeitlichen Abhängigkeiten aus Gründen der Übersichtlichkeit weggelassen wur-
den. Die Zustandsraumdarstellung sieht demnach wie folgt aus.
   

hT AT hT AT
  γ 
−
   
mT cT
   
 mT cT mT cT   
ẋ1  x1
   
= · + ·u
  
ẋ2  x2
 
  
 hT AT −hT AT − hS AS 
  
0
  
mS cS mS cS
   
   
 

 x1

y= 0 1 · + 0 ·u

  x2
Anmerkung: Für die richtige Antwort des oberen Teils der Box erhält man einen Punkt
und für die richtige Antwort des unteren Teils der Box erhält man ebenfalls einen Punkt.
Es gibt keine Teilpunkte in den jeweiligen Teilen der Box.
F6 Anhand der Grafik ist ersichtlich, dass sich die zwei Temperaturen sehr ähnlich verhalten.
Es ist deshalb möglich, den Kochtopf und die Suppe als einen Wärmespeicher zu model-
lieren. Das ist der Fall, weil der Wärmeübertragungskoeffizient zwischen dem Kochtopf
und der Suppe so gross ist. Die Wärmekapazitäten der Suppe und des Kochtopfs sind
dabei von sekundärer Bedeutung.
Die richtige Lösung lautet deshalb wie folgt:

Ja, weil die Wärmekapazität der Suppe viel grösser ist als jene des Kochtopfs.
Ja, weil der Wärmeübertragungskoeffizient des Kochtopfs sehr gross ist.
Nein, weil die Masse des Topfes ein Sechstel der Masse der Suppe ist.
Nein, weil der Topf sich wegen der kleinen Wärmekapazität schnell aufwärmt.
Thema: Analyse linearer Systeme
F7 Die beiden Systeme unterscheiden sich in der Verstärkung k aber die Zeitkonstante τ
ist für beide Systeme identisch. Nur Diagramm A zeigt eine Impulsantwort von System
2 welche bei t → 0+ dem korrekten Wert von τk = 3 entsprcht und dabei die korrekte
Zeitkonstante von τ = 5s aufweist.
Diagramm A
Diagramm B
Diagramm C
Diagramm D
F8 Die Zustandsraumdarstellung des gegebenen Signalflussbildes lautet:
   
−1 1 0 1
A =  0 1 1 b = 0
 c= 3 0 1 d=0
0 1 0 0
F9 Zur Bestimmung der Beobachtbarkeit und Steuerbarkeit des Systems werden die Ränge
der entsprechenden Matrizen berechnet:
Rang(O) = 2 vollständig beobachtbar und somit auch detektierbar
Rang(C) = 1 nicht vollständig steuerbar
Da das System Lyapunov asymptotisch stabil ist (λ1 = −1, λ2 = −1) ist das System
unabhängig von der Steuerbarkeit stabilisierbar.
Eigenschaften trifft zu trifft nicht zu

Vollständig steuerbar X
Vollständig beobachtbar X
Stabilisierbar X
Detektierbar X
√
F10 Zuerst berechnet man die Eigenwerte der A-Matrix. Beide Eigenwerte λ1,2 = −3 ± j 6
haben einen negativen Realteil, woraus geschlossen werden kann, dass das System Lyapu-
nov asymptotisch stabil ist.
Lyapunov asymptotisch stabil.
Lyapunov stabil (grenzstabil).
Lyapunov instabil.
F11 Das System Σ(s) hat einen Pol bei π = − 1b . Für π < 0 muss folglich gelten:
0 < b < ∞
Thema: Laplace
0
F12 Zuerst wird die Gleichung Laplace-transformiert, wodurch man
s2 + 3 · s + 5 · Y (s) = 3 · s − 1 · U (s)

erhält. Nach Y (s)/U (s) aufgelöst ergibt das die Lösung:
3·s−1
Σ(s) = s2 +3·s+5
F13 Der Bruch ist bereits so normiert, dass a4 = 1 ist. Die Ordnung des Systems ist 4 und
der relative Grad ist 2. Somit können die Eintrage aus der Übertragungsfunktion einfach
abgelesen werden.
   
