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Serge Zacher I Manfred Reuter

Regelungstechnik für Ingenieure


"Klassische Regelungstechnik in Verbindung mit intelligenter Regelung'" optimal für
. V I
meme or esungen.
I"
Prof. Dr.-Ing. E. Schneider, FH Rosenheim

"Stoffauswahl entspricht voll meinen Vorstellungen. Darstellung des Stoffes ist, wie
schon in den vorhergehenden Auflagen, besonders für Studierende geeignet. Dieses
lehrbuch beinhaltet alles, was zum Verständnis der Regelungstechnik erforderlich
ist." Prof. Dr. -Ing. Helmut Bode, HTW Dresden

"Die Aufnahme der sog. Hinweise zur Zustandsregelung für zeitkontinuierliche


Systeme in den Anhang verleiht diesem lehrbuch einen weiterem Aspekt zum Uni-
versallehrbuch der Regelungstechnik. Dieses lehrbuch ist m. E. das beste praxis-
orientierte Buch auf dem Gebiet der Regelungstechnik, geeignet für Fachschulen
u. Berufsakademien.lch habe es in bei den Schularten seit 1992 eingesetzt."
Dipl. -Ing. Wolfgang Hoyer

"Klare und verständliche Darstellung des Themas, gut geeignet für Bachelor-
Studierende und auch zum Selbststudium." Professor Dr.-Ing. Stefan Raber

"Übersichtliche Gliederung, verständliche Erläuterungen mit guten praxisnahen


Beispielen, Formelzeichenverzeichnis und ausführlicher Anhang mit übersichtlichen
Tabellen ...ein wirklich exzellentes Lehrbuch für Ingenieure."
Dr.-Ing. B. Klug, TU Cottbus

"Sehr gute Erklärung der Inhalte, sehr gut aufgemacht, kann man jedem Studieren-
den zusammen mit dem Übungsbuch als das Lehrbuch für Regelungstechnik empfeh-
len!" Professor Dr.-Ing. Günther Kastner, HS Weingarten

www.viewegteubner.de --.
Serge Zacher I Manfred Reuter

Regelungstechnik
für Ingenieure
Analyse, Simulation und Entwurf von Regelkreisen
13., überarbeitete und erweiterte Auflage
Mit 397 Abbildungen, 96 Beispielen und 32 Aufgaben

STUDIUM

11
VIEWEG+
TEUBNER
Bibliografische Information der Deutschen Nationalbibliothek
Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der
Deutschen Nationalbibliografie; detaillierte bibliografische Daten sind im Internet über
<http://dnb.d-nb.de> abrufbar.

1. Auflage 1972
2., durchgesehene Auflage 1975
3 Nachdrucke
3., neubearbeitete Auflage 1981
4., durchgesehene Auflage 1983
5., überarbeitete und erweiterte Auflage 1986
6., durchgesehene Auflage 1988
7., überarbeitete und erweiterte Auflage 1989
8., verbesserte Auflage 1991
Nachdruck 1992
9., überarbeitete und erweiterte Auflage 1994
10., vollständig neubearbeitete Auflage 2002
11., korrigierte Auflage 2004
12., korrigierte und erweiterte Auflage 2008
13., überarbeitete und erweiterte Auflage 2011

Alle Rechte vorbehalten


© Vieweg+Teubner Verlag I Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
Lektorat: Reinhard Dapper I Walburga Himmel
Vieweg+Teubner Verlag ist eine Marke von Springer Fachmedien.
Springer Fachmedien ist Teil der Fachverlagsgruppe Springer Science+Business Media.
www.viewegteubner.de
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von jedermann benutzt werden dürften.

Umschlaggestaltung: KünkelLopka Medienentwicklung, Heidelberg


Druck und buchbinderische Verarbeitung: STRAUSS GMBH, Mörlenbach
Gedruckt auf säurefreiem und chlorfrei gebleichtem Papier
Printed in Germany

ISBN 978-3-8348-0900-1
v
Vorwort zur 1. Auflage

Das vorliegende Buch stellt eine Einführung in die Grundlagen der Regelungstechnik
unter besonderer Berücksichtigung der Laplace-Transformation dar und ist für
Studenten an Fachhochschulen gedacht. Die zum Teil sehr ausführliche Darstellung
soll, wenn nötig, auch ein selbständiges Einarbeiten in das Stoffgebiet ermöglichen.
Zur Untersuchung der einzelnen Regelkreisglieder werden die klassischen Methoden
wie: Differentialgleichung, Sprungantwort, Frequenzgang, Ortskurve und Bode-
Diagramm angewandt. Diese sind die Voraussetzung für die in der modernen Rege-
lungstheorie benutzten Verfahren der z-Transformation und der Betrachtung im
Zustandsraum.
Nach der Einführung der Grundbegriffe der Steuerung und Regelung in Kapitell,
wird in Kapitel 2 die mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder erörtert.
Ausgehend vom Zeitverhalten der Grundtypen von Regelkreisgliedern in Kapitel 3,
werden in Kapitel 4 die Regelstrecken ausführlich behandelt. Für jede Streckenart
werden sowohl elektrische als auch für den Maschinenbauer geeignete Beispiele
durchgerechnet. Zur Ermittlung des charakteristischen Verlaufs der einzelnen
Sprungantworten wird abwechselnd je ein Beispiel nach der klassischen und eines
mittels Laplace-Transformation gelöst. Bei der Behandlung der Regeleinrichtungen
(Kapitel 5) wird gleichzeitig deren typisches Verhalten an einfachen Regelstrecken
untersucht. Über den Störfrequenzgang und die entsprechende Differentialgleichung
werden deren Vor-und Nachteile, z. B. der Einfluß der einzelnen Reglerparameter auf
die bleibende Regelabweichung und die Dämpfung aufgezeigt. Die für den Rege-
lungstechniker wichtige Darstellung im Bode-Diagramm ist in Kapitel 6 zusammen-
gefaßt. Zur Stabilitätsbetrachtung von Regelkreisen (Kapitel 7) werden die Kriterien
von Hurwitz, Nyquist, die Behandlung im Bode-Diagramm und das Zweiortskurven-
verfahren abgeleitet und an Beispielen ausführlich erläutert. Das Zweiortskurvenver-
fahren dient ferner der Behandlung von Nichtlinearitäten mittels der Methode der
harmonischen Balance in Kapitel 9. Für verschiedene Nichtlinearitäten werden die
Beschreibungsfunktionen abgeleitet. Anschließend werden in Kapitel 10 Zwei- und
Dreipunktregler ohne und mit Rückführung erläutert. Das abschließende Kapitel 11
behandelt kurz die Wirkungsweise des Analogrechners. Ferner wird auf die Pro-
grammierung der wichtigsten Regler und Regelstrecken eingegangen. Den Anhang
(Kapitel 12) bilden eine kurzgefaßte Ableitung der Laplace-Transformation sowie
zusammenfassende Tabellen.
Zum Schluß möchte ich mich bei meinen Kollegen, den Herren Dipl.-Ing. E. Böhmer,
Dipl.-Ing, W. Mengel und Dr.-Ing. W. Zimmermann bedanken, die mir durch Rat-
schläge und Anregungen geholfen haben. Ferner danke ich dem Verlag Friedr. Vie-
weg & Sohn und seinen Mitarbeitern, insbesondere Herrn A. Schubert für die stets
gute Zusammenarbeit.

Siegen, im Januar 1972 Man/red Reuter


VI

Vorwort zur 13. Auflage

"Seit vier Jahrzehnten leistet Reuter seinen wesentlichen Beitrag zur Ausbildung von
Diplom-Ingenieuren im Bereich Regelungstechnik. .. Zum Buch greifen Studenten,
wenn ein Problem bei der Diplomarbeit entsteht, Ingenieure von renommierten Auto-
herstellern verwenden es zur Lösung von betrieblichen Aufgabenstellungen." -
schrieb ich im März 2008 im Vorwort zur 12. Auflage. Das war meine dritte Auflage,
die ich seit 2002 aktualisiert habe, und ich hatte damals keine Absicht, noch eine wei-
tere Auflage zu verfassen. Viel mehr konzentrierte ich mich an "Übungsbuch Rege-
lungstechnik", das in diesem Jahr als 4. Auflage im Verlag Vieweg+Teubner erschien.
Jedoch die durchaus positiven Meinungen von mehr als hundert Rezensenten und die
Nachfrage seitens Studenten führte dazu, dass das Buch sehr schnell vom Verlagsla-
ger verschwand. Der Verlag stellte mich vor ein Dilemma: Das Buch für das kom-
mende Semester unverändert weiter drucken oder wieder, wie damals im Jahre 2002,
gründlich überarbeiten. Gerade zu dieser Zeit kam die Buchbewertung einer Kollegin-
Professorin, die keine Wahl zu Überlegungen ließ: "Sehr gute Herangehensweise
durch ausführliche mathematische, nachvollziehbare Grundlagen, viele praxisnahe
Beispiele zur Veranschaulichung der Materie, geeignete Matlab-Beispiele zur Ver-
wendung in meiner Vorlesung, sehr breites Spektrum (lineare-nichtlineare Regelungs-
technik), Reglerauslegung (praktisch-analytisch) und trotzdem sehr kompaktes Buch."
Also haben wir uns mit dem Verlag auf eine Kompromisslösung geeinigt, die nun in
der vorliegenden 13. Auflage stattgefunden hat, nämlich:
• Die grundlegenden Kapitel der Regelungstechnik, die keine Änderungen in den
letzten zehn Jahren erwiesen haben, sind unverändert gehalten. Die Ausnahme sind
einige veraltete Beispiele und Methoden wie Amplituden- und Phasenlineal (Sei-
ten 159-163) sowie die Seiten 272-274, 299-300, 304-305, 308-309 der vorherigen
Auflage, die aktualisiert oder aus dem Buch herausgenommen wurden. All diese
Seiten stehen als pdf-Dateien im OnlinePlus-Bereich des Verlags zum Download
zur Verfügung.
• Die modernen Teile des Buches sind vollständig überarbeitet. Das sind die digitale
Regelung (Kapitel 11) sowie die modellbasierte und wissensbasierte Regelung
(Kapitel 12). Es entstanden zwei neue Kapitel: Die Zustandsregelung (Kapitel 13)
und die Grundlagen der Regelkreisanalyse mit MATLAB (Kapitel 14) .
• Das Kapitel 12 "Intelligente Regelung" ist mit neuen Beispielen der prädiktiven
und adaptiven Regelungen ergänzt.
Der Leser findet im Buch wieder das kleine deutsch-englische Fachwörterbuch und
das englisch-deutsche Formelzeichenverzeichnis sowie die aktualisierte Literaturliste.
Besonderer Dank für die freundliche Atmosphäre, Unterstützung und jederzeit kon-
struktive Zusammenarbeit gilt den beteiligten Mitarbeitern des Vieweg+Teubner Ver-
lags, insbesondere Herrn Ewald Schmitt und Herrn Reinhard Dapper.
Wiesbaden, im August 2010 Serge Zacher
VII

Inhaltsverzeichnis

Formelzeichen XIII

1 Einleitung (von M. Reuter und S. Zacher) 1


1.1 Das Prinzip der Regelung 3
1.2 Darstellung im Wirkungsplan 5
1.3 Gerätetechnische Ausführung eines Regelkreises 7
1.4 Das Prinzip der Steuerung 8
1.5 Beispiele für einfache Regelkreise 9
1.6 Beispiele für vermaschte Regelkreise 12

2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen (von M. Reuter) 15


2.1 Beharrungszustand und Zeitverhalten eines Regelkreisgliedes 15
2.2 Das Aufstellen der Diffenrentialgleichung 17
2.3 Lösung der Differentialgleichung 19
2.3.1 Spezielle Eingangsfunktionen 19
2.3.2 Lösung der Differentialgleichung bei sprunghafter Verstellung der
Eingangsgröße 21
2.3.3 Lösung der Differentialgleichung durch Trennen
der Veränderlichen 22
2.3.4 Lösung der Differentialgleichung durch geeigneten Ansatz 23
2.3.5 Lösung mittels Laplace-Transformation. Die Übertragungfunktion .. 25
2.3.6 Lösung der Differentialgleichung bei sinusförmiger Eingangsgröße .30
2.4 Beschreibung von Regelkreisen im Frequenzbereich 34
2.4.1 Der Frequenzgang 34
2.4.2 Die Ortskurve 36
2.4.3 Beziehung zwischen Ortskurve und Sprungantwort 39
2.4.4 Das Bode-Diagramm 41
2.5 Beschreibung von Regelkreisen mit Übertragungsfunktionen .42
2.5.1 Verbindungsmöglichkeiten von Regelkreisgliedern .42
2.6 Behandlung des statischen Verhaltens .44
2.6.1 Statische Kennlinien 45
2.6.2 Statischer Regelfaktor 47
2.6.3 Linearisierung mit analytischen Verfahren .48
2.6.4 Linearisierung mit grafischen Verfahren 50

3 Regelstrecke (von M. Reuter) 51


3.1 P-Strecken ohne Verzögerung 53
3.2 P-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung 53
VIII Inhaltsverzeichnis

3.3 P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung 59


3.4 Strecken höherer Ordnung 70
3.5 Schwingungsfähige P-Strecken 2. Ordnung 75
3.6 I-Strecken ohne Verzögerung 83
3.7 I-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung 86
3.8 Strecken mit Totzeit T t ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 92
3.9 Regelstrecken mit Totzeit und Verzögerung 1. Ordnung 96

4 Regeleinrichtungen (von M. Reuter) 99


4.1 Elektronische Regler mittels Operationsverstärker 101
4.2 Führungs- und Störverhalten des geschlossenen Regelkreises 104
4.2.1 Führungsübertragungsfunktion 104
4.2.2 Störübertragungsfunktion 106
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 106
4.3.1 P-Regeleinrichtung 106
4.3.1.1 P-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-TI-Strecke 108
4.3.2 I-Regeleinrichtung 112
4.3.2.1 I-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-Tj-Strecke l14
4.3.2.2 I-Regeleinrichtung zur Regelung einer I-Strecke 117
4.3.3 PI-Regeleinrichtung 118
4.3.3.1 PI-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-Tj-Strecke 120
4.3.3.2 PI-Regeleinrichtung zur Regelung einer I-Strecke 124
4.3.4 D-Verhalten 125
4.3.5 PD-Regeleinrichtung 127
4.3.5.1 PD-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-T2-Strecke 131
4.3.6 PID-Regeleinrichtung 135
4.3.6.1 PID-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-T2-Strecke 140

5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren (von M. Reuter) 143


5.1 Bode-Diagramme einfacher Frequenzgänge 143
5.1.1 Bode-Diagramm eines Po-Gliedes 144
5.1.2 Bode-Diagramm eines I-Gliedes 144
5.1.3 Bode-Diagramm eines D-Gliedes 146
5.1.4 Bode-Diagramm eines P-Gliedes mit Verzögerung 1. Ordnung 147
5.1.5 Bode-Diagramm eines PI-Gliedes 148
5.1.6 Bode-Diagramm eines PD-Gliedes 150
5.1.7 Bode-Diagramm eines P-T2-Gliedes 152
5.2 Darstellung in Reihe geschalteter Glieder im Bode-Diagramm 153
5.2.1 Konstruktion des Bode-Diagramms mittels Einzelfrequenzgängen 153
5.2.2 Konstruktion mittels Asymptoten (aktualisiert von S. Zacher) 156
5.3 Numerische Berechnung des Bode-Diagramms 163
Inhaltsverzeichnis IX

6 Stabilitätskriterien (von M. Reuter) 167


6.1 Stabilitätskriterium nach Hurwitz 168
6.2 Stabilitätskriterium nach Nyquist 174
6.2.1 Graphische Ermittlung der Ortskurve bei gegebener Pol-
Nullstellenverteilung 175
6.2.2 Ableitung des Nyquist-Kriteriums 178
6.2.3 Anwendung des Nyquist-Kriteriums 180
6.3 Stabilitätsuntersuchung nach Nyquist im Bode-Diagramm 185
6.3.1 Vereinfachtes Nyquist-Kriterium 190
6.3.2 Stabilitätsgüte und Phasenrand 191
6.4 Stabilitätsuntersuchung mittels Zweiortskurvenverfahren 195
6.4.1 Konstruktion der negativ inversen Ortskurve der Strecke 197

7 Das Wurzelortskurvenverfahren (von M. Reuter) 201


7.1 Analytische Berechnung der Wurzelortskurve 203
7.2 Geometrische Eigenschaften von Wurzelortskurven 213

8 Entwurf von linearen Regelkreisen (von S. Zacher) 221


8.1 Gütekriterien des Zeitverhaltens 221
8.2 Praktische Einstellregeln 224
8.2.1 Grob approximierte Strecke 224
8.2.2 Fein approximierte Strecke 228
8.3 Integralkriterien 233
8.4 Einstellregeln im Frequenzbereich 236
8.4.1 Betragsoptimum 236
8.4.2 Symmetrisches Optimum 238
8.5 Entwurf von Regelkreisen mit instabilen Strecken 243
8.5.1 Instabile P-T]-Glieder 243
8.5.2 Instabile P-T2-Glieder 245
8.5.3 Beispiele von instabilen Regelstrecken 248
8.6 Vermaschte Regelung 251
8.6.1 Regelung mit Hilfsregelgrößen 251
8.6.2 Kaskadenregelung 252
8.6.3 Begrenzungsregelung 254
8.6.4 Störgrößenaufschaltung 256
8.7 Mehrgrößenregelung 258
8.7.1 Regelstrecken mit mehreren Ein- und Ausgangsgrößen 258
8.7.2 Strukturen der Mehrgrößenregelung 261
8.7.3 Entwurf eines Diagonalreglers 262
8.7.4 Stabilität der Zweigrößenregelung 265
8.7.5 Entwurf eines Entkopplungsreglers 265
X Inhaltsverzeichnis

9 Nichtlineare Glieder im Regelkreis (von M. Reuter) 271


9.1 Harmonische Balance 275
9.2 Ermittlung spezieller Beschreibungsfunktionen 276
9.2.1 Beschreibungsfunktion eines Gliedes mit Sättigung 277
9.2.2 Beschreibungsfunktion eines Gliedes mit toter Zone 279
9.2.3 Beschreibungsfunktion eines Gliedes mit Hysterese 282
9.2.4 Beschreibungsfunktion eines Dreipunktreglers ohne Hysterese 285
9.3 Stabilitätsuntersuchungen an nichtlinearen Regelkreisen 287
9.3.1 Dreipunktregler mit nachgeschaltetem Stellmotor 288
9.3.2 Untersuchung eines Regelkreises mit Ansprechempfindlichkeit 292

10 Unstetige Regelung (von M. Reuter) 295


10.1 Idealer Zweipunktregler an einer P-Strecke höherer Ordnung 296
10.2 Zweipunktregler mit Hysterese an einer P-Strecke 1. Ordnung 302
10.3 Zweipunktregler mit Rückführung 305
10.3.1 Zweipunktregler mit verzögerter Rückführung 306
10.3.2 Zweipunktregler mit verzögert-nachgebender Rückführung 310
10.4 Dreipunktregler 312
10.4.1 Dreipunktregler mit Rückführung 313

11 Digitale Regelung (von S. Zacher) 315


11.1 Digitale Regeleinrichtungen 315
11.2 Abtastregelung 319
11.2.1 Wirkungsweise von digitalen Regelkreisen 320
11.2.2 Rechenzeit 323
11.2.3 Beschreibungsmethoden 324
11.3 Quasikontinuierliche Regelung 327
11.3.1 Wahl der Abtastperiode 327
11.3.2 Praktische Einstellregeln 327
11.4 Beschreibung von Abtastsystemen im Zeitbereich 330
11.4.1 Differenzengleichungen 330
11.4.2 Aufstellen der Differenzengleichungen 330
11.4.3 Lösung der Differenzengleichungen mittels Rekursion 331
11.4.4 Exakte Lösung der Differenzengleichungen 331
11.4.5 Digitalisierung analoger Regelalgorithmen 335
11.4.6 Stabilitätsbedingung für Abtastsysteme 341
11.5 Beschreibung von digitalen Systemen im z-Bereich 343
11.5.1 Die z-Transformation 343
11.5.2 Die z-Übertragungsfunktionen 346
11.5.3 Digitale Übertragungsfunktionen von einzelnen Elementen 348
11.5.4 Digitale Führungsübertragungsfunktionen 351
11.5.5 Stabilitätskriterien für digitale Regelkreise 352
Inhaltsverzeichnis XI

12 Intelligente Regelung (von S. Zacher) 357


12.1 Modellbasierte Regelung 357
12.1.1 Kompensationsregler 357
12.1.2 Smith-Prädiktor 359
12.1.3 PFC-Regler (Predictive Function Contra1) 361
12.1.4 Regler mit einem adaptiven Filter.. 364
12.1.5 Regler mit endlicher Einstellzeit 367
12.2 Fuzzy-Regler 371
12.2.1 Funktionsweise und Aufbau eines Fuzzy-Reglers 371
12.2.2 Fuzzy-Mengen und Zugehörigkeitsfunktionen 372
12.2.3 Regelbasis und Inferenz 374
12.2.4 Defuzzifizierung 375
12.3 Neuro-Regelung 377
12.3.1 Grundmodell eines künstlichen Neurons 377
12.3.2 Mehrschicht-KNN und Backpropagation 379
12.3.3 Regelkreisstrukturen mit KNN 383

13 Zustandsregelung (von S. Zacher) 387


13.1 Zustandsebene 387
13.1.1 Zustandsebene eines linearen Systems 388
13.1.2 Stabilitätsuntersuchung in der Zustandsebene 390
13.1.3 Zustandsrückführung eines nichtlinearen Systems 394
13.2 Zustandsraum 397
13.3 Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit 400
13.4 Entwurf von Regelkreisen mittels Polzuweisung .402
13.4.1 Zustandrückführung 402
13.4.2 Vorfilter 404
13.4.3 Ausgangsrückführung 405
13.4.4 Störgrößenaufschaltung 408
13.4.5 Beobachterentwurf 410
13.5 Optimale Zustandsregelung nach LQ-Kriterien .413
13.5.1 Optimale Zustandsrückführung 414
13.5.2 Entwurf eines optimalen Beobachters .416

14 Regelkreisanalyse mit MATLAB I Simulink (von S . Zacher) 417


14.1 Grundlagen der MATLAB-Pragramrnierung .417
14.2 Grafik mit MATLAB 421
14.3 Contral System Toolbox 426
14.4 Bode-Diagramm mit MATLAB 429
14.5 WOK mit MATLAB 432
14.6 Einführung in MATLAB / Simulink .438
XII Inhaltsverzeichnis

Anhang 441
Lösungen der Übungsaufgaben (von M. Reuter und S. Zacher) .441
Rechenregeln der Laplace-Transformation (von M. Reuter) .465
Korrespondenztabelle (von M. Reuter) 466
Sätze der Laplace- und z-Transformation (von M. Reuter) .467
Tabelle der Laplace- und z-Transformation (von M. Reuter) .468
Tabelle der wichtigsten Regelkreisglieder (von M. Reuter) .470

Literaturverzeichnis (von S. Zacher) .476

English-German Symbols Directory (von S. Zacher) 483

Fachwörter Deutsch-Englisch (von S. Zacher) .491

Sachwortverzeichnis 505
XIII

Formelzeichen

Fläche, Querschnitt, Schwingungsamplitude, Gewindesteigung


Systemmatrix bzw. Dynamikmatrix
Systemmatrix des Beobachters
Koeffizienten der charakteristischen Gleichung P(w)
Betragsreserve (Amplitudenreserve)
ao, a 1... Koeffizienten der Differentialgleichung, der Fourier-Zerlegung, der z-Über-
tragungsfunktion, Beiwerte der Eingangsgröße und deren Ableitungen
Steuermatrix bzw. Eingangsmatrix
Dämpfungskonstante
Koeffizienten der Differentialgleichung, der Fourier-Zerlegung, der z-Über-
tragungsfunktion, Beiwerte der Ausgangsgröße und deren Ableitungen
C Kapazität, Kondensator, Integrationskonstante, Konzentration
C Beobachtungsmatrix bzw. Ausgangsmatrix
Co Koppelfaktor, Koeffizient,
Co Controlability Matrix
c Federkonstante, spezifische Wärme
D Dämpfungsgrad, Determinante
d Dicke, Sollwert eines Neuronausgangs
d Störgrößenvektor
E Fehler eines künstlichen neuronalen Netzes
e Regeldifferenz
e( 00) bleibende Regeldifferenz e(t) bei t ----7 00
F Kraft
f Funktion, Frequenz
G Erfüllungsgrad einer Fuzzy-Regel, auch Matrix
G(j w) Frequenzgang
IG(jw)ldB Amplitudengang in dB
G(s) Übertragungsfunktion
G(z) z-Übertragungsfunktion
Ggesch(S) Übertragungsfunktion des geschlossenen Kreises
GH(S) Übertragungsfunktion des Haltegliedes
GHS(Z) z-Übertragungsfunktion Halteglied/Strecke
Go(s) Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises
GM(S) Übertragungsfunktion des gewünschten Regelverhaltens
GR(S) Übertragungsfunktion der Regeleinrichtung
Gs(s) Übertragungsfunktion der Regelstrecke
Gy(s) Übertragungsfunktion des Vorfilters
XIV Formelzeichen

Gvorw(s) Übertragungsfunktion des Vorwärtszweigs


Gw(s) Führungsübertragungsfunktion
Gz(s) Störübertragungsfunktion
g Gewichtsfunktion, Erdbeschleunigung
H Höhe, Füllstandshöhe, magnetische Feldstärke
H Systemmatrix eines Systems mit Zustandsrückführung
h Abstand, Höhe (Abweichung vom Arbeitspunkt), Übergangsfunktion
I Einheitsmatrix
Strom
ia Ankerstrom
ie Erregerstrom
J Massenträgheitsmoment, auch Funktional, Integralkriterium
j imaginäre Einheit j = ~
K Übertragungsbeiwerte, Koeffizienten, Konstante
K Zustandsrückführung
KD Differenzierbeiwert
Kd Störgrößenaufschaltung
KI Integrierbeiwert
Kkr kritischer Proportionalbeiwert
Ko Kreisverstärkung
Kp Proportionalbeiwert
KpM Proportionalbeiwert des Modells
KpR Proportionalbeiwert des Reglers
Kpr Proportionalbeiwert des Smith-Prädiktors
Kps Proportionalbeiwert der Strecke
Kpw Proportionalbeiwert des geschlossenen Kreises (Führungsverhalten)
KpSy Proportionalbeiwert der Strecke beim Stellverhalten
Kpsz Proportionalbeiwert der Strecke beim Störverhalten
KS Übertragungsbeiwert der Strecke
Ky Ausgangsrückführung
k Wärmedurchgangszahl, Konstante
L Leistung, Induktivität, Länge
L Rückführung des Beobachters
L[...] Laplace-Transformierte von [...]
I Länge
M Masse, Moment
m Ordnung des Zählerpolynoms der Übertragungsfunktion, Masse
N Windungszahl einer Wicklung
N Vorfilter, Scaling Factor
Formelzeichen xv
Nennerpolynom
Beschreibungsfunktion
Drehzahl, Anzahl von Halbwellen, Ordnung der Übertragungsfunktion
n-I Anzahl der Pole auf der imaginären Achse
nz Anzahl der Pole in der linken s-Ebene
nr Anzahl der Pole in der rechten s-Ebene
Ob Observability Matrix
P Leistung, Druck
P Vektor der Polstellen
P(W) Polynom der charakteristischen Gleichung im w-Bereich
P(z) Polynom der charakteristischen Gleichung im z-Bereich
Pe elektrische Heizleistung
p Druck, Polstelle
Q Wärmemenge, Durchflüßmenge, Güteindex
Q positiv semidefinierte symmetrische Matrix
Qabs Betrag der linearen Regelfläche
QITAE zeitgewichtete Betragsfläche
Qlin lineare Regelfläche
Qqrs quadratische Regelfläche
q Durchfluss
R elektrischer bzw. magnetischer Widerstand, Gaskonstante
R positiv definierte symmetrische Matrix
RF statischer Regelfaktor
r Radius
Schnittpunkte der Ortskurve bzw. des Bode-Diagramms
Beobachtbarkeitsmatrix
Modellmatrix, Matrix des Beobachters
Steuerbarkeitsmatrix
komplexe Variable s=CY+jOJ
Nullstellen
Polstellen
Zeitkonstante, Periodendauer
Abtastzeit
Anregelzeit
Ausregelzeit
Ersatzzeitkonstante
Schwingungsperiode
Ausgleichszeit
Länge des Prädiktionshorizontes
XVI Formelzeichen

Integrierzeit
Zeitkonstante des Modells
Nachstellzeit
Verzögerungszeitkonstante des Reglers
Totzeit
Verzugszeit
Vorhaltzeit
Zeitkonstante eines geschlossenen Regelkreises
Zeit
Ausschaltzeit
Einschaltzeit
Koordinate des Wendepunktes
tlO, tso Zeitpunkte für die Regelgröße von 10%,50% stationäres Wertes
U Spannung
U zeitlich veränderliche Spannung (Abweichung vom Arbeitspunkt),
auch Eingangsgröße
U Eingangsvektor bzw. Stellgrößenvektor
UD Differenzspannung des Operationsverstärkers
V Ventil, Volumen, Verstärkungsgrad
V Hilfsmatrix zur Ermittlung der Ausgangsrückführung
V(s) Übertragungsfunktion einer Mehrgrößenstrecke in V-kanonischer Struktur
v Geschwindigkeit, Ausgang verdecktes Neurons
v Transferfunktion eines Neurons
W Gewicht eines Neurons
Führungsgröße, Sollwert, Operator der bilinearen Transformation
Höhe des Sollwertsprungs
Regelgröße, Weg
Regelbereich
x Regelgröße (Abweichung vom Arbeitspunkt), Weg
x Zustandsvektor
x(t) Sprungantwort
x(O) Anfangswert bei t = 0
x( 00) Beharrungswert bei t ~ 00
Ausgangsgröße (allgemein)
Amplitude der Ausgangsgröße
Sättigungszone
Endwert
Eingangsgröße (allgemein)
xeO Eingangssprung
Formelzeichen XVII

Amplitude der Eingangsgröße


Hysteresebreite
Mittelwertabweichung
Xm Überschwingweite
2xo Schwankungsbreite
Rückführgröße
xref Referenzgröße
Sollwert
Xt tote Zone
XSO Zeit-Prozentkennwert
Yh Stellbereich
Yo Stellgröße im Arbeitspunkt
Y Stellgröße
y Ausgangsvektor
YR Stellgröße am Ausgang der Regeleinrichtung
Z Impedanz
Z[ ... ] z-Transformierte von [...]
Z(5) Zählerpolynom
Zo Störgröße im Arbeitspunkt
Z Störgröße, komplexe Variable bei z-Transformation, Nullstelle bei Matlab
Zo Höhe des Störsprungs

a Abklingkonstante, Aktivierung, Konstante der Korrespondenztabelle,


Skalierungsfaktor, Winkel, Winkelposition
ß Kennkreisfrequenz, Kreisfrequenz des ungedämpften Systems,
Zeitskalierungsfaktor, auch Aktivierung eines Neurons
r spezifisches Gewicht
A Kennzeichnung von Größenänderung
J Impulsfunktion, Nadelimpuls
17 Zähigkeit von Gasen, Lernschrittkonstante
() Schwellenwert
tJ Temperatur
A Wurzel der homogenen Differentialgleichung, Eigenwerte,
auch Wärmeleitfähigkeit
/1(... ) Zugehörigkeitsfunktion
P Dichte
(j Einheitssprung
r Zeit, Maschinenzeit
v Anzahl der Schnittpunkte der Ortskurve bzw. des Phasengangs
if> Wärmestrom, Fluss, Erregerfluss
rp Winkel, Phasenverschiebungswinkel
XVIII Formelzeichen

lfRd Phasenreserve
0/( W) Phasengang
w Kreisfrequenz, Winkelgeschwindigkeit
Durchtritts(kreis)frequenz
Eck(kreis)frequenz
Eigenkreisfrequenz
kritische Kreisfrequenz

Indizes
A Anker-
a Abfluss- , Ausbreitung-
akt aktueller Wert
C Feder- , Kondensator-
D Dämpfer- , Differenzier-
F Filter-
f Feder-
G Gewicht-
HT Häher-Tiefer
M Motor- , Moment-, auch Modell-
m.R. "mit Regler"-Verhalten
n negativ
o Anfangspunkt-, Arbeitspunkt-, aufgeschnittener (offener) Kreis, Leerlauf
o.R. "ohne Regler"-Verhalten
P positiv
TG Tachogenerator-
W Wasser-
1

1 Einleitung

Die Regelungstechnik gehört zu den Grundlagenfächern der Ingenieurwissenschaften,


die sich mit der selbsttätigen Regelung einzelner Arbeitsvorgänge sowie geschlosse-
ner Produktionsabläufe befasst. Die zunehmende Automation ist durch die rapide
Verbreitung von Regelungssystemen und durch eine Expansion ihres Anwendungsbe-
reiches gekennzeichnet. Mit Hilfe von Prozessrechnern werden auch komplexere Re-
gelalgorithmen digital realisiert. Durch die Bustechnologie und die Vernetzung ist es
heute möglich kompliziertere Systeme zu regeln, als dies mit den klassischen Regel-
einrichtungen möglich war.
Das Wesentliche einer Regelung besteht in einem Rückkopplungszweig, der dazu
dient, die zu regelnde Größe (die Regelgröße) von Störeinflüssen unabhängig zu ma-
chen, so dass sie stets einen vorgegebenen Wert beibehält. In technischen Anlagen
sind die zu regelnden Größen physikalischer Natur, so z. B. Druck, Temperatur,
Drehzahl, Durchfluss, Flüssigkeitsstand, Strom, Spannung usw.
Der Beginn der Regelungstechnik lässt sich nicht genau datieren. Bereits 1765 hat
Polsunoweinen Regler zur Wasserstandsregelung in einem Kessel über Schwimmer
und Absperrklappe erfunden. Eine größere Bedeutung erlangte der 1788 von farnes
Watt erfundene Zentrifugalregulator, der zur Drehzahlregelung von Dampfmaschinen
benutzt wurde.
Wie Bild 1.1 zeigt, besteht der Zentrifugalregulator aus zwei Massen 1, die durch die
Arme 2 pendelnd gelagert sind. Bei Rotation der Welle 3 werden die beiden Massen
infolge der Zentrifugalkraft nach außen bewegt. Diese Kraft wirkt über das Gestänge
4 auf die Muffe 5. Als Gegenkraft ist die Feder 6 wirksam, die der durch die Zentri-
fugalkraft auf die Muffe ausgeübten Kraft das Gleichgewicht hält. Einer bestimmten
Federspannung entspricht eine ganz bestimmte Drehzahl.

~DamPf
Bild 1.1 Zentrifugalregulator

S. Zacher M Reuter, Regelungstechnik für Ingenieure, DOI 10.1007/978-3-8348-9837-1_1,


© Vieweg+Teubner Verlag I Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
2 1 Einleitung

Nimmt aus irgendeinem Grund die Dampfzufuhr zu und damit die Drehzahl, so wird
infolge der größeren Zentrifugalkraft die Feder stärker gespannt, die Muffe angehoben
und das Ventil etwas geschlossen. Dadurch wird die Dampfzufuhr gedrosselt, bis die
ursprüngliche Drehzahl wieder erreicht ist. Sinkt nun infolge einer höheren Belastung
die Drehzahl ab, so würde bedingt durch die Rückkopplung das Ventil so weit geöff-
net, bis der durch die Feder eingestellte Sollwert wieder erreicht wird.
Der Mensch ist immer bestrebt, empirisch Gefundenes theoretisch zu konsolidieren.
Die erste vollständige Theorie des Regelkreises gelang (1868) Clerk Maxwell und
(1877) Wyschnegradski. Ein weiteres Problem besteht darin, dass in einem Regelsys-
tem, bedingt durch den Rückkopplungszweig, beim Auftreten einer äußeren Störung
eine unerwünschte Erscheinung auftreten kann, die gegebenenfalls zur Zerstörung der
Anlage führt und als Instabilität bezeichnet wird. Diese Erscheinung trat erstmals bei
der Regelung von Wasserturbinen auf und wurde zuerst von Routh (1877) und Hur-
witz (1895) theoretisch gelöst. Später wurde eine weitere Zahl von Stabilitätskriterien
entwickelt, mit deren Hilfe es möglich ist, die Bedingungen festzustellen, die zur In-
stabilität führen und welche Maßnahmen zu treffen sind, um dies zu beseitigen. Diese
Entwicklung wurde stark von der Elektrotechnik geprägt, da die Regeleinrichtungen
aus analogen Bauelementen wie Operationsverstärker bestanden.
Mit Konrad Zuse, der den ersten freiprogrammierbaren digitalen Computer der Welt
fertig stellte, fängt der Umbruch der Regelungstechnik an. 30 Jahre später kommt der
erste Mikroprozessor auf den Markt (1971) und revolutioniert die Technik von analog
zu digital mit einer wachsenden Anzahl von Anwendungen.
Heute sind Automatisierungssysteme ohne Mikroprozessoren, Computer und spei-
cherprogramrnierbaren Steuerungen (SPS) undenkbar. Ein Produktionssystem lässt
sich als Pyramide, wie im Bild 1.2 gezeigt, darstellen. In der Feld- und Prozessebene
findet man alle Komponenten des Regelkreises: Regelstrecke, Messfühler (Sensoren),
Regler, Steller.