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A=
0 0
 b=  c= 1 0 1 0 d=0
0 1 0
0 −5 −3 −4 1
F14 Das System Σ3 weist ein nichtminimalphasiges Verhalten auf und ist somit das System
mit kleinstem (sprich negativem) Parameter a3 . Die Sprungantwort von Σ2 hat zum
Zeitpunkt t → 0+ eine zeitliche Ableitung von 0. Dieses Verhalten lässt einen relativen
Grad von 2 schliessen und somit auf a2 = 0. System Σ1 mit dem höchsten Überschwinger
weist schliesslich den grössten Parameter a1 auf.
a1 < a2 < a3
a2 < a1 < a3
a3 < a2 < a1
a1 < a3 < a2
1
F15 Für den Einheitsprung am Eingang U (s) = s gilt am Ausgang
s−4 1
Y (s) = Σ(s) · U (s) = ·
(s + 3) · (s + 2) s
Die Parameter A, B und C der Partialbruchzerlegung findet man mit dem Ansatz
A B C
Y (s) = + +
s+3 s+2 s
als
7 2
A=− B=3 C=− .
3 3
Die einzelnen Terme können nun mithilfe der entsprechenden Tabelle in den Zeitbereich
transformiert werden.
y(t) = h(t) · (− 73 · e−3t + 3 · e−2t − 32 )
F16 Eine Möglichkeit diese Aufgabe zu lösen führt über die Verwendung des Anfangswert-
theorems sowie des Endwerttheorems.
Anfangswerttheorem lim x(t) = lim s · X(s) (1)

t→0+ s→∞
Endwerttheorem lim x(t) = lim s · X(s) (2)
t→∞ s→0+
Werden diese Theoreme auf die Systeme ΣA (s) und ΣB (s) angewendet, resultieren fol-
gende Merkmale bei den Impulsantworten Ya (s) = Σa (s) · 1 und Yb (s) = Σb (s) · 1:
ya (t) yb (t)
limt→0+ 4 0
4
limt→∞ 0 3
Bei den Sprungantworten Ya (s) = Σa (s)· 1s und Yb (s) = Σb (s)· 1s gelten unter Verwendung
derselben Theoreme folgende Merkmale:
ya (t) yb (t)
limt→0+ 0 0
4
limt→∞ 3 ∞
Beachten Sie, dass die Impulsantwort von System B exakt der Sprungantwort von System
A enspricht (da ΣB (s) = ΣA (s) · 1/s).
Systeme Sprungantwort Impulsantwort
ΣA (s) 1 2
ΣB (s) 3 1
Thema: Frequenzantworten
F17 Anhand der Totzeit lässt sich Σ2 (s) sofort dem Diagramm C zuordnen. Da Diagramm D
als einziges bei tiefen Frequenzen eine Phase von -90 ° hat, ist klar dass es zur Übertragungs-
funktion Σ4 (s) gehört, welche einen offenen Integrator hat. Diagramm B mit -180 ° Pha-
se bei tiefen Frequenzen gehört zur Übertragungsfunktion Σ1 (s), welche eine negative
statische Verstärkung hat. Diagramm A zeigt ein System mit relativem Grad 3 (-270 °
Phasenabfall) und gehört folgerichtig zu Σ3 (s). Die richtige Lösung lautet somit:
Nyquist Diagramm A B C D
Übertragungsfunktion 3 1 2 4
F18 Das im Bodediagramm dargestellte System gehört zur Übertragungsfunktion ΣB (s). Das
System hat einen Pol bei 0.01 rad/s, eine Nullstelle bei 0.1 rad/s, einen weiteren Pol bei
10 rad/s und eine Totzeit bei 10’000 rad/s.
ΣA
ΣB
ΣC
ΣD
F19 Bei hohen Frequenzen zeigt das Bodediagramm einen Verstärkungsabfall von 20 dB/dec,
weshalb der relative Grad r = 1 ist. Bei tiefen Frequenzen beträgt die Phase 0 °, somit
hat die Übertragungsfunktion keinen offenen Integrator und ist vom Typ k = 0.
r=1 k=0
F20 Bei den ersten zwei Fragen zum Phasenverlauf verhält es sich genau andersrum. Sowohl
der stabile Pol, als auch die nichtminimalphasige Nullstelle senken die Phase ab. Eine
Totzeit beeinflusst ausschliesslich die Phase eines Systems. Es ist eine fundamentale Ei-
genschaft von linearen Systemen, dass der Ausgang mit der gleichen Frequenz schwingt
wie der Eingang. Die richtige Lösung lautet somit:
Aussage richtig falsch

Ein stabiler Pol hebt die Phase um 90 ° an. X
Eine nichtminimalphasige Nullstelle hebt die Phase um 90 ° an. X
Eine Totzeit hat keinen Einfluss auf den Verlauf der Verstärkung. X
Wenn ein lineares System mit einer periodischen Schwinung
angeregt wird, schwingt der Ausgang (im eingeschwungenen X
Zustand) mit der selben Frequenz wie der Eingang.
Thema: Analyse geschlossener Regelkreise
F21 T (s) lässt sich wie folgt berechnen:
C(s) · P (s) kp (s + 0.5) kp (s + 0.5)

T (s) = = = 2
1 + C(s) · P (s) (s + 2)(s − 1) + kp (s + 0.5) s + (1 + kp )s + (0.5kp − 2)
kp (s+0.5)
T (s) = s2 +(1+kp )s+(0.5kp −2)
F22 Damit der geschlossene Regelkreis asymptotisch stabil ist, müssen alle Pole des geschlosse-
nen Regelkreises T (s) einen negativen Realteil haben. Die Pole werden wie folgt berechnet:
q
π1/2 = −0.5(1 + kp ) ± 0.5 (1 + kp )2 − 4(0.5kp − 2)
q
= −0.5(1 + kp ) ± 0.5 kp2 + 9
Da der Term in der Wurzel immer positiv ist, sind beide Pole rein reell und müssen somit
kleiner als null sein:
q
0 > −0.5(1 + kp ) ± 0.5 kp2 + 9
q
(1 + kp ) > kp2 + 9
kp2 + 2kp + 1 > kp2 + 9
kp > 4
Zur Überprüfung können nun die Pole berechnet werden. Sie liegen bei π1/2 = {−5, 0},
d.h. das System ist genau bei kp = 4 an der Stabilitätsgrenze. Somit lautet die Lösung:
kp,min = 4
F23 Die Kreisverstärkung in Diagramm A umkreist den Punkt -1 einmal im Gegenuhrzeiger-

sinn (nc = 1). Die Übertragungsfunktion hat hat zwei positive Pole (n+ = 2) und keinen
Pol im Ursprung (n0 = 0). Laut dem Nyquisttheorem ist der geschlossene Regelkreis
somit nicht stabil.
n0 n+ nc asymptotisch stabil? (ja/nein)

System A 0 2 1 nein
F24 Die Kreisverstärkung in Diagramm B umkreist den Punkt -1 1.5 mal im Uhrzeigersinn
(nc = −1.5). Die Übertragungsfunktion hat keinen positiven Pol (n+ = 0) und einen kei-
nen Pol im Ursprung (n0 = 1). Laut dem Nyquisttheorem ist der geschlossene Regelkreis
somit nicht stabil.
n0 n+ nc asymptotisch stabil? (ja/nein)

System B 1 0 -1.5 nein
F25 Die Grössen können direkt aus der Grafik abgelesen werden. Bei der Durchtrittsfrequenz
kreuzt |L(jω)| die 0 dB linie. Die Phasenreserve berechnet sich als 180 ° minus die Phase
bei der Durchtrittsfrequenz. Und die Verstärkungsreserve berechnet sich als 1 dividiert
durch die Verstärkung bei der Frequenz wo die Phase -180 ° beträgt.
ωc = 10 [9, 11] rad/s, ϕ = 30 [25, 35] °, γ = 15 [14, 16] dB = 5.62 [5.01, 6.31]
Thema: Spezifikationen und Beschränkungen geschlossener Regelkreise
F26 Aus der Vorlesung ist folgende Formel bekannt:

+
+ ζ ωT ω2 ωn
ωc ∈ max(10 · ωd , 2 · π ), min , , ,
2 2 5 10
Setzt man die gegebenen Werte ein, ergibt dies:
ωc ∈ [max(50, 40), min (∞, 62.5, 60, 100)]
Die Lösung lautet somit:
50 rad/s ≤ ωc ≤ 60 rad/s
F27 Aus der gegebenen Sprungantwort des geschlossenen Regelkreises lassen sich das Überschwingen
(ˆ
) und die Ansteigszeit (t90 ) ermitteln.
ˆ ≈ 0.2 t90 ≈ 1.7s
Unter der Annahme, dass sich der geschlossene Regelkreis wie ein System 2. Ordnung
verhält, lassen sich anhand der Faustregeln die Phasenreseve (ϕ) und die Durchtrittsfre-
quenz (ωc ) bestimmen.
1.7 rad
ϕ = 71◦ − 117◦ · ˆ ≈ 48◦ ωc ≈ =1
t90 s
Für die Kreisverstärkung muss folgendes gelten.
∠(L(ωc )|) = −180 + ϕ = −132◦ |L(ωc )| = 1 = 0 dB
Daraus kann bestimmt werden, dass Kreisverstärkung C zur gegebenen Sprungantwort
gehören muss.
A
B
C
D
F28 Der statische Nachlauffehler wird folgendermassen berechnet.