Feldebene

Prozess
'- ...>..c _

Bild 1.2 Produktionssystem als Automatisierungspyramide


1.1 Das Prinzip der Regelung 3

Erst im 20. Jahrhundert entdeckte man, angeregt durch die Erfolge der Regelungs-
technik, dass die Prinzipien der Regelung nicht allein auf technische Vorgänge be-
schränkt sind, sondern ebenso im biologischen und sozialen Bereich auftreten. Be-
trachten wir z. B. den menschlichen Körper, so werden Blutdruck, Blutzuckergehalt,
Körpertemperatur usw. ständig durch messende und regulierende Organe in engen
Grenzen konstant gehalten. Auch im Zusammenleben verschiedener Lebewesen fin-
den wir regelnde Gesetzmäßigkeiten. So fressen z.B. die Haie die Schollen. Gibt es
aus irgendeinem Grund zu viele Schollen, so sind die Lebensbedingungen der Haie
besonders günstig. Sie vermehren sich also. Eine größere Anzahl von Haien bedeutet
eine Verminderung der Anzahl der Schollen und damit eine Verschlechterung der
Lebensbedingungen der Haie, die sich dann ebenfalls wieder reduzieren. Nach einigen
Pendelungen stellt sich ein stabiles Gleichgewicht ein bis eine neue Störung auftritt.
All diese, in den verschiedensten Wissensgebieten, wie Technik, Biologie, Psycholo-
gie, Soziologie, Ökonomie usw. auftretenden analogen Probleme und Gesetzmäßig-
keiten legen eine übergeordnete Wissenschaft nahe, für die Norbert Wiener (1948)
den Begriff Kybernetik prägte.
Die Kybernetik, als verbindende Brücke zwischen den Wissenschaften gedacht, hat
sich nicht als eine selbständige, übergeordnete Disziplin durchsetzen können. Nur in
der Biologie versuchte die Bio-Kybernetik die im menschlichen Gehirn stattfindenden
Vorgänge durch Modelle zu simulieren und zu erklären. 1962 veröffentlicht Frank
Rosenblatt sein Konzept der Neurodynamik. 12 Jahre später wurde der erste compu-
tergesteuerte Roboter entwickelt. Wenn diese und die nachfolgende Rechenautomaten
auch partiell leistungsfähiger sind, so ist die Analogie mit den Regelvorgängen in der
Biologie doch nur unvollkommen. Die Verhältnisse in der Biologie sind weit kompli-
zierter, weil an der Regelung einer einzigen Größe sehr viele Faktoren beteiligt sind
und eine gegenseitige Abhängigkeit vieler Regelkreise besteht.
Heute werden die Untersuchungen in diesem Bereich von Computational Intelligenz
oder SoJt-Computing übernommen. Darunter versteht man Fuzzy-Logik, künstliche
neuronale Netze, genetische Algorithmen, Data Mining, Image-Prozessing und andere
Methoden, mit dem Bestreben, Regelalgorithmen zu finden, deren Funktionen dem
menschlichen Verhalten immer ähnlicher werden.

1.1 Das Prinzip der Regelung


Die Wirkungsweise und die Begriffe der Regelung sollen an einem einfachen, oft
zitierten Beispiel behandelt werden.

Raumtemperaturregelung
Es soll die Temperatur 19ist in einem Raum auf einem vorgegebenen Wert 19 so ll (dem
Sollwert) gehalten werden. Die Wärmezufuhr erfolgt durch Dampf oder Heißwasser
über einen Radiator.
Ohne Regler müsste man zunächst ein Thermometer in den Raum bringen, um festzu-
stellen, ob die gewünschte Temperatur 19 soll vorhanden ist. Liegt der Istwert 19 ist
4 1 Einleitung

unterhalb des Sollwertes tJ soll dann wird man das Heizkörperventil mehr aufdrehen.
Im umgekehrten Fall entsprechend zudrehen, bis die gewünschte Temperatur vorhan-
den ist (tJ ist = tJ sol]). Die Differenz zwischen Soll- und Istwert nennt man Rege/diffe-
renz tJ e, d. h. (tJ e = tJ soll - tJ ist). Diese Art der Regelung, bei der der Mensch tätig
ist, bezeichnet man als manuelle Regelung oder Handregelung.
Es ist nun zu untersuchen, weshalb an einem einmal richtig eingestellten Heizkörper-
ventil überhaupt noch nachträglich Verstellungen zur Aufrechterhaltung der ge-
wünschten Temperatur notwendig sind. Man erkennt leicht, dass sich z. B. die Außen-
temperatur ändern kann. Nehmen wir an, die Außentemperatur tJ a sinkt, so wird das
Wärmegefälle (tJ ist - tJ a) größer und damit die Wärmeabgabe durch die Wände und
Fenster; die Temperatur tJ ist fällt. Ferner kann es vorkommen, dass der Energiegehalt
des Wassers oder des Dampfes schwankt und somit einer bestimmten Ventilstellung
keine konstante Energiemenge pro Zeiteinheit zugeordnet werden kann. Weitere stö-
rende Einflüsse können entstehen durch das Öffnen von Fenstern oder durch Verände-
rung der Anzahl der im Raum befindlichen Personen.
All diese Einflüsse, die eine Abweichung von der geforderten Temperatur tJ soll ver-
ursachen, nennt man Störgrößen. Da diese Störgrößen nicht konstant sind, ist eine
Regelung erforderlich, die sofort eingreift und die Wirkung der Störung beseitigt.
Um die Raumtemperatur von Hand auf den Sollwert tJ soll zu regeln, hatten wir fol-
gende Funktionen auszuführen:
1. Messen der zu regelnden Größe
2. Vergleichen der Regelgröße mit dem Sollwert
3. Erzeugen eines geeigneten Stellbefehls
4. Verstellen des Stellorgans.
Um die Raumtemperatur selbsttätig zu regeln, müssen die erwähnten vier Funktionen
einer Rege/einrichtung übertragen werden, wie in Bild 1.3 schematisch gezeigt ist.

MF Messfühler
R Regler
STV Stellventil

--
y Stellgröße
'Öa z Störgröße
zJist Temperatur-Istwert
y zJsoll Temperatur-Sollwert
zJ a Außentemperatur
=t:l<l=~= +--
Wärmeenergie

Bild 1.3 Raumtemperaturregelung


1.2 Darstellung im Wirkungsplan 5

Hierbei ist jedoch der Begriff des Messens allgemeiner zu fassen. Die Messgröße
muss geeignet sein, als Eingangssignal der Regeleinrichtung zu dienen. Ist dies nicht
der Fall, so muss die Messgröße erst in einem Messumformer entsprechend umge-
formt werden. Beispielsweise verwendet man zur Durchflussmessung von Gasen oder
Flüssigkeiten den Differenzdruck an einer Blende; oder zur Messung der Drehzahl die
Spannung, die von einem Tachogenerator erzeugt wird.
Der eigentliche Regler besteht meistens aus einem Verstärker und einer Einrichtung
zur Erzeugung des gewünschten Zeitverhaltens. Je genauer geregelt werden soll, desto
empfindlicher muss der Regler auf eine Regeldifferenz reagieren. Die Energie der
Regeldifferenz am Eingang des Reglers muss so verstärkt werden, dass am Ausgang
genügend Energie zum Betätigen des Stellventils zur Verfügung steht. Unter dem
Zeitverhalten eines Reglers versteht man die Reaktion des Reglers beim plötzlichen
Auftreten einer Regeldifferenz, d. h. ob die Stellgröße sofort erzeugt wird oder erst
nach einer gewissen Verzögerungszeit usw.
Verfolgt man nun die einzelnen Stufen des Regelvorganges, so stellt man fest, dass es
sich um einen geschlossenen Kreis handelt, dem sogenannten Regelkreis, denn das
Stellen wirkt immer wieder auf das Messen zurück. Der Rückkopplungszweig, der
durch die Regeleinrichtung gebildet wird und den Messort mit dem Stellort verbindet,
ist das wesentliche Merkmal einer Regelung.

1.2 Darstellung im Wirkungsplan


Die einzelnen Glieder des Regelkreises werden nach der DIN 19226 durch rechtecki-
ge Kästchen, Block genannt, symbolisiert (Bild 1.4a). Die Ein- und Ausgangssignale
werden durch Wirkungslinien dargestellt, deren Pfeilspitzen die Wirkungsrichtung
angeben.
Zur genaueren Kennzeichnung wird in einem Block symbolisch angegeben, wie die
Ausgangsgröße bei plötzlicher Änderung der Eingangsgröße reagiert. Außerdem wer-
den die Stellen, an denen mehrere Signale zusammentreffen, durch eine Additionsstel-
le (Bild l.4b) und Punkte, an denen eine Verzweigung eines Signals stattfindet, durch
eine Verzweigungsstelle (Bild 1.4c) dargestellt.
Der gesamte Regelkreis lässt sich als Aneinanderreihung von Blöcken wiedergeben.
Diese Darstellung, welche die wirkungsmäßigen Zusammenhänge zwischen den
a) b) c)

'-----

Bild 1.4 Elemente des Wirkungsplanes:


a) Blocksymbol
b) Additionsstelle Xa = ± Xe 1 ± x e2
c) Verzweigungsstelle Xal = Xa2 = xe
6 1 Einleitung

'Öist

Bild I.S Wirkungsplan des Temperaturregelkreises

Signalen wiedergibt, wie in Bild 1.5 gezeigt, ohne gerätetechnische Einzelheiten zu


berücksichtigen, wird nach der DIN 19226 als Wirkungsplan bezeichnet.
Generell kann man nun den Regelkreis in zwei Bereiche unterteilen. Der 1. Bereich ist
durch die Anlage gegeben, in dem eine physikalische Größe geregelt werden soll, die
sogenannte Regelstrecke. Der 2. Bereich ist der Teil, der dazu dient, die Regelstrecke
über das Stellglied so zu beeinflussen, dass die Regelgröße den gewünschten Wert
innehält, die sogenannte Regeleinrichtung. Zur Regeleinrichtung zählen also der
Messfühler, der Messumformer, bei Bedarf der Vergleicher, der Regler und das Stell-
glied. Das Stellglied lässt sich sowohl der Regelstrecke als auch der Regeleinrichtung
je nach Zweckmäßigkeit zuordnen (Bild 1.6).
Die Störgrößen können nun an verschiedenen Stellen des Regelkreises auftreten. In
Bild 1.6 ist nur eine Störgröße gezeichnet, die zusammen mit der Stellgröße der Re-
geleinrichtung YR am Eingang der Strecke angreift. Dies ist aus folgendem Grund
erlaubt: Sinkt die Störgröße z (Außentemperatur 1J a) und demzufolge die Regelgröße
x (Innentemperatur 1J ist), so registriert der Messfühler eine Temperaturabnahme, kann
aber nicht entscheiden, ob die Außentemperatur gesunken ist oder ob das Stellventil
mehr zugedreht wurde. Ebenso registriert der Temperaturfühler eine Temperaturab-
nahme, wenn die zugeführte Wärmemenge pro Zeiteinheit abnimmt. Auch in diesem
Fall kann der Messfühler nicht feststellen, ob der zugeführte Energieinhalt pro Zeit-
einheit sich geändert hat oder das Stellventil verstellt wurde. Es ist also möglich, alle
Störgrößen an den Stellort zu transformieren und als eine einzige Störgröße z zusam-
men mit der Stellgröße YR am Eingang der Strecke angreifen zu lassen.

w x
------.
+

Bild 1.6 Vereinfachter Wirkungsplan eines Regelkreises


1.3 Gerätetechnische Ausführung eines Regelkreises 7

Einheitsbezeichnungen
Die in der Regelungstechnik zu regelnden Größen können sehr unterschiedlicher phy-
sikalischer Natur sein. Zur Vereinheitlichung werden die Regelgröße mit Xist, der Soll-
wert mit Xsol]' die Differenz zwischen Xsoll und Xist als Regeldifferenz e und die Stell-
größe mit y bezeichnet, gleichgültig, ob es sich bei der zu regelnden Größe um die
Temperatur in einem Glühofen, die Geschwindigkeit eines Walzgutes oder den pH-
Wert einer Säure handelt. Ferner wird die Regelgröße Xist einfach als x bezeichnet und
anstelle des Sollwertes Xsoll wird die Bezeichnung Führungsgröße wangewandt.
Wie wir noch sehen werden, interessieren bei einer Regelung weniger die Absolut-
werte, sondern die Änderungen der Größen. Diese Änderungen werden im Gegensatz
zu den Absolutwerten durch kleine Buchstaben gekennzeichnet.

1.3 Gerätetechnische Ausführung eines Regelkreises


Es gibt viele Möglichkeiten zur praktischen Verwirklichung der Regelung. Davon soll
eine anhand der Positionsregelung einer Antenne behandelt werden (Bild 1.7). Der
aktuelle Winkel ax wird durch ein Potentiometer gemessen und in die Spannung Ux
umgewandelt. Durch einen Vergleich mit dem Sollwert Uw wird die Spannungsdiffe-
renz Ue = Uw - Ux gebildet. Ist Uw = Ux bzw. Ue = 0, bleibt der Motor stehen. Ver-
größert sich der Winkel ax, so vergrößert sich die Spannung Ux ' Da die Sollwertspan-
nung Uw konstant ist, entsteht dabei eine negative Spannung Ue . Diese Spannung
verstärkt durch zwei Verstärkungsstufen (Regler, Leistungsverstärker) ergibt die An-
steuerung des Motors UA. Der Motor bewegt die Antenne und den Gleitkontakt des
Potentiometers bis Uw = Ux bzw. der Winkel ax dem Sollwert aw gleich ist.
Istwert

Potentiometer-
Messfühler .

Leistungs-
Verstärker

Bild 1.7 Gerätetechnische Ausführung der Positionsregelung einer Antenne


8 1 Einleitung

1.4 Das Prinzip der Steuerung


Unter bestimmten Voraussetzungen lässt sich eine Größe auch durch Steuern auf ei-
nem vorgegebenen Wert, der konstant oder zeitlich veränderlich sein kann, halten.
Betrachten wir hierzu als Beispiel die Konstanthaltung der Winkellage einer Antenne
durch Steuern unter der vereinfachenden Annahme, dass als einzig maßgebende Stör-
größe z die Schwankung der Windstärke auf die Antenne wirkt (Bild 1.8).
Zunächst sei das Steuergerät so eingestellt, dass der Antennenwinkel LXx gleich dem
vorgegebenen Sollwert aw ist und die Ansteuerungsspannung des Motors gleich Null
ist. Tritt nun eine Zunahme der Windgeschwindigkeit (Störgröße z) auf, so würde
ohne Steuergerät die Winkelposition der Antenne geändert. Mit Steuergerät wird die
Zunahme der Windgeschwindigkeit durch den Messfühler dem Steuergerät sofort
gemeldet und von diesem der Motor angesteuert. Die vorhandene Änderung der Posi-
tion wird dadurch ausgeglichen und der Antennenwinkel konstant gehalten. Im Ge-
gensatz zur Regelung handelt es sich um eine offene Wirkungskette (Bild 1.9).
Der Nachteil der Steuerung gegenüber der Regelung besteht darin, dass nicht alle
Störgrößeneinflüsse eliminiert werden, sondern nur der, dessen Größe vom Steuerge-
rät gemessen wird. Ferner ist Voraussetzung, dass das Verhalten der Strecke zahlen-
mäßig genau bekannt ist. Als Vorteil gegenüber der Regelung ist hervorzuheben, dass
infolge des fehlenden Rückkopplungszweiges keine Instabilität auftreten kann. Im
Idealfall wird der Sollwert genau eingehalten, während bei einer Regelung, beim Auf-
treten einer Störgrößenänderung, zumindest eine vorübergehende Abweichung der
Regelgröße vom Sollwert auftritt.
~:grzöße
Messfühler ~~..----:---
Steuergerät II\F~~~ a x Istwert
(SPS)
1111111111111111
1111111111111111
1111111111111111
1111111111111111

Motor

Bild 1.8 Steuerung der Winkellage einer Antenne

Bild 1.9 Wirkungsplan einer Steuerung


1.5 Beispiele für einfache Regelkreise 9

1.5 Beispiele für einfache Regelkreise

Temperaturregelung
Die Raumtemperatur x soll mittels pneumatischer Regeleinrichtung geregelt werden
(Bild 1.10).

~ Pv

Yordrossel

zum
x Radiator
w

Bild 1.10 Gerätetechnische Ausführung einer Raumtemperatur-Regelung

Die Temperatur wird durch ein Flüssigkeitsausdehnungsthermometer gemessen. Bei


Temperaturzunahme vergrößert sich das Flüssigkeitsvolumen und expandiert in den
Federbalg. Dieser dehnt sich aus und drückt den Hebelarm entgegen der Federkraft,
an welcher der Sollwert eingestellt werden kann, nach unten (Vergleichsstelle). Das
rechte Ende steuert die Düsenöffnung zu und der Druck PS t in der Steuerleitung steigt
an. lnfolge des Druckanstiegs steigt auch die Kraft auf dem Membranteller PsrA, die
die Ventilspindel um einen Weg s nach unten bewegt bis die Federkraft gleich der
Membrankraft ist. Der Verstärker arbeitet nach dem Düse-Prallplatte-System. Bei
geschlossener Düse wird der Steuerdruck PS t gleich dem Vordruck Py. Wird der Ab-
stand Düse-Prallplatte vergrößert, so vermindert sich der Austrittswiderstand, wäh-
rend der Widerstand der Vordrossel konstant bleibt. Zwischen dem konstanten Vor-
druck Py und dem äußeren Atmosphärendruck besteht ein Druckgefälle, das entspre-
chend den Drosselwiderstand aufgeteilt wird.

Druckregelung in einer Rohrleitung


In einer Rohrleitung soll der Luftdruck unabhängig von Belastungsschwankungen auf
einem konstanten Wert gehalten werden. Die Freistrahldüse ist in Punkt 1 drehbar
gelagert (Bild 1.11). Der Sollwert X s wird durch die Schraube und Feder eingestellt.
Ist die Regelgröße x gleich dem Sollwert x s, dann befindet sich das Strahlrohr in einer
symmetrischen Lage zu den beiden gegenüberliegenden Kanälen. Der Druck auf der
Unterseite des Steuerkolbens ist gleich dem auf der Oberseite, der Kolben bleibt in
10 1 Einleitung

P=x

Bild 1.11 Luftdruckregelung in einem Windkanal

Ruhe und ebenso die Drosselklappe. Bei geringerem Verbrauch steigt der Druck P
und die Membrankraft bewegt die Düse entgegen der Federkraft nach unten. Dadurch
wird der untere Kanal mehr beaufschlagt als der obere und der Kolben bewegt sich
nach oben. Die Verstellung der Klappe bewirkt eine Druckabnahme in der Rohrlei-
tung und das Strahlrohr bewegt sich nach oben bis es den beiden Kanälen symmet-
risch gegenüber steht und der Druck P gleich dem Sollwert X s ist.
Ist umgekehrt der Verbrauch zu groß, dann sinkt der Druck, die Düse bewegt sich
nach oben, der Kolben nach unten und die Drosselklappe wird mehr geöffnet.

Sendeleistungsregelung eines Mobiltelefons


Ein Handy kann unter Vereinfachungen aus zwei Teilen dargestellt werden: einem
Register und einem Sender (Bild 1.12). Die Sendeleistung Lh des Mobiltelefons wird
während der Freiraumausbreitung gedämpft. Dadurch wird die Empfangsleistung List
der Zentrale geschwächt, d. h. List = Lh - La.

Feststation Mobilstation
,,
,: List
+ Sender
+ :Empfangsleistung Sendeleistung

La
~n
Dämpfung
~n bei Ausbreitung
~n
~n
Höher-Tiefer
-Taster r-+-----------------+-.I
Höher-Tiefer-Signal SHT
Register
~ ~ I

Bild 1.12 Sendeleistungsregelung eines Handy


1.5 Beispiele für einfache Regelkreise 11

In der Feststation (Zentrale) soll die Empfangsleistung List mit Hilfe eines Höher-
Tiefer Tasters (Regler) auf die gewünschte konstante Leistung Lsoll gebracht und in
Form eines Höher-Tiefer-Signals SHT an das Handy gesendet werden.

Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors


Der Gleichstrommotor, dessen Drehzahl geregelt werden soll, hat eme konstante
Fremderregung, während die Klemmenspannung UA von einem Thyristor-Strom-
richter geliefert wird (Bild 1.13). Die zu regelnde Drehzahl n wird durch einen Ta-
chogenerator TG gemessen, der eine der Drehzahl proportionale Spannung UTG er-
zeugt. Diese wird durch das nachgeschaltete Tiefpass-Filter geglättet und mit der am
Potentiometer einstellbare Spannung Uw (Sollwert) verglichen. Die Differenzbildung
erfolgt am Eingang des Drehzahlreglers (Operationsverstärker), dessen Beschaltung
mit Widerständen und Kondensator das gewünschte Zeitverhalten erzeugt.
Zur Ansteuerung des Thyristor-Stromrichters wird die Ausgangsgleichspannung des
Reglers vom Steuersatz in Zündimpulse umgewandelt. Die Phasenlage der Zündim-
pulse bestimmt den Zündzeitpunkt der Thyristoren und damit den Mittelwert der Mo-
torklemmenspannung.
Bei Übereinstimmung von Istdrehzahl und SolIdrehzahl, d. h. Ue = Uw - UTG = 0, ist
die Ausgangsspannung des Reglers konstant. Die vom nachfolgenden Steuersatz ab-
gegebenen Zündimpulse bewirken, dass die Ausgangsklemmenspannung des Thy-
ristor-Stromrichters auf einen Wert eingestellt wird, der zur Deckung des erforderli-
chen Drehmoments notwendig ist.
Wird das Lastmoment vergrößert, so fällt zunächst die Drehzahl n und damit die Ta-
chometerspannung UTG. Die Regeldifferenz Ue = Uw - UTG wird größer, was zu einer
größeren Aussteuerung des Verstärkers führt. Infolgedessen werden die Zündimpulse

Sollwert-

B
!:bLe-lrC=:J-
.....- Drehzahl-
Regler Zündimpuls-

U
w
u,~;':~I'
'--------'--------'------'------I~

Tacho-
generator
Tiefpassfilter

I
Bild 1.13 Drehzahlgeregelter Gleichstromantrieb
12 1 Einleitung

so verschoben, dass der Zündwinkel kleiner und damit der Mittelwert der Ankerspan-
nung größer wird. Die Drehzahl steigt so lange an bis Ue = 0 ist.
Wird der Motor entlastet, so steigt die Drehzahl n und entsprechend UTO' Die Regel-
differenz wird negativ, was zur Verringerung der Ausgangsspannung des Reglers
führt bis schließlich bei Ue = 0 die SolIdrehzahl wieder erreicht ist. Die Tatsache, dass
der Regler auch eine Spannung abgibt, wenn die Summe der Eingangsspannungen
Null ist, hängt mit der Beschaltung zusammen, die integrierend wirkt und in Kapite14
behandelt wird.
Tatsächlich ausgeführte Gleichstromantriebe enthalten einen zusätzlichen Stromre-
gelkreis zur Beschränkung des zulässigen Ankerstromes. Der Ausgang des Drehzahl-
reglers wirkt dann nicht wie in Bild 1.13 auf den Steuersatz, sondern dient als Soll-
wert des Stromreglers, der seinerseits den Steuersatz ansteuert. Zur Erfassung des
Stromistwertes im Ankerkreis dient ein Stromwandler oder ein Shunt.

1.6 Beispiele für vermaschte Regelkreise


Die bisher behandelten Regelkreise waren einläufige Regelkreise, bei denen nur eine
Regelgröße mit Hilfe einer Stellgröße eingeregelt werden soll. Derartige einfache
Regelkreise sind am häufigsten.
Bei schwieriger zu regelnden Strecken ist es oft notwendig, mehrere Regelgrößen auf
entsprechenden Sollwerten zu halten. Dabei geht man vom einläufigen zum verrnasch-
ten Regelkreis über.

Festwert-Verhältnisregelung
Es soll die Temperatur in einem gasbeheizten Glühofen geregelt werden (Bild 1.14).
Außerdem ist das Verhältnis von Gas und Luft konstant zu halten, damit eine optima-
le Verbrennung stattfindet.

Regler 1

..- Gas

Glühofen
..- Luft

Bild 1.14 Temperaturregelung in einem Glühofen


1.6 Beispiele für verrnaschte Regelkreise 13

Die Temperatur Xist im Ofen wird von einem Thermoelement gemessen und in der
Regeleinrichtung Regler 1, mit dem Sollwert Xsoll verglichen. Ist die Temperatur Xist
kleiner als Xsolh so wird das Ventil 1 mehr geöffnet. Der dadurch erhöhte Gasdurch-
satz verursacht an der Messblende Mess 1 einen größeren Differenzdruck, der als
Führungsgröße W des Reglers 2 dient. An der Messblende Mess 2 wird der Luftdurch-
satz gemessen, in Regler 2 mit w verglichen und das Stellventil so verstellt, bis das
gewünschte Verhältnis des Gas-Luft-Gemisches erreicht ist. Hierbei dient zur Rege-
lung der Ofentemperatur eine Festwertregelung und gleichzeitig wird die Gas-Luft-
Zusammensetzung durch eine Verhältnisregelung vorgenommen

Kaskadenregelung
In einem chemischen Reaktor soll die Temperatur geregelt werden (Bild 1.15). Die
Wärmezufuhr erfolgt durch Warmwasser, das in einem Wärmeaustauscher erzeugt
wird. Der Wärmeaustauscher wird mit Dampf beheizt. Eine Verstellung am Dampf-
ventil wirkt verzögernd auf die Wassertemperatur und diese nochmals verzögernd auf
die Kesseltemperartur. Durch die Verzögerung mehrerer Strecken würde ein einziger
Regler, der die Regelgröße Xist durch die Dampfzufuhr regelt, diese nur sehr ungenau
einhalten. Man verwendet zusätzlich einen Hiljsregler, der die Schwankungen der
Warmwassertemperatur Xhilf erfasst und über das Dampfventil wesentlich schneller
ausregelt. Dadurch wird die dem Reaktionskessel zugeführte Wärmemenge konstant
gehalten und nur bei Temperaturschwankungen im Reaktionskessel verändert.

Reaktionskessel

Pumpe Wärmeaustauscher
--::...~-==----=.

__ Warmwasser

Bild 1.15 Temperaturregelung in einem Reaktionskessel


14 1 Einleitung

Folgeregelkreis

Führungsregelkreis

Bild 1.16 Wirkungsplan der Kaskadenregelung

Der Hilfsregler bildet zusammen mit der Teilstrecke (Wärmeaustauscher) einen Re-
gelkreis (Bild 1.16), der vom Hauptregler als eine Teilstrecke behandelt und zusam-
men mit der zweiten Teilstrecke (Reaktionskessel) in einem übergeordneten Regel-
kreis geregelt wird. Nach der DIN 19226 wird der Hauptregler als Führungsregler
und der Hilfsregler als Folgeregler bezeichnet.

Mehrgrößenregelung
Das Stoffgemisch von zwei Produkten wird durch einen Molekularfilter getrennt
(Bild 1.17). Der Molekularfilter besteht aus Hohlfaser-Membranen, die zu Hunderten
in einer Plastikpatrone zusammengefasst sind. Das Stoffgemisch fließt quer zur Fil-
termembran und verursacht eine Druckdifferenz Pist, welche den Durchfluss qist durch
den Filter bestimmt. Die Änderung des Durchflusses beeinflußt die Konzentration der
Lösung, die ihrerseits die Filtratsrate und folglich die Druckdifferenz Pist beeinträch-
tigt. Die Regelung des Durchflusses erfolgt mit dem Stellventil Vq . Die Druckdiffe-
renz Pist wird mit Hilfe von zwei Geräten vor und nach dem Filter gemessen und mit

.-
-
Produkt A Ventil Vq
dem Stellventil Vp gere-
gelt. Die Mehrgrößenre-
gelung wird mit zwei

1 gekoppelten Reglern Rp
und R q realisiert. Die
gegenseitige Wirkung
von qist und Pist wird
mit Hilfe von Entkopp-

1 lungsblöcken Rqp und


Rpq kompensiert. Durch
die Entkopplung wird

-
eine bessere Regelgüte
als mit zwei getrennten
einschleifigen Regel-
kreisen erreicht.
Bild 1.17 Mehrgrößenregelung einer verfahrenstechnischen
Anlage mit dem Molekularfilter
15

2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

Von den Praktikern wird die genaue Beschreibung einer Strecke gern etwas gering-
schätzig bewertet mit dem Argument, dass die mathematischen Methoden kompliziert
sind und an der Realität vorbeigehen. Jedoch lassen sich die Kennwerte einer Strecke,
z. B. eines chemischen Prozesses, experimentell ermitteln und mit Hilfe der Theorie
sinnvoll einordnen.
Anliegen der Regelungstheorie ist es, die Zusammenhänge im Regelkreis zu erfassen
und gegebenenfalls gezielt einzugreifen. Man kennt im voraus die Wirkung eines Re-
gelparameters, ohne auf bloßes Probieren angewiesen zu sein.

2.1 Beharrungszustand und Zeitverhalten eines Regelkreisgliedes


Wir haben in den vorangegangenen Betrachtungen gesehen, dass wir den Regelkreis
im Wirkungsplan darstellen können und haben diesen in zwei Hauptblöcke unterteilt:
• Die Regelstrecke
• Die Regeleinrichtung.
Jeder dieser Blöcke lässt sich nun wieder in einzelne rückwirkungsfreie Glieder zerle-
gen. Jedes dieser gerichteten Glieder hat einen Ein- und einen Ausgang. Rückwir-
kungsfrei bedeutet, dass das Signal das Glied nur vom Eingang zum Ausgang durch-
laufen kann, nicht in umgekehrter Richtung (Bild 2.1).

~I_~ Bild 2.1 Blocksymbol eines Regelkreis-


gliedes

Man unterscheidet zwischen dem Beharrungszustand (statisches Verhalten) und dem


Zeitverhalten (dynamisches Verhalten). Ist der Eingang Xe konstant, so ist bei propor-
tionalen Systemen das Ausgangssignal Xa auch konstant. Nach einer Änderung der
Eingangsgröße stellt sich normalerweise nach einer bestimmten Zeit auch eine kon-
stante Ausgangsgröße ein, wie beispielsweise im Bild 2.2 gezeigt ist.
Möglich ist es auch, dass ein Beharrungszustand überhaupt nicht erreicht werden kann.
Dann ist das Regelkreisglied ohne Ausgleich bzw. instabil.

r ---IJ-----
a

i X

L
a

xaO Bild 2.2 Zeitverhalten eines Regelkreis-


gliedes
o -- t
o

S. Zacher M Reuter, Regelungstechnik für Ingenieure, DOI 10.1007/978-3-8348-9837-1_2,


© Vieweg+Teubner Verlag I Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
16 2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

Die Zusammenhänge zwischen den Signalen im Beharrungszustand werden mit Hilfe


von statischen Kennlinien bzw. Funktionen Xa = !(Xe) beschrieben.
Die stationären Ein- und Ausgangsgrößen im Arbeitspunkt eines Regelkreisgliedes
werden als Xeo und Xao bezeichnet. Bei der Untersuchung des statischen Verhaltens
werden wir uns auf kleine Abweichungen LlXe und LlXa von einem Arbeitspunkt be-
schränken, da ein betriebsfähiger Regler nur kleine Abweichung in einem Regelkreis
zulässt. Dabei ist es zweckmäßig, die kleinen Abweichungen LlXe und LlXa einfach
durch die kleinen Buchstaben Xe und X a zu bezeichnen.
Die Augenblickswerte setzten sich damit aus den stationären Arbeitspunktwerten und
den zeitabhängigen Abweichungen zusammen:
Xe(t)=X eO +xe(t)

Im Weiteren werden wir lediglich die Kleinschreibung benutzen, da die Untersuchun-


gen nur für die Abweichungen von einem Arbeitspunkt durchgeführt werden.
In einem Regelkreis spielt neben dem statischen Verhalten das dynamische Verhalten
eine wesentliche Rolle, somit auch das dynamische Verhalten der einzelnen Glieder.
Maßgebend sind hierbei die Augenblickswerte xe(t) und xa(t) sowie deren zeitliche
x
Ableitungen xe (t); xe (t) ... und a (t); x a (t) ...
Gleichungen, die den statischen und dynamischen Zusammenhang zwischen Ein- und
Ausgangsgröße beschreiben, sind gewöhnliche, lineare Differentialgleichungen von
der allgemeinen Form:
... + a3 xa (t) + az x a (t) + al xa (t) + ao x a (t)
(2.1)
bO xe(t)+b1 xe(t)+b Z x e (t)+b 3 xe(t)+ ...

Die Ein- und Ausgangsgrößen sowie die konstanten Beiwerte ao, al, ... , an und
bo, bl, ... , b m sind im Allgemeinen dimensionsbehaftet.
Die DGL der allgemeinen Form kann in die regelungstechnische Normalform gebracht
werden, indem man:
• Die Ausgangsgrößen bzw. deren Ableitungen auf die linke DGL-Seite stellt
• Die Ausgangsgröße bzw. deren O. Ableitung koeffizientfrei lässt.
Als Beispiel ist unten eine DGL 2.0rdnung gezeigt
az x a (t) + al xa (t) + ao x a (t) = b1 xe (t) + bo xe (t) ,

die durch Division mit ao auf regelungstechnische Normalform gebracht wird:

azx.. () al. () () b1 . () bo ()
- a t +-xa t +x a t =-xe t +-xe t .
ao ao ao ao
2.2 Das Aufstellen der Differentialgleichung 17

2.2 Das Aufstellen der Differentialgleichung


Bei der Aufstellung der Differentialgleichung eines Systems muss man die physi-
kalischen Gesetze anwenden, denen das System unterliegt, so z. B. die mechanischen,
hydraulischen, pneumatischen, elektrischen Gesetze usw.

• Beispiel 2.1

Bild 2.3 Elektropneumatischer Wandler

Die Eingangsgröße Xe eines elektropneumatisches Wandlers (Bild 2.3) ist der Luftdruck über
dem Membranteller mit der Fläche A. Dieser erzeugt eine Kraft
F =Axe .
Infolge dieser Kraft wird die Kolbenstange um Xl nach unten bewegt. Dadurch wird die Feder
um XI zusammengedrückt und erzeugt die Gegenkraft Fe = C X • Außerdem ist eine Dämpfungs-
einrichtung vorgesehen.
Bewegt sich der Kolben nach unten, so muss er die unter dem Kolben befindliche Ölmenge
über die Umweg-Leitung mit dem Drosselventil nach oben fördern. Die Kraft, die dazu not-
wendig ist, ist proportional der Geschwindigkeit, mit der sich der Kolben nach unten bewegt:
Fk=bxI·

Ferner sind die bewegten Teile mit einer Masse m behaftet, so dass eine weitere Gegenkraft
entsteht: Fm = m Xl.
Nun muss in jedem Augenblick die Summe aller Kräfte gleich Null sein. Daraus folgt:
m Xl + b Xl + C Xl = A xe . (2.2)

Zwischen Xl und X a besteht die Proportionalität


U xa I
- =- , daraus folgt Xl = - xa . (2.3)
I Xl U
18 2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

Setzen wir GI. (2.3) in GI. (2.2) ein, so erhalten wir


m·l b·l c·l
--x a +--x a +--xa =Axe · (2.4)
U U U
Durch Vergleich mit der allgemeinen Form der DGL (2.1) finden wir die Beiwerte:
c·l b·l m·l 2
bO =A in [cm2] , aO = - in [NNJ, al = - in [NsNJ, a2 = - - in [Ns N].
U U U
Dividiert man GI. (2.4) durch den Faktor c-l IV, so folgt eine andere Art der Darstellung

m xa (t) + ~ xa (t) + x a (t) = A· U xe (t),


C C c·l
bzw. mit den Abkürzungen:
A·U b
K=--' Tl =-;
c·l ' c

Ti Xa (t) + Tl xa (t) + x a (t) = K xe (t) . (2.5)

Tl und T2 haben die Dimension einer Zeit und sind die so genannten Zeitkonstanten.

• Beispiel 2.2

R L

lxa
0 - - - - - - - - -[J
e Bild 2.4 Reihenschwingkreis

Eingangsgröße des in Bild 2.4 gezeigten Reihenschwingungskreises ist die Spannung Xe und
Ausgangsgröße ist die Spannung über dem Kondensator X a. Nach dem 2. Kirchhoffschen Satz
ist die Summe aller Spannungen in einer Masche gleich Null.
(2.6)

Der Spannungsabfall am Widerstand ergibt sich zu UR = i R. Nach dem Induktionsgesetz ist


UL = L dildt. Ferner ist der Ladestrom i proportional der Spannungsänderung am Kondensator
i = C dxaldt. Diese Beziehungen in die GI. (2.6) eingesetzt ergibt:
xe (t) = x a (t) + R C xa (t) + L C xa (t) .
Auch hier können wir die folgenden Zeitkonstanten einführen: Tl = R C und Tzz = L C. Somit
folgt:

Ti Xa (t) + Tl xa (t) + x a (t) = xe (t) . (2.7)

Man erkennt leicht, dass der Aufbau der beiden DGL (2.5) und (2.7), abgesehen vom Faktor K,
übereinstimmt. Beide Systeme verhalten sich analog.
2.3 Lösung der Differentialgleichung 19

2.3 Lösung der Differentialgleichung


Mit der gefundenen Differentialgleichung kann man noch nicht allzuviel anfangen. Es
interessiert der zeitliche Verlauf der Ausgangsgröße Xa(t) , wenn die Eingangsgröße
xe(t) einen bestimmten zeitlichen Verlauf annimmt. Um die Differentialgleichung mit
der Störfunktion xe(t) lösen zu können, muss diese genau bekannt sein.
Als Eingangsfunktionen benutzt man spezielle Signale, die leicht realisierbar und ver-
gleichbar sind. Die Eingangsfunktionen werden auch in der Praxis zur experimentellen
Ermittlung des zeitlichen Verlaufs des Ausgangssignals angewandt.
Ist das Übergangsverhalten für eine spezielle Eingangsfunktion bekannt, so lässt sich
daraus das Zeitverhalten bei jeder beliebigen Eingangsfunktion ermitteln.

2.3.1 Spezielle Eingangsfunktionen

a) Die Sprungfunktion
Sowohl für theoretische Untersuchungen als auch als praktische Testfunktion hat die
Sprungfunktion als Eingangserregung eine große Bedeutung. Sie ist definiert durch
o für t<O
xe (t) =
{xeO = const für t > O.
Der Verlauf einer solchen Sprungfunktion ist in Bild 2.5 wiedergegeben.
Vielfach wird die Höhe des Eingangssprungs auf den Wert Eins normiert und als Ein-
heitssprung o(t) bezeichnet:
o fürt<O
O'(t) =
{1 für t > O.

Wegen der einfacheren Schreibweise wird im Folgenden die Sprungfunktion durch


xe (t) = xeO ·O'(t)

ausgedrückt.
In Bild 2.5 (links) sind der ideale und der technisch realisierbare Verlauf (gestrichelt)
gezeigt.

-----. t

Bild 2.5 Sprungfunktion (links) und Anstiegsfunktion (rechts)


20 2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

°
Eine ideale Sprungfunktion, d. h. eine physikalische Größe, die sich zum Zeitpunkt
t = in unendlich kurzer Zeit um einen endlichen Betrag ändert, ist technisch nicht
realisierbar.
Mit den elektronischen Bauelementen kommt man zu Anstiegszeiten, die kleiner als
eine Nanosekunde sind. Bei anderen physikalischen Größen (Druck, Temperatur usw.)
liegen die Zeitkonstanten z. T. wesentlich höher.
b) Die Anstiegs- oder Rampen/unktion

Wie Bild 2.5 (rechts) zeigt, steigt xe(t) bei Null beginnend, linear mit der Zeit an
o für t<O
xe(t)=KeO"t"CY(t)=
{K eO "t ""
fur t > 0,

wo bel" K eO = - e (t) d' k


dX- - le onstante A"" n derungsgesc h wm
. d'Igkelt
. d ' .
es Emgangsslgnals '1St.
dt
Der zeitliche Verlauf der Ausgangsgröße bei einer Anstiegsfunktion am Eingang wird als
Anstiegsantwort bezeichnet.
c) Die Impuls/unktion (~Funktion)

Die ideale Impulsfunktion zeigt zum Zeitpunkt t = °einen Sprung ins Unendliche und
°
ist gleich Null für t =1= (Bild 2.6, links).

xe (t) = J(t) =

00
fürt =1=

für t = 0.
°
Diese Funktion kann man sich aus einem rechteckförmigen Impuls der Breite E und der
Höhe 11 E für E ~ 0, mit der Zeitfläche 11, entstanden denken. Zwischen der J:Funktion
und dem Einheitssprung o(t) besteht der Zusammenhang

J(t) = dCY(t) .
dt

Der zeitliche Verlauf des Ausgangssignals bei einer Impulsfunktion am Eingang ist die
Impulsantwort oder die Gewichtsfunktion g(t).

Bild 2.6 Impulsfunktion (links) und Sinusfunktion (rechts)

I Für praktische Untersuchungen, z. B. mit einem Impulsgenerator, hat die Impulsfläche die
Dimension der Amplitude multipliziert mit der Zeit (Vs, As usw.).
2.3 Lösung der Differentialgleichung 21

Technisch kann die Impulsfunktion nur mit endlicher Dauer und Höhe realisiert wer-
den. Die Anwendung einer Sprungfunktion über einen längeren Zeitraum stellt einen
massiven, manchmal unzulässigen Eingriff dar. Ein kurzzeitiger Impuls hat den Vor-
teil, dass die durch ihn verursachte Beeinträchtigung verhältnismäßig gering ist.

d) Die sinusförmige Eingangsgröße


Neben der Sprungfunktion zur Untersuchung von Regelkreisgliedern hat die Methode
durch sinusförmige Eingangserregung eine große Bedeutung. Die Sinusschwingung
(Bild 2.6, rechts) hat den zeitlichen Verlauf
xe (t) = Xe sin wt,

wobei xe die Schwingungsamplitude und w = 2Jrj die Kreisfrequenz ist, mit j als Fre-
quenz. Die Schwingungsperiode ist T = l/f.

e) Die stochastische Eingangsgröße


Der Vollständigkeit halber sei eine weitere Zeitfunktion erwähnt, die allerdings im
Rahmen dieses Buches keine Berücksichtigung findet. Die unter a) bis d) genannten
deterministischen Eingangssignale sind vielfach zur Identifikation ungeeignet. Man
benutzt statt dessen die immer vorhandenen stochastischen, d. h. regellos verlaufen-
den, Störsignale (Bild 2.7), wie z. B. das Rauschen in elektronischen Geräten oder die
Stromschwankungen in einer der Elektroden eines Lichtbogenofens während des Ein-
schmelzvorganges.

Bild 2.7 Typischer Verlauf eines


stochastischen Signals

Meistens sind die stochastischen Signale klein gegenüber den Betriebswerten. Die
Beurteilung, Verknüpfung und Auswertung der Ein- und Ausgangssignale erfolgt mit-
tels statistischer Methoden.
Stochastische Signale mit einer Gaußschen Amplitudenverteilung spielen vergleichs-
weise eine ähnlich fundamentale Rolle, wie sinusförmige Signale bei deterministischer
Betrachtungsweise.

2.3.2 Lösung der Differentialgleichung bei sprunghafter Verstellung


der Eingangsgröße

Die am häufigsten in der Regelungstechnik angewandte Eingangsfunktion ist die


Sprungfunktion. Setzt man die Sprungfunktion als Störfunktion in die Differentialglei-
chung ein und löst die DGL nach xa(t) auf, so erhält man mit xaCt) die so genannte
Sprungantwort.
22 2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

In den Beispielen 2.1 und 2.2 hatten wir folgende DGL gefunden:
Ti Xa (t) + Tl xa (t) + xa (t) = K xe (t) .

Vereinfachend wollen wir annehmen, dass die Zeitkonstante Tz sehr klein sei, und
damit das Glied T22 xa (t) vernachlässigbar. Dies wäre z. B. der Fall, wenn die Masse
mim Beispiel 2.1 bzw. die Induktivität L in Beispiel 2.2 sehr klein bzw. Null wäre.
Die so erhaltene Differentialgleichung I. Ordnung
(2.8)

bzw. für t > 0


Tl xa (t) + x a (t) = K xeO (2.9)

wollen wir nun auf verschiedene Arten lösen.

2.3.3 Lösung der Differentialgleichung durch Trennen der Veränderlichen

Aus GI. (2.9) findet man durch Umstellen nach dxa/dt


dX 1 (
a = - K xeO -x ) dX a dt
-- a und ----"-----
dt Tl K xeO - x a Tl

Durch Integration beider Seiten folgt:

f dXa = fdt bzw. -ln(K xeo -xa)+C=~. (2.10)


K xeo - xa Tl Tl

Unter der Annahme, dass die Ausgangsgröße xaCtJ des Systems für t = 0 Null ist, ergibt
sich die Integrationskonstante C aus (2.10) mit der Anfangsbedingung xa(O) = O.
Dies wiederum in Gleichung (2.10) eingesetzt, ergibt

-ln(K xeO - x a ) + In(K xeo) = ;1 bzw. In(1- KX;eo) = - ;1


und nach X a aufgelöst:

1-~=e Ti
K xeO

(2.11)

Der Eingangssprung und die Sprungantwort haben dann den in Bild 2.8 dargestellten
zeitlichen Verlauf.
2.3 Lösung der Differentialgleichung 23

i i
Bild 2.8 Sprungfunktion und
Sprungantwort
----. t

Die Kurve xaCt) hat für t = 0 die größte Steigung. Legt man an die Kurve xaCt) zum
Zeitpunkt t = 0 die Tangente, so schneidet diese den Beharrungswert xac 00) für t = Tl.
Der Verlauf der Sprungantwort ist durch die Zeitkonstante Tl und den Übertragungs-
beiwert K eindeutig bestimmt.

2.3.4 Lösung der Differentialgleichung durch geeigneten Ansatz

Die vorangegangene Lösungsmethode bestand darin, dass die Veränderlichen getrennt


und anschließend integriert wurden. Dieser Weg ist nur bei DGL 1. und 2. Ordnung
möglich. Bereits bei einer DGL 2. Ordnung ist der Aufwand ziemlich umfangreich,
weil zunächst die Ordnung reduziert werden muss.

a) Lösung der homogenen Differentialgleichung


Bei der Lösung der Differentialgleichung (2.8)
Tl xa (t) + x a (t) = K xe (t)
nach der jetzt zu besprechenden Methode, wird zunächst die homogene Differential-
gleichung gelöst, d. h. das Störglied K xe(t) wird Null gesetzt:
(2.12)

Unabhängig von der Ordnung der DGL macht man nun generell den Ansatz:
At
xa(t)=e .

Es wird deshalb eine e-Funktion gewählt, weil die Ableitung einer e-Funktion eben-
falls wieder eine e-Funktion ergibt.
Wir setzen nun xa (t) = e At und xa (t) = ,1 e At in die GI. (2.12) ein und bestimmen den
A-Wert so, dass die Gleichung erfüllt ist:
At At
Ae 1] +e =0 und dann (,11] +1)e At =0.
1
Dies ist der Fall für (,1 Tl + 1) = 0, bzw. ,1 =--. Daraus folgt, dass der gewählte
Tl
Ansatz mit ,1 = -l/TI eine Lösung der homogenen DGL ist.
24 2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

Wie man sich leicht durch Einsetzen überzeugen kann, erfüllt auch der Ansatz
A1
xa(t)=C1e (2.13)

die homogene Differentialgleichung.


Nun ist aber die zu lösende Differentialgleichung (2.8) nicht homogen, sondern mit
einem Störglied Kxe(t) behaftet.

b) Lösung der inhomogenen Differentialgleichung durch die Methode der Variati-


on der Konstanten nach Lagrange

Die Methode der Variation der Konstanten besteht darin, dass die Konstante Cl, in der
Lösung der homogenen Differentialgleichung (2.13) durch eine Funktion Cl(t) ersetzt
wird. Setzt man den modifizierten Ansatz

(2.14)

in die inhomogene Differentialgleichung (2.8) ein, so folgt:

Tl (\(t)e- 1it -;1 C l (t)e-1j


t 1
+Cl (t)e- 1it =Kxe(t) bzw.
[

t
. T.
Tl Cl (t) e 1 = K Xe (t) .

Nach Cl (t) aufgelöst ergibt:

Durch Integration zwischen den Grenzen T= 0 und T= t erhält man:


t t ~
fCl(T)dT=: fXe(T)eTldT.
o 10

Nach dem Hauptsatz der Infinitesimalrechnung ist

bzw.

(2.15)
2.3 Lösung der Differentialgleichung 25

(2.15) in (2.14) eingesetzt, führt zu

Unter Berücksichtigung einer allgemeinen Anfangsbedingung xa(O) für t = 0 folgt


xa(O)=CI(O) .

Somit lautet die vollständige Lösung:

Die Ausgangsgröße setzt sich aus zwei Termen zusammen. Der erste Term berücksich-
tigt die Abhängigkeit von der Anfangsbedingung, der zweite Term ist die Reaktion der
Ausgangsgröße auf die Eingangsgröße.
Wählen wir wieder die Anfangsbedingung xa(O) = 0 und als Eingangsgröße die
Sprungfunktion
0 fürt<O
x (t) =
e { xeo = const für t > 0,

so wird
t t r
K --
_
x a ( t ) --xeO
Tl
e Tl
Je Tl dr
o
und damit

Xa (t) = K xeO (1- e Tl ). (2.16)


Dieses Ergebnis ist identisch mit dem zuvor gefundenen (2.11).

2.3.5 Lösung mittels Laplace-Transformation. Die Übertragungsfunktion

Bei linearen Systemen ist es vorteilhaft, die Lösung von Differentialgleichungen nicht
im Zeitbereich, sondern mittels Laplace-Transformation vorzunehmen.
Gemäß der Laplace-Transformation erhält man für die einzelnen DGL-Glieder unter
der Voraussetzung, dass die Anfangsbedingung Null ist, folgende Laplace-
Transformierten:
26 2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

L [x(t)] = x(s)
L [x(t)] = s . x(s)

L [X(t)]=S2 ·X(S)

L [fX(t)dt]=+.X(S).

Beispielsweise treten in der DGL (2.8) an die Stelle der Glieder im Zeitbereich nun die
Ein-/Ausgangsgrößen im Bildbereich:
1i xa (t) + x a (t) = K xe(t)
U U U
1i ·s·xa(s)+xa(s)=K xe(s).
Die Laplace-Transformierte stellt damit eine algebraische Gleichung dar und lautet:
(2.17)

Allgemein ist das Verhältnis der Laplace-Transformierten Ausgangsgröße zur Lapla-


ce-Transformierten Eingangsgröße als Übertragungsfunktion G(s) definiert, deren
enge Beziehung zum Frequenzgang noch besprochen wird. Für die GI. (2.17) gilt:

G(s) = x a (s) = _K_ .


xe(s) l+sT]

Für die Sprungfunktion xe(t) am Eingang (Bild 2.5) ist die Laplace-Transformierte
1
L [xe(t)]=xe(s)=-xeo.
s
Setzt man diese in die Gleichung (2.17) ein, so folgt
K K 1
xa (s) =---xe(s) = - - - . -xeo,
1+ sT] 1+ sT] s

Aus der letzten Beziehung sind die Polstellen, d. h. die Nullstellen des Nenners

s (1 + sT]) = 0 mit s] = 0 und s2 = -~ ersichtlich.


T]

Die Rücktransformation in den Zeitbereich kann mittels Partialbruchzerlegung, Resi-


duenzsatz oder Korrespondenztabelle erfolgen. Mit a= l/T] folgt aus der Beziehung 5
der Korrespondenztabelle (s. Anhang) sofort

xa (t) = K xeo (1- e 1i), (2.18)


die mit den zuvor gefundenen (2.11) und (2.16) identisch ist.
2.3 Lösung der Differentialgleichung 27

Im weiteren Verlauf des Buches wird zur Lösung von Differentialgleichungen aus-
schließlich die Methode der Laplace-Transformation benutzt.

• Beispiel 2.3

R sL

---+
o....-_U_R_(_S)
---+
S_)_I se
U_L_(
_1_
1 ud·'; = ul')
Bild 2.9 Darstellung eines
Reihenschwingkreises im
Bildbereich

Die Spannungen Ue und U a eines Reihenschwingkreises (Bild 2.9) werden als Eingangs- und
Ausgangsgrößen betrachtet. Es soll der Einschaltvorgang ermittelt werden, wenn die Eingangs-
spannung bei t = 0 von 0 auf UeO sprungförmig geändert wird.
Zur Berechnung von Einschaltvorgängen in elektrischen Netzwerken ist es nicht nötig, die DGL
wie in Beispiel 2.2 aufzustellen, vielmehr kann man die aus der Theorie der Wechselstromlehre
bekannten Regeln in modifizierter Form als Übertragungsfunktionen anwenden.
Nach dem Ohmschen Gesetz gilt für Bild 2.9 im Zeit- und Bildbereich
UR (t) = R· i(t) 0-. uR (s) = R· i(s) . (2.19)

An der Induktivität (Bild 2.9) sind die Beziehung zwischen zeitlichen und Laplace-
Transformierten Strom und Spannung wie folgt gegeben:
Udt) = L· let) 0-. uds) = s . L· i(s). (2.20)

Die Verhältnisse an der Kapazität C im Zeit- und Bildbereich sind:


i(t) = C . ucCt) 0-. i(s) = s . Co Uc (s) bzw. i(s) = s . C· u a (s). (2.21)

Für die Ausgangsspannung folgt die Laplace-Transformierte aus dem 2. Kirchhoffschen Satz:
Ue(s)=UR(s)+UL(s)+Ua(s). (2.22)

Setzen wir nun die GIn. (2.19) und (2.20) in die Gleichung (2.22)
u e (s) = R i(s) + s L i(s) + u a (s)

und ersetzen wir den Strom i( s) aus der GI. (2.21) durch u a(s), so ergibt sich

u e (s) = s R C u a (s) + s2 L C u a (s) + u a (s)

(2.23)

Aus letzter Gleichung folgt nach der Differentiationsregel der Laplace-Transformation die DGL
L C ü a (t) + R C ua (t) + u a (t) = u e (t) .

Zur Ermittlung des zeitlichen Verlaufs der Ausgangsgröße bei gegebenem Eingang ist die DGL
nicht erforderlich, sondern wird direkt aus GIn. (2.23) in den Zeitbereich zurücktransformiert.
28 2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

Die Übertragungsfunktion stellt das Verhältnis der Laplace-Transformierten Ausgangsgröße zur


Laplace-Transformierten Eingangsgröße dar:

G(s) = u a (s) = I (2.24)


ue(s) s2 LC+sRC+I

Mit den Abkürzungen Tl = L C und Tl = R C ergibt sich die Normalform der 2. Ordnung

U a (s)
G(s)=--= 2 2 . (2.25)
ue(s) T2 s +TI s+l

~ Aufgabe 2.1
Eine Kettenschaltung von zwei gleichartigen Vierpolen mit Ein- und Ausgangssgrößen ue(s) und
ua(s) ist im Bild 2.10 gezeigt.

Bild 2.10 Kettenschaltung von


zwei Vierpolen

0>------
I
I
I 1. Vierpol 2. Vierpol

Gegeben ist die Übertragungsfunktion der Kettenschaltung

G(s) = u a (s) = I
ue(s) s2 TI T2 +s(TI +T2 +T3 )+1

mit folgenden Zeitkonstanten:

Ermitteln Sie uaCt) bei dem für t =0 gegebenen Eingangssprung von der Höhe UeO mit
Rl = 50 kQ Cl = 20 JlF
R2 = 100 kQ C2 = 10 JlF (Lösung im Anhang)

• Beispiel 2.4

Es soll die Übertragungsfunktion eines Feder-Masse-Dämpfer Systems (Bild 2.11) ermittelt


werden.

'~,,'~
~~-~
Bild 2.11 Mechanisches System

c
2.3 Lösung der Differentialgleichung 29

Die Eingangsgröße ist die Kraft F(t), die Ausgangsgröße ist der Weg x(t) der Masse m. Die
Wegstrecke x(t) ist von der Federkraft FcCt) und der Dämpfer-Widerstandskraft FD(t) abhängig:
Fe (t) = K e x(t) und F D (t) = K D i(t) , (2.26)
worin K c und K D die Federkonstante und die Dämpfungskonstante sind.
Aus dem Kräftegleichgewicht
m i(t) = F(t) - Fe (t) - F D (t) (2.27)
erhält man die Differentialgleichung des mechanischen Systems, indem man die Gleichungen
(2.26) in die GI. (2.27) einsetzt:
m i(t) = F(t) - K e x(t) - K D i(t) .

Nach Laplace-Transformation folgt daraus mit den Abkürzungen


K 1
Tl = -D- und K = -
Ke Ke
die Übertragungsfunktion 2. Ordnung, die mit GI. (2.25) identisch ist:

G(s) = x(s) = K .
F(s) Tl s2 +TI s+l

~ Aufgabe 2.2
Gegeben sind das in Bild 2.12 gezeigte Netzwerk mit R-, C- und L-Elementen sowie die das
System beschreibende Übertragungsfunktion:

s 2 TI T2 -1
bzw. G( s ) = -------''-----=---
(1 + sTI )(1 + sT2 )

Bild 2.12 RCL-Brückenschaltung


~ ui s) (Allpaßglied)
.....- - - - 0
1
sC

Die Zeitkonstanten sind durch die folgenden Abkürzungen bezeichnet:

Die Anfangsbedingungen sind Null. Es ist mit


R] = 1 kQ C = 0,2 flF
R2 = 100 kQ L = 1H
zu ermitteln:
30 2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

a) Die Ausgangsspannung ua(t) nach einem Einheitssprung der Spannung ue(t) = ueo·o(t).
b) Die Werte von ua(t) für t = 0 und t = 00.
Hinweis: Zur Rücktransformation in den Zeitbereich geht man am zweckmäßigsten von dem
partialbruchzerlegten Ausdruck aus.

2.3.6 Lösung der Differentialgleichung bei sinusförmiger Eingangsgröße

Wie ist der Verlauf der Ausgangsgröße, wenn die Eingangsgröße eine sinusförmige
Schwingung ist? Diese Frage soll für das in Bild 2.13 gezeigte lineare System beant-
wortet werden.

Bild 2.13 Zuschalten einer sinus-


förmigen Spannung auf
ein Re-Glied

Die Übertragungsfunktion entspricht den GIn. (2.24) und (2.25) mit Tl = RC und ohne
Induktivität L bzw. mit T2 = 0:

G(s) = ua(s) = 1 1
(2.28)
ue(s) l+s·RC 1+ sTI
Die Anfangsbedingung ist Null. Für die sinusförmige Eingangsfunktion bei t> 0
j(OJt+a) - j(OJt+a)
e -e
ue t =ue sm mt+a =ue 2j
A • ( ) A
()

ist die Laplace-Transformierte, gemäß der Beziehung 4 der Korrespondenztabelle

ue [e ja e-
ja
: e (s+ jm)e
ja
u -(s- jm)e-
ja
u e (s) = 2j s _ jm - s + jm = 2j . (s _ jm)(s + jm) (2.29)

Mit (2.29) in (2.28) folgt:

U (s)=-_·
u
e (s+jm)eja-(s-jm)e-
ja 1
.--
a 2jTI (s - jm)(s + jm) 1
s+-
Tl
In dieser Form sind die drei Pole mit

s2=-jm

bekannt. Die Rücktransformation in den Zeitbereich erfolgt am zweckmäßigsten mit-


tels des Residuensatzes:
2.3 Lösung der Differentialgleichung 31

(2.30)

Für die ersten zwei Pole ergeben sich die Residuen

T, e-ja
Res (s2)= 1 e- jOJt ,
1- jOJ~

die sich wie folgt zusammenfassen lassen:


(1- jOJT,) ej(OJt+a) - (1 + jOJT,) e- j(OJt+a)
Res (sI) + Res (s2) = Tl 1 2 1
1+ (OJT1)

bzw. durch trigonometrische Funktionen ausgedrückt:


2 .T,
Res (sl)+Res(s2)= j 1 2 [sin(OJt+a)-OJIj COS (OJt+ a)] . (2.31)
l+(OJ~)

Das Residuum des dritten Pols

--+ . ) e ja -
1 JOJ 1 - JOJ
( -- . ) e-ja t
( Ij Ij T
Res(s3)= e 1

(- ~ - JOJ)(- ~ + JOJ)
wird vereinfacht
t
ja
- 7' (l-jOJIj)eja-(l+jOJIj)e- T]
R es ( S3 ) - -1] 2 e
l+(OJ~)

und auch durch trigonometrische Funktionen ausgedrückt:

2 .T,
Res(s3)= j 1 2 [sina-OJT]cosa}]e T] (2.32)
1+ (OJIj)

(2.31) und (2.32) in (2.30) eingesetzt, ergibt:

u a (t) = Ue
l+(OJIj)
2 [Sin (OJt + a) - OJ~ COS (OJt + a) - (sin a- OJ~ cos a)e- ;] l.J
32 2 Mathematische Behandlung von Regelkreisen

Da die Summe bzw. Differenz einer Sinus- bzw. einer Cosinusfunktion, bei gleicher
Frequenz, stets wieder eine Sinusschwingung ergibt, kann man für die ersten beiden
Terme in der eckigen Klammer schreiben:
sin (mt + a) - m~ cos (mt + a) = A sin (mt + a+ rp).

Hierin ist A die Schwingungsamplitude und rp der Phasenverschiebungswinkel der


resultierenden Schwingung. Mit Hilfe der Additionstheoreme findet man:
sin (m t + a + rp) = sin (m t + a) . cos rp + cos (m t + a) . sin rp

und somit
sin (mt + a) - m~ cos (mt + a) = A [sin (mt + a)· cos rp+ cos (mt + a)· sin rp].

Setzt man die Glieder mit sin (m t + a) bzw. cos (m t + a) beider Seiten gleich, so
ergibt sich:
A cos rp = I
A sin rp = -m ~ .

Durch Division beider Gleichungen erhält man


tan rp=-m~ (2.33)

und durch Quadrieren und Addieren beider Gleichungen


2 2 2
A (cos rp+sin rp)=I+(m~)2

bzw.

l
Somit ergibt sich die endgültige Lösung

",(t)= ~ [8;n (",t+tl+\1»-8;n (tl+\1»oe-*

Nach einer Zeit t = 5 Tl ist das Glied mit dem Faktor e 1) nahezu Null und vernach-
lässigbar, d. h. der Einschwingvorgang (Bild 2.14) ist abgeschlossen und die Aus-
gangsgröße ist dann eine ungedämpfte Sinusschwingung mit dem zeitlichen Verlauf
u a (t) = ua sin (mt + a+ rp) . (2.34)

Wie aus GI. (2.34) ersichtlich, hat die Ausgangsgröße U a im stationären Zustand die
gleiche Kreisfrequenz wie die Eingangsgröße mit der Schwingungsamplitude ua
A ue
u =
a
~l + (mTt )2 .
2.3 Lösung der Differentialgleichung 33

Die Amplitude ua ist eine Funktion von mund nimmt mit zunehmendem mab.

i--+--+---jf--+--+....L-+--+----JI--+-H-+---

Bild 2.14 Einschwingvorgang beim


i Einschalten eines sinus-
förmigen Eingangs-
signals

Der Phasenverschiebungswinkel rp, den man aus der GI. (2.33) erhält:
rp = -arc tan (m1])

ist stets negativ und ebenfalls eine Funktion von m. Mit zunehmender Kreisfrequenz
wird der negative Phasenverschiebungswinkel rp größer.
Das ist auch aus dem Systemaufbau zu erkennen. Mit zunehmender Frequenz kann die
Ausgangsspannung, infolge der durch die Zeitkonstante Re festliegenden Trägheit, der
Eingangsspannung nicht mehr folgen.
Das behandelte Beispiel, dass zu einer DGL l.Ordnung führte, hat gezeigt, dass bei
einer sinusförmigen Eingangserregung am Ausgang ebenfalls eine sinusförmige
Schwingung gleicher Frequenz entsteht.
Allgemein gilt bei einem linearen System, das zu einer Differentialgleichung beliebi-
ger Ordnung führt, dass eine harmonische Schwingung am Eingang am Ausgang e-
benfalls eine harmonische Schwingung erzeugt.
Sinusförmige Eingangssignale werden nicht nur zur Untersuchung elektrischer Regel-
kreisglieder, sondern auch für pneumatische und andere Systeme angewandt. Diese
Methode hat besonders bei schnellen Systemen Vorteile gegenüber der Sprung-
funktion. Vielfach erfolgt die Anwendung nur theoretisch, wie bei Stabilitäts- und
Optimierungsproblemen.

~ Aufgabe 2.3
u
Wie müsste der Phasenwinkel der Eingangsfunktion ue(t) = e sin (mt + a) gewählt werden,
damit der stationäre Schwingungszustand direkt (ohne Einschwingvorgang) erreicht wird?
34 2 Mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder

2.4 Beschreibung von Regelkreisen im Frequenzbereich

2.4.1 Der Frequenzgang


Die Rechnung bei sinusförmiger Eingangsgröße wird besonders einfach, wenn man
die Sinusschwingung
xe(t) = xe sin OJt (2.35)

aus einem, um den Ursprung der Gaußschen Zahlenebene rotierenden Zeiger entstan-
den denkt, der auf die imaginäre Achse projiziert ist (Bild 2.15).

Bild 2.15 Zusammenhang zwischen Linien- und Zeigerdarstellung

Der Zeiger ist durch die beiden Komponenten xe cos OJ t und j. xe sin OJ t
eindeutig festgelegt:
xe(t) = xe (cos OJt + j. sin OJt).

Nach der Eulerschen Gleichung ist:


cos OJ t + j . sin OJ t = e JrJJ1 •

Damit wird:
jOJ1
xe (t) = Xe e (2.36)

Das heißt, wir betrachten nicht nur die imaginäre Komponente des rotierenden Zei-
gers, sondern wir nehmen noch die reelle Komponente hinzu. Anstelle von (2.35)
schreibt man nun (2.36).
Wird ein lineares System am Eingang mit einer Sinusschwingung xe(t) erregt, dann
wird, wie im vorherigen Abschnitt abgeleitet, auch die Ausgangsgröße xa(t) im einge-
schwungenen Zustand einen sinusförrnigen Verlauf haben. Bei gleicher Frequenz
haben Amplitude und Phasenlage von Ein- und Ausgangsgrößen im Allgemeinen ver-
schiedene Werte. Die Ausgangsgröße xa(t) ist gegenüber der Eingangsgröße xe(t) um
den Phasenwinkel (jJ verschoben, wie Bild 2.14 zeigt.
2.4 Beschreibung von Regelkreisen im Frequenzbereich 35
Der zeitliche Verlauf der Ausgangsgröße ist somit:
xa (t) = xa (sin OJt + rp) .
Betrachten wir die Ausgangsgröße entsprechend der Eingangsgröße als rotierenden
Zeiger, so können wir schreiben:
x
x a (t) = a ej(uJt+rp) . (2.37)
Das Verhältnis der Zeiger von Ausgangs- zur Eingangsgröße bezeichnet man als Fre-
quenzgang. Dieser ist, wie wir später sehen werden, nicht mehr eine Funktion der
Zeit, sondern vonjOJ
x (t) x
ej(mt+rp)
G( .OJ) = _a_ = a .
x e jrp
_a__ (2.38)
J xe (t) xe e Jmt xe

Bei elektrischen Systemen gewinnt man den Frequenzgang mittels der Methoden der
Theorie der Wechselströme.
In diesem Abschnitt soll der Frequenzgang, wie bei nichtelektrischen Systemen üb-
lich, aus der Differentialgleichung abgeleitet werden. Dafür stellen wir zuerst die
zeitlichen Funktionen (2.36) und (2.37) der Ein- und Ausgangsgrößen xe(t) und xa(t)
im Frequenzbereich als Funktionen vonjOJdar:
(2.39)

(2.40)

Unter Beachtung der Ableitungsregeln der Exponentialfunktionen


d jmt . jmt
-e = JOJ·e
dt
erhalten wir die zeitlichen Ableitungen der Eingangsgröße der GI. (2.39) wie:
jmt
Xe(jOJ) = jOJ' xe e bzw. Xe (jOJ) = jOJ' xe (jOJ)

.. ('
xe J OJ) -_ ('J OJ)2 . Xe
~
e
jmt bzw. xe(jOJ) = (jOJ)2 ·xe(jOJ)

jmt
X~ (j OJ) = (j OJ)3 . Xe e bzw. X"e (jOJ) = (jOJ)3 . Xe (jOJ) usw.

Ähnlich ergeben sich die zeitlichen Ableitungen (2.40) der Ausgangsgröße zu:
xa (jOJ) = jOJ' xa (jOJ)

Nach GI. (2.1) lautet die allgemeine Form der Differentialgleichung:


36 2 Mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder

... + a3 x·a (t) + az xa (t) + al xa (t) + ao x a (t)


bo xe(t)+b l xe(t)+b Z xe (t)+b 3 x·e(t)+···

Setzen wir xevm) und xavm) sowie deren Ableitungen in diese allgemeine Differenti-
algleichung ein, so wird:
... + a3 . (jm)3 x a (jm) + az . (jm)z xa (jm) + al . (jm) x a (jm) + ao . xa (jm)
bo . xe (jm) + b l . (jm) xe (jm) + bz . (jm)Z xe (jm) + b3 . (jm)3 xe (jm) + ...

Auf der linken Seite der Gleichung lässt sich der gemeinsame Faktor xaVm) und auf
der rechten Seite xeVm) herausziehen. Bildet man nach der GI. (2.38) das Verhältnis
xaVm) zu xeVm), so folgt der Frequenzgang GVm)

. x (jm) bo + b l . (jm) + bz . (jm)z + b3 . (jm)3 + ...


G(j m) = a = ---=---=--------=-------=------
xe(jm) ao +al ·(jm)+az . (jm)z +a3 . (jm)3 + ...

• Beispiel 2.5

Gegeben ist die Differentialgleichung


Tl Xa (t) + Tl xa (t) + x a (t) = K xe (t)
(siehe Beispiele 2.1 und 2.2).
Zu ermitteln ist der Frequenzgang GVm).
Setzt man die Ein- und Ausgangsgrößen xe(t) und xa(t) als Funktionen vonjm in die DGL ein,
so ergibt sich:
Tzz . (jm)z x a (jm) + Tl . (jm)xa (jm) + x a (jm) = K xe (jm) .

Daraus folgt:
G(. ) = x a (jm) = z
jm . zK .
xe(jm) TZ ·(jm) +TI ·(jm)+1

2.4.2 Die Ortskurve


In Abschnitt 2.3.6 wurde gezeigt, dass eine Sinusfunktion als Eingangsgröße eine
Sinusschwingung gleicher Frequenz am Ausgang zur Folge hat. Die Amplitude und
die Phasenlage der Ausgangsschwingung sind abhängig von der Frequenz.
Um das Verhalten eines Regelkreisgliedes durch sinusförmige Erregung beurteilen zu
können, genügt es nicht, die Schwingung der Ausgangsgröße bei nur einer Frequenz
zu ermitteln, sondern es müssen die Amplitude und die Phasenlage bezogen auf die
2.4 Beschreibung von Regelkreisen im Frequenzbereich 37

Eingangsgröße für alle Frequenzen von m = 0 bis m = 00 bekannt sein. Die Eingangs-
größe xe(t) hat immer die gleiche Amplitude xe .
In Bild 2.16b und d sind die Sinusschwingungen für Ein- und Ausgangsgröße für
zwei verschiedene Frequenzen OJI und Oll dargestellt, wobei OJI < Oll ist. Verwendet
man anstelle der Linienbilder die Zeigerbilder, so gelangt man zu der in Bild 2.16a
und c gezeigten Darstellung.

I
t A
Xe'fl
xe __ OJt
---jh--'--
(fJl -- Re
A .------------
a) x a1

Im
i

(fJ2 --Re
A
.---------------
x a1
c)

Bild 2.16 Ein- und Ausgangsgröße bei verschiedenen Frequenzen im Zeiger- und Linienbild

Im Zeigerbild bleibt die Länge und die Lage des Zeigers xe für alle Frequenzen
gleich. Lediglich die Länge und Lage des Zeigers xa ändert sich in Abhängigkeit von der
Frequenz. Normiert man die Eingangsgröße auf den Wert xeO = 1, dann wird die Aus-

gangsgröße ~a . Für verschiedene Frequenzen m ergeben sich dann verschiedene


xe

~a -Werte mit jeweils verschiedenen Phasenwinkeln (jJ zu xeO = 1.


xe

Zeichnet man die bei den verschiedenen Frequenzen erhaltenen Ausgangszeiger ~a


xe
in ein Schaubild, wie in Bild 2.17 gezeigt ist, und verbindet die Endpunkte der Zeiger
durch einen geschlossenen Kurvenzug, so stellt dieser die Ortskurve des Frequenz-
ganges dar.
Zur Beschreibung eines Regelkreisgliedes genügt die Ortskurve mit dem Frequenz-
maßstab. Ist sie bekannt, so kann daraus der Frequenzgang, die Differentialgleichung
und die Sprungantwort ermittelt werden.
38 2 Mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder

Im

t
0)=00 0)=0

--Re

Bild 2.17 Ortskurve des


Frequenzganges

Will man die Ortskurve aus dem Frequenzgang ermitteln, so wird der komplexe Aus-
druck in Real- und Imaginärteil zerlegt und für verschiedene Frequenzen in die Gauß-
sche Zahlenebene eingetragen.
Die Ermittlung der Ortskurve aus dem Frequenzgang soll nun an einem Beispiel ge-
zeigt werden.