e∞ = lim e(t) = S(0)
t→0
Damit e∞ = 0 muss also gelten

1
S(0) = =0 −→ L(0) = ∞
1 + L(0)
Da dies bei der Kreisverstärkung A nicht der Fall ist, führt diese zu einem statischen
Nachlauffehler
A
B
C
D
Thema: Reglerauslegung
0
F29 Um die Parameter Ti und Td des PID-Reglers nach Ziegler-Nichols zu bestimmen wird die
Periodendauer T ∗ der kritischen Schwingung benötigt. Diese kann aus der Übertragungs-
funktion der Regelstrecke P (s) berechnet werden. Für die Frequenz der selbsterhaltenden
Schwingung gilt
∠(kp∗ · P (jω ∗ )) = −π .
Daraus wird nun die Periodendauer T ∗ berechnet.

ω∗
∠(kp∗ · P (jω ∗ )) = 0 − 4 · ∠(jω ∗ + 2) = −4 · arctan( ) = −π
2
∗ π
ω = 2 · tan( ) = 2 rad/s
4
2 · π
T∗ = ∗ = π s
ω
Die Parameter Ti und Td des PID-Reglers werden nach Ziegler-Nichols folgendermassen
gewählt.
π
Ti = 0.5 · T ∗ = s
2
π
Td = 0.125 · T ∗ = s
8
π π
Ti = 2 s = 1.571 s Td = 8 s = 0.3927 s
F30 Um den Parameter kp des PID-Reglers nach Ziegler-Nichols zu bestimmen wird zusätzlich
die kritische Verstärkung kp∗ benötigt. Diese kann ebenfalls mit der Übertragungsfunktion
der Regelstrecke P (s) berechnet werden.
|kp∗ · P (jω ∗ )| = 1
Daraus wird nun kp∗ berechnet. (Es wird ω ∗ aus der vorhergehenden Aufgabe benötigt.)
1 1 1
|kp∗ · P (jω ∗ )| = kp∗ · = kp∗ · √ = kp∗ · =1
|jω ∗ + 2|4 | 8|4 64
kp∗ = 64
Der Parameter kp des PID-Reglers wird nach Ziegler-Nichols folgendermassen gewählt.
kp = 0.6 · kp∗ = 38.4
kp = 38.4
F31 Die Regler mit I-Anteil führen zu einem verschwindenden Regelfehler (Sprungantworten
A und C). Regler mit D-Anteil reagieren schneller auf einen Sprung in der Führungsgrösse
r und überschwingen weniger (Sprungantworten C und D). Aus der Kombination dieser
beiden Feststellungen wird klar, dass A die Sprungantwort eines PI-Reglers, B die Sprun-
gantwort eines P-Reglers, C die Sprungantwort eines PID-Reglers und D die Sprungant-
wort eines PD-Reglers ist.
Reglerstruktur Sprungantwort
P B
PI A
PD D
PID C
F32 Im Folgenden wird erläutert warum die Aussagen richtig oder falsch sind.
Aussage 1 falsch Die Verwendung eines Lag Elementes führt zur Absenkung der
Phase der Kreisverstärkung in einem beschränkten Frequenz-
band. Ausserhalb dieses Frequenzbandes hat das Lag Element
keinen Einfluss auf die Phase. Die Phase kann somit durch ein
Lag Element bei keiner Frequenz angehoben werden. Zur An-
hebung der Phase in einem beschränkten Frequenzband könnte
zum Beispiel ein Lead Element verwendet werden.
Aussage 2 richtig Ein Lead Element führt zu einem Anstieg der Amplitude für
alle Frequenzen um und oberhalb der Mittelfrequenz ω̂. Das
schliesst auch hochfrequentes Messrauschen ein.
Aussage 3 falsch Ein Lead (Lag) Element führt zu einem Anstieg (Abfall) der
Amplitude für alle Frequenzen um und oberhalb von ω̂ und
zu einer Phasenerhöhung (Phasenabsenkung) im Bereich von
ω̂. Wenn ωc folglich nicht deutlich kleiner ist als ω̂ wird die
Durchtrittsfrequenz vom Lead/Lag Element verändert.
Aussage 4 richtig Ein Anheben des Parameters führt zu einer Verbreiterung