• Beispiel 2.6

Gegeben ist die Übertragungsfunktion eines Verzögerungsgliedes 1. Ordnung


x (s) K
G ( s )a= - - = - - mitK= lOundT=O,ls.
xe(s) 1 + sT

Es ist der Verlauf der Ortskurve zu ermitteln. Der Frequenzgang ergibt sich aus der Übertra-
gungsfunktion, indem wir die komplexe Variable s durchjO)ersetzen.

Der Frequenzgang G(jro) ist eine komplexe Größe, die sich in der Gaußschen Zahlenebene
darstellen lässt. Zur Trennung von G(jro) in Real- und Imaginärteil wird G(jro) mit dem konju-
giert komplexen Ausdruck des Nenners erweitert:

G(jro) = K .1- jroT = K(l- jroT) =Re(G)+ j.Im(G).


1+ jroT 1- jroT 1+ (roT)2

Daraus ergibt sich:


K -K roT
Re (G) = und Im (G) = 2 .
1+ (roT)2 l+(roT)

Variiert man nun 0)= Obis 0)= 00, so ergibt sich für jeden diskreten 0)- Wert je eine reelle und
eine imaginäre Komponente, die zusammen einen Punkt in der Gaußschen Zahlenebene erge-
ben.
2.4 Beschreibung von Regelkreisen im Frequenzbereich 39

In der folgenden Tabelle ist das für verschiedene OJ -Werte in sec -1 durchgeführt und als
Ortskurve in Bild 2.18 wiedergegeben.

OJ 0 2 4 6 8 10 15 20 30 40 00

Re(G) 10 9,6 8,6 7,35 6,1 5 3,07 2 1 0,59 0


Im(G) 0 -1,92 -3,44 -4,41 -4,88 -5 -4,6 -4 -3 -2,36 0
Im

t
2

2 4 6 8 01=0

Bild 2.18 Ortskurve eines


Gliedes I.Ordnung

Die Ortskurve ist ein Halbkreis im vierten Quadranten.


Der Frequenzgang G(jOJ) lässt sich in Betrag I G(OJ) I und Phasenwinkel rp(OJ) zerlegen:

IG(OJ)I = ~Re2 (G) + 1m 2 (G) = ~ K


1+ (OJT)2
Im(G)
rp(OJ) = arctan - - - = -arctan (OJT).
Re(G)

Bemerkenswert ist, dass für die so genannte Eckfrequenz OJ = OJE = l/T der Realteil von G(j OJ)
gleich dem negativen Imaginärteil von G(jOJ) ist, d. h. Re(G) = - Im(G) =KI2. Oder anders
ausgedrückt, der Betrag I G( OJ) I ist für OJE nur noch ~ gegenüber dem Betrag K für OJ = o.
J2
Die Phasenverschiebung beträgt bei dieser Frequenz gerade - 45°.

2.4.3 Beziehung zwischen Ortskurve und Sprungantwort


Betrachtet man eine Differentialgleichung 1. Ordnung des Typs
T xa (t) + x a (t) = K xe (t)

mit dem Eingang XeO = 1 und vergleicht die Sprungantwort (Bild 2.7) mit der Ortskur-
ve (Bild 2.17), so kann man bestimmte Wechselbeziehungen erkennen (Bild 2.19):
• Für t = 0 hat die Sprungantwort den Wert xa(O) = O. Diesen Wert finden wir aus
der Ortskurve für OJ = 00 mit IG( 00) I= O. Daraus folgt xa(j OJ) =xa(joo) = O.
• Für t = 00 nimmt die Sprungantwort den Wert xi 00) = K XeO an. Den gleichen Wert

hat die Ortskurve für OJ = 0, xa =K .


xe
40 2 Mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder
Im
t
i
.1
T
Bild 2.19 Sprungantwort und Ortskurve eines Verzögerungsgliedes 1. Ordnung

Die Sprungantwort und Ortskurve nehmen die gleichen Werte an für t = 0 und OJ= 00,
sowie für t = 00 und OJ = O.
Diese Wechselbeziehung gilt allgemein und erklärt sich aus den Grenzwertsätzen:
lim xa (t) = lim s· xa (s) (2.41)
t ---.0 s---'oo

lim Xa(t) = lim s·xa(s). (2.42)


t ---'00 s ---. 0

Für einen Eingangssprung (siehe Abschnitt 2.3.1, Bild 2.5) ist xe (s) = xeO und somit
s
G(s)
x a (s) = G(s)' xe (s) = - - . XeO bzw. s· Xa (s) = G(s)' XeO'
S

Setzt man nun die letzte GI. in die GIn. (2.41) und (2.42), so wird die Beziehung zwi-
schen Zeit- und Frequenzbereich wie folgt formuliert:
lim xa (t) = lim G(s)' xeo
t ---.0 s ---. 00

lim x a (t) = lim G(s)' xeo.


t ---'00 s---.o
Ein weiterer charakteristischer Wert ist die Zeitkonstante T :
• Bei t = T erreicht die Sprungantwort 63% des Beharrungszustandwertes xa(00)
1
• Für Eckfrequenz OJE = - gilt lp( OJE) = -45 0 •
T
~ Aufgabe 2.4
Xa(s) l+sTv .
Auf ein System, das durch die Übertragungsfunktion G(s) = - - = K p beschne-
xe(s) l+sTI
ben wird, wirkt ein Eingangssprung. Es ist xa(t) für t = 0 und t = 00 im Bildbereich mittels
Grenzwertsatz zu bestimmen und mit den entsprechenden Punkten der Ortskurve zu verglei-
chen.
2.4 Beschreibung von Regelkreisen im Frequenzbereich 41

2.4.4 Das Bode-Diagramm


Bei der Ortskurvendarstellung in Abschnitt 2.4.2 wird der Frequenzgang G(jm) in
Real- und Imaginärteil zerlegt und in einem einzigen Diagramm in der Gaußschen
Zahlenebene dargestellt. Die Darstellung im Bode-Diagramm erfolgt in zwei getrenn-
ten Diagrammen, indem der Frequenzgang in Betrag IG( m) I und Phasenwinkel cp( m)
zerlegt und als Funktion der Kreisfrequenz m dargestellt wird. Charakteristisch ist,
dass IG(m) I und m im logarithmischen Maßstab (in Dezibel und in Dekaden), cp(m)
im linearen Maßstab aufgetragen wird. In Kapitel 5 wird das Bode-Diagramm aus-
führlich behandelt und die Vorteile dieser Darstellungsart besprochen.

• Beispiel 2.7

. Beispiel
Der m s = xa(jm)
. 2. 6 als Ortskurve dargestellte Frequenzgang G() . = K.
xe(}m) l+]mT
mit K = 10 und T = 0,1 s, soll nun im Bode-Diagramm dargestellt werden.
Wie in Beispiel 2.6 ermittelt, sind:
K
IG(m)l= ~ und cp(m) =-arctan(mT),
1+ (mT)2

indem der Betrag in Dezibel umgerechnet wird: I C( m) 1 dB = 20 Ig 1 C( m) I.


Variiert man m von 0 bis 00, so erhält man für jeden diskreten m- Wert je einen Wert des Be-
trags und des Phasenwinkels rp(m), die in Bild 2.20 als Bode-Diagramm dargestellt sind.

Icl dB 40dB

i
20dB

20·1gK

~ OdB
0,1 10
I
I
I
I
I
I
0° 0,1 10 100

rp (w)
i -4SO

------------------------~-----

Bild 2.20 Bode-Diagramm eines Verzögerungsgliedes 1. Ordnung


42 2 Mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder

2.5 Beschreibung von Regelkreisen mit Übertragungsfunktionen

2.5.1 Verbindungsmöglichkeiten von Regelkreisgliedern


In Kapitel I wurde gezeigt, dass man den Regelkreis im Wirkungsplan darstellen und
dabei in zwei Hauptblöcke unterteilen kann, in die Regelstrecke und die Regeleinrich-
tung. Um die mathematische Beschreibung des Regelkreises als Gesamtheit zu verein-
fachen, zerlegt man jeden der beiden Hauptblöcke in einzelne, rückwirkungsfreie
Glieder, die sich nun besser theoretisch erfassen lassen. Ist die Abhängigkeit zwischen
Ausgangsgröße X a und Eingangsgröße Xe sämtlicher zur Regelstrecke bzw. zur Re-
geleinrichtung gehörenden Glieder bekannt, so lässt sich eine Aussage über die Ab-
hängigkeit zwischen Eingang und Ausgang der Regelstrecke, der Regeleinrichtung
und schließlich über das Verhalten des geschlossenen Regelkreises machen.
Zur Beschreibung von Regelkreisgliedern gibt es verschiedene Möglichkeiten, wie die
in den vorangegangenen Abschnitten gezeigten Differentialgleichung, die Sprungant-
wort, die Übertragungsfunktion, sowie Frequenzgänge, Ortskurven und Bode-
Diagramme.
Ist die Übertragungsfunktion G(s) bekannt, so gibt diese das Verhältnis der Lapla-
ce-Transformierten Ausgangsgröße xa(s) zur Laplace-Transformierten Eingangsgröße
xe(s) durch die Beziehung:
x a (s) = G(s)· xe (s)

wieder. Die Darstellung erfolgt dann wie in Bild 2.21 gezeigt.

Bild 2.21 Blockdarstellung im


Bildbereich

Bei der rückwirkungsfreien Kopplung mehrerer Übertragungsglieder ergeben sich


besonders einfache Beziehungen. Als rückwirkungsfrei bezeichnet man ein System,
dessen Signalfluss nur vom Eingang zum Ausgang erfolgt. Im Folgenden werden drei
Grundformen der Kopplung von zwei Regelkreisgliedern mit den Übertragungsfunk-
tionen Gj (s) und G2(S) beschrieben.

a) Reihenschaltung
Der Ausgang des ersten Gliedes ist, wie Bild 2.22 zeigt, mit dem Eingang des zweiten
Gliedes verbunden.

Bild 2.22 Reihenschaltung von


Regelkreisgliedern

Betrachtet man die einzelnen Glieder, so ergibt sich:


Xaj(s)=Gj(s)·xej(s) und x a2(s)=G 2 (s)·x e2(s).
2.5 Beschreibung von Regelkreisen mit Übertragungsfunktionen 43

Ferner ist: xal (s) = x e 2 (s) . Daraus folgt:


x a2 (s) = G 2 (s)· x e2 (s) = G 2 (s)· GI (s)· xel (s)
bzw. die Gesamtübertragungsfunktion
x a2 (s)
G(s) = - - = G 2 (s)· GI (s).
xe1(s)

Bei Reihenschaltung von n Gliedern mit den Übertragungsfunktionen GI (s), G2(S), ...
Gn(s) ist die Übertragungsfunktion des gesamten Systems gleich dem Produkt der
einzelnen Übertragungsfunktionen
G(s) = GI (s)· G 2 (s)· .... G n (s) .

b) Parallelschaltung

Das Eingangssignal xa(s) verzweigt sich und wirkt gleichzeitig auf die beiden Eingän-
ge der Glieder mit den Übertragungsfunktionen GI (s) und G2(S) (Bild 2.23). Die bei-
den Ausgangssignale Xal (s) und X a2(S) werden in einer Additionsstelle addiert.

Bild 2.23 Parallelschaltung von


Regelkreisgliedem
+

Für das erste und für das zweite Glied gilt:


xal (s) = GI (s)· xe (s) und x a2 (s) = G 2 (s)· xe (s) .

Ferner ist: x a (s) = xal (s) + x a2 (s) .


Daraus folgt:
X a (s) = [GI (s) + G 2 (s)]· xe(s)
bzw. die Übertragungsfunktion des Gesamtsystems:
x a (s)
G(s) = - - = GI (s) + G 2 (s).
xe (s)

Schaltet man n Glieder mit den Übertragungsfunktionen GI (s), G2(S), ... Gn(s) parallel,
so ist die Übertragungsfunktion des gesamten Systems gleich der Summe der einzel-
nen Übertragungsfunktionen
G(s) = GI (s) + G 2 (s) + ... + G n (s) .
44 2 Mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder

c) Rückführungsschaltung

Wie Bild 2.24 zeigt, wird die Ausgangsgröße xa(s) des ersten Gliedes GI (s) über ein
zweites Glied mit G2(S) auf den Eingang von GI (s) zurückgeführt und zu der
Eingangsgröße xe(s) addiert (Mitkopplung) oder von der Eingangsgröße subtrahiert
(Gegenkopplung).

+ Bild 2.24 Rückkopplungs-


schaltung

Für den oberen Block gilt:


x a (s) = GI (s)· [xe(s) ± x a 2 (s)]

und für den unteren Block (im Rückführzweig):


x a2 (s) = G2 (s)· x a (s).

Setzt man Xa2(S) in die obere Gleichung ein, so erhält man:


xa (s) = GI (s)· [xe(s) ± G2 (s)· xa (s)]
bzw.
Xa (s) . [1 =+= GI (s) G2 (s)] = GI (s) . xe (s) .
Daraus folgt die Übertragungsfunktion der Rückführschaltung:
G(s)=xa(s)= _ GI(s) ,
xe (s) 1 + GI (s) G 2 (s)
Mitkopplung ~ negatives Vorzeichen
Gegenkopplung ~ positives Vorzeichen.

2.6 Behandlung des statischen Verhaltens


Ein Regelkreis befindet sich unter der Wirkung von Eingangsgrößen, die man mittels
Führungs- bzw. Störverhalten abwechselnd untersuchen kann. Der Regler soll den
aktuellen Wert der Regelgröße X(t) ständig dem vorgegebenen Arbeitspunkt der Re-
geIstrecke Xo anpassen. Dies erfolgt durch die Ansteuerung der Stellgröße Y(t), die im
Arbeitspunkt einen bestimmten Wert Yo annimmt. Von ausschlaggebender Bedeutung
für die Aussage über die Güte der Regelung sind die Abweichungen vom Arbeits-
punkt, die wir im Abschnitt 2.1 durch Kleinbuchstaben x(t) und y(t) bezeichnet haben.
Zum Beispiel gilt für den in Bild 2.25 gezeigten Regelkreis:
X(t) = Xo + x(t) Y(t) = Yo + y(t) Z(t) = Zo + z(t). (2.43)
2.6 Behandlung des statischen Verhaltens 45

r---._X_(s_). Bild 2.25 Wirkungsplan eines


Regelkreises mit
Führungs- und
Störgröße

Im stationären Zustand soll keine Abweichung der Regelgröße vorkommen, d. h. bei


t = 00 soll x(t) = 0 und X = Xo, um das Verhältnis Istwert = Sollwert beizubehalten.

2.6.1 Statische Kennlinien


Wie in den Abschnitten 2.1 und 2.2 gezeigt wurde, kann das dynamische Verhalten
einzelner Regelkreisglieder sowie des gesamten Regelkreises durch gewöhnliche,
lineare Differentialgleichungen in allgemeiner Form beschrieben werden. Die Be-
schreibung des statischen Verhaltens kann man aus der Differentialgleichung des
dynamischen Verhaltens erhalten, indem man alle zeitlichen Ableitungen gleich Null
setzt.

• Beispiel 2.8

Aus einer DGL der Regelstrecke für das dynamische Verhalten


a3 X(t)+a2 X(t)+aj X(t)+ao X(t)=b O Y(t)+b i Y(t)+CO Z(t) (2.44)
entsteht die folgende Beschreibung des statischen Verhaltens:
aO X = bO Y + Co Z . (2.45)
In der GI. (2.45) bewirkt eine Veränderung der Stellgröße oder der Störgröße eine proportiona-
le Veränderung der Regelgröße, somit handelt es sich um eine lineare Regelstrecke.
Die GI. (2.45) soll auch für den Arbeitpunkt gelten, d. h.
ao X 0 = bO YO + Co Zo . (2.46)
Subtrahiert man die GI. (2.46) von GI. (2.44) und berücksichtigt dabei die Gleichungen (2.43),
so entsteht die DGL der Regelstrecke für das dynamische Verhalten von kleinen Abweichungen
vom Arbeitspunkt (Kleinbuchstaben):
a3 x"(t) + a2 x(t) + aj x(t) + aO x(t) = bO y(t) + b j jet) + Co z(t) .

Bei realen Regelstrecken liegen jedoch oft Nichtlinearitäten vor, wie z. B. bei Venti-
len, die einen nichtlinearen Zusammenhang zwischen dem Ventilhub und dem Volu-
menstrom besitzen. Dabei entstehen nichtlineare Beschreibungen, wie folgende Bei-
spiele mit multiplikativen oder nichtlinearen Funktionen und mit konstanten Koeffi-
zienten Kj und K2 zeigen:
X=Kj"Y·Z X = K j • Y + K 2 " sin Z .
46 2 Mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder

Das statische Verhalten kann grafisch abgebildet werden. Da in einem geschlossenen


Regelkreis beim Störverhalten die Ausgangsgröße des Reglers gleichzeitig Eingangs-
größe der Regelstrecke ist, wie in Bild 2.26 gezeigt, können die statischen Kennlinien
der Regelstrecke und des Reglers in ein Diagramm eingetragen werden.
Z

w=o -x
- - "0------. Bild 2.26 Wirkungsplan eines
+ Regelkreises beim
Stärverhalten

In Bild 2.27 ist das nichtlineare Kennlinienfeld X = !(Y, Z) einer Regelstrecke und die
Kennlinie eines linearen Reglers Y = KpR X mit der Steigung KpR = L1Y / L1X darge-
stellt, wobei KpR der Proportionalbeiwert des Reglers ist. Die Werte im Arbeitspunkt
A sind Xo, Yo und Zoo
Das statische Verhalten des Regelkreises wird durch Einzeichen der Kennlinie des
Reglers in das Kennlinienfeld der Regelstrecke, und zwar mit dem Vorzeichenum-
kehr, dargestellt, wie es beispielsweise in Bild 2.28 für das Störverhalten gezeigt ist.
x z y

i i I
r"KpR ---7
I
00

I
I dY

--
K pR = -

.---.--
\ dX

--
A

l--

-Y -x
Bild 2.27 Kennlinienfeld einer Regelstrecke (links) und Kennlinie eines Reglers (rechts)

i Bild 2.28 Zusammenwirkung von


Regler und Regelstrecke
beim Stärverhalten
2.6 Behandlung des statischen Verhaltens 47
Nehmen wir zuerst an, dass der Regler unwirksam ist. In diesem Fall wird eine Ver-
änderung der Störgröße z. B. von Zo auf Z2 bei der konstanten Stellgröße Yo zum
Wechsel des Arbeitspunktes führen, nämlich vom Punkt A zum Punkt B. Wirkt der
Regler im Regelkreis, so entspricht die Stellgröße der Reglerkennlinie (Punkt C).
Die Steigung der Reglerkennlinie des Reglers muss also entgegengesetzt zur Steigung
der Kennlinien der Regelstrecke sein, um die Abweichung Xm.R. ("mit Regler") ge-
genüber der Abweichung Xo.R. ("ohne Regler") zu minimieren. Je größer der Proporti-
onalbeiwert KpR des Reglers bzw. die Steigung der Reglerkennlinie im Bild 2.27
wird, desto flacher liegt die Gerade im Bild 2.29 und desto kleiner wird die Abwei-
chung der Regelgröße Xm.R. im geregelten Zustand. Außerdem folgt aus dem Bild
2.28, dass in diesem Kreis ein proportionaler Regler im geregelten Zustand eine Ab-
weichung Xm.R. vom Arbeitspunkt Xo bzw. vom Sollwert W hinterlässt.

2.6.2 Statischer Regelfaktor


Nachdem die Regelgröße einen Beharrungszustand
x( 00) = lim x(t)
t---'too

eingenommen hat, kann der Erfolg der Regelung, wie im Bild 2.29 gezeigt, durch
einen Vergleich der bleibenden Regeldifferenzen "mit Regler" em.R. (00) und "ohne
Regler" eo.R.( 00) ausgedrückt werden.
lim x(t) = lim s· x(s) = lim s· w(s)· G w (s). (2.47)
t---'too s---'tO s---'tO

Für w(t) = wo = const ist wes) = Wo und somit


s

lim x(t)=lim s· Wo ·Gw(s)=wo ·lim Gw(s). (2.48)


t---'too s---'tO S s---'tO

x(t) x(t)

i i
w
____ L _
----~:_----------

.
xm.R.(OO)
xo.R.(OO) =0
z=o ----. t

Bild 2.29 Sprungantworten beim Führungsverhalten (links) und Störverhalten (rechts)


48 2 Mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder

Es wird der so genannte reelle bzw. statische Regelfaktor RF eingeführt


_ em.R.(oo)
R F-
eo.R. (00)
und unter Beachtung von e( 00) = w - x( 00) in folgende Form gebracht:
_ w-xm.R.(oo)
R F- .
w - xo.R. (00)
Dadurch wird angegeben, wie stark die Änderung einer der Eingangsgrößen des Re-
gelkreises (Störgröße oder Führungsgröße) durch die Regelung beseitigt wird. Je klei-
ner der Regelfaktor ist, desto weniger wirkt die Störgröße auf die Regelgröße und
desto effektiver ist der Regler.
Abhängig von Eingangsstörung wird der Regelfaktor nach zwei verschiedenen For-
meln, wie im Bild 2.29 angedeutet, berechnet:

Führungsverhalten Störverhalten

w - xm.R. (00) w- xm.R. (00) R _ O-xm.R.(oo) _ -xm.R.c oo )


RF = = F- -
w-O w o- xo.R.c 00) - xo.R. (00)
Der statische Regelfaktor kann durch die Kreisverstärkung Vo ausgedrückt werden.
Sind beispielsweise im Regelkreis (siehe Bild 2.25) der Regler und die Teilstrecke mit
Proportionalbeiwerten KpR und KpSy enthalten, so gilt für den statischen Regelfaktor:
I I
RF = - - = (2.49)
I+Vo I+K pR K pSy

Der Regler muss also mit dem Einstellparameter KpR so ausgelegt werden, dass bei
stabiler Funktionsweise ein möglichst kleiner Regelfaktor entsteht.
In nachfolgenden Kapiteln wird gezeigt, dass ein Regler mit integrierender Wirkung
keine bleibende Regeldifferenz e( 00) hinterlässt und damit einen statischen Regelfak-
tor von RF = 0 besitzt.

2.6.3 Linearisierung mit analytischen Verfahren


Das nichtlineare Kennlinienfeld einer Regelstrecke kann durch die Tangente im Ar-
beitspunkt (Xo, Y0, Zo) linearisiert werden. Dabei wird die Funktion X = f (Y, Z) durch
das Differential

dX = (dX ) . dY + (dX ) . dZ (2.50)


dY ° dZ °
beschrieben. Der Index 0 steht für die Arbeitpunktwerte Xo, Yo und Zoo Die partiellen
Ableitungen im Arbeitspunkt bezeichnet man durch die Koeffizienten KpSy und Kpsz
2.6 Behandlung des statischen Verhaltens 49

KPSy -_(dX)
dY 0
KpSz =(dX) . (2.51)
dZ 0
Bezeichnet man dX, dY und dZ in GI. (2.50) unter Beachtung der GI. (2.43) durch
kleine Abweichungen x, y und z vom Arbeitspunkt, so ergibt sich aus GIn. (2.50) und
(2.51) die linearisierte Beschreibung des statischen Verhaltens
x = K PSy . Y + K pSz . z .

Das Prinzip der Linearisierung ist in Bild 2.30 verdeutlicht. Die Variablen X, Y, und Z
(Großschreibung) beschreiben die ursprüngliche nichtlineare Regelstrecke. Die line-
arisierte Regelstrecke wird durch die Abweichungen x, y, und z (Kleinschreibung)
vom Arbeitpunkt A definiert und besteht aus zwei getrennten Teilstrecken für Stell-
und Stärsignale, deren Ausgänge addiert werden.

X=f(Y, Z)
x

X
:~-------
I _ --

°1 ,
I -
A -y
I ,
I ,-
I'
L .

-Y Yo

Bild 2.30 Eine nichtlineare Regelstrecke vor (links) und nach (rechts) der Linearisierung

• Beispiel 2.9

Eine Regelstrecke, die durch die Differentialgleichung

T22 'X(t)+Tj .X(t)+X(t)=3.y2(t)+5.~Z(t) (2.51)


beschrieben wird, soll im Arbeitspunkt
Yo = 2 und Zo = 4
linearisiert bzw. in der Form x = K PSy . Y + K PSz . Z dargestellt werden.
Für das statische Verhalten sind X(t) = 0 und X(t) = 0 . Aus der GI. (2.51) ergibt sich

Die gesuchten Proportionalbeiwerte sind partielle Ableitungen im Arbeitpunkt:


50 2 Mathematische Behandlung einzelner Regelkreisglieder

K pSy =(~~)o =(2.3.Y)o =2·3·Yo =12

K PSz = ( ~~ ) 0 = ( 5 , 2Jz l =5. 2~ = 1,25 .


2.6.4 Linearisierung mit grafischen Verfahren
Wenn das nichlineare Verhalten der Regelstrecke nur im Form eines Kennlinienfeldes
gegeben ist, lassen sich die Proportionalbeiwerte KpSy und Kpsz grafisch als die Stei-
gung der Tangente zu Kennlinien X = f(Y) und X = feZ) bestimmen (Bild 2.31).

• Beispiel 2.10

Das Kennlinienfeld einer Regelstrecke ist in Bild 2.32 gegeben. Die Regelstrecke soll im Ar-
beitspunkt Yo = 4 und Zo = 4 linearisiert werden.

1
4

Bild 2.31 Kennlinienfeld einer


Regelstrecke
o 2 4 6 8 -y

Die Steigung der Tangente zur Kennlinie X = f (Y) ergibt sich mit Hilfe von zwei beliebig ge-
wählten Punkten Mund N:

K =(M) = X M -X N = 1,6-4 =035.


PSy i1Y 0 YM -YN 0-6,9 '

Um die Kennlinie X = f (Z) für die Ermittlung der Steigung der Tangente KpSz nicht gesondert
zu skizzieren, wählen wir die Punkte Bund C, die vom Arbeitpunkt Zo = 4 gleichermaßen um
± L1Z = 0,5 entfernt sind. Damit wird die Steigung der Sekante berechnet, die sich von der Tan-
gente für kleine Abweichungen L1Z nur gering unterscheidet:

K pS =(M) =XB-X c = 4-1,8 =-22


z L1Z 0 ZB - Zc 3,5 - 4,5 ,.
Das gesuchte statische Verhalten der linearisierten Regelstrecke im Arbeitspunkt ist:
x = 0,35 y - 2,2 z.
51

3 Die Regelstrecke

Die Regelstrecke ist derjenige Teil einer Anlage, in dem die zu regelnde physikalische
Größe (Regelgröße x) durch die Regeleinrichtung beeinflusst wird. In den meisten
Fällen ist sie fest vorgegeben und in ihren Kennwerten nur wenig veränderbar.
Während die Kennwerte der Regeleinrichtung vom Hersteller rechnerisch oder expe-
rimentell ermittelt und bekanntgegeben werden, sind die Kennwerte der Strecken vor
der Projektierung der Regelung fast immer unbekannt. Bei der Projektierung einer zu
regelnden Anlage sind zunächst die Kennwerte der Regelstrecke experimentell zu
ermitteln, die dann eine Einordnung ermöglichen. Mit den so gefundenen charakteris-
tischen Daten lässt sich dann der Regelkreis weiter mathematisch untersuchen, so
z. B. auf seine Stabilität oder auf sein optimales Regelverhalten. Bei schwierigen Re-
geistrecken wird diese zusammen mit der Regeleinrichtung auf einem pe simuliert.
Nur in den seltensten Fällen ist die Berechnung von Regelstrecken durch Aufstellen
und Lösen von Differentialgleichungen möglich. Die in diesem Kapitel theoretisch
behandelten einfachen Grundtypen von Regelstrecken sollen nur dazu dienen, das
Zustandekommen der charakteristischen Kenngrößen zu erklären und sollen kein An-
reiz zur Berechnung von Regelstrecken sein.
Der Wirkungsplan des Regelkreises wur-

1
z(s)
de in Bild 1.6 dargestellt. Ihm entnehmen
wir den in Bild 3.1 gezeigten Wirkungs-
YR(') + Y(') [ ~
plan der Regelstrecke. Eingangsgröße der -----+0 • Gs (s)
Regelstrecke ist y, die Summe aus der +
Stellgröße YR und der Störgröße z. Aus-
gangsgröße ist die Regelgröße x. Gs(s) ist
Bild 3.1 Wirkungsplan der Regelstrecke
die Übertragungsfunktion der Strecke.
Die Einteilung der Regelstrecken erfolgt nicht nach den zu regelnden physikalischen
Größen, sondern nach ihrem zeitlichen Verhalten. Dabei ist es unwichtig, ob es sich
um die Drehzahl einer Turbine, die Temperatur in einem Glühofen oder den Druck in
einem Behälter handelt. Auch das Zeitverhalten der Regelstrecken kann in den meis-
ten Fällen durch gewöhnliche lineare Differentialgleichungen von der allgemeinen
Form beschrieben werden:

... + a3 x(t) + a2 x(t) + al x(t) + aO x(t) = y(t) (3.1)

bzw.
... + T; x·(t) + T22 x(t) + Tl x(t) + x(t) = K PS . y(t) . (3.2)

Die höchste Ordnung dieser DGL kennzeichnet die Ordnung der Strecke. Eine Strecke
mit den Beiwerten ao und al bezeichnet man als eine Strecke 1. Ordnung, eine solche
mit den Beiwerten ao, al und a2 als eine Strecke 2. Ordnung usw.

S. Zacher M Reuter, Regelungstechnik für Ingenieure, DOI 10.1007/978-3-8348-9837-1_3,


© Vieweg+Teubner Verlag I Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
52 3 Die Regelstrecke

Ferner unterteilt man die Regelstrecken in:


• Strecken mit Ausgleich und
• Strecken ohne Ausgleich.
Man spricht von einer Strecke mit Ausgleich, wenn nach einer sprunghaften Verstel-
lung der Eingangsgröße y(t) die Ausgangsgröße x(t) (Regelgröße) für t ~ 00 wieder
einen neuen Beharrungszustand x( 00)
annimmt, wie Bild 3.2 zeigt.
Für t ~ 00 wird der Beharrungszustand
erreicht, x ist dann konstant, d. h. es x
findet keine zeitliche Änderung von x
mehr statt, folglich sind alle Ableitun-
gen i(t), x(t), x(t) usw. Null.
i
x(co)
Im Beharrungszustand wird also aus
Gleichung (3.1)

ao x(oo) = Yo,
1
x(oo)=-yo,
1
__ t

ao
Bild 3.2 Sprungantwort einer Regel-
strecke mit Ausgleich
x(oo)=K pS Yo· (3.3)

Hierin ist y(t) = YO = konstant der Eingangssprung. Strecken mit Ausgleich bezeichnet
man auch als proportionale oder kurz P-Strecken, weil im Beharrungszustand die
Ausgangsgröße proportional der Ein-
gangsgröße ist, gemäß GI. (3.3).
Bei Strecken ohne Ausgleich wird bei I-Strecke
einer Sprungfunktion am Eingang die x
Regelgröße x keinen Beharrungswert an-
nehmen, sondern monoton anwachsen,
wie in Bild 3.3 gezeigt.
1 I-Strecke 2. Ordnung
(gedämpft schwingend)
In der Differentialgleichung (3.1) drückt
I-Strecke 1. Ordnung
sich das so aus, dass der Beiwert ao = 0
ist. _t

... + a3 :f(t) + a2 x(t) + al i(t) = y(t) Bild 3.3 Sprungantwort einer Regel-
strecke ohne Ausgleich
bzw.

f
... + a3 x(t) + a2 i(t) + al x(t) = y(t) dt . (3.4)

Strecken ohne Ausgleich werden wegen der in GI. (3.4) gefundenen Beziehung auch
integrale oder kurz I-Strecken genannt.
3.2 P-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung 53

3.1 P-Strecken ohne Verzögerung


Eine Regelstrecke, die zur folgenden Gleichung führt
ao x(t) = y(t) bzw.

x(t) = K PS' y(t) , mit K PS = _1_,


ao

in der also die Glieder mit der 1. bis n-ten Ableitung fehlen, bezeichnet man als eine
Strecke O. Ordnung. Gibt man auf den Eingang einer solchen Strecke eine Sprung-
funktion, so wird die Ausgangsgröße sich ebenfalls sprunghaft ändern, die Ausgangs-
größe folgt ohne zeitliche Verzögerung proportional der Eingangsgröße (Bild 3.4).

f~
x

i Bild 3.4

-l--b,
Eingangssprung (links) und
x (00) = Kps'Yo
Sprungantwort (rechts) einer
Strecke O. Ordnung
----+ t

Solche Strecken sind höchst selten, man findet sie näherungsweise in rein ohmschen
Netzen oder in hydraulischen Systemen, in denen keine nennenswerte Kompressibili-
tät auftritt.

3.2 P-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung


Diese Strecken bzw. die Hintereinanderschaltung solcher Strecken ist die am häufigs-
ten in technischen Anlagen vorkommende.

• Beispiel 3.1 Warmwasserbehälter (Bild 3.5)

mw = 1200 kg Masse des Wassers


t1a
Wh/ spezifische Wärme des
= 1,163 kg K Wassers

= 200 kg Masse des Behälters

,------------<L
spezifische Wärme des
= 0,134 Wh/kg K
Behälters
Oberfläche des Behäl-
A
ters
Dicke der Isolations-
d =3mm Bild 3.5
schicht Elektrisch beheizter Warmwasserbehälter
Wärmeleitfähigkeit
= 0,052 W/mK
der Isolationsschicht
t9a = (273 + 15) K Außentemperatur Elektrische Heizleistung P eO = 10 kW
Anfangstemperatur
des Wassers
54 3 Die Regelstrecke
Der Behälter ist mit Wasser gefüllt, das erwärmt werden soll. Regelgröße x ist die Wassertem-
peratur 1J, Eingangsgröße ist die elektrische Heizleistung Pe. Die über die Heizspirale zugeführ-
te elektrische Energie

fPe(t)dt

erwärmt einmal das Wasser und den Behälter, ferner wird infolge der nichtidealen Isolation
eine von dem Temperaturgefälle tJ - tJa abhängige Wärmemenge nach außen abgeführt. Der
gesuchte Zusammenhang zwischen Ein- und Ausgangsgröße ergibt sich durch Gleichsetzen der
pro Zeiteinheit dt zugeführten und aufgenommenen Wärmeenergie. Die pro Zeiteinheit zuge-
führte Wärmeenergie ist

dQzu = P (t). (3.5)


dt e

Die vom Wasser gespeicherte Wärmeenergie ist


Qw =m w Cw (l9-l9a )·

Daraus findet man:


dQw dl9
--=m w c w - ' (3.6)
dt dt
Entsprechend ergibt sich für die vom Behälter aufgenommene Wärmeenergie (bei der vereinfa-
chenden Annahme, dass der Behälter die gleiche Temperatur annimmt wie das Wasser)

bzw.

(3.7)

Analog zu den Verhältnissen zwischen Strom und Spannung an einem ohmschen Widerstand ist
der nach außen abgeführte Wärmestrom <P proportional der Temperaturdifferenz tJ - tJa und
umgekehrt proportional dem Wärmewiderstand R w der Isolation. Der Wärmewiderstand ergibt
sich analog zum ohmschen Widerstand zu

R
w
=~
,iA

Somit ist der Wärmestrom


tJ-tJ 1A
$= _ _a =-/!'-(l9-ß ). (3.8)
R dw
a

Andererseits ist der Wärmestrom <P gleich der zeitlichen Änderung der nach außen abgeführten
Wärmemenge

$= dQy .
dt
3.2 P-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung 55
Die dem System zugeführte Wärmemenge ist gleich den gespeicherten bzw. abgeführten Wär-
memengen

oder
dQzu dQw dQb dQy
--=--+--+--.
dt dt dt dt
Setzt man die Beziehungen (3.5), (3.6), (3.7) und (3.8) in die letzte Gleichung ein, so erhält
man
dtJ(t) dtJ(t) /L A
mw Cw --+mb cb --+-(tJ-tJa)=Pe(t) bzw.
dt dt d

d . m w c w + mb cb . _U_\
d' w t) + tJ(t) = -d . P (t) + z9 .
/L A dt /L A e a

Mit den Abkürzungen:

K pS =~= 0,~3m 2 =0,0074~


/LA 0052-.7 Sm W
, mK '
und

folgt

(3.9)

Die gefundene Differentialgleichung 1. Ordnung besagt, dass die vorliegende Strecke eine P-
Strecke mit Verzögerung 1. Ordnung oder kurz eine P-T i-Strecke ist.
Der zeitliche Verlauf der Sprungantwort IJ(t) ergibt sich, wenn zum Zeitpunkt t = 0 der Schalter
geschlossen wird und die elektrische Leistung Pe(t) = P eO konstant ist, d. h.
Pe (t) = PeO . (J(t) . (3.10)

Bei der Laplace-Transformation von (3.9) ist zu beachten, dass bei der Anwendung des Diffe-
rentiationssatzes die Anfangsbedingung im vorliegenden Fall nicht Null, sondern ~O) = ßa ist.
Damit folgt aus (3.9) durch Laplace-Transformation, unter Beachtung von (3.10)

Pe (s) = PeO
s
und
PeO tJ
Ti (stJ(s)-tJa ) +tJ(s)=K pS - + -a '
s s
nach ß(s) aufgelöst
56 3 Die Regelstrecke

Mit den Beziehungen 4 und 5 der Korrespondenztabelle folgt sofort


t

19(t) = (K PSPeO + lJa )(1- e 1]) + lJa e 1] bzw.

(3.11)

Der zeitliche Verlauf der Sprungantwort ist im Bild 3.6 dargestellt. Für t = 0 ist zJXO) = ßa und
für t = 00 ist zJXoo) = ßa + Kps Peo = (288 + 74) K = 362 K. Die Endtemperatur zJXoo) wird bei
der gewählten Eingangsleistung erst nach t = (3 ... 5) . Tl erreicht. Durch Vergrößerung der
Eingangsleistung kann der Erwärmungsvorgang wesentlich beschleunigt werden. So wird z. B.
für PeO = 50 kW die Anfangssteigung

dl9(t) _ P K PS
il -- 0--
dt - e Tl
K
für P eO = 50 kW

i
ß(t)
fünfmal größer. Durch eine entsprechende
Regeleinrichtung (die später besprochen
ß(oo) wird) kann eine Erwärmung des Wassers über
den Siedepunkt verhindert werden.

Bild 3.6 Sprungantwort einer


ßa P-Tl-Strecke
273 + - - - - - - 1 f - - - - - - - - - - -
_t

Bei der Ermittlung des Frequenzganges GsUr4 aus GI. (3.9) ist zu beachten, dass das konstante
Glied ßa entfällt, da bei sinusförmiger Eingangsgröße auch die Ausgangsgröße zJXt) sich sinus-
förmig ändert und nur die Änderungen (keine Absolutwerte) ins Verhältnis gesetzt werden.
Man ermittelt zunächst aus GI. (3.9) die Übertragungsfunktion der Strecke ohne Vorgeschichte,
d. h. für zJXO) = ßa = O.

G (s) = 19(s) = K PS .
S
Pe (s) 1+ sTI
In dem man s durch jwersetzt, folgt daraus der Frequenzgang

G ( 'm) - 19(jm) _ K PS
S } - Pe (jm) - 1 + jofIi

Die zugehörige Ortskurve ergibt, wie in Beispiel 2.6, einen Halbkreis im 4. Quadranten mit
KpS als Durchmesser.
3.2 P-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung 57

• Beispiel 3.2

Eingangsgröße ist die Erregerspannung y und Ausgangsgröße ist die Verbraucherklemmen-


spannung x eines fremderregten Gleichstromgenerators (Bild 3.7).

- L
Bild 3.7 Fremderregter
Gleichstromgenerator

Die Antriebsdrehzahl des Generators n ist konstant. Die Induktivität des Läufers sei vernachläs-
sigbar. Für den Erregerkreis gilt:
. di(t)
y(t) =/(t)·R + L - . (3.12)
dt
Der Strom i erzeugt in der Erregerwicklung den Fluss cP. Bedingt durch die Magnetisierungs-
kurve ist die Funktion
cP=f(i)

nichtlinear.
Vereinfachend soll hier angenommen werden, dass die Magnetisierungskurve unterhalb der
Sättigung durch eine Gerade ersetzt und der magnetische Widerstand R m als konstant aufge-
fasst werden kann. Der magnetische Fluss ergibt sich dann zu

cP(t) = B(t) =~i(t), (3.13)


Rm Rm
mit
e elektrische Durchflutung
N Windungszahl der Erregerwicklung.
Die vom Generator erzeugte Leerlaufspannung ist
uo(t) =c n· cP(t). (3.14)
Der Ankerstrom ergibt sich aus

i (t) = Uo (t)
2
Ra +Rb
und damit die Spannung am Verbraucher
. Rb
x(t) = 12 (t) . Rb = Uo (t) . (3.15)
Ra +Rb

Gin. (3.13) und (3.14) in GI. (3.15) eingesetzt, ergibt


58 3 Die Regelstrecke

mit

Nach i(t) aufgelöst, folgt

i(t) = _1_ x(t)


K]
und nach einmaliger Differentiation
di(t) 1 dx(t)
-- --.--
dt K] dt

i(t) und di(t)/dt in (3.12) eingesetzt, führt zu


L dx(t) R
---+-x(t)=y(t) bzw.
K] dt K]

~ dx(t) + x(t) =!!..l y(t) .


R dt R

Mit der Zeitkonstanten des Erregerkreises T] = UR und dem Übertragungsbeiwert KpS = K]/R
folgt die endgültige Form der Differentialgleichung
dx(t)
T] - - + x(t) = K pS y(t). (3.16)
dt

GI. (3.16) ist der in Beispiel 3.1 gefundenen GI. (3.9) (bis auf den Anfangswert 6(0) = 19a)
analog. Entsprechend erhält man die Lösung durch Laplace-Transformation von (3.16) (für
t = 0 sei x(O) = 0)
T] ·sx(s)+x(s)=K pS y(s) bzw.

K pS
x(s)=--y(s).
1+ sT]
Wählen wir als Eingangsgröße wieder die Sprungfunktion
y(t) = yO . (J(t) ,

so folgt mit y(s) = ~


s
1
x(s)=K ps Y o - - -
s (1 + sT])
Unter Verwendung der Beziehung 4 der Korrespondenztabelle erhalten wir im Zeitbereich
3.3 P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung 59

x(t) = K PS Ya (1- e 1]).

~ Aufgabe 3.1
Ermitteln Sie den Verlauf der Ortskurve des im Beispiel 3.2 durch GI. (3.16) beschriebenen
Systems für Tl = 0,1 sund Kps = 10.

3.3 P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung


Regelstrecken, die durch die Hintereinanderschaltung von zwei P-Strecken 1. Ord-
nung entstehen, werden durch eine Differentialgleichung 2. Ordnung beschrieben. Im
Gegensatz zu in sich gekoppelten Zweispeichersystemen, die in Abschnitt 3.5 behan-
delt werden, können sie nur aperiodische Schwingungen ausführen.
Als Beispiel soll das im Bild 3.8 gezeigte System 2. Ordnung behandelt werden, das
aus zwei hintereinandergeschalteten Gleichstromgeneratoren besteht und als Verstär-
kermaschine bezeichnet wird.

• Beispiel 3.3

Das Erregerfeld des zweiten Generators wird von dem ersten Generator erzeugt. Die Rotorwel-
len beider Generatoren sind gekoppelt und werden mit der Drehzahl n angetrieben.
Eingangsgröße ist die Spannung y am ersten Erregerkreis, Ausgangsgröße ist die Verbraucher-
spannungx.

b I
I
I

1. Vierpol 2. Vierpol 3. Vierpol:


I

Bild 3.8 P-T2 -Strecke, gebildet aus zwei hintereinadergeschalteten Gleichstromgeneratoren

• Ermittlung der Übertragungsfunktion

Um die Übertragungsfunktion der in Bild 3.8 dargestellten P-T2-Strecke

G (s) = x(s)
s y(s)
60 3 Die Regelstrecke

zu ermitteln, kann man ebenso vorgehen wie in Beispiel 3.2. Im Ankerkreis liegt dann anstelle
von Rb (Bild 3.7) (R2 + sL2) (Bild 3.8). Der Ankerstrom i1 ist dann gleich dem Erregerstrom
des 2. Generators und bestimmt den Fluss eJ)2 usw. Im Folgenden soll eine andere Methode
Anwendung finden.
Wie Bild 3.8 zeigt, kann die Verstärkermaschine als Kettenschaltung von drei Vierpolen aufge-
fasst werden. Der Vorteil dieser Darstellung besteht darin, dass die den I. Vierpol beschreiben-
de Kettenmatrix in ihrem Aufbau völlig identisch mit der des 2. Vierpols ist und sich nur durch
die Indizes unterscheidet.
Betrachten wir zunächst den 1. Vierpol bei aufgetrennten Klemmen a und b, so wird dieser
durch die folgenden Gleichungen beschrieben (s.a. Beispiel 3.2):
y(s) = i(s) . (R 1 + sL]) (3.17)

NI .
eJ)1 =--'/(S) (3.18)
R m1

(3.19)

U] (s) = u o](s) - i] (s)· Ra] . (3.20)

Die Beziehung des Eingangsvektors [y, i] und des Ausgangsvektors [u), i1] lautet:

y(S)) =
( i(s)
(All
A 21
A12 ) (U1 (S)) (3.21)
A 22 11 (s) .

Durch Umformung der GIn. (3.17) ... (3.20) sollen nun die beiden in (3.21) enthaltenden Glei-
chungen gebildet werden. Aus GI. (3.20) folgt
u o1(s) = u1 (s) + i 1(s)· R a1 . (3.22)

Setzen wir (3.22) in (3.19) ein und lösen nach i(s) auf, so entsteht die zweite GI. der Kettenform

i(s) = _1_ [u1 (s) + i1(s)· Rad, (3.23)


K1
c]nN]
mit der Abkürzung K 1 = - - - .
R m1
Die erste der gesuchten Gleichungen ermitteln wir mit (3.23) in (3.17) zu
R .
y(s) = - 1 (l + sIJ)[ul (s) + 11 (s)· Rad, (3.24)
K1
mit der Bezeichnung Tl = L1/R1.
Die GIn. (3.24) und (3.23) lassen sich nun nach (3.21) zusammenfassen
3.3 P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung 61

(3.25)

Ganz analog ergibt sich für den 2. Vierpol

( ~I(S))=_I_[R2
lies) K2
(l+sT;)
1
Ra2 R2 (l+ST;)].(~2(S))
R a2 12(S) .
(3.26)

Für den 3. Vierpol (Querwiderstand) ist

0) (X(S) ) (3.27)
1 Ix(S).

Setzen wir die GI. (3.27) in GI. (3.26) ein und das Ergebnis wiederum in GI. (3.25), so folgt

y(S)) 1 (All
( i(s) = K K
I 2 A2 ]
A l2 ). (B ll
A 22 B2]
B]2).
B 22
(C ll C]2) (X(S) )
C 2 ] C 22 i x (s) .

Hierin sind Aik, Bik und Cik die Elemente der 1., 2. und 3. Vierpolmatrix. Die Multiplikation
der drei Matrizen, unter Beachtung der Reihenfolge, ergibt die Produktmatrix

Dl2 ) bzw.
D 22

Im vorliegenden Fall ist ix(s) = O. Zur Berechnung der gesuchten Übertragungsfunktion brau-
chen daher nicht alle vier Elemente der Produktmatrix D berechnet zu werden, es genügt viel-
mehr die Ermittlung von D ]].
Die Übertragungsfunktion ist dann

G (s)
S
= x( s) = K I K 2 ,
y(s) D ll (s)

mit D Il = (All B Il + Al2 B 21 )· C Il + (AI] B I2 + A I2 B 22 )· C 21 .


Mit den entsprechenden Termen für Aik, Bik und Cik aus (3.25), (3.26) und (3.27) ergibt sich

D ll (s) = [R] R 2 (1 + sT] )(1 + sT2* ) + Ra] R] (1 + sT])]

+ [R a2 R]R 2 (1 + sT] )(1 + sT2* ) + R a]R a2 R] (1 + sT])]·-.


1
Rb

Nach einigen Umformungen gelangt man zu


62 3 Die Regelstrecke

Mit den Abkürzungen

und

folgt schließlich die Übertragungsfunktion der Strecke


_ x(s) _ K PS
GS ( s ) - - (3.28)
y(s) (1 + sT] )(1 + sT2 )

Die Differentialgleichung des Systems finden wir aus (3.28) durch Anwendung des Differentia-
tionssatzes der Laplace-Transformation
(3.29)

Es handelt sich somit bei dem vorliegenden System, wie in Abschnitt 3 definiert, um eine Stre-
cke mit Verzögerung 2. Ordnung bzw. eine P-T2-Strecke.

• Ermittlung der Sprungantwort der P-T2-Strecke

Im Folgenden soll die Sprungantwort des im Bild 3.8 dargestellten Systems für

y(t) = Ya . (J(t) 0-. y(s) =~ (3.30)


s
ermittelt werden. Lösen wir GI. (3.28) nach x(s) auf unter Berücksichtigung von (3.30), so folgt
1
x(s)=K ps Ya . - - - - - -
s(I + sT] )(1 + sT2 )

Die Rücktransformation in den Zeitbereich kann mittels Korrespondenztabelle, Partialbruchzer-


legung oder Residuenzsatz erfolgen. Mittels letzterem erhalten wir sofort

bzw.
3.3 P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung 63

(3.31)

Bild 3.9 zeigt die Sprungantwort für Tl = 2· TZ. Aus (3.31) folgt für t = 0, x(O) = 0 und für
t = 00, x( 00) = Kps Ya, der stationäre Endwert. Durch Differentiation von (3.31) erhält man

dx(t) = K PS Ya [e- ;1 _e- ;2] .


dt Tl -TZ

Für t = 0 ist i(O) = 0 , d. h. die Kurve beginnt für t = 0 mit waagerechter Tangente. Der Kur-
venverlauf zeigt einen charakteristischen s-förmigen Verlauf, dessen Wendepunkt sich aus

dZX(t)=KPsyar_e-~
dt Z Tl
+e-;21=o
-TZ Tl TZ

ergibt bzw.

Speziell für Tl = 2TZ wird


tw =2TZ ·ln2=1,386TZ·

_.- .--.-.-
---+ t

Bild 3.9
Sprungantwort einer P-T2-Strecke
mit Zeitkonstanten Tl = 2T2
64 3 Die Regelstrecke

Wird die Sprungantwort des Systems experimentell aufgenommen, so kann zur Identifikation
von Strecken 2. und höherer Ordnung, wie in Bild 3.10 gezeigt, die Wendetangente durch den
Wendepunkt für t = t w gelegt werden.

Bild 3.10
Sprungantwort und Kenngrößen:
Tu Verzugszeit
Tg Ausgleichszeit
x( 00) Beharrungszustand

Diese schneidet die Zeitachse im Punkt t = Tu und den Beharrungszustand x(oo) für t = Tu + Tg.
Bei einer Strecke 2. Ordnung können aus Tu und Tg die beiden Zeitkonstanten Tl und T2 be-
stimmt werden.

• Die Ortskurve der P-T2-Strecke

Aus GI. (3.28) folgt der Frequenzgang


. ) _ x(jw) _ K PS
GS ( }W - - - - - - - - - - - - - ' = - - - = - - - - - - (3.32)
y(j w) (1 + j wTI)(I + j wT2 )

Zur Diskussion des Ortskurvenverlaufs zerlegen wir den Frequenzgang (3.32) in seinen Real-
und Imaginärteil

1- w2 TI T2
Re (Gs ) = K PS 2 2 2 2
(l-w TI T2 ) +w (Tl +T2 )

W(Tl + T2 )
Im(Gs)=-Kps 2 2 2 2
(I-w TI T2 ) +w (Tl +T2 )

Das Vorzeichen von Re(GS) und Im(GS) wird nur durch den Zähler bestimmt, da der Nenner
für beide gleich und für alle m-Werte stets positiv ist. Variieren wir m von 0 bis 00, so ist der
Im(GS) stets negativ. Für den Realteil ergibt sich:

2
a) für kleine m- Werte, d. h. I > m Tl T2 ist

2 1
b) für m TIT2 = 1 bzw. W= ~ ist
-yTI T2
2
c) Für große m-Werte, d. h. I< m TIT2 ist Re(G s ) <0.
3.3 P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung 65

Das heißt, die Ortskurve verläuft in der Gaußschen Zahlenebene im 3. und 4. Quadranten, wie
in Bild 3.11 gezeigt.
Weitere markante Punkte der Ortskurve ergeben sich für OJ = 0 und OJ = 00 (siehe Tabelle).

Im 0) Re (GS) Im (GS)
i 0 KpS 0

----+ Re 1 ~TI T2
0 -K pS '
~TI T2 Tl +T2

00 0 0

Bild 3.11 Ortskurve einer P-T2-Strecke

• Die Dämpfung des P- T2-Gliedes

Es soll hier gezeigt werden, dass das Übergangsverhalten eines Systems 2. Ordnung entschei-
dend von seiner Polverteilung abhängt. Die Übertragungsfunktion (3.28) kann wie folgt umge-
schrieben werden:

Mit den Abkürzungen

2a -- ----'----=-
Tl +T2 und ß 2 = -1- ,
TI T2 TI T2

a Abklingkonstante
ß Kreisfrequenz des ungedämpften Systems

wird
2 1
Gs (s) = K Ps ß 2 2 . (3.33)
s +s·2a+ ß

Eine weitere wichtige Größe ist die Dämpfung D, die wie folgt definiert ist

D=a.
ß
Die beiden Pole der Gleichung (3.33) ergeben sich zu
66 3 Die Regelstrecke

51,2 =-a±ß~D2 -1 (3.34)

Daraus ist ersichtlich, dass abhängig von D folgende Fälle möglich sind:
a) Für a > ß( D > 1) werden die beiden Pole negativ s-Ebene jw
reell (aperiodischer Fall).

b) Für a = ß (D = 1) ergibt sich eine doppelte Polstelle,


mit SI = s2 = - a (aperiodischer Grenzfall). jw

--.----+--+ ( j

jw
c) Für a < ß (0< D < I) werden die beiden Pole 1It-----
konjugiert komplex

512 =-a±jß~I-D2 , (j

(gedämpfte Schwingung). :---a---.


,,,
)
d) Für a = 0 (D = 0) wird der Realteil der beiden Pole jw
Null, d. h. die Pole werden rein imaginär sl,2 = ±jß
(ungedämpfte Dauerschwingung). ß
(j

ß
e) Für a < 0 (D < 0) ist die Abklingkonstante negativ,
die beiden Pole haben einen positiven Realteil jw
- - ---lil
,,
51,2 =+a±jß~1-D2 ,,
,,
(aufklingende Schwingung). ,
, (j

a-:,
,,
-----fc

Für das durch die Übertragungsfunktion (3.28) beschriebene System sind nur die Fälle a) und
b) möglich (D ~ 1), denn
3.3 P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung 67

Mit der Abkürzung

a= ~ TTl bzw.! =
a
~ TTl2
2
wird

Daraus folgt a = + I bzw. Tl = T2.


Die Dämpfung des Systems ist dann
D = 1 (ein Minimum),
da für a =+ I die 2. Ableitung
2
d D 1
--2-=3>0 ist.
da a
Für Tl *- T2 ist die Dämpfung stets größer als Eins. Bild 3.12 zeigt die Sprungantworten eines
Systems 2. Ordnung bei verschiedener Dämpfung.

----+ t

Bild 3.12 Sprungantworten eines Systems 2. Ordnung bei verschiedenen Dämpfungen


I - aperiodischer Fall D>I
2 - aperiodischer Grenzfall D= I
3 - gedämpfte Schwingung 0 <D< 1
4 - ungedämpfte Dauerschwingung D=0
5 - aufklingende Schwingung D<0
68 3 Die Regelstrecke

• Beispiel 3.4

Das in Bild 3.13 gezeigte System besteht aus der Reihenschaltung von Wandlern und zweier
Speicher, und zwar:
a) dem Behälter, in dem das Gas bzw. Druckenergie gespeichert wird,
b) die Feder des Membranantriebs, die potentielle Energie speichert.

Obis 100% Hub

Wandlung von
Spannung in Strom
IF=;iL---JA
p, V

Wandlung von
Strom in Druck

x
b
+-

Zuluft 1,4 bar

Bild 3.13 Ansteuerung eines pneumatischen Membranventils

Derartige Anordnungen kommen in der Verfahrenstechnik, z. B. wegen des Explosionsschutzes


häufig vor. Mittels elektrischer Spannung von 0 bis 10 V wird die Stellung des Ventils zwi-
schen 0 und 100% eingestellt. Die VentilsteIlung x des pneumatischen Stellventils soll mittels
eines Stellsignals Pe rückwirkungsfrei angesteuert werden.
Ein vor dem Druckspeicher sitzendes Ventil ist durch eine ideale Drossel ersetzt. Das Volumen
über dem Membranteller ist gegenüber dem Behältervolumen V vernachlässigbar. Dadurch sind
beide Systeme rückwirkungsfrei miteinander verbunden, d. h. durch eine Verstellung der Aus-
gangsgröße x wird rückwirkend der Druck P im Behälter nicht verändert.
Der pro Zeiteinheit durch die Drossel strömende Massenstrom dm/dt ist proportional dem
Drosselquerschnitt d 2J[ /4 und der mittleren Geschwindigkeit v :
Z
dm(t) = d J[. p. v(t) . (3.35)
dt 4
p Dichte des Gases.
Die Drosselbohrung ist so bemessen, dass eine laminare Strömung vorliegt. Es gilt dann das
Poiseull'sche Gesetz
v=k(Pe -p), (3.36)

mit dem Proportionalfaktor

d
Z
k=---
32·[ ''7
3.3 P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung 69
1 Länge der Drossel
2
77 Zähigkeit des Gases in Ns/m •
GI. (3.36) in GI. (3.35) eingesetzt ergibt

dm(t) d 2 Jr
- - = - - . pk·[(p (t)- p(t)]. (3.37)
dt 4 e

Nach den Gasgesetzen ist ferner


p·V=m·R·13 (3.38)
R Gaskonstante in Nmlkg·K
13 absolute Temperatur in K = konstant
m die im Behälter mit dem Volumen V gespeicherte Gasmenge in kg.
Durch Differentiation von GI. (3.38) folgt

V dp(t) = R13 dm(t)


dt dt
und damit die pro Zeiteinheit im Behälter gespeicherte Menge
dm(t) V dp(t)
-- ----- (3.39)
dt R 13 dt
Durch Gleichsetzen von GI. (3.37) und GI. (3.39) erhält man

V dp(t) d 2 Jr
R 13 ------;]t = -4-' P k . [(Pe (t) - pet)]

bzw.

4V dp(t)
+ P (t ) -_ Pe (t ) .
d 2 JrpkR 13 dt

Mit der Abkürzung


_ 4V
T1-
2
d JrpkR13

wird
dp(t)
Tl - - + pet) = Pe(t)· (3.40)
dt
Durch Laplace-Transformation ergibt sich daraus die Übertragungsfunktion des ersten Systems

GSI(S)= pes) =_1_. (3.41)


Pe (s) 1 + sTI

Der Druck p wirkt als Eingangsgröße auf das zweite System und erzeugt mit der Membranflä-
che A die Kraft A· pet) . Diese ist mit den Gegenkräften c· x der Feder und b· i der Dämp-
fungseinrichtung im Gleichgewicht.
70 3 Die Regelstrecke

b i(t) + c x(t) = A· pet) !!.- i(t) + x(t) = A p(t).


c c
c Federkonstante in N/m
b Dämpfungskonstante in Ns/m.
Mit den Abkürzungen Kps = A / c und Tz = b / c folgt für das zweite System die DGL
T2 i(t) + x(t) = K PSp(t) . (3.42)

Die zugehörige Übertragungsfunktion lautet


_ x( s) _ K PS
GS2 ()
s ---- (3.43)
pes) 1+ sT2

Bild 3.14 zeigt den Wirkungsplan des Gesamtsystems.

Bild 3.14 Wirkungsplan des


Membranventils nach
Bild 3.13 (P-Tz-Strecke)

Daraus folgt die Gesamtübertragungsfunktion

G (s) - G (s). G (s) - x(s) _ K PS (3.44)


S - SI S2 - Pe(s) - (1+ sT )(l+ sT )
l 2

Durch Anwendung des Differentiationssatzes der Laplace-Transformation ergibt sich aus (3.44)
die Differentialgleichung der P-Tz-Strecke zu
(3.45)

Vergleicht man GI. (3.45) mit GI. (3.29), so sieht man deren Übereinstimmung. Die Sprung-
antwort, Ortskurve usw. des durch (3.45) beschriebenen Systems ergeben sich analog den in
den Abschnitten 3.3.2 bis 3.3.4 gefundenen Beziehungen.
~ Aufgabe 3.2
Ermitteln Sie die Übertragungsfunktion und die Differentialgleichung des in Beispiel 3.2 (Bild
3.7) behandelten fremderregten Gleichstromgenerators, unter der Voraussetzung, das die An-
kerinduktivität L nicht vernachlässigt werden darf.
Wie berechnen sich Kps, Tl und Tz?
Hinweis: Im Bildbereich ist der Ankerwiderstand Ra durch die Impedanz (Ra + sLa) ZU ersetzen.

3.4 Strecken höherer Ordnung


Die im vorherigen Abschnitt behandelten Strecken 2. Ordnung wurden durch Hinter-
einanderschaltung von zwei P-T I-Strecken gebildet. Wie die Darstellung im Wir-
3.4 Strecken höherer Ordnung 71

kungsplan (Bild 3.14) zeigt, ergibt sich die Gesamtübertragungsfunktion aus dem
Produkt der beiden Übertragungsfunktionen GSI und GS2.
Entsprechend folgt bei der rückwirkungsfreien Hintereinanderschaltung von drei P-
T I-Strecken (Bild 3.15) für die Gesamtübertragungsfunktion

G (s)-G (s)·G (s).G (s)- x(s) _ KpSIKpS2KpS3


S - SI S2 S3 - y(s) - (1 + sTa)(1 + sT )(1 + sT )
b c

K pS1 ' Ta K pS2 ' Tb K pS3 ' Tc

-y-~:;---+·It:= I
GSI(s)
xj(t) ·It:= I ·It:= I-:~~---+·
G S2 (s)
xz{t)

G S3 (s)

Bild 3.15 Wirkungsplan einer P-T3-Strecke, gebildet aus drei hintereinandergeschalteten


P-TI-Strecken

bzw.
_ x(s) _ K PS
GS ( s ) - - . (3.46)
y(s) s3 Ti +s2 Ti +sTI +1

Daraus ermittelt sich die zugehörige Differentialgleichung zu


Tix"(t) + Ti x(t) + Tl x(t) + x(t) = K PS . y(t) . (3.47)

Schaltet man n Glieder 1. Ordnung rückwirkungsfrei hintereinander, so nimmt die


Übertragungsfunktion folgende Form an
x(s) K ps
Gs(s)=-= n 3 3 2 2 ' (3.48)
y(s) sn Tn + ... +s T +s T2 +sT1 +1
3

Die Differentialgleichung zu (3.48) lautet


x(n)(t)T:: + ... + x'(t)Ti + x(t) Ti + x(t) Tl + x(t) = K PS " y(t) . (3.49)

Für den Regelungstechniker ist die möglichst genaue Kenntnis des zu regelnden dy-
namischen Prozesses besonders wichtig, d. h. die das System beschreibenden Parame-
ter Kps, Tl, T2· ...Tn müssten identifiziert werden.
72 3 Die Regelstrecke

Nimmt man die Sprungantwort einer unbekannten Strecke experimentell auf, so kann
die genaue Ordnung dieser Strecke nicht ohne weiteres aus dem Kurvenverlauf ermit-
telt werden, insbesondere, wenn die einzelnen Glieder unterschiedliche Zeitkonstan-
ten aufweisen. Bereits bei einem System 2. Ordnung, das aus zwei P-T I-Gliedern mit
den Zeitkonstanten Ta und Tb besteht, ist die Bestimmung der Zeitkonstanten nicht
ganz einfach.
Durch Anlegen der Wendetangente lassen sich die Verzugs- und Ausgleichszeit Tu
und Tg ermitteln. Mann kann zeigen, dass zwischen den Quotienten Tu/Tg und Ta/Tb
eine eindeutige Funktion besteht. Die Tabelle 1 gestattet bei bekanntem Tu/Tg das
Verhältnis von Ta/Tb bzw. Ta und Tb zu bestimmen.

Tabelle 1 Kennwerte eines Verzögerungsgliedes 2. Ordnung

Tu Tb Tg tw X
-w-
Tg Ta Ta Ta x(oo)
0,000 0,00 1,000 0,000 0,000
0,016 0,02 1,083 0,080 0,058
0,032 0,05 1,171 0,158 0,103
0,050 0,10 1,292 0,256 0,148
0,063 0,15 1,399 0,335 0,177
0,072 0,20 1,495 0,402 0,197
0,084 0,30 1,675 0,516 0,224
0,092 0,40 1,842 0,611 0,240
0,097 0,50 2,000 0,693 0,250
0,100 0,60 2,151 0,766 0,256
0,102 0,70 2,299 0,832 0,260
0,103 0,80 2,439 0,893 0,263
0,103 0,90 2,548 0,948 0,264
0,104 1,00 2,718 1,000 0,264

Bei Strecken höher als 2. Ordnung lassen sich die einzelnen Zeitkonstanten aus dem
Verlauf der Sprungantworten nicht mehr ermitteln. Man gewinnt eine Näherung durch
die Annahme von n hintereinandergeschalteten Verzögerungsgliedern 1. Ordnung mit
gleicher Zeitkonstante T, deren Sprungantwort das gleiche Verhältnis Tu/Tg liefert,
wie das der untersuchten Strecke.
Bild 3.16 zeigt den Verlauf der Sprungantworten einer P-Strecke 1. bis n-ter Ordnung
mit Kps = 1 und der Übertragungsfunktion
1
Gs(s)=---
(l + sT)n
3.4 Strecken höherer Ordnung 73

Bild 3.16 Sprungantworten zu P-Strecken 1. bis 10. Ordnung mit gleicher Zeitkonstante T

Tabelle 2 Kennwerte der Sprungantworten Zeigt die experimentell aufge-


für Verzögerungsglieder n-ter Ordnung mit nommene Sprungantwort eines
gleichen Zeitkonstanten Systems einen charakteristischen
Verlauf nach Bild 3.16, so lassen
n sich durch Einzeichnen der Wen-
Tg / T Tu / T Tu / Tg
detangente Tu und Tg bestimmen.
1 1,000 0,000 0,000 Bei bekanntem Tu/Tg kann die
2 2,718 0,282 0,104 Zeitkonstante T und die Anzahl n
3 3,695 0,805 0,218 der Glieder aus der nebenstehen-
4 4,463 1,425 0,319 den Tabelle entnommen werden.
5 5,119 2,100 0,410 Hier ist darauf hinzuweisen, dass
6 5,699 2,811 0,493 dieses Verfahren, bedingt durch
7 6,226 3,549 0,570 die Konstruktion der Wendetan-
8 6,711 4,307 0,642 gente, fehlerbehaftet ist. Bereits
9 7,164 5,081 0,709 eine geringe Änderung der Nei-
10 7,590 5,869 0,773 gung der Wendetangente hat eine
relativ große Auswirkung auf das
Verhältnis Tu/Tg •
Ortskurven der Strecken höherer Ordnung
Für eine Strecke n-ter Ordnung ergibt sich aus Gi. (3.48) folgender Frequenzgang

G (jm) = x(~m) = K PS bzw.


S
y(}m) (jm)n T;: + ... + (jm)3 Ti + (jm)2 Ti + (jm) Tl + 1
74 3 Die Regelstrecke

In Bild 3.11 ist die Ortskurve einer P-Strecke 2. Ordnung (n = 2) gezeigt, die auf der
reellen Achse beginnend den 4. und 3. Quadranten der Gaußschen Zahlenebene
durchläuft.
Bei einer Strecke 3. Ordnung (n = 3) sind die Zeitkonstanten Tl, T2 und T3 vorhanden.
Der Frequenzgang lautet somit
. )- x(jm) _ K ps
Gs ( jm - - - - .
y(jm) [1- (mTz)z] + j [m1] - (mT3 )3]

Den Re(Gs) und Im(Gs) gewinnt man durch Erweiterung von Gs(jm) mit dem konju-
giert Komplexen des Nenners:

Gs(jm)=K [1-(mTz)z]- j[m1] -(mT3)3] =Re(G )+ ·lm(G ).


ps
[1-(mTz)zf +[m1] -(mT3 )3]Z s j s

Daraus folgt

Variiert man mvon 0 bis 00, so wird Re(Gs) für:


I
a) mTz <1 bzw.m<- positiv
T2
I
b) mTz =1 bzw. m=- Null
T2
I
c) bzw. m>- negativ.
T2

Entsprechend wird der Im(Gs) für

a) (WT3 )3 <lv7j bzw. w< ~ ;~ negativ

b) (WT3 )3 =wT j bzw. W = ~ TTi Null


3

c) (wT3 )3 > w7j bzw. w> ~~ positiv.


3.5 Schwingungsfähige P-Strecken 2. Ordnung 75
Das heißt, die Ortskurve einer P-Strecke 3. Ordnung verläuft durch den 4., 3. und 2.
Quadranten, wie in Bild 3.17 gezeigt.

Im

i Oll K ps

OJ=O
---. Re

4. Bild 3.17
3. Ortskurvenverlauf von P-Strecken
1. bis 4. Ordnung

Es lässt sich zeigen, dass bei einer Strecke n-ter Ordnung n Quadranten durchlaufen
werden. Für 0) = 0 ist der Re(G) stets gleich Kps und der Im(G) stets Null. Die
Ortskurven laufen für 0) ~ 00 stets tangential zu den Achsen in den Ursprung; für eine
Strecke I. Ordnung wird cp( 0)) = cp(00) = -90°; für eine Strecke 2. Ordnung wird
cp(oo) = -180°. Allgemein gilt für eine Strecke n-ter Ordnung cp(oo) = - n·90°.

3.5 Schwingungsfähige P-Strecken 2. Ordnung


Sind in einem System zwei unterschiedliche Speichermöglichkeiten vorhanden, so
kann das System gedämpfte Schwingungen ausführen. So z. B. in einem Feder-Masse-
Dämpfung-System die Speicherung von potentieller und kinetischer Energie oder in
einem elektrischen Schwingkreis die Energiespeicherung im elektrischen und magne-
tischen Feld.

• Beispiel 3.5

R sL
J, ML

M~ Bild 3.18
Fremderregter Gleichstrommotor
x(s)

R=0,3 Q cllb = 2,33 Vs


2
L=60mH J= 0,905 Nms

Die in Bild 3.18 dargestellte Drehzahlregelstrecke besteht aus einem Gleichstrommotor mit
konstanter Fremderregung l/Jo, dessen Abtriebswelle ein Schwungrad mit dem Trägheitsmo-
76 3 Die Regelstrecke

ment J antreibt sowie mit einem konstanten Moment ML belastet ist. Eingangsgröße ist die
Ankerspannung y, durch die die Drehzahl n (Ausgangsgröße x) beeinflusst werden kann. Rund
L sind der Ankerwiderstand und die Ankerinduktivität.
Wir berechnen zunächst die Übertragungsfunktion
_W(s)
GSI ()
s -
y(s)

und daraus mit OJ = 21l . n

Gs(s)=n(s).
y(s)

Die im Anker induzierte Spannung ist


uo(s) = C <Po' w(s). (3.50)

Somit gilt für den Ankerkreis


y(s) = i(s)' [R + sL] + uO(s)
bzw.

i(s) = [y(s) - uo(s)].~ (3.51)


1 + sTI

mit
L
Tl =-=0,2s.
R

Der Ankerstrom i und der konstante Fluss <Po erzeugen das elektrische Moment
Me(s)=c<Po ·i(s). (3.52)

Dieses ist im Gleichgewicht mit dem Lastmoment ML und dem durch die Massenträgheit verur-
sachten Moment

M (t) = J. dw(t)
m dt

bzw.
M m (s) = J . s· W(s), (3.53)

so dass gilt
Me (s) = M L (s) +M m (s)

oder
(3.54)
Das durch die Gleichung (3.50) ... (3.54) beschriebene System kann durch den in Bild 3.19
gezeigten Wirkungsplan dargestellt werden.
3.5 Schwingungsfähige P-Strecken 2. Ordnung 77

1
2 ·ff

Bild 3.19 Wirkungsplan des fremderregten Gleichstrommotors nach Bild 3.18

Für ML = 0 berechnet sich die Übertragungsfunktion zu


_ Wes) _ 1
GSI ()
S - -
y( s) _s_(l_+_s_TJ__)_J_R n-.
+ c'Po
cc:t>o

und daraus

Mit den Abkürzungen


111
K ps = =0,0683-=4,098--
21lCePO Vs V min

und

erhalten wir schließlich

(3.55)

Durch Anwendung des Differentiationssatzes der Laplace-Transformation bestimmt sich aus


GI. (3.55) die Differentialgleichung 2. Ordnung des Systems zu
(3.56)

Die Übertragungsfunktion nach GI. (3.55) hat, bei den gegebenen Daten, konjugiert komplexe
Polstellen. Nach dem im Abschnitt 3.3 Gesagten, wird das System gedämpfte Schwingungen
ausführen.
78 3 Die Regelstrecke

• Ermittlung der Sprungantwort einer schwingungsfähigen Regelstrecke 2. Ordnung

Für
y(t) = Yo . (J(t)

bzw.

y(s)=~
s
folgt aus GI. (3.55)
K pS . Yo 1 1
x(s) = Gs (s)' y(s) = . -. - - - - - (3.57)
T1T 2 s 2 1 1
s +s-+--
Tl T1T2
Unter Verwendung der Beziehung 13 der Korrespondenztabelle findet man mit

1 = 25- 1
a=- s
2T1 '

und

2 1
x(s) = K pS' Yo . ß 2 2 . (3.58)
s (s + s . 2a + ß )
Die Dämpfung des Systems ist definitionsgemäß
a 2,5 s-l
D=-=--=0,25 und damit D<l.
ß lOs- 1
Das gedämpft schwingende System hat die Eigenkreisfrequenz

we =~ß2 _a 2 =9,68s- 1 .

l
a, ß und f4 in die Rücktransformationsgleichung eingesetzt, ergibt

x(t)=n(t)=K pS ' Yo [l-(CosWet+ ~ SillWetje- at (3.59)

Vielfach ist es zweckmäßig, die Sinus- und Cosinusfunktion in GI. (3.59) zu einer Schwingung
gleicher Frequenz wie folgt zusammenzufassen:

COS wet + ~Sill wet = A Sill (wet + cp). (3.60)


We
Nach den Additionstheoremen ist
3.5 Schwingungsfähige P-Strecken 2. Ordnung 79

A (sin OJet . cos cp + cos OJet . sin cp) = A sin (OJet + cp) . (3.61)
Durch Vergleich der Beziehungen (3.60) und (3.61) folgt
a
Acos cp=- (3.62)
OJe

A sin cp = 1. (3.63)
Division von (3.63) durch (3.62) ergibt
W W
tan cp = - e bzw. cp = arctan _e = 75,52° .
a a
Durch Quadrieren und Addieren von (3.62) und (3.63) errechnet sich

A' (cos' qJ+s;n' qJ)=l+(~r


bzw.