des Frequenzbandes. Ein Absenken Verschmälert dieses.
Aussage richtig falsch

Die Phase der Kreisverstärkung eines Regelkreises kann mit X
Hilfe eines Lag Elementes angehoben werden.
Das Hinzufügen eines Lead Elementes verstärkt hochfre- X
quentes Messrauschen.
Das Hinzufügen eines Lead/Lag Elementes hat keinen Ein- X
fluss auf die Durchtrittsfrequenz der Kreisverstärkung.
Durch Verändern des Parameter von Lead/Lag Elemen- X
ten 2. Ordnung, kann die Breite des Frequenzbandes um die
Mittelfrequenz ω̂ angepasst werden.
Thema: Matlab/Simulink
0
F33 Die Sprungantwort von System 1 wird im Plot mit jener von System 2 überschrieben.
Um dies zu verhindern, muss der Befehl hold verwendet werden.
13 hold on; oder hold;
F34 Um eine Legende einzufügen, muss der Befehl legend(. . . ) verwendet werden.
15 legend( 'system 1', 'system 2');
F35 Um das System in der Zustandsraumdarstellung zu definieren muss der Befehl ss(. . . )
verwendet werden.
11 sys = ss(A,b,c,d);
F36 Wird das Modell von Simulink aus gestartet muss in der Lücke I der Block a) sein. Wird
das Modell von Matlab aus gestartet kann der Eingang u auch mit dem Befehl sim(...)
ans Modell übergeben werden und in der Lücke I kann entweder der Block a) oder der
Block i) verwendet werden. Da in der Aufgabenstellung nicht weiter darauf eingegangen
wird wie das Modell gestartet wird, sind beide Antworten richtig.
Lücke I II III IV
Block a) oder i) e) b) d)

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Anzahl der Fragen: 36 (unterschiedlich gewichtet, total 47 Punkte)

Bewertung: Um die Note 6 zu erlangen, müssen nicht alle Fragen richtig

Erlaubte Hilfsmittel: 20 A4-Blätter (40 Seiten)

Zur Beachtung: Die Lösungen sind nicht zu begründen. Es zählt ausschlies-

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F1 Das gleichmässige Giessen der Pflanzen (d 6= konstant) entspricht einer Folgeregelung.

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Block Element aus obiger Liste

Nach α aufgelöst findet man die korrekte Lösung als

Die richtige Lösung lautet deshalb wie folgt:

Thema: Analyse linearer Systeme

Eigenschaften trifft zu trifft nicht zu

F12 Zuerst wird die Gleichung Laplace-transformiert, wodurch man

erhält. Nach Y (s)/U (s) aufgelöst ergibt das die Lösung:

y(t) = h(t) · (− 73 · e−3t + 3 · e−2t − 32 )

Anfangswerttheorem lim x(t) = lim s · X(s) (1)

Systeme Sprungantwort Impulsantwort

Aussage richtig falsch

Thema: Analyse geschlossener Regelkreise

F21 T (s) lässt sich wie folgt berechnen:

C(s) · P (s) kp (s + 0.5) kp (s + 0.5)

F23 Die Kreisverstärkung in Diagramm A umkreist den Punkt -1 einmal im Gegenuhrzeiger-

n0 n+ nc asymptotisch stabil? (ja/nein)

n0 n+ nc asymptotisch stabil? (ja/nein)

Thema: Spezifikationen und Beschränkungen geschlossener Regelkreise

F26 Aus der Vorlesung ist folgende Formel bekannt:

F28 Der statische Nachlauffehler wird folgendermassen berechnet.

Damit e∞ = 0 muss also gelten

Daraus wird nun die Periodendauer T ∗ berechnet.

Der Parameter kp des PID-Reglers wird nach Ziegler-Nichols folgendermassen gewählt.

kp = 0.6 · kp∗ = 38.4

Aussage 4 richtig Ein Anheben des Parameters  führt zu einer Verbreiterung

Aussage richtig falsch

13 hold on; oder hold;

15 legend( 'system 1', 'system 2');

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