Somit wird aus GI. (3.59)

x(t) = n(t) = K ps . Yo [1- Ae- at sin (OJet + cp)]. (3.64)

Setzt man die errechneten Werte in GI. (3.64) ein, so gelangt man zu

-2,5-- t
x(t)=n(t)=IS00min- 1 . 1-1,033e st , sin l9,6S;+1,31S)] (3.65)
[

mit dem in Bild 3.20 gezeigten Verlauf der SprungantwOft:

x(t)

r
x( =) = K ps ' Yo

__ t

Bild 3.20 Sprungantwort einer P-T2-Strecke mit einer Dämpfung D = 0,25


80 3 Die Regelstrecke

Aus GI. (3.64) folgt für t = 00 der stationäre Endzustand


x( 00) = K PS . Ya.

Die Schnittpunkte der Kurve mit dem Beharrungszustand x(oo) ermitteln sich aus GI. (3.64) für
x(t) = x(00) bzw. sin (OJet + (P) = 0 ,
d. h. für
OJet + {p = i . Jr , mit i = I, 2, 3,...

Daraus folgt
i'Jr-{p
tj = .
OJe

Der Abstand zwischen zwei Schnittpunkten ist


Jr Te
OJe 2

Das heißt, dass umgekehrt aus dem Kurvenverlauf die Kreisfrequenz


2Jr
OJ = - (3.66)
e Te

bestimmt werden kann.


Die relativen Maxima und Minima ergeben sich aus (3.64) durch Differentiation und Nullset-
zen.

bzw.
(V
tan (OJet + ep) = _e = tan ep.
a
Dies ist der Fall für
OJet = i . Jr, mit i =0, 1, 2, 3,...
oder
i ·n . Te
tMAXIMIN = - = Z · - . (3.67)
(Oe 2
Setzen wir GI. (3.67) in GI. (3.59) ein, so folgt

x MAXIMIN = K PS 0 Yo
Il1- i-K
e-a "" cos (i off)
lJ (3.68)
3.5 Schwingungsfähige P-Strecken 2. Ordnung 81

• Ermittlung der Dämpfung aus dem Verlauf der Sprungantwort

Bezeichnet man den Betrag der Amplituden zweier aufeinander folgender Halbschwingungen
mit xiund xi+l ' so folgt aus (3.68)
i-J[
-a-
xi = K PS . YO e Ul
e I cos (i . Jr) I (3.69)

und daraus der Quotient


J[ J[

x· ao;e.
~=e
I cos (i 'Jr) I ao;
=e e
xi+l I cos [(i + 1) 'Jr] I
Durch Logarithmieren errechnet sich

=> lVe
a=-·ln (Xi) -A- • (3.70)
a Jr xi+l
1 ( xi )
n Xi+l

Andererseits ist
1
(3.71)

Mit GI. (3.70) in GI. (3.71) erhalten wir schließlich

D = ----r====== (3.72)

1+ (1 Xi )2
n Xi+l

Mittels der Beziehung (3.72) lässt sich die Dämpfung eines schwingungsfähigen Systems aus
einer experimentell aufgenommenen Sprungantwort bestimmen.

~ Aufgabe 3.3

Ermitteln Sie für den in Beispiel 3.5 behandelten fremderregten Gleichstrommotor anhand des
Wirkungsplanes (Bild 3.19) das dynamische Verhalten bei Belastung, und zwar:

a) Die Übertragungsfunktion Gs(s) = n(s) / ML(S)


b) Die Sprungantwort n(t) für ML(t) = MLO·o(t), mit MLO(S) = 200 Nm.
c) Den Verlauf der Ortskurve.
82 3 Die Regelstrecke

• Beispiel 3.6

Bild 3.21 Mechanisches System mit P-Tz-Verhalten

br = 4 Nms (Dämpfungsbeiwert bezogen auf den Drehwinkel im Bogenmaß)


C r = 40 Nm (Federkonstante bezogen auf den Drehwinkel im Bogenmaß)
z
J = 0,4 Nms (Trägheitsmoment)
Das mechanische System (Bild 3.21) besteht aus einem Dämpfungsglied (ähnlich einer Föttin-
ger-Kupplung), einer Torsionsfeder und einer trägen Masse mit dem Trägheitsmoment J. Erregt
wird das System durch die Winkelgeschwindigkeit m:. Das durch das Dämpfungsglied übertra-
gene Moment ist proportional der Differenz der Winkelgeschwindigkeiten m: und lüj.
(3.73)
Dieses Moment wirkt auf die Feder mit der Federkonstante Cr und tordiert diese um den Winkel
ip] - <Pa :
(3.74)
Gleichzeitig wird durch das eingeleitete Moment Me die Masse mit dem Trägheitsmoment J
beschleunigt

M (t) = J . dOJ a (t) bzw.


m dt

(3.75)
Infolge Me = Mf = M m folgt aus (3.74) und (3.75)
J
<PI (S) = <Pa (S) + - . S 'lüa (S)
Cr

und durch einmalige Differentiation mit m:t) = dqXt)/dt


J 2
lül(s)=lüa(S)+-'s ·lüa(S). (3.76)
cr
Ferner ergibt sich durch Gleichsetzen von (3.73) und (3.75)
J
lüe (s) = lül (s) + - . S 'lüa (s)
br
und mit GI. (3.76)
3.6 I-Strecken ohne Verzögerung 83

(3.77)

Mit den Abkürzungen


J 2 J 2
Tl =-b =O,ls und T 2 =-=O,Ols
r cr
erhalten wir die Übertragungsfunktion des Systems zu

(3.78)

Für die Dämpfung des Systems folgt mit den angegebenen Daten

a Tl ..[i-;;;
D = - = - - = - - = 0,5 und damit D < 1 => gedämpfte Schwingungen.
ß 2T2 2br
Die zugehörige Sprungantwort berechnet sich entsprechend Beispiel 3.5.
~ Aufgabe 3.4

Für das durch die Übertragungsfunktion (3.78) gegebene System ist der Verlauf der Ortskurve
zu bestimmen.
Beweisen Sie, dass für die Resonanzfrequenz

W=W r =ß~1-2D2
gilt

3.6 I-Strecken ohne Verzögerung


Eine Regelstrecke, deren Ausgang x(t) proportional dem zeitlichen Integral der Ein-
gangsgröße y(t) ist, bezeichnet man als integrale Strecke oder kurz als I-Strecke:

x(t) = K I fy(t) dt 0--.


s
1
x(s)=KI·_·y(s).

Die letzte Gleichung entsteht durch Laplace-Transformation und führt zu der Übertra-
gungsfunktion der I-Strecke:

Gs(s) = x(s) =~.


y(s) s

Im einführenden Abschnitt dieses Kapitels wurde bereits gesagt, dass eine solche
Strecke ohne Ausgleich ist. Es sollen hier noch einige Beispiele zur Erläuterung ge-
bracht werden.
84 3 Die Regelstrecke

• Beispiel 3.7

Bild 3.22 zeigt eine Füllstands-Regelstrecke,


deren Zufluss Qe proportional der VentilsteI-
lung Y (Eingangsgröße) angenommen wird
Y
e::::::t*1
Qe (t) = k Y(t). (3.79)

Mittels der Pumpe wird aus dem Behälter die


Menge Qa abgepumpt. Es ist leicht einzuse-
hen, dass für Qe = Qa das Volumen im Behäl-
ter und damit der Flüssigkeitsstand H (Aus-
gangsgröße) unverändert bleiben wird.
Bild 3.22 Füllstands-Regelstrecke

Für Qe *- Qa ergibt sich die zeitliche Volumenänderung im Behälter zu

(3.80)

und durch Integration

(3.81)

Die Integrationskonstante C ergibt sich aus der Anfangsbedingung. Bei konstantem Abfluss
Qa (t) = QaO = konst.

wird das Eingangsventil mit Y = Yl so eingestellt, dass

und H = Ho ist.
Damit folgt aus (3.81)
C=H O'
Diese Anfangsbedingung in (3.81) eingesetzt, ergibt

H(t)= ~f[kY(t)-kYj]dt+Ho. (3.82)

Führt man den Integrierbeiwert K,s = k / A ein und betrachtet, wie in der Regelungstechnik
üblich, nur die Änderungen von Ein- und Ausgangsgröße (siehe Abschnitt 2.1), so kann man
mit
h = H - HO und y = Y - Yj
schreiben

h(t) = K I f y(t) dt . (3.83)


3.6 I-Strecken ohne Verzögerung 85

Für einen Eingangssprung


y(t) = Ya . a(t)
wird
h(t) = K I . Ya . t (3.84)
mit der in Bild 3.23 gezeigten Sprungantwort.

i Bild 3.23
Sprungantwort einer I-Strecke
ohne Verzögerung
-t

Die Übertragungsfunktion ergibt sich aus (3.83) durch Laplace-Transformation zu

GS(s)= h(s) =~. (3.85)


y(s) s

~ Aufgabe 3.5

Ermitteln Sie den Verlauf der Ortskurve des durch (3.85) gegebenen Systems. Für welche
Kreisfrequenz aJwird IGs(JaJ) = I? I
• Beispiel 3.8

Bild 3.24 zeigt den Support einer Werkzeugmaschine, der durch die Spindel mit der Gewinde-
steigung a translatorisch bewegt wird.

Bild 3.24
Support einer Werkzeugmaschine

Dreht sich die Spindel mit der Drehzahl n, so ist die zeitliche Änderung der Längsbewegung
des Supports

dX (t) = a . n(t) (3.86)


dt
bzw. der zurückgelegte Weg

X(t) = a In(t) dt + x(O). (3.87)


86 3 Die Regelstrecke

Betrachten wir wiederum nur die Wegänderung gegenüber dem Anfangswert X(O) und bezeich-
nen X(t) - X(O) = x(t) und den Integrierbeiwert Kr = a, so erhalten wir mit

x(t) = Kr fn(t) dt (3.88)

eine analoge Beziehung zu GI. (3.83).


~ Aufgabe 3.6

Zeigen Sie, dass für einen Kondensator mit der Kapazität C zwischen dem Strom i (Eingangs-
größe) und der Spannung u (Ausgangsgröße) eine zu GI. (3.88) analoge Beziehung besteht.

3.7 I-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung


Bei I-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung beginnt die Sprungantwort, im Gegensatz
zu denen ohne Verzögerung, mit der Anfangssteigung Null. In der Differentialglei-
chung kommt das durch ein weiteres Glied mit der 1. Ableitung der Ausgangsgröße
zum Ausdruck. Die Übertragungsfunktion einer solcher Strecke kann als Reihenschal-
tung einer I-Strecke mit einer P-TI-Strecke dargestellt werden:

Gs(s)= x(s) =~.~= Kr


y(s) s l+sTI s(l+sTI )

• Beispiel 3.9

--i

1
Bild 3.25 Werkzeugschlitten, angetrieben von einem fremderregten Gleichstrommotor
R =0,3 Q (Ankerwiderstand)
J =0,905 Nms 2 (Trägheitsmoment der rotierenden Massen)
clPQ = 2,33 Vs (Erregerfluss)
n = Drehzahl der Motorwelle
a = 1 mmlUmdr. (Gewindesteigung)

Eingangsgröße ist die Klemmenspannung y, Ausgangsgröße der vom Werkzeugschlitten zu-


rückgelegte Weg x. Die Ankerinduktivität sei vernachlässigbar klein.
Für den Ankerkreis gilt
y(s) = i(s)' R + ccPO . W(s). (3.89)
3.7 I-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung 87

Der Ankerstrom i erzeugt mit dem konstanten Fluss <tu das elektrische Moment
Me (s) = c<PO . i(s), (3.90)
welches gleich dem durch das Massenträgheitsmoment J verursachten Gegenmoment

M (t) = J . dOJ(t)
m dt

bzw.
(3.91)
ist.
Die zeitliche Wegänderung des Werkzeugschlittens ist proportional der Drehzahl n

dx(t) = a. n(t) 0--. s· x(s) = a· n(s)


dt
oder mit OJ = 2Jrn
2Jr
OJ(s) = - . s· x(s). (3.92)
a
Aus GI. (3.91) folgt unter Berücksichtigung von GI. (3.90)

i(s) = _J_. s· OJ(s). (3.93)


c<PO
Mit (3.93) in (3.89) erhalten wir
JR
y(s) = c<PO . OJ(s) + - - . s· OJ(s) (3.94)
c<PO

und mit Gl. (3.92) in (3.94)

21r
y(s)=-'s'x(s) [ c<PO+s--
JR ] (3.95)
a c<PO

bzw.

a '!Y(S)=X(S)[l+S
21iC<PO s
JR
(c<PO)
2]' (3.96)

Führen wir die Abkürzungen

006831 mm
, Vs

und
JR
Tl = =005 s
(c<PO)2 '
88 3 Die Regelstrecke

ein, so folgt aus (3.96) schließlich die Übertragungsfunktion des Systems


_ x(s) _ KI
GS ( s ) - - (3.97)
y(s) s (l + sTI )

Die sich aus (3.95) oder (3.97) ergebende Differentialgleichung


Tl x(t) + x(t) = K I . y(s)

wird meistens als Integro-Differentialgleichung in der Form

Tl x(t) + x(t) = KIf y(t) dt (3.98)

geschrieben.
Sie zeigt, dass [Tl x(t) + x(t)] proportional dem zeitlichen Integral der Eingangsgröße y ist;
daher die Bezeichnung integrales Verhalten mit Verzögerung 1. Ordnung oder kurz
I-TI-Verhalten.
Wie der in Bild 3.26 dargestellte Wirkungsplan zeigt, kann die durch GI. (3.97) beschriebene
I-TI-Strecke als Reihenschaltung eines P-TI-Gliedes und eines I-Gliedes aufgefasst werden.
Der Proportional- und Integrierbeiwert können auch zu K, zusammengefasst und einem der
beiden Blöcke zugeordnet werden. Allerdings hat dann die Größe zwischen den beiden Blöcken
keinen physikalischen Sinn.

KI~ ,Tl a

--;----'~ ~Ir=~~~
Bild 3.26 Wirkungsplan des durch GI. (3.97) gegebenen Systems

• Sprungantwort der I-TI-Strecke

Zur Ermittlung der Sprungantwort lösen wir GI. (3.97) nach x(s) auf und erhalten mit

y(t) = Ya . O"(t) 0--. y(s) = ~


s

1 1
x(s) = K I . Ya - 2 - - - (3.99)
s (l + sTI )

Für einen n-fachen Pol in a gilt der Residuensatz

st 1 d n- l
Res[Gs(s)e ] s=a = - - - lim --[(s-a)n ·Gs(s)e st ]. (3.99a)
(n -I)! S---M ds n --- I

Damit folgt aus (3.99)


3.7 I-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung 89

bzw.

(3.100)

Für t > 5T[ ist der Term mit e - tlF[ vernachlässigbar klein und x(t) läuft, wie Bild 3.27 zeigt,
asymptotisch gegen die Gerade
xA(t)=K r · Ya ·(t-TI )·

Die Asymptote verläuft parallel zur Sprungantwort eines Systems ohne Verzögerung (Tl =0).

x(t)

i
Bild 3.27
Sprungantwort einer 1-T[-Strecke

-t

• Ortskurve der I-TI-Strecke

Aus GI. (3.97) folgt der Frequenzgang


. ) - x(jOJ) K....c..
I __
Gs ( JOJ - - 2 • (3.101)
y(j OJ) j OJ (l + j OJ T[) - OJ 1] + jOJ

Durch Erweiterung mit dem konjugiert Komplexen des Nenners erhalten wir:
K I 1]
Re (Gs ) =
1+(OJ1])2

Bild 3.28 zeigt den Verlauf der Ortskurve des I-TI-Gliedes


90 3 Die Regelstrecke

(() Re (G s ) Im (G S )
0 -KITI -00

OJ = ----+ Re

t,K
00

1 1 1
- --KIT[ --KITI
r Tl
------ 2 Tl 2 2
00 0 0

OJ Bild 3.28

r Ortskurve eines 1-T ]-Gliedes

• Beispiel 3.10

Gegeben ist die Flüssigkeitsstandregelstrecke nach Bild 3.29 mit dem Ventilhub y als Ein-
gangsgröße und dem Flüssigkeitsstand x als Aus-
gangsgröße.
Es sollen folgende Voraussetzungen gelten:
a) Die pro Zeiteinheit zufließende Menge Qe ist
proportional dem Ventilhub y. Für y = y] = 1
cm ist Qe = Qo =10 11min.
t --
h
Y (3.102)
Qe =Qo ' - .
Yl
b) Die aus dem 1. Behälter ausfließende Menge
Qa ist proportional dem Flüssigkeitsstand h
(laminare Strömung). Für h = h] = 40 cm ist x
Qa = Qo =10 lImin.
h
Qa =QO'h;' (3.103)
Bild 3.29
Für die zeitliche Änderung des Flüssigkeitsstands Flüssigkeitsstandregelstreeke
im 1. Behälter gilt A]=A2= 100em
2

und nach y aufgelöst

Al h l . dh(t) + h(t) = y(t) .!!l. (3.104)


Qo dt Yl
3.7 I-Strecken mit Verzögerung 1. Ordnung 91

Mit den Abkürzungen


hj Aj h j .
K j = - = 40 und Tj = - - = 0,4 mm = 24 s
Yj Qo
folgt aus (3.104) die Differentialgleichung des 1. Teilsystems
dh(t)
Tj--+h(t)=Kj'y(t) ~ Tj·s·h(s)+h(s)=Kj·y(s) (3.105)
dt
mit der korrespondierenden Übertragungsfunktion

GSj(s)= h(s) =~. (3.106)


y(s) l+sTj

Die zeitliche Änderung des Flüssigkeitsstandes im 2. Behälter ist

A dx(t) = Q (t) = Qo h(t) . (3.107)


2
dt a hj

Setzen wir K 2 = ~ = 2,5 min -j = 0,0417 s -j = 24 s, so folgt aus GI. (3.107)


A 2 hj

dx(t) = K 2 . h(t) (3.108)


dt
bzw. die Übertragungsfunktion des 2. Teilsystems

G
S2
(s) = x(s) = K 2 . (3.109)
h(s) s

Wie die Gleichungen (3.106) und (3.109) zeigen, ist die Ausgangsgröße h des 1. Teilsystems
gleich der Eingangsgröße des 2. Teilsystems. Beide Systeme sind somit, wie Bild 3.30 zeigt,
hintereinander geschaltet und ergeben mit K, = K]Kz = 1,67 s-j die resultierende Übertragungs-
funktion
x(s) K,
GS(s) = - - = G Sj (s)· G S2 (s) =----=-- (3.110)
y(s) s(l+sTj )

Bild 3.30 Wirkungsplan der Flüssigkeitsstandregelstrecke nach Bild 3.29

Vergleichen wir die Übertragungsfunktion (3.110) mit der in Beispiel 3.9 ermittelten GI. (3.97),
so sehen wir deren Identität. Die Sprungantwort sowie der Ortskurvenverlauf ergeben sich
entsprechend Beispiel 3.9.
92 3 Die Regelstrecke

~ Aufgabe 3.7
Die Kraft-Geschwindigkeits-Kennlinie eines Linearmotors kann in erster Näherung durch eine
Gerade Fb =f (va) (Bild 3.31) dargestellt werden.
Hierin bedeuten:
Fb beschleunigende Kraft
Va Geschwindigkeit des Linearmotors
Vs synchrone Geschwindigkeit des Wanderfelds
x zurückgelegter Weg des Linearmotors
K Proportionalitätsfaktor
m Masse des Linearmotors Vs -va

Die vom Linearmotor erzeugte Kraft Fb dient Bild 3.31 Angenäherte Kennlinie
zur Beschleunigung der Masse m des Linearmotors. eines Linearmotors

Gesucht sind:
a) Fb = f (va, vs)
b) Die Differentialgleichung des Systems mit der Eingangsgröße vs(t) und der Ausgangsgröße
va(t). (Abkürzung Tl = m / K)
c) Die Übertragungsfunktion
va (s)
GSl(s)=--
v s (s)
d) Die Übertragungsfunktion

x(s)
G S (s) = - - mit x(t) = f va (t) dt
v s (s)
e) Die Sprungantwort x(t) für v s (t) = va . (J(t).

3.8 Strecken mit Totzeit T t


Gibt man auf den Eingang einer Strecke mit Totzeit (Tt -Strecke) ein Eingangssignal
y(t), so erscheint am Ausgang das Eingangssignal, allerdings um die Totzeit Tt ver-
schoben (Bild 3.32).
Ist y(t) die Eingangsfunktion, so ist das Ausgangssignal
0 für t<Tt
x(t) = (3.111)
{ Y (t - T ) für t ~ Tt .
t

Ursache für das Auftreten einer Totzeit ist die endliche Ausbreitungsgeschwindigkeit
eines Signals zwischen Stell- und Messort bzw. zwischen Sende- und Empfangsort.
3.8 Strecken mit Totzeit Tt 93

Bild 3.32
Ein- und Ausgangssignal einer
Strecke mit Totzeit Tt

Typische Regelstrecken mit Totzeit sind Förderbänder (Bild 3.33). Eingangsgröße ist
die Schieberstellung y und Ausgangsgröße ist die pro Zeiteinheit vom Band geförderte
Mengex.

Bild 3.33
Förderband

Der Schieber sei zunächst geschlossen und werde zum Zeitpunkt t = 0 sprunghaft
geöffnet:
y(t) = Yo . (J'(t) .

Nach Verlauf der Totzeit Tt wird am Ausgang eine der Schieberstellung proportionale
Menge
x(t) = K PS . Yo . (J'(t - Tt )

vom Band laufen, mit der in Bild 3.34 gezeigten Sprungantwort.


Y x

i i t K ps ' Yo
Bild 3.34 Eingangssprung und
Yo Sprungantwort einer P-Strecke mit
0 0 ~ Totzeit
-t -t
0 0

Die Totzeit ergibt sich aus der Entfernung I zwischen Stell- und Messort und der kon-
stanten Bandgeschwindigkeit v zu
I
Tt =-
v
94 3 Die Regelstrecke

Übertragungs/unktion, Frequenzgang und Ortskurve des reinen Totzeitgliedes


Im Gegensatz zu den bisher in diesem Kapitel besprochenen Systemen, kann ein Sys-
tem mit Totzeit nicht durch eine gewöhnliche Differentialgleichung, sondern nur
durch eine partielle Differentialgleichung beschrieben werden. Einen wesentlich ein-
facheren Zusammenhang zwischen Ein- und Ausgangsgröße gewinnt man im Bildbe-
reich in Form der Übertragungsfunktion.
Unterziehen wir GI. (3.111) der Laplace-Transformation, so ist

L[x(t)]= jy(t-Tt)·e-stdt.
o

°
Da y(t - T t ) = für t < Tt ' können wir die untere Integrationsgrenze bei t = Tt begin-
nen lassen und erhalten

L[x(t)]= jy(t-Tt)·e-stdt. (3.112)


Tt

Wir bilden nun folgende Substitution


r=t-Tt
t=r+Tt (3.113)
dt=dr.

Die untere Integrationsgrenze ist für t = Tt r= 0, die obere r= 00. Damit wird

L[x(t)] = jy(r)oe- ST ·e- sTt dr


o

L[x(t)]=e- sTt jy(r).e- sT dr=e- sTt oL[y(t)]. (3.114)


o
Aus GI. (3.114) folgt unmittelbar die Übertragungsfunktion des Totzeitgliedes
- x(s) _ -sT
GS ( s ) - - - - e t . (3.115)
y(s)

GI. (3.115) zeigt, dass die Beziehung zwischen Ein- und Ausgangsgröße durch den
Verschiebungssatz der Laplace-Transformation wiedergegeben wird.
Wir erhalten aus GI. (3.114) den Frequenzgang, in dem wir s = jmsetzen
. ) - x(jm) _ - jUJTt
GS ( Jm - - - - e . (3.116)
y(jm)
3.8 Strecken mit Totzeit Tt 95

Zur Darstellung der Ortskurve kann Gs(jm) in seinen Real- und Imaginärteil zerlegt
werden
Gs (j m) = e- j01TI = cos m Tl - j . sin m Tl .

Günstiger ist hier die Darstellung von Gs(jm) durch Betrag und Phase
Gs(jm) = IGs(jm)l· e- jg> = 1· e- j01TI , (3.117)

mit IGs (jm)1 = 1 und qJ= -m~. Das heißt, die Ortskurve ist der Einheitskreis, be-
ginnend bei m = 0 auf der reellen Achse und läuft im Uhrzeigersinn periodisch um,
mit der Kreisfrequenz m= 2Jr/Tt. Jeder Punkt der Ortskurve (Bild 3.35) ist also belie-
big vieldeutig.
Im
1,5
t
1r
01=-
Tl
01=0
Bild 3.35
-1,5 1,5-Re
Ortskurve eines reinen
Totzeitgliedes
1r
01=-
2Tt -1,5

In der Elektrotechnik treten Totzeiten verhältnismäßig selten auf, so z. B. bei der An-
schnittsteuerung von Thyristoren, bei der Bildung der Auto- und Kreuzkorrelation
stochastischer Signale sowie bei der Nachrichtenübertragung auf langen elektrischen
Leitungen. Beabsichtigt ist dieser Effekt bei Verzögerungsleitungen (Delay Line) in
der Oszillographen- und Impulstechnik.
Ferner macht sich die Totzeit bei der drahtlosen Nachrichtenübermittlung über große
Entfernungen bemerkbar. Die Ausbreitungsgeschwindigkeit der elektromagnetischen
Wellen ist gleich der Lichtgeschwindigkeit. Bei den auf der Erde zu überbrückenden
Distanzen spielt die Endlichkeit der Lichtgeschwindigkeit noch keine Rolle. Bereits
bei der Entfernung Erde-Mond beträgt die Totzeit ca. 1 s, d. h. eine auf der Erde ge-
sendete Nachricht wird erst 1 s später auf dem Mond empfangen. Eine Antwort kann
erst nach 2 s auf der Erde eintreffen und macht sich bei der Kommunikation schon
unangenehm bemerkbar. Noch größer wird die Diskrepanz, wenn die Nachricht über
eine Entfernung Erde-Mars mit Tt ca. 22,2 min (bei maximaler Entfernung) gesendet
wird.
In der Verfahrenstechnik kommt die Totzeit häufiger vor. Beispiele dafür sind die
Temperartur- und Druckregelstrecken. Eine Wärme- oder Druckleitung kann man als
Reihenschaltung von mehreren P-T i-Strecken darstellen. Im nächsten Abschnitt wird
gezeigt, dass auch eine P-Tn-Strecke sich durch die Totzeit ersetzen lässt.
96 3 Die Regelstrecke

3.9 Regelstrecken mit Totzeit und Verzögerung 1. Ordnung


Vielfach kommen Totzeiten in Verbindung mit Verzögerungen vor, wie im nachfol-
genden Beispiel einer Mischregelstrecke.

• BeispieI3.11

In den Mischbehälter (Bild 3.36) mit dem Volumen V fließen die Mengen Ql und Q2 mit den
Konzentrationen Cl und C2. Die Streckenparameter sind:
3
QI = 4l/s V =0,5 m h = Im
Q2 = Il/s 1= 10 m.
Durch das Rührwerk wird im Mischbehälter eine gleichmäßige Durchmischung erreicht mit der
Konzentration Ca. Der Zufluss (QI + Q2) sei gleich dem Abfluss Qa und konstant. Dann ergibt
sich für die Konzentrationsänderung im Mischkessel
dCa (t)
Qj C j (t)+Q2 C 2 (t)-Qa Ca(t)=V--. (3.118)
dt

Im stationären Zustand ist dCa (t) = 0 und folglich


dt
Ql Cl (t) + Q2 C 2 (t) - Qa Ca (t) = 0 . (3.119)

Messfühler

Bild 3.36 Mischbehälter mit nachfolgender langer Leitung

Ändert sich die Konzentration Cl um LI Cl = CI und folglich die Ca um LI Ca = Ca, so wird

Durch Subtraktion der GI. (3.118) von GI. (3.120) ergibt sich
dCa (t)
Qj Cj(t)-Qa ca(t)=V--
dt
3.9 Regelstrecken mit Totzeit und Verzögerung 1. Ordnung 97
bzw. in Normalform

Mit den Abkürzungen


Q] V
K p =-=08 und T] =-=100s
S Qa' Qa

erhalten wir die Differentialgleichung


dCa (t)
T]--+ca(t)=K ps c](t) (3.121)
dt
bzw. die Übertragungsfunktion

G ! (s)
S
= ca (s) =~. (3.122)
c](s) l+sT]

Die Änderung am Ausgang des Mischkessels wird erst nach Verlauf der Totzeit

am Messort wirksam.
Der Mischkessel ist ein P-T [-Glied mit der Übertragungsfunktion (3.122), während die nachge-
schaltete Rohrleitung eine reine Totzeit mit folgender Übertragungsfunktion darstellt:
-sT.
G S2 (s) =e t. (3.123)

Die Gesamtstrecke lässt sich somit durch die Reihenschaltung zweier Glieder (des Verzöge-
rungs- und des Totzeitgliedes) im Wirkungsplan darstellen (Bild 3.37).
K PS -sT.
G S (s)=G S ](s).G S2 (s)=--e t. (3.124)
1+ sT]
KpS,T j 1,Tt

~1~HLc~
Bild 3.37 Wirkungsplan einer Strecke mit Totzeit und Verzögerung 1. Ordnung

i Bild 3.38
Sprungantwort einer Strecke
mit Totzeit und Verzögerung
1. Ordnung
o -+--....,..------'L.----~--t
98 3 Die Regelstrecke

Die Sprungantwort des Systems hat den in Bild 3.38 gezeigten Verlauf mit
0 für t<Tt
ca (t) = _ t-Tt
{
clO K Ps [1 - e Tl] für t?:. Tl .

• Frequenzgang und Ortskurve

Aus GI. (3.124) folgt der Frequenzgang des Systems

Gs(jOJ)= K ps e- jOJTt (3.125)


1+ jOJ'Ft

Die Ortskurve des Verzögerungsgliedes 1. Ordnung ist ein Halbkreis im vierten Quadranten.
Durch das Totzeitglied wird die Phase zusätzlich um den Winkel rpt = -OJTt gedreht. Es ent-
steht die in Bild 3.39 gezeigte Spirale.

Im

0)=0
__ Re Bild 3.39
Ortskurve einer Strecke mit Totzeit
und Verzögerung 1. Ordnung
99

4 Regeleinrichtungen

Die Regeleinrichtung ist der Teil des Regelkreises, der die zu regelnde Größe der Re-
geistrecke mit einem vorgegebenen, konstanten Sollwert Xsoll bzw. mit einer zeitlich
veränderlichen Führungsgröße w vergleicht und über ein Stellglied die Regelstrecke
so beeinflusst, dass die Regeldifferenz e Null oder möglichst klein wird.
Die Regeleinrichtung enthält mindestens je eine Einrichtung:
1. zum Erfassen der Regelgröße x,
2. zum Vergleich mit dem Sollwert Xsoll bzw. der Führungsgröße w,
3. zum Bilden der Reglerausgangsgröße YR bzw. Stellgröße y.
Die Einteilung der Regeleinrichtungen erfolgt nach verschiedenen Gesichtspunkten:
a) Regeleinrichtung ohne und mit Hilfsenergie
Bei den Regeleinrichtungen ohne Hilfs-
energie wird die zum Verstellen des Stell-
gliedes erforderliche Energie von der Re-
gelgröße x über den Messfühler direkt ge-
liefert.
Bild 4.1 zeigt eine Flüssigkeitsstandrege-
lung mit einer Schwimmer-Regeleinrich-
tung ohne Hilfsenergie. Die Regelgröße
(Flüssigkeitsstand) wirkt auf den Schwim-
mer und dieser verstellt über einen Hebel Bild 4.1 Flüssigkeitsstandregelung mit
die Ventilöffnung des Eingangsventils. Ist einer Regeleinrichtung ohne Hilfsenergie
die abfließende Menge Qa größer als die
zufließende Menge Qe, so fällt der Flüssig-
keitsstand, der Schwimmer öffnet das Ein-
gangsventil und vergrößert damit Qe. Bei
verringertem Verbrauch steigt der Flüssig-
keitsstand und das Ventil wird entspre-
chend geschlossen.
Bild 4.2 zeigt ebenfalls eine Flüssigkeits-
standregelung, allerdings mit einer Re-
geleinrichtung mit Hilfsenergie. Der
Schwimmer formt die Höhendifferenz in
eine analoge elektrische Spannung um, die
dann verstärkt dem Motorventil zugeführt Bild 4.2 Flüssigkeitsstandregelung mit
wird und dieses entsprechend verstellt. Für einer Regeleinrichtung mit Hilfsenergie
Qa > Qe sinkt der Flüssigkeitsstand und die
abgegriffene Spannung hat die gezeichnete

S. Zacher M Reuter, Regelungstechnik für Ingenieure, DOI 10.1007/978-3-8348-9837-1_4,


© Vieweg+Teubner Verlag I Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
100 4 Regeleinrichtungen

Polarität, das Motorventil öffnet. Dadurch wird Qe größer, der Flüssigkeitsstand steigt
bis u = O. Ist Qa < Qe, so steigt der Flüssigkeitsstand, die abgegriffene Spannung hat
nun die entgegengesetzte Polarität, d. h. das Motorventil wird geschlossen, was zur
Abnahme des Flüssigkeitsstandes führt und damit zu einer Abnahme der Spannungs-
differenz bis der Motor steht.
b) Stetige und unstetige Regeleinrichtungen
Man unterscheidet ferner zwei unterschiedliche Regeltechniken, die sich im Laufe der
Entwicklung herausgebildet haben:
mittels stetiger Regeleinrichtung,
mittels unstetiger Regeleinrichtung.
Als stetig wird eine Regeleinrichtung bezeichnet, wenn die Stellgröße YR im Behar-
rungszustand jeden Wert innerhalb des Stellbereiches annehmen kann. Die in den Bil-
dern 4.1 und 4.2 gezeigten Regeleinrichtungen sind stetig.
Eine Regeleinrichtung wird als unstetig bezeichnet, wenn die Ausgangsgröße YR nur
wenige diskrete Werte annehmen kann.
Bild 4.3 zeigt den Bimetallregler zur Konstanthaltung der Bügeleisentemperatur. Im
kalten Zustand sind die Kontakte und damit der Stromkreis geschlossen. Mit zuneh-
mender Erwärmung krümmt sich die Bimetallfeder nach oben und unterbricht den
Kontakt nach Erreichen einer ganz bestimmten Temperatur. Dreht man die Sollwert-
schraube weiter nach oben, so erhält die Bimetallfeder eine größere Vorspannung und
trennt die Kontakte erst bei einer höheren Temperatur. Bei geöffneten Kontakten
kühlt sich das Bügeleisen sowie die Bimetallfeder ab, bis die Kontakte geschlossen
werden und die Aufheizung erneut beginnt. Damit kann die Stellgröße nur die zwei
Werte EIN und AUS annehmen.

Bild 4.3
230V
Bimetallregler (unstetiger Regler)
zur Konstanthaltung der Bügelei-
sentemperatur

Man bezeichnet solche Regeleinrichtungen als Zweipunktregler. Der Nachteil eines


solchen Zweipunktreglers ist, dass die Regelgröße den Sollwert nicht genau innehält,
sondern um diesen pendelt. Für viele Zwecke ist die Toleranz, mit der der Sollwert
eingehalten wird, vollkommen ausreichend. Gegenüber einem stetigen Regler ist der
Zweipunktregler einfacher im Aufbau und daher billiger. Die unstetigen Regeleinrich-
tungen wurden ursprünglich für Regelaufgaben verwendet, bei denen keine hohen An-
forderungen an die Regeleinrichtung gestellt wurden. Heute werden unstetige Re-
geleinrichtungen in etwas aufwendigerer Form (elektrisch und elektronisch) auch zur
Regelung von schwieriger zu regelnden Regelstrecken eingesetzt.
4.1 Elektronische Regler mittels Operationsverstärker 101

4.1 Elektronische Regler mittels Operationsverstärker


Im Folgenden werden die Grundformen klassischer elektronischer Regler und deren
Aufbau mittels Operationsverstärker behandelt. Solche Operationsverstärker können
aus diskreten Elementen aufgebaut oder als integrierte Linearverstärker in einem ein-
zigen Siliziumkristall (auf einem Chip) untergebracht sein. Verstärker in diskreter
Bauweise enthalten im Allgemeinen verhältnismäßig wenige Transistoren und ihr
Verstärkungsfaktor (VO > 5000) ist deshalb um eine Größenordnung kleiner als der
von integrierten Operationsverstärkern (Vo> 50 000), die etwa die dreifache Anzahl
an Transistoren aufweisen.
Es soll hier nicht auf den z.T. sehr komplizierten inneren Aufbau von Operationsver-
stärkern eingegangen werden, sondern wir wollen den Operationsverstärker als einen
Gleichspannungsverstärker betrachten, dessen Verstärkung (meist in mehreren Stu-
fen) im Leerlauf Vo beträgt.
Der Operationsverstärker kann näherungsweise durch das in Bild 4.4 gezeigte Ersatz-
schaltbild beschrieben werden.

Bild 4.4
Ersatzschaltbild des Opera-
tionsverstärkers

Die heute zum Einsatz kommenden Operationsverstärker haben einen Ausgangswider-


stand von Ra = 100 Q. Dieser ist gegenüber von Lastwiderstand ZL und Rückfüh-
rungswiderstand Zr in der Größenordnung> 10 kQ vernachlässigbar und wird im wei-
teren mit Ra = Za = 0 angenommen. Damit folgt aus dem Ersatzschaltbild:
U1 -uD -U3 uD uD +U3 -u a
i 1 = ie + ir ~ =-+ (4.1)
Z1 Ze Zr

u2 -u3 U3 uD
i2 = i3 - ie ~ --- (4.2)
Z2 Z3 Ze

ua
Vo 'uD=u a ~ uD=-' (4.3)
Vo
102 4 Regeleinrichtungen

Die Ausgangsspannung U a wird durch die Betriebsspannungen begrenzt und liegt in


der Größenordnung von ca. ± 10 V. Gemäß GI. (4.3) wird für Vo > 5000 die Diffe-
renzspannung UD < 2 mV und somit in den GIn. (4.1) und (4.2) vernachlässigbar. Aus
GI. (4.1) folgt

~-U3[-1 +_1 ]=_~ (4.4)


Zl Zl Zr Zr

und aus GI. (4.2)

~_U3[_1_+_1]=0
Z2 Z2 Z3

bzw.

(4.5)

Mit (4.5) in (4.4) erhalten wir schließlich


Zr Z3 Zl +Zr
u a =-ul-+u2-·-----'------'--- (4.6)
Zl Zl Z2 +Z3

Aus der GI. (4.6) lassen sich nun einige Grundschaltungen ableiten.

a) Invertierende Schaltung

Für Z3 = 0 und U2 = 0 wird


Zr
Ua = - U l - ' (4.7)
Zl

d. h., die Ausgangsspannung Ua ist die invertierte Eingangsspannung, gewichtet mit


dem Faktor Zr / Zl (Bild 4.5). Zur Kompensation des Einflusses des Eingangsruhe-
stroms wird Z3 nicht gleich Null,
sondern
Z3 =R3 =Zrll Zl/w=O
gewählt.
Infolge der vernachlässigbaren Diffe-
renzspannung UD "" 0, liegt der inver-
tierende Eingang des Operationsver-
stärkers (Punkt A in Bild 4.5) nahezu
auf Massepotential und wird vielfach
Bild 4.5 Invertierende Schaltung
als "virtuelle Masse" bezeichnet.
4.1 Elektronische Regler mittels Operationsverstärker 103

b) Nichtinvertierende Schaltung
Für U1 = 0 und Z3 = 00 in Bild 4.4 wird

u a = Uz [~: + 1] (4.8)

mit der in Bild 4.6 gezeigten Schaltung.


Für Zr = 0 und Zl = 00 folgt aus GI. (4.8)
(4.8a)

Die sich so ergebende Schaltung hat einen hohen Eingangs- und einen niedrigen Aus-
gangswiderstand.
Sie wird als Impedanzwandler zur Ent-
kopplung von Netzwerken benutzt.
Der Widerstand Zz ist nicht unbedingt
j
22
erforderlich. Wählt man
o-----L_J---+-----l +
a Zz =R z =Zlll ZrIOJ=ü'
U20----1- - - + - - - - - - - - - 0 u
so kann auch hier der Einfluss des Ein-
gangsruhestroms kompensiert werden.
Bild 4.6 Nichtinvertierende Schaltung

c) Differenzschaltung
Aus (4.6) folgt für Zz = Zl und
Z3 = Zr die in Bild 4.7 gezeigte
Schaltung zur Differenzbildung
der beiden Eingangsspannungen
Zr
Ua = (u2 - ul)-. (4.9) Bild 4.7 Differenzschaltung
Zl

d) Additionsschaltung iJ.. Z\ Zr

Schaltet man in der in Bild 4.5 ~ Z2


gezeigten Inverterschaltung einen A

",j
u\
weiteren Eingangswiderstand Zz +
hinzu (Bild 4.8), so gilt für den
Knotenpunkt A (virtuelle Masse)

Bild 4.8 Additionsschaltung

bzw.
104 4 Regeleinrichtungen

(4.10)

und mit Zz = Zl
Zr
u a = -(ul + uz)-·
Zl
Das heißt, die Ausgangsspannung ist gleich der negativen Summe der beiden Ein-
gangsspannungen multipliziert mit Zr / Zl.

4.2 Führungs- und Störverhalten des geschlossenen Regelkreises


Bevor wir spezielle Regelkreise betrachten, soll zuvor in allgemeiner Form das Füh-
rungs- und Störverhalten eines Regelkreises ermittelt werden.
Im Bild 4.9 ist der Wirkungsplan eines Regelkreises dargestellt, worin Gs(s) die
Übertragungsfunktion der Regelstrecke und GR(s) die Übertragungsfunktion der Re-
geleinrichtung bedeuten.

z
~x

------~
Bild 4.9 Wirkungsplan des
Regelkreises

Bei der Beurteilung eines Regelkreises interessieren u.a.:


a) das dynamische Verhalten der Regelgröße x auf eine Sollwertänderung, das so
genannte Führungsverhalten und
b) die dynamische Reaktion der Regelgröße x auf eine Störung, das so genannte
Störverhalten.
Im Idealfall sollte die Regelgröße stets gleich der Führungsgröße sein und eine Stö-
rung sofort kompensiert werden, so dass keine Auswirkung auf die Regelgröße er-
folgt. Beide Forderungen sind nicht realisierbar.

4.2.1 Führungsübertragungsfunktion

Aus dem Wirkungsplan (Bild 4.9) folgt


YR (s) = [w(s) - x(s)]G R (s) (4.11)
und
x(s) = [YR (s) + z(s)]GS (s). (4.12)

Mit (4.11) in (4.12) folgt


4.2 Führungs- und Störverhalten des geschlossenen Regelkreises 105

X(s) = {[ w(s) - x(s)]G R (s) + z(s)]G s (s)


bzw.
x(s)[l + G R (s)Gs (s)] = w(s)G R (s)Gs (s) + z(s)Gs (s) . (4.13)

Wir betrachten zunächst den Fall, dass für w = WI x = Xl ist, d. h.


xI (s)[l + G R (s)GS (s)] = wl (s)G R (s)GS (s) + z(s)GS (s). (4.14)

Nehmen wir nun an, dass bei z = konst. w den Wert Wz annimmt, dann wird sich Re-
gelgröße X ebenfalls ändern und wir wollen den neuen Wert mit xz bezeichnen, so
dass gilt:
Xz (s)[l + G R (s)Gs (s)] = Wz (s)G R (s)Gs (s) + z(s)G s (s). (4.15)

Subtraktion der GI. (4.14) von GI. (4.15) liefert


[xz (s) - xl (s)]· [1 + G R (s)G s (s)] = [wz (s) - wl (s)]· G R (s)Gs (s). (4.16)

Betrachten wir nur die Änderungen und bezeichnen diese mit

bzw.

so wird
x(s)[l + G R (s)Gs (s)] = w(s)G R (s)Gs (s). (4.17)

Das Verhältnis der Laplace-transformierten Regelgröße zur Führungsgröße wird als


Führungsübertragungsfunktion

(4.18)

bezeichnet.
Vielfach ist die Aufgabe gestellt, in einem Regelkreis mit mehreren Ein- und Aus-
gangsgrößen die Abhängigkeit zwischen einer bestimmten Ausgangsgröße X a und ei-
ner bestimmten Eingangsgröße Xe ZU ermitteln. Bezeichnet man den Zweig zwischen
Ein- und Ausgang als den Vorwärtszweig und den zwischen Aus- und Eingangsgröße
als Rückführungszweig, so erhalten wir ganz allgemein
1
(4.19)
1
G ( ) - GRückf. (s)
Vorw. s
Hierbei ist die im Kreis nach Bild 4.9 vorhandene Vorzeichenumkehr zu beachten.
106 4 Regeleinrichtungen

4.2.2 Störübertragungsfunktion

Betrachten wir nun die Änderung der Regelgröße x (Ausgangsgröße) auf eine Ände-
rung der Störgröße z (Eingangsgröße), so können wir nach dem im vorherigen Ab-
schnitt Gesagten sofort die zugehörige Übertragungsfunktion angeben. Im Vorwärts-
zweig liegt Gs(s) und im Rückführzweig - GR(S), bedingt durch die Vorzeichenum-
kehr.
Nach Gleichung (4.19) ist dann

Gz(s)= x(s) = I
z(s) _1_+ (s)
GR
Gs(s)
bzw.
G (s) = x(s) = GS (s) (4.20)
z z(s) I+GR(s)GS(s)

die gesuchte Störübertragungsfunktion.

4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen


Entsprechend den in Kapitel 3 behandelten Regelstrecken werden auch die Regelein-
richtungen nach ihrem Zeitverhalten unterschieden. Nicht alle Regeleinrichtungen
sind zur Regelung von bestimmten Regelstrecken geeignet. So führt z. B. wie in die-
sem Kapitel gezeigt wird, die Regelung einer I-Strecke mit einer I-Regeleinrichtung
zu Dauerschwingungen. Andere Kombinationen können zur Instabilität führen.

4.3.1 P-Regeleinrichtung

Bild 4.10 zeigt den Wirkungsplan eines Reglers mit


e~
der Regeldifferenz e als Eingangsgröße und der Stell- --+~
größe YR des Reglers als Ausgangsgröße.
Die Bezeichnung P-Regler besagt, dass die Ausgangs- Bild 4.10 Wirkungsplan
des P-Reglers
größe YR proportional der Eingangsgröße eist:
YR (t) = K PR . e(t) . (4.21)

KpR ist der Proportionalbeiwert, der in weiten Grenzen eingestellt werden kann. Aus
(4.21) folgt die Übertragungsfunktion des P-Reglers
YR (s)
GR(s)=--=K pR . (4.22)
e(s)

Die Sprungantwort einer solchen Regeleinrichtung ist, bei Vernachlässigung der im-
mer vorhandenen Verzögerungen, ebenfalls eine Sprungfunktion mit
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 107

YR (t) = K PR . eo . (J(t) .

Bild 4.11 zeigt die technische Realisierung ei-


nes elektronisches P-Reglers mittels der in Ab-
schnitt 4.1 behandelten Invertierschaltung. Mit
Zr = Rr und Zl = Rl folgt aus GI. (4.7) die Ü-
bertragungsfunktion

G R (s) = YR (s) = u a (s) = -KPR' (4.23) Bild 4.11 P-Regeleinrichtung mit-


e(s) Ul (s) tels Operationsverstärker

R r = 100 kQ und Rl = 10 kQ würde z. B. ein KpR = 10 ergeben. Das negative Vorzei-


chen kann vielfach anderweitig ausgeglichen werden, indem z. B. die Regeldifferenz
nicht positiv, sondern negativ zugeführt wird oder ein nachfolgendes Stellglied eine
weitere Vorzeichenumkehr bewirkt.
• Beispiel 4.1
In Bild 4.12a ist eine pneumatische Regeleinrichtung nach dem Düse-Prallplatte-System ge-
zeigt. Die Regeldifferenz e = w - x bestimmt über den Waagebalken den Abstand h zwischen
Düse und Prallplatte. Durch den mit h veränderlichen Druckabfall an der Auslassdüse wird der
Steuerdruck variiert.
Die statische Kennlinie YR = fee) bzw. YR = feh) ist nicht linear (Bild 4.12b). Der Verlauf der
Kennlinie ist abhängig vom Verhältnis des Düsen- zum Vordrosseldurchmesser d / d v . Durch
eine Gegenkopplung kann die Kennlinie linearisiert werden.

I
a) I b)
I
I
I
+---- -~-~-"'"I--­
I

o d/4 - h

Bild 4.12 Pneumatische P-Regel-


einrichtung nach dem
Düse-Prallplatte-System (a) und
die statische Kennlinie (b)
Der Durchmesser der Austrittsdüse ist ca. 0,5 ... 1,5 mm. Bei entfernter Prallplatte ist der Aus-
trittsquerschnitt ein Maximum.
Hat die Prallplatte zur Düse den Abstand h, so ist der Ringquerschnitt

für den Luftaustritt maßgebend. Für h = d / 4 wird

AR = A max .

Somit verliert die Prallplatte ihre Steuerwirksamkeit für einen Abstand h > d / 4 zur Düse.
108 4 Regeleinrichtungen

4.3.1.1 P-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-Tl-Strecke


Dynamisch erscheint eine P-Regeleinrichtung ideal zur Regelung geeignet, allerdings
erzeugt sie am Ausgang nur dann eine Stellgröße, wenn eine Regeldifferenz am Ein-
gang vorhanden ist.
Der bezüglich seines Führungs- und
Störverhaltens zu untersuchende Re-
gelkreis ist in Bild 4.13 dargestellt, mit
der Übertragungsfunktion der Strecke

Gs(s)=x(s)= K ps (4.24)
y(s) l+sTl
Bild 4.13 Wirkungsplan des Regelkrei-
und der Regeleinrichtung ses, bestehend aus einer P-T ]-Strecke und
einer P-Regeleinrichtung
YR (s)
G R (s) =- - = K PR' (4.25)
e(s)

a) Führungsverhalten
Zur Ermittlung des zeitlichen Verlaufs der Regelgröße x(t) auf eine Sollwertänderung
benutzen wir die in Anschnitt 4.2.1 abgeleitete Führungsübertragungsfunktion (4.18).
Mit den Übertragungsfunktionen (4.21) und (4.25) des Regelkreises ist dann
Gw(s)=x(s)= GR(s)GS(s) = KpRK ps (4.26)
wes) I+G R (s)G S (s) 1+ KpRK ps +sTl

Für einen Sollwertsprung

w(t) = Wo . (J(t) 0-. wes) = Wo


s
folgt aus (4.26) nach x aufgelöst

x(s)= KpRK ps 1
wo· (4.27)
1+ KpRK ps T
(
s 1+ s 1
1+ KpRK ps J
Nach Rücktransformation in den Zeitbereich erhalten wir
t
K K --
x(t) = PR PS (1- e T )wo ' (4.28)
I+K pR K ps

mit
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 109

Wie Bild 4.14 zeigt, wird der vorgegebene Sollwert Wo von der Regelgröße x auch im
stationären Endzustand nicht erreicht. Aus GI. (4.28) folgt für t ~ 00
KpRK ps
x(oo) = wo.
1+ KpRK pS

und die bleibende Regeldifferenz


1
e( 00 ) = Wo - x( 00 ) = Wo . (4.29)
1+ KpRK ps
x(t)
e( (0)
i
KpRK pS Bild 4.14
Wo 'wo Führungssprungantwort des
1+ KpRK ps
!
o -f---+------'------'--+- --
Regelkreises nach Bild 4.13

-- t

Wie GI. (4.29) zeigt, kann die bleibende Regeldifferenz durch Vergrößern von KpR
verringert werden. Dies führt jedoch bei Strecken 2. Ordnung zur Verringerung der
Dämpfung und bei Strecken noch höherer Ordnung zur Instabilität des geschlossenen
Regelkreises. Hierin besteht der Hauptnachteil des P-Reglers.
b) Störverhalten
Die Abhängigkeit der Regelgröße x beim Auftreten einer Störgröße ermitteln wir mit
Hilfe der Störübertragungsfunktion (4.20) und den gegebenen Übertragungsfunktio-
nen GR und Gs.
K pS

Für eine sprungförmige Störgröße mit

z(t) = Zo . (J(t) 0--. z(s) =~


s
wird

mit
T= _ _T---,l~_
1+ KpRK ps
110 4 Regeleinrichtungen

Interessiert man sich nur für den stationären Endzustand, so ist es bei komplizierteren
Regelkreisen einfacher x( 00) im Bildbereich mittels des Grenzwertsatzes der Lap1ace-
Transformation zu ermitteln. Danach ist
lim x(t) = lim s . x(s) (4.31)
t---7 oo S---70

und es folgt aus (4.30) sofort

x(oo) = lim x(t) = lim K PS . s . Zo


t ---700 S ---7 0 1 + K PR K PS s (l + sT)
ps
x(oo)= lim x(t) = K z00 (4.32)
t ---700 1 + K PR K PS

Wie Bild 4.15 zeigt, ist auch das Störverhalten nicht voll befriedigend. Die infolge
der Störgröße auftretende bleibende Regeldifferenz kann zwar durch Vergrößern von
KpR verringert, aber nicht vollkommen beseitigt werden.

x(t)

t Bild 4.15 Stärverhalten des


Regelkreises nach Bild 4.13 für
z(t)= zo·(j(t)

0+-....L---'------------1-

° -- t

Im folgenden Beispiel soll gezeigt werden, dass sich ein Regelkreis, bestehend aus ei-
ner P-T2-Strecke und einem P-Reg1er im stationären Endzustand genauso verhält, aber
die Dämpfung mit zunehmendem KpR verringert wird.

• Beispiel 4.2
- x( s) _ K PS
Gegeben ist der in Bild 4.16 gezeigte Regelkreis mit GS ( s ) - -
y(s) sZT:j+sTI +l

YR (s)
G R (s) = - - = K ps,
e(s)

Bild 4.16 Regelkreis bestehend aus einer P-T2-Strecke und einer P-Regeleinrichtung
KpS = 0,5; KpR = 16; Tl = 3 s; TZ = 1 s
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 111

Gesucht sind:

a) Die Dämpfung DI der ungeregelten Strecke.


b) Die bleibende Regeldifferenz bei einem Sollwertsprung w(t)= wo·a(t).
c) Die Dämpfung D2 des geschlossenen Kreises.

Zu a):
2 1
KpSßI 2 2
s + s 2al + ßI

1 T
Mit ßI =- und al = _1_ erhalten wir die Dämpfung der ungeregelten Strecke
T2 2T{

a Tl
D=-=-=15>1.
ß 2T2 '
Zu b):

Durch Einsetzen von GR und GS in GI. (4.18) erhalten wir die Führungsübertragungsfunktion

G ()= x(s) = KpRK pS (4.33)


w s 2 2
w(s) s T2 +sTI +1 + KpRK pS

Für w(s)= wO /s ergibt sich

x(s) = K PR K PS .W (4.34)
2 2 0
s(s T2 +sTI +1+K pR K pS )

und daraus nach dem Grenzwertsatz


x(oo) = lim x(t) = lim s· x(s) = wO' lim G w (s)
t---?oo s---?O s---?O

K K
x( 00 ) = PR PS . Wo . (4.35)
1+ KpRK ps

Die bleibende Regeldifferenz


1
e( 00 ) = Wo - x( 00 ) = . Wo (4.36)
I+K pR K ps

ist identisch mit GI. (4.29).


Zu c):
Aus GI. (4.33) folgt
112 4 Regeleinrichtungen

Hierin ist
2 _ 1 + K PR K PS Tl
ß2 - T2 und a2 = 2Tf .
2

Für den geschlossenen Regelkreis errechnet sich die Dämpfung zu


a2 Tl
D2 = - = ------;=~=== (4.37)
ß2 2T2~1+KpRKps ~1+ KpRK ps

D 2 =0,5 <1.

Die GIn. (4.36) und (4.37) zeigen, dass die beiden Forderungen bezüglich kleiner bleibender
Regeldifferenz und ausreichender Dämpfung sich widersprechen, so dass vielfach nur ein Kom-
promiss möglich ist.

~ Aufgabe 4.1

Gegeben ist der im Bild 4.17 dargestellte


Regelkreis.
x
Ermitteln Sie:
a) Die bleibende Regeldifferenz für
w(t)= wO'(J(t); (z = 0).
b) Die bleibende Regeldifferenz infolge
z(t)= Zo ·(J(t). Bild 4.17 Wirkungsplan des Regelkreises, be-
stehend aus einer I-Strecke und einer P-Regel-
c) Worin unterscheidet sich das
einrichtung
Führungs- und Störverhalten?

4.3.2 I-Regeleinrichtung

Die Bezeichnung I-Regeleinrichtung (integral wirkend) besagt, dass die Stellgröße YR


proportional dem Zeitintegral der Regeldifferenz e = w - x ist:
YR (t) = KIR fe(t)dt (4.38)

oder

(4.39)

Aus GI. (4.39) folgt die Übertragungsfunktion der I-Regeleinrichtung mit


4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 113

(4.40)

Insbesondere, wenn Ein- und Ausgangsgröße des Reglers die gleiche Dimension ha-
ben, wird die Zeitkonstante eingeführt:
1
TI = - - .
KIR

Die Sprungantwort der I-Regeleinrichtung erhalten wir aus Gin. (4.40) mit

z(t) = Zo . CY(t) 0--. z(s) = ~


s

bzw.
(4.41)

Wie Bild 4.18 zeigt, steigt die Sprungantwort linear mit der Zeit an und erreicht für
t = I/KIR bzw. t = TI den Wert
YR (TI) = eo·

Bild 4.18 Eingangssprung und


Sprungantwort einer I-Regel-
einrichtung

Bild 4.19 zeigt einen elektronischen I-Regler mittels beschaltetem Operationsverstär-


ker (Invertierschaltung).
Betrachten wir die Laplacetransformierten Spannungen, so ist

Ua(s) Zr(s) 1
c
-- --- ---
Uj (s) Zj (s) sCR j

Mit TI = CR j wird U1l


0-----+-------0
G (s) = YR (s) = u a (s) = __1_. (4.42)
R
e(s) Uj (s) sTI Bild 4.19 I-Regeleinrichtung
mittels Operationsverstärker
114 4 Regeleinrichtungen

• Beispiel 4.3
Zur Regelung von Systemen, bei denen
YR hohe Stellkräfte erforderlich sind, wie

t Stellzylinder
z. B. bei Walzgerüsten, kommen insbe-
sondere hydraulische Regeleinrichtungen
zum Einsatz. Die in Bild 4.20 gezeigte
Steuerkolben hydraulische I-Regeleinrichtung soll nur
qualitativ in ihrer Funktionsweise erklärt
werden.
Druckkanal
Stellkolben Der Stellkolben befindet sich in Ruhe-
EJJ:::::=**== +--
stellung, wenn der Steuerkolben die Zu-
Saugkanal und Abflüsse der Ölkanäle sperrt (ge-
---+ zeichnete Stellung), d. h. wenn die Kraft
x und die Führungsgröße w gleich sind.
Tritt eine Regeldifferenz auf, z. B. x > w,
so wird sich der Steuerkolben nach oben
bewegen, bis infolge der größeren Feder-
kraft wieder ein Gleichgewicht eintritt.
Bild 4.20 Hydraulische I-Regeleinrichtung Dies bewirkt, dass der mittlere Steuer-
kolben den Druckkanal freigibt, der auf
die Unterseite des Stellkolbens wirkt.
Gleichzeitig wird durch den oberen Steuerkolben der Saugkanal freigegeben, so dass das im
oberen Teil des Stellzylinders befindliche Öl abströmen kann. Die Änderungsgeschwindigkeit,
mit der sich der Stellkolben nach oben bewegt, ist proportional der freigegebenen Kanalöffnung
bzw. proportional der Regeldifferenz, konstanter Öldruck vorausgesetzt.

dYR (t) _ e(t)


dt
bzw.

YR (t) = KIR fe(t)dt.

4.3.2.1 1-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-Tl-Strecke

Regelstrecke und Regeleinrichtung


sind zu einem Regelkreis gemäß Bild
4.21 zusammengeschaltet.
Im Folgenden soll wieder das Füh-
rungs- und Stärverhalten untersucht
werden.
Bild 4.21 Regelkreis gebildet aus einer P-T 1-
Strecke und einer I-Regeleinrichtung

a) Führungsverhalten
Ausgehend von der Führungsübertragungsfunktion GI. (4.18) erhalten wir für das Sys-
tem nach Bild 4.21
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 115

G (s)= x(s) = GR(s)GS(s) = K1RK ps


(4.43)
W w(s) I + G R (s)G s (s) s2 T ] + s + KIR K PS

Wie GI. (4.43) zeigt, ist die Ordnung des geschlossenen Kreises um Eins höher als die
der ungeregelten Strecke. Indem wir in GI. (4.43) den Koeffizienten der höchsten Po-
tenz von s des Nennerpolynoms zu Eins machen, erhalten wir mit den Abkürzungen
ß2 = K1RK pS I
und a=-
T] 2T]

G () = x(s) = ß2 (4.44)
W s 2 2 .
w(s) s + s· 2a+ ß
Ein Maß für die Dynamik des Systems ist die Dämpfung

D=a= 1 (4.45)
ß 2~KIRKpsTl
Wir sehen aus (4.45), dass durch Vergrößern von KIR die Dämpfung verringert wird
und für D < 1 zu gedämpften Schwingungen führt.
Der stationäre Endzustand der Regelgröße x bei Annahme einer sprungförmigen Füh-
rungsgröße

W(t) = Wo . (J'(t) 0--. w(s) = Wo


s

bestimmt sich aus GI. (4.43) zu

x(s)=Gw(s).w(s)=Gw(s). Wo
s
und mittels Grenzwertsatz erhalten wir
x(oo) = lim x(t) = lim s· x(s) = wo' lim G w (s)
t~= s~o s~o

x(oo) = wo.

Das heißt, die bleibende Regeldifferenz


e( 00 ) = Wo - x( 00 ) = 0 . (4.46)

b) Störverhalten

Ganz entsprechend erhalten wir mit der Störübertragungsfunktion GI. (4.20) und den
gegebenen Übertragungsfunktionen GR und Gs

Gz(s) = x(s) = Gs(s) s·Kps


(4.47)
z(s) 1+ ~ (s)Gs(s) s
2
11 + s+ KIRK pS
116 4 Regeleinrichtungen

Die Nenner Gz und G w (GI. (4.47) und GI. (4.43», die das dynamische Verhalten ei-
nes Systems bestimmen, sind gleich und ebenso die Dämpfung. Mit den Abkürzungen
ß 2= KIRKps/TI und a= 1/2 Tl erhalten wir

G (s)= x(s) = K ps . s (4.48)


Z z(s) Tl s2+ s . 2a +ß2

und

(4.49)

Für einen Störsprung

z(t) = Zo . C5(t) 0-. z(s) =~


s
wird
x(oo)= lim x(t) = lim s·x(s)=O. (4.50)
t~oo s~o

Das heißt, der Einfluss der Störgröße wird vollkommen beseitigt.


Das untersuchte System zeigt bei Führung und Störung das gleiche dynamische Ver-
halten. Wie in diesem Kapitel noch gezeigt werden wird, ist das nicht generell so. Es
kann vorkommen, dass im Zähler- und Nennerpolynom von Gw oder Gz gemeinsame
Linearfaktoren enthalten sind, die sich herauskürzen und somit die Ordnung des Sys-
tems reduzieren.
Der Vorteil der I-Regeleinrichtung besteht darin, dass nur eine vorübergehende, keine
bleibende Regeldifferenz auftritt. Trotz bestehender Störgröße wird nach abgeschlos-
senem Regelvorgang der Sollwert wieder erreicht. Nachteilig ist, dass mit zunehmen-
dem I-Einfluss (größerem KIR) die Dämpfung kleiner wird.
• Beispiel 4.4
Für den Regelkreis nach Bild 4.21, mit KIR =0,1 s-l
Kps = 2
= 20 s
Tl
soll das Führungsverhalten von x(t) für w(t) = wo·(J(t) ermittelt werden. Nach GI. (4.45) ergibt
sich die Dämpfung zu
a 1
D=-= =025<1
ß 2~KlRKpsTI '
und

a = _1_ = 0 025 s -1.


2T ' ,
I
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 117

Dass heißt, dass die Regelgröße gedämpfte Schwingungen ausführen wird.


Zur Bestimmung der Sprungantwort lösen wir die Übertragungsfunktion (4.44) nach x(s) auf

x(s)=Gw(s)'w(s)= 2 ß2 2 Wo
s + s· 2a+ ß s

und erhalten unter Verwendung der Beziehung 13 der Korrespondenztabelle

x(t) = [1_e- at (cos av+ ~ sin av )} Wo (4.51)

x(t) mit dem in Bild 4.22 gezeigten


Verlauf der Sprungantwort. In
1 GI. (4.51) ist

{Oe =~ß2 _a 2
{Oe = 0,0968 s-1

die Eigenkreisfrequenz des ge-


dämpften Systems.
----+ t
Bild 4.22 Führungssprungantwort des Regelkreises mit I-Regler

4.3.2.2 I-Regeleinrichtung zur Regelung einer I-Strecke

Dass eine I-Regeleinrichtung zur Re-


gelung einer I-Strecke (Bild 4.23) un-
geeignet ist, lässt sich leicht zeigen.
Die Übertragungsfunktion der Regel-
strecke lautet:
G (s) = x( s) = K IS (4.52)
Bild 4.23 Regelkreis gebildet aus einer S
y(s) s
I-Strecke und einer I-Regeleinrichtung
und entsprechend für den Regler

G (s) = YR (s) = KIR. (4.53)


R
e(s) s
Setzen wir (4.52) und (4.53) in die Führungsübertragungsfunktion (4.18) ein, so folgt
G (s) = x(s) = KIRK IS
w w( s) s2 + KIR K IS
bzw. mit ß2 = K1RKps

G (s)
w
= x(s) = ß2 . (4.54)
wes) s2 + ß2
118 4 Regeleinrichtungen

Wie der Nenner (4.54) zeigt, fehlt der die Dämpfung mitbestimmende Faktor a, d. h.

D= a =0.
ß
Zur Ermittlung der Sprungantwort lösen wir (4.54) nach x(s) auf und erhalten mit

w(t) = Wo . (j(t) 0-. wes) = Wo


s

2 1
x(s) = ß 2 2 wo· (4.55)
s (s + ß )
Unter Verwendung der Beziehung 13 der Korrespondenztabelle folgt mit a= 0
x(t)=(I-cosßt)·wo. (4.56)

Die Sprungantwort zeigt, was aufgrund D = 0 zu erwarten war, eine Dauerschwingung


um den Mittelwert Wo mit der Kreisfrequenz des ungedämpften Systems

ß=~KIRKIS
und bestätigt die eingangs gemachte Feststellung über die Unverträglichkeit einer 1-
Regeleinrichtung zur Regelung einer I-Strecke.
~ Aufgabe 4.2
Ermitteln Sie für den in Bild 4.23 gezeigten Regelkreis die Sprungantwort x(t) auf eine Störung
z(t) = zo ·(J'(t). Wie groß ist die mittlere bleibende Regeldifferenz?

4.3.3 PI-Regeleinrichtung

Es liegt nahe, die in Abschnitt 4.3.1 und 4.3.2 behandelten P- und I-Regler zu einer
Regeleinrichtung zu kombinieren, ihre spezifischen Vorteile zu nutzen und ihre
Nachteile zu unterdrücken.
Die Bezeichnung PI (proportional-integral wirkend) besagt, dass die Ausgangsgröße
einer PI-Regeleinrichtung gleich der Addition der Ausgangsgrößen einer P- und einer
I-Regeleinrichtung ist und durch folgende Gleichung beschrieben wird.

YR(t)=K pR ·e(t)+K I · fe(t)dt. (4.57)

Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, anstelle des Parameters KI die Zeitkonstante
T n = KpR/KI einzuführen und GI. (4.57) in der folgenden Form anzugeben

YR(t)=KPR[e(t)+)n fe(t)dt]. (4.58)

Hierin sind KpR der Proportionalbeiwert und T n die Nachstellzeit, die beiden einstell-
baren Parameter des Reglers.
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 119

• Sprungantwort

e
Die Sprungantwort der PI-Regel-
i einrichtung für
e(t) = eo . (J(t)

folgt unmittelbar aus GI. (4.58)


o -t

Bild 4.24 Eingangssprung und Sprungantwort


YR (l) = K PR eO [I :n ]
+ (4.59)
einer PI-Regeleinrichtung
mit dem in Bild 4.24 gezeigten
Verlauf.
Die Steigung der Sprungantwort ist
dYR (t) K pR
- - - = - - e = konstant.
dt Tn 0

Aus GI. (4.58) folgt durch Laplace-Transformation die Übertragungsfunktion der PI-
Regeleinrichtung

YR (s)
GR(s)=--=K pR (
e(s)
1+-J.
1
sTn
(4.60)

• Frequenzgang und Ortskurve


GI. (4.60) liefert mit s = jlüden Frequenzgang der PI-Regeleinrichtung

G R
(j'lü) = YR(jlü)
e(jlü
')
=K
PR
(1+_I_J. T
jlü n
'
(4.61)

dessen Real- und Imaginärteil wie


Im folgt lauten
Re(G R )= K pR
Re

I
0)=-
Tn
0) Variiert man lü von 0 ... 00, so er-

i hält man den in Bild 4.25 gezeig-


ten Ortskurvenverlauf, eine Paral-
lele zur negativ imaginären Achse.
Bild 4.25 Ortskurve eines PI-Reglers

Bild 4.26 zeigt die technische Realisierung eines elektronischen PI-Reglers mittels
Inverterschaltung.
120 4 Regeleinrichtungen

Mit der Rückführimpedanz Zr(s) = R2 + lIsC und der Eingangsimpedanz ZI(S) = RI


folgt aus GI. (4.7) die Übertragungsfunktion

GR(s)= ua(s) =_ Zr(s) =_ R 2 (1+_1_). (4.62)


ue(s) Zl(s) RI sCR 2

Ein Vergleich von (4.62) mit (4.60) zeigt, dass


2 R
K pR = - und Tn =CR 2
RI
ist. Da R2 sowohl KpR als auch Tn beeinflusst, wird man KpR durch RI und Tn durch
C verändern.

Bild 4.26
PI-Regeleinrichtung mittels Operati-
onsverstärker

~ Aufgabe 4.3
Entwerfen Sie eine PI-Regeleinrichtung, in der der P-Anteil und der I-Anteil durch die in den
Bildern 4.11 und 4.19 gezeigten Schaltungen getrennt erzeugt werden und deren Ausgänge mit-
tels eines Summierers (Bild 4.8) gemäß GI. (4.60) addiert werden.

Welche Elemente bestimmen KpR und Tn ?

4.3.3.1 PI-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-Tl-Strecke

Anhand des Wirkungsplanes (Bild 4.27) soll das Führungs- und Störverhalten unter-
sucht werden.

KpR,Tn +Iz Kps,T I


~~6-4lcf----.--'x Bild 4.27 Regelkreis bestehend aus
~ einer P-Tl-Strecke und einer PI-
- GR(s) Gs(s)
Regeleinrichtung

a) Führungsverhalten

Die Übertragungsfunktion der Strecke ist mit

G (s)
s
= x( s) = K PS (4.63)
y(s) l+sTI
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 121

gegeben. Für die Regeleinrichtung lautet die Übertragungsfunktion nach GI. (4.60)
YR (s) 1 + sTn
GR(s)=--=K pR . (4.64)
e(s) sTn

Mit (4.63) und (4.64) in (4.18) eingesetzt, erhalten wir die Führungsübertragungs-
funktion

G (s) = x(s) = 1 (4.65)


w wes) (l+sTI)sTn +1
K PR K PS (1 + sTn )

bzw.
Gw(s)= x(s) = KpRKPSO+sTn) (4.66)
wes) (l+sTI)sTn +KpRKPSO+sTn)

Wählen wir in (4.66) den Regelparameter Tn = Tl, so wird


x(s) KpRKpsO+sTI)
G w (s) = - - = --"-=------"-=----------"--- (4.67)
wes) (l+sTI)(KpRKps +sTI )

Dieser Ausdruck zeigt, dass Zähler und Nenner den gleichen Linearfaktor besitzen,
der sich herauskürzt und die Ordnung des Systems um Eins auf ein System 1. Ord-
nung reduziert.

Gw(s)= x(s) = KpRK ps (4.68)


wes) KpRK ps +sTI

Für Tn 7: TI wird die Dämpfung des Regelkreises

D = a = 1+ K PR K PS (4.69)
ß 2 KpRKpsli

Zur Beurteilung des stationären Verhaltens ermitteln wir für w(t) = wo·o-(t) den End-
wert von x(t) mittels Grenzwertsatz.
lim x(t) = lim s· wes) ·Gw(s) = wo' lim Gw(S) = wo.
1---7= S---70 S---70

Die bleibende Regeldifferenz wird unabhängig vom gewählten Tn stets gleich Null
e( 00 ) = Wo - x( 00 ) = 0 .

b) Störverhalten
Setzen wir (4.63) und (4.64) in die Störübertragungsfunktion (4.20) ein, so erhalten
WIr
122 4 Regeleinrichtungen

bzw.

(4.71)

Im Gegensatz zum Führungsverhalten kommt in Gz(s) kein gemeinsamer Linearfaktor


im Zähler und Nenner von GI. (4.71) vor, so dass das System stets von 2. Ordnung ist.
Lediglich für Tn ~ 00 bzw. D ~ 00 wird der Regelkreis zu einem System 1. Ordnung.
Die Regeleinrichtung hat dann aber kein PI-, sondern nur noch P-Verhalten.
Der das dynamische Verhalten des Systems bestimmende Nenner von Gz ist für
Tn ;r= Tl identisch mit dem von Gw. Mit

1 + K PR K PS K PR K PS
a= und ß=
2T1 Tn T1

erhalten wir wie in GI. (4.69)

D _ a _ _l_+_K---'p'-"R"--K----"-p:::..s (4.72)
ß 2

Die Nullstelle s = 0 von Gz(s) sorgt dafür, dass die bleibende Regeldifferenz infolge
einer Störung verschwindet. Für

z(t) = Zo . (j(t) 0-. z(s) = ~


s

folgt aus GI. (4.71)

und
lim x(t) = lim s·x(s)=O.
t~= s~o

Zusammenfassend lässt sich sagen, dass eine PI-Regeleinrichtung, im Gegensatz zum


P-Regler, keine bleibende Regeldifferenz verursacht. Gegenüber dem reinen I-Regler
wird die Dämpfung durch den zusätzlichen P-Anteil größer.
Bei Strecken höherer Ordnung führt allerdings die Vergrößerung von KpR ebenfalls
zur Verringerung der Dämpfung oder sogar zur Instabilität.
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 123

• Beispiel 4.5
Unter Verwendung der gleichen Kenngrößen wie in Beispiel 4.4 sollen im Folgenden die Vor-
züge der PI- gegenüber der I-Regeleinrichtung aufgezeigt werden.
Für den in Bild 4.27 gezeigten Regelkreis mit
·1
Kps = 2; TI = 20 s; Kr = 0,1 s
und der zusätzlichen Annahme von KpR = 2,5 wird
K pR
T =--=25s.
n Kr

Die Dämpfung ergibt für das Führungs- und Störverhalten den gleichen Wert
a
D= ß =1,5>1.

Für

W(t) = wo' (J(t) 0--. wes) = Wo


s
folgt aus GI. (4.66)

p2(I+sTn )
x(s) = Wo (4.73)
s(s2 + s. 2a+ p2)

(4.74)

Da D > 1 ist, ergeben sich zwei reelle Pole

sl,2 =-a±~a2 _p2 =-a±w

SI = -0,0382 s-I

s2 = -0,2618 s·l.
Die Beziehungen 13 und 11 der Korrespondenztabelle liefern zu GI. (4.74) im Zeitbereich

X(t)=[I+~eSlt _les2t + ß2 Tn (e slt -e S2t )]wo


2w 2w 2w
124 4 Regeleinrichtungen

x(t) und mit den Zahlenwerten


- - - -:.;:-:---.,r-----

i x(oo)= Wo -0 0382~ -0 2618~-


x(t) = 1- 0,0528e s - 0,9472e s wo.
[
o+------.L----
o --t
In Bild 4.28 ist der Verlauf der Sprungantwort gezeigt.
Bild 4.28 Im Gegensatz zur Regelung mit einem I-Regler
Führungssprungantwort des (Bild 4.22) tritt durch die Hinzunahme des P-Anteils
Regelkreises mit PI-Regler kein Überschwingen auf.

~ Aufgabe 4.4
Das Stärverhalten des in Bild 4.27 dargestellten Regelkreises wird durch die Übertragungsfunk-
tiün (4.71) beschrieben. Für welches KpR wird bei Tn = TI die Dämpfung D ein Minimum und
wie groß ist dieses?

4.3.3.2 PI-Regeleinrichtung zur Regelung einer I-Strecke

An die Stelle der P-TI-Strecke in Bild 4.27 tritt nun eine I-Regelstrecke mit der Über-
tragungsfunktion
- x(s) _ K IS
GS (S ) - - • (4.75)
y(s) s

Die Übertragungsfunktion der PI-Regeleinrichtung ist durch GI. (4.60) gegeben


- YR (s) _ K 1+ sTn
GR ( S ) - -PR' (4.76)
e(s) sJrn

In Abschnitt 4.3.2.2 wurde gezeigt, dass die Regelung einer I-Strecke durch eine 1-
Regeleinrichtung, infolge verschwindender Dämpfung D = 0, nicht möglich ist. Mit
(4.75) und (4.76) in (4.18) erhalten wir die Führungsübertragungsfunktion
Gw(s)= x(s) = KpRKrs(l+sJrn) (4.77)
wes) T[s2+ SK K +KPRK Is ]
n PR IS T
n

und für das Störverhalten gemäß GI. (4.20)


G(s)=x(s)= s·KIS (4.78)
z z(s) s2 +sK K + KpRKrs
PR IS T
n

Sowohl für das Führungs- wie auch für das Störverhalten ergibt sich mit
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 125

die Dämpfung des Systems zu

D= a =!~KpRKlsTn . (4.79)
ß 2

Auch hier zeigt sich der Vorteil der PI- gegenüber der I-Regeleinrichtung. Während
erstere im Zusammenwirken mit einer I-Strecke nur aperiodische Sprungantworten
oder gedämpfte Schwingungen ausführen kann, führt die zweite mit einer I-Strecke zu
unvertretbaren Dauerschwingungen. Ferner sieht man mittels des Grenzwertsatzes,
dass für eine sprunghafte Erregung der Führungsgröße w(t) = wo·(j(t)
lim x(t) = lim s· w(s)· G w (s) = lim Gw (s)· Wo = wo'
1---700 5---70 5---70

d. h. die bleibende Regeldifferenz e( co) wird Null.


Ebenso erhalten wir für einen Störsprung z(t) = zo .(j(t)
lim x(t) = lim s· z(s)·Gz(s) = zo' lim Gz(s) =0.
1---700 5---70 5---70

Die bleibende Regeldifferenz wird hier ebenfalls Null trotz bestehender Störung.

4.3.4 D-Verhalten

Das im Folgenden beschriebene D-Glied (differenzierend wirkend) ist allein zur Re-
gelung ungeeignet. Kombiniert man den D-Einfluss mit anderen Zeitverhalten, so ge-
langt man zu Regeleinrichtungen mit PD- bzw. PID-Verhalten.
Bei einem realen D-Glied ist die Ausgangsgröße X a proportional dem zeitlichen Diffe-
rential der Eingangsgröße Xe
X (t) _ dX e (t)
a dt

bzw.

(4.80)

Der Proportionalitätsfaktor in (4.80) wird als Differenzierbeiwert KD bezeichnet. Aus


GI. (4.80) folgt durch Laplace-Transformation die Übertragungsfunktion des D-Glie-
des

(4.81)
126 4 Regeleinrichtungen

Systeme, die durch eine Übertragungsfunktion beschrieben werden, deren Zähler von
höherer Ordnung ist als der Nenner, sind physikalisch nicht realisierbar. Theoretisch
ermitteln wir für einen Sprung der Eingangsgröße

Xe (t) = x eo ·O'(t) 0--.

aus GI. (4.81) die Sprungantwort


xa(s)=KD·x eo

für t:;t 0
(4.82)
für t = O.

Bild 4.29 zeigt die Sprungantwort eines idealen D-Gliedes, die man sich auch durch
formales Bilden der Ableitung des Eingangssprungs entstanden denken kann.
Die Steigung des idealen Sprungs
ist für t = 0 gleich Unendlich und
für t> 0 gleich Null.
Bild 4.30 zeigt einen bescha1teten
Operationsverstärker zur angenä- 0-+------'------
herten Differentiation. o -t o -t

Bild 4.29 Eingangssprung und Sprung-


antwort eines idealen D-Gliedes

I
RI sC I

1
~ Bild 4.30 D-TI-Glied bzw. D-T2-Glied
xe (s) l xis)
zur angenäherten Differentiation
o-------i-------o

Die Übertragungsfunktion der in Bild 4.30 dargestellten Invertierscha1tung lautet:


a) ohne C2

(4.83)

b) mit C2

(4.84)
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 127

GI. (4.83) stellt eine Differentiation mit Verzögerung 1. Ordnung dar, weil GD(S) als
Reihenschaltung eines idealen D-Gliedes und eines P-T I-Gliedes aufgefasst werden
kann. Entsprechend ergibt sich GI. (4.84) durch Reihenschaltung eines D-Gliedes und
eines P-Tz-Gliedes. Man könnte versucht sein, die Differenzierschaltung nach Bild
4.30 ohne den Widerstand RI zu betreiben und würde aus GI. (4.83) für RI = 0
x a (s)
--=-sCIR z ,
xe (s)

ein ideales D-Glied erhalten. Eine solche Schaltung führt jedoch zu einem verrausch-
ten Ausgangssignal, da die immer vorhandenen hochfrequenten Störsignale (Rau-
schen) am Ausgang verstärkt erscheinen.
Das heißt, der Widerstand RI ist
unbedingt zur Glättung erforderlich
und vielfach noch nicht ausreichend,
so das man gezwungen ist, zur weite-
ren Glättung einen zweiten Konden-
sator Cz parallel zu Rz zu schalten,
wobei die beiden Zeitkonstanten
RICI und RzCz gleich groß gewählt
werden.
Bild 4.31 zeigt die Ortskurven der Bild 4.31 Ortskurven des D-, D-TI- und
D-, D-TI- und D-Tz-Glieder. D-TZ-Gliedes

4.3.5 PD-Regeleinrichtung

Durch die Hinzunahme des D-Anteils wird bereits während des Entstehens einer Re-
geldifferenz, bevor diese sich voll ausgewirkt hat, eine Stellgröße erzeugt und somit
die Regelung schneller.
Bei einer PD-Regeleinrichtung entspricht die Stellgröße YR einer Addition der Aus-
gangsgrößen eines P- und eines D-Gliedes. Die Differentialgleichung lautet demzu-
folge
de(t)
YR (t) = KpRe(t) + K D - -
dt
bzw.

KD de(t)]
YR(t)=K pR e(t)+---- (4.85)
[ K pR dt

mit KpR Proportionalbeiwert


KD Differenzierbeiwert.
128 4 Regeleinrichtungen

Den Quotienten

K D =T
K y
pR

bezeichnet man als die Vorhaltzeit und erhält damit

YR (t) = K PR [ e(t) + Ty ----:it


de(t)]
. (4.86)

Hierin sind KpR und T y die beiden an realen Regeleinrichtungen einstellbaren Para-
meter. Die Übertragungsfunktion der idealen PD-Regeleinrichtung folgt aus GI. (4.86)
durch Laplace-Transformation
YR (s)
G R (s) = - - = K pR (l + sTy ). (4.87)
e(s)

Auch hier gilt, dass ein solches System gemäß GI. (4.87), bei dem die Ordnung des
Zählers höher ist als die des Nenners, physikalisch nicht realisierbar und immer mit
einer Verzögerung behaftet ist. Vielfach kann jedoch diese Verzögerung gegenüber
den anderen im Regelkreis vorhandenen Zeitkonstanten vernachlässigt und mit der
idealen Übertragungsfunktion (4.87)
e gerechnet werden. Die theoretisch
t sich ergebende Sprungantwort für

e(t) = eO . (J'(t) 0--. e(s) = ~


s
----. t folgt aus GI. (4.87)

Bild 4.32 Eingangssprung und Sprungantwort


der idealen PD-Regeleinrichtung
YR (s) = KPR(~+ T y )- eo

(4.88)

mit dem in Bild 4.32 gezeigten Verlauf.


Zur technischen Realisierung einer PD-Regeleinrichtung können der P- und D-T 1-
Anteil parallel mit den Schaltungen nach Bild 4.11 und 4.30 erzeugt und die Ausgän-
ge mittels eines Summierers nach Bild 4.8 addiert werden.
Bild 4.33 zeigt eine Schaltung, die mit nur einem Operationsverstärker auskommt.
Zur Ermittlung der Übertragungsfunktion des beschalteten Operationsverstärkers nach
Bild 4.33 ist es zweckmäßig, infolge des in der Rückführung liegenden T-Gliedes, von
den Strömen auszugehen. Für den Knotenpunkt V.M. gilt
i 1 (s) = i 2 (s) = i 3 (s) + i 4 (s). (4.89)
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 129

Bild 4.33 PD-T ]-Regeleinrichtung


mittels Operationsverstärker
l YR(s)
0----+----------0

Da der invertierende Eingang des Operationsverstärkers wieder als "virtuelle Masse"


angesehen werden kann, folgt:

(4.90)

Rr ]
i2 (s)=-YR(s) 1 _ 2 +1. (4.91)
r + R + _I_
_R_r (R + _1_) [ _R_
Rr 2 p sC 2 p sC
-+-----'-----'--
2 Rr 1
-+R +-
2 p sC

Nach einigen Umformungen folgt aus 01. (4.91) die Übertragungsfunktion der PD-T]-
Regeleinrichtung

l+sC _r
R +R ]
G (s) = YR (s) =
R
_!!.L [
4 p (4.92)
e(s) R] 1+ sCR p

Mi den Abkürzungen

K pR = ~:; T y =c( R; +Rp ); T] =CR p (4.93)

erhalten wir
YR (s) 1 + sTy
GR(s)=--=-KpR . (4.94)
e(s) 1 + sT]

Die reale PD-T]-Regeleinrichtung nach 01. (4.94) geht für Rp = 0 bzw. T] = 0 in den
idealen PD-Regler nach 01.(4.87) über. Dieser Fall ist aber wegen des sonst auftre-
tenden verrauschten Ausgangssignals nicht möglich. Die so genannte parasitische
Zeitkonstante T], die die Verzögerung bewirkt, wird von R p bestimmt und sollte mög-
lichst klein gegenüber Ty sein.
130 4 Regeleinrichtungen

• Sprungantwort
Zur Ermittlung der Sprungantwort des PD-TI-Reglers lösen wir die GI. (4.94) nach
YR( s) auf und erhalten bei Vernachlässigung des negativen Vorzeichens mit

e(t) = eo . (j'(t) 0--. e(s) = ~


s

(4.95)

Die Rücktransformation in den Zeitbereich mittels Residuensatz ergibt

YR (t) = ~.
K pR
Tl - T{ 1- T; Je
Ty -7:t
I
j
eo (4.96)
r
bzw.

(4.97)

Bild 4.34 zeigt die entsprechende Sprungantwort.

e YR Ty
KRPTeO
t t I
Bild 4.34 Eingangssprung
t TI
t~ K pR eo und Sprungantwort eines
t eo
0 0 PD-Tl-Reglers
0 ----+ 0 ----+ t

• Frequenzgang und Ortskurve


Vernachlässigen wir in GI. (4.94) das durch die invertierende Wirkung der Schaltung
(Bild 4.33) bedingte negative Vorzeichen, so erhalten wir daraus den Frequenzgang
' )_YR(jOJ)_K l+jOJTy
GR ( JOJ - - PR . (4.98)
e(jOJ) 1+ jOJ'Tt
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 131

Die Zerlegung in Real- und Imaginärteil Im


ergibt:
2
Re(G )=K l+w ~Ty (4.99)
R PR1+(w~)2

Im(G ) = K w(Ty -Ti) (4.100)


0)=00

R PR 1+(w~)2

In Bild 4.35 sind die Ortskurvenverläufe


des PD-, PD-TI- und PD-T2-Gliedes dar-
gestellt.
Bild 4.35 Ortskurvenverlauf des
PD-, PD-TI- und PD-T2-Gliedes

PD-TI-Glied: PD-T2-Glied:

0) Re (GR) Im (GR) 0) Re (GR) Im (GR)

0 K pR 0 0 K pR 0

-
Tl
1
K
pR
2
[1+ T ]
Tl
y
K
pR
2
[T
y
Tl
-1] ~
Ty -Tl
TiT y
Ty
K pR -
Tl
0

Ty 1 Ty T
K pR - - K pR - -K pR - 2
00
Tl 0 T2 Tl Tl
00 0 0

~ Aufgabe 4.5
Die Differentialgleichung eines PD-T2-Gliedes lautet

Ti YR (t) + Tl YR (t) + YR (t) = K PR [e(t) + Tye(t)] .

Gesucht ist der Verlauf der Ortskurve, insbesondere für 0)= 0 und 0)= 00 sowie die eventuellen
Schnittpunkte mit den Achsen.

4.3.5.1 PD-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-TrStrecke


Im Gegensatz zu den Abschnitten 4.3.2.1 und 4.3.3.1 soll im Folgenden der in Bild
4.36 gezeigte Regelkreis, in dem eine P-T2-Strecke von einer PD-Regeleinrichtung
geregelt wird, auf sein Führungs- und Stärverhalten untersucht werden.
132 4 Regeleinrichtungen

a) Führungsverhalten

Bild 4.36 Regelkreis bestehend


aus einer P-T2-Strecke und einer
PD-Regeleinrichtung

Die Übertragungsfunktionen der Strecke und der Regeleinrichtung lauten (Bild 4.36):

G ( ) - x(s) _ K PS (4.101)
s s - - 2 2
y(s) s T 2 +sTI +1

YR (s)
GR (s) = - - = K pR (1+ sTy ). (4.102)
c(s)

Mit (4.101) und (4.102) in (4.18) erhalten wir die Führungsübertragungsfunktion

G (s) = x(s) = 1 (4.103)


w wes) s2 T22 + sTI + 1
--=------'------ +1
K PR K PS (1 + sTy )

bzw.

(4.104)

Handelt es sich bei der Strecke um zwei in Reihe geschaltete P-T I-Strecken oder lie-
gen zwei reelle Pole vor, so wird man T y gleich der größten dieser Zeitkonstanten
wählen und damit, wie GI. (4.103) zeigt, die Ordnung des geschlossenen Systems um
2
Eins reduzieren. Zum Beispiel kann für Tl = 3 sund T2 = 2 s2 das Nennerpolynom
von Gs wie folgt in zwei Linearfaktoren zerlegt werden
s2T i +sTI +l=(l+sTa )(1+sTb ) mit Ta =ls und Tb =2s.
Wählen wir T y = Tb, so vereinfacht sich die GI. (4.103) zu einem P-TI-Verhalten

Gw(s)= KpRK ps (4.105)


1+ KpRK ps +sTa

Ist die Polverteilung der Strecke konjugiert komplex, d. h. keine Zerlegung in reelle
Linearfaktoren möglich, dann folgt aus GI. (4.104)

~l+KpRKpS
ß = --,---------,:....::..:..-....::...c:....
T2
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 133

und daraus die Dämpfung des geschlossenen Kreises


D_ a _ Tl + TyKpRKpS (4.106)
- ß - 2 T2 ~l + K PR K PS

Durch den D-Anteil wird die Dämpfung mit zunehmendem Ty vergrößert. Den statio-
nären Endwert der Regelgröße x auf einen Eingangssprung

w(t) = Wo . CY(t) 0--. wes) = Wo


s
ermitteln wir wieder mittels Grenzwertsatz im Bildbereich. Danach ist
x(oo) = lim x(t) = lim s· x(s). (4.107)
t~oo s~o

GI. (4.104) nach x(s) aufgelöst ergibt


x(s) = G w (s) . wes) . (4.108)

Mit (4.108) in (4.107) folgt


. Wo KpRK ps
x(oo) = 11m s·Gw(s)·-= Wo
s~0 s 1+ K PR K PS

bzw. bleibende Regeldifferenz

(4.109)

GI. (4.109) ist identisch mit der in Abschnitt 4.3.1.1 für einen Regelkreis mit reinem
P-Regler abgeleiteten Beziehung (4.29).
D=~
x x fi
i i
1
--I --
e(oo) Ty = Ta

1
Ty = Tb
x2

r
x(oo) xl

j
0
j
---+ t 0 ---+ t
Bild 4.37 Führungs- und Störverhalten des Regelkreises nach Bild 4.36 für verschiedene Vor-
haltezeiten T y (Ta = 1 s; Tb = 2 s)
134 4 Regeleinrichtungen

Das heißt, dass der PD- gegenüber dem P-Regler bezüglich des stationären Verhaltens
keinen Vorteil besitzt. Ferner sieht man aus GI. (4.109), dass die bleibende Regeldif-
ferenz unabhängig von der Ordnung der P-Strecke ist. In Bild 4.37 ist die Führungs-
und Störsprungantwort für verschiedene Vorhaltzeiten aufgezeichnet und zeigt, dass
die Dynamik weitgehend durch die Wahl von Ty beeinflusst werden kann. Hingegen
hängt die bleibende Regeldifferenz nur von KpR ab, da der D-Anteil nur am Anfang
wirksam ist und im Beharrungszustand seine Wirkung verliert.
b) Störverhalten
Um den Einfluss der Störgröße z auf die Regelgröße x zu ermitteln, setzten wir die
GIn. (4.10 1) und (4.102) in die Störübertragungsfunktion (4.20) ein und erhalten

G (s) = x(s) = K PS . (4.110)


2[ 2
z
z(s) Tl + TyKpRKpS 1+ KPRK PS ]
T2 s + s 2 + 2
T2 T2

Mit den Abkürzungen


1i + KpRKpSTy und
a = --'-----"--'-'-::--''--''----'--
2T:j
wird

(4.111)

Die Dämpfung wird wie beim Führungsverhalten bestimmt durch


D_ a _ Tl + KpRKpSTy (4.112)
- ß - -2----"T2-~rl==+=K==p==R=K==p=s .

Ändern wir die Störgröße sprunghaft mit

z(t) = Zo . (J(t) 0--. z(s) = ~,


s
so folgt aus (4.110)

x(s) = G z (s)· z(s) = G z (s)· ~


s
und mittels Grenzwertsatz
ps
x(oo) = lim x(t) = lim s'x(s)= K zo0 (4.113)
t --'> 00 S --'> 0 1+ K PR K PS

Da wir nur die Änderung von x infolge z betrachten und nicht die Absolutwerte, stellt
(4.113) die durch z verursachte bleibende Regeldifferenz dar. Durch Vergleich von
(4.113) mit der in Abschnitt 4.3.1.1 für einen Regelkreis mit P-Regler abgeleiteten
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 135

Beziehung (4.32) wird evident, dass eine PD-Regeleinrichtung ebenso wie eine P-
Regeleinrichtung nicht in der Lage ist, den Einfluss einer Störung vollkommen zu
kompensieren, sondern nur auf
K ps
----=-=-- Zo
1+ KpRK ps

zu mindern.
Die Gegenüberstellung in Bild 4.37 zeigt, dass die beiden Forderungen nach mög-
lichst gutem Führungs- und Störverhalten kontrovers sind und nicht gleichzeitig er-
füllt werden können. So wird z. B. das Führungsverhalten am günstigsten, wenn Ty
gleich der größten Streckenzeitkonstante gewählt wird. Das Störverhalten ist dann
aber keineswegs optimal. Ein Kompromiss, der ein befriedigendes Führungs- und
Störverhalten liefert, wird für D = 11 J2 erreicht. Der Nachteil der PD-
Regeleinrichtung ist die bei der Regelung von P-Strecken auftretende bleibende Re-
geldifferenz. Wie durch die GI. (4.79) zum Ausdruck kommt, bringt die Regelung von
I-Strecken mittels PI-Regler Schwierigkeiten bezüglich der Dämpfung, während der
Einsatz eines PD-Reglers zumindest für das Führungsverhalten keine bleibende Re-
geldifferenz ergibt.
~ Aufgabe 4.6
Gegeben ist ein Regelkreis bestehend aus einer I-Strecke mit

und einer PD-Regeleinrichtung. Ermitteln Sie die Sprungantwort für


W(t) = Wo . (J(t) .

4.3.6 PID-Regeleinrichtung

Durch Kombination der drei grundsätzlichen Zeitverhalten (P, I und D) gelangt man
zur PID-Regeleinrichtung, deren Stellgröße YR gleich der Addition der P-, 1- und D-
Regeleinrichtungen ist und durch die folgende Gleichung beschrieben wird:

J
de(t)
YR (t) = K PR e(t) + K I e(t)dt + K D - - (4.114)
dt
bzw.

KI
YR(t)=K pR e(t)+--
[ K pR
J
K D de(t)] .
e(t)dt+----
K pR dt
(4.115)

Mit den bereits bekannten Zeitkonstanten


K K
T =~ und T =_D_
n K y K
I pR
136 4 Regeleinrichtungen

wird

YR (t) = K PR e(t) + - 1
[ T
Je(t)dt + Ty -de(tdt-J] . (4.116)
n

Die Übertragungsfunktion der idealen PID-Regeleinrichtung folgt aus (4.116) durch


Laplace-Transfonnation zu

YR (s)
GR(s)=--=K
e(s)
pR l+-+sTy .
sTn
[1 ] (4.117)

Bringen wir diesen Ausdruck auf einen gemeinsamen Nenner, so wird

YR (s) s2TnTy + sTn + 1


G R (s) = - - = K PR ---"-----'------~- (4.118)
e(s) sTn
Die Nullstellen dieses Ausdrucks liegen bei

1- [ -1±
sI2=-
. 2Ty
Pf4T
1---
Tn
Y
• . (4.119)

Für Tn ~ 4 Ty liegen zwei reelle Nullstellen vor und der Zähler in (4.118) lässt sich in
zwei reelle Linearfaktoren zerlegen
YR(s) , (1+sT~)(1+sT;)
GR(s)=--=K pR , (4.120)
e(s) sTn
., T~
l1llt K pR =K pR - ; T'
n
=-~.' T' = __
y
1
Tn sI s2

Die Form (4.120) ist besonders geeignet, wenn Polstellen der Strecke durch Null-
stellen der Regeleinrichtung kompensiert werden sollen. Ferner ist diese Zerlegung
vorteilhaft zur Darstellung im Bode-Diagramm. Zwischen den Parametern der GIn.
(4.118) und (4.120) bestehen die folgenden Beziehungen:

, ( T;)
K PR = K PR 1 + T~ (4.121)

Sowohl in (4.118) als auch in (4.120) ist der Zähler von höherer Ordnung als der Nen-
ner, d. h. eine solche PID-Regeleinrichtung ist physikalisch nicht realisierbar.
Zur Ermittlung der Sprungantwort erhalten wir mit

e(t) = eo . O'(t) 0--. e(s) = ~


s
aus GI. (4.117)
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 137

YR (s) = KPRe o [.!.


s
++s Tn
+Ty -. (4.122)

Durch Rücktransformation in den Zeitbereich folgt aus (4.122) die Sprungantwort der
idealen PID-Regeleinrichtung

YR(t)=KPReo[l+ ;n +Ty 5(t)}4.123)


YR
i
mit dem in Bild 4.38 dargestellten Ver-
lauf.
Zur Realisierung einer PID-Regel- o
einrichtung gibt es viele Möglichkeiten, - - - - - - - - - - ~-----i----''-----
z. B. durch parallele Erzeugung des P-, 1- - Tn----.rl--- Tn -- t
und D-T I-Anteils mittels der Schaltung
Bild 4.38 Sprungantwort eines idealen
nach Bild 4.11,4.19 sowie 4.30 und Addi-
PIO-Reglers
tion der Ausgangsgrößen durch einen
Summierer (Bild 4.8).
Bild 4.39 zeigt eine vielfach angewandte Schaltung, ähnlich der PD-T 1-
Regeleinrichtung nach Bild 4.33. Das in der Rückführung liegende T-Glied ist aller-
dings durch den als Impedanzwandler geschalteten Operationsverstärker OP2 entkop-
pelt (s. a. Abschnitt 4.1, Bild 4.6, GI. (4.8a». Man spricht hier von aktiver Rückkopp-
lung, während in Bild 4.33 eine passive Rückkopplung vorliegt.
Am nichtinvertierenden Eingang des OP2 liegt die durch den Spannungsteiler gebilde-
te Spannung

(4.124)

Bild 4.39
PIO-T 1-Regeleinrichtung
mit aktiver Rückführung

l YR(s)
0----------'-+-------''-----4-------0-

Für den invertierenden Eingang V.M. gilt


i1(s) = i z (s) (4.125)
138 4 Regeleinrichtungen

. . () e(s)
mIt I[ s = - - (4.126)
R[

X2(S) =-X2(s) sC 2 (4.127)


1 1+ sC 2 R 2
R2+--
sC 2
Setzen wir (4.126) und (4.127) in (4.125) unter Berücksichtigung von (4.124) ein, so
folgt:
YR(s) R 2 (1+SC2R2)[1+sC3(R3+Rp)]
GR(s)=--=-- (4.128)
e(s) R[ sC 2R 2 (1+sC 3R p )

und mit den Abkürzungen


, R , ,
K pR = -2 ; Tn =C 2 R 2 ; T y =C3 (R 3 +R p ); T[=C 3R p ;
R[
YR(s) , (l+sT~)(l+sT~)
GR (s) = - - = K pR - - - - = - - - - - - - - ' - - - - (4.129)
e(s) sT~ (1 + sT[)

Hierin ist T[ die die Verzögerung bewirkende parasitische Zeitkonstante. Die Über-
tragungsfunktion des realen PID-T [-Reglers kann man sich durch Reihenschaltung
des idealen PID-Reglers nach (4.120) und eines P-T [-Gliedes mit
1
G(s)=--
1+ sT[

entstanden denken. Für Rp = 0 bzw. T[ = 0 geht GI. (4.129) in GI. (4.120) über.

• Sprungantwort
YR
Zur Ermittlung der Sprungantwort der PID-
T [-Regeleinrichtung lösen wir (4.129) nach i
YR(S) auf und erhalten mit

e(t) = eo . O'(t) 0--. e(s) = ~


s
und Vernachlässigung des negativen Vorzei-
chens
K pR (1 + sT~ )(1 + sT~ ) Bild 4.40 Sprungantwort
(4.130)
YR(s)=eoT'T ( ) einer PID-T [-Regeleinrichtung
n [ 2 1
s s+-
T[

Durch Rücktransformation in den Zeitbereich mittels Residuensatz erhält man


4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 139

(s +~) (T~ + T~ + 2sT~T~) - (1 + sT~ )(1 + sT~)

('+ ;J '
~ n

+tc st (1 + sT~)(1 ST~).


1
+ T~ T~)
+TI2(1 - - )(1 - - C- ;]) bzw.
Tl Tl
s+-
Tl

T' --
T~ Je T]t • cO· (4.131)

Mit den Beziehungen (4.121) kann die Übertragungsfunktion (4.129) in


2
s TnTy +sTn +1
G (s) - K (4.132)
R - PR sTn (1 + sTI )

umgeformt werden. Für die Sprungantwort erhalten wir dann die Beziehung

Tl t Tl Ty -T:
YR (t)=K pR l - - + - - ( l - - - - ) C t1 CO, 1 (4.133)
rTn Tn Tn Tl

Aus den GIn. (4.131) und (4.133) folgt für t = 0


, T~ Ty
YR (0) = K PR - Co = K PR - Co .
Tl Tl
Für große t-Werte erhalten wir die Gleichung der Asymptote:

T~
-11 t] co=KpR [1T-l- +t]
, [ 1+--,-+-,
YRA(t) = K pR - co·
Tn Tn Tn Tn

Diese nimmt für t = Tl den folgenden Wert an:

,( T~) Co = K PR Co .
YRA (Tl) = K PR 1 + T~

Bild 4.40 zeigt den Verlauf der Sprungantwort.


• Frequenzgang und Ortskurve
Der Frequenzgang des PID-TI-Reglers folgt aus (4.132), indem wir s durchjw erset-
zen
140 4 Regeleinrichtungen

(4.134)

Zur Diskussion des Ortskurvenverlaufs zerlegen wir (4.134) in Real- und Imaginärteil
2
Re (G ) = K Tn -1] + OJ TnTy1] Im
R PR Tn [I+(OJ1])2] (i)

Bild 4.41 zeigt den Ortskurvenverlauf Re

des PID-, PID-T)- und PID-T2-Reglers.


PID-T)-Regler: I~--+-I;---t- K -Ty ----+I
,...- pR
1]
aJ Re (GR) Im (GR)

0 K PR (I- ;:) -00

1
K pR 0
~Tn(Ty-T)
Ty Bild 4.41 Ortskurvenverlauf des
00 K pR - 0
T) PID-, PID-T)-und PID-T2-Reglers

4.3.6.1 PID-Regeleinrichtung zur Regelung einer P-Tz-Strecke

Im Folgenden soll der Regelkreis nach Bild 4.42 untersucht werden.

KpR,Tn,Ty Jz K pS ,T),T22 Bild 4.42 Regelkreis gebildet

t- -ll~::::J~6-.L..lrc J
aus einer P-T2-Strecke und einer
w -0 e I x
PID-Regeleinrichtung
+ GR(s) + Gs(s)

Die Regelstrecke habe eine Dämpfung D > 1, mit der Übertragungsfunktion


x(s) K ps K ps .
GS(S)=--= ,mIt Tb >Ta. (4.135)
Y(s) s2 T22 + sT) + 1 (1 + sTa )(1 + sTb )

Für die Übertragungsfunktion der Regeleinrichtung wählen wir GI. (4.120), in der der
Zähler in Linearfaktoren zerlegt ist.
YR(s) , (l+sT~)(I+sT~)
GR (s) = - - = K pR , (4.136)
e(s) sTn
4.3 Zeitverhalten stetiger Regeleinrichtungen 141

a) Führungsverhalten

Die Führungsübertragungsfunktion lautet mit (4.135) und (4.136) in (4.18)

G (s) = x(s) = 1 (4.137)


w wes) sT~ (1 + sTa )(1 + sTb )
, " +1
K PR K PS (1 + sTn )(1 + sTy )

Es ist naheliegend, in GI. (4.137) T~ gleich der größten Zeitkonstante der Strecke
(z. B. T~ = Tb) zu wählen und T; = Ta' Somit kürzen sich die beiden Linearfaktoren
heraus und reduzieren die Ordnung des Systems auf

G (s) = x(s) = 1, (4.138)


w
wes) 1+s-,----'-'---
Tn
KpRK pS

Zur Ermittlung des stationären Endwertes von x(t) für

W(t) = wo' (j(t) 0--. wes) = Wo


s
erhalten wir aus GI. (4.137)

x(s) = G w (s)· wes) = G w (s). Wo


s
und mittels Grenzwertsatz
x(oo) = lim x(t) = lim s· x(s) = wo' lim G w (s) = wo. (4.139)
t---'too s---'tO s---'tO

Unabhängig von der Wahl von T~ und T; und unabhängig von der Ordnung der
P-Strecke wird durch den I-Anteil die bleibende Regeldifferenz gleich Null.
e(oo)=wo -x(oo)=O. (4.140)

b) Störverhalten

Mit (4.135) und (4.136) in (4.20) erhalten wir die Störübertragungsfunktion


= x(s) = sT~Kps (4.141)
Gz (S )
sTn (1 + sTa )(1 + sTb ) + K pR K ps (l + sTn )(1 + sTy )
I I I I •
z(s)

Bedingt durch den I-Anteil wird der Einfluss der Störgröße für t ~ 00 vollkommen
beseitigt. Aus (4.141) folgt x(s) = G z (s)· z(s) , und mit

z(t) = zo . (j(t) 0--. z(s) = ~ (1.141a)


s

erhalten wir x(s) = G z (s) . ~. Der Grenzwertsatz liefert


s
142 4 Regeleinrichtungen

x(oo)= 1im x(t) = 1im s·x(s)=zo· 1im Gz(s)=O. (4.142)


t~= s~o s~o

Im Gegensatz zum Führungsverhalten kann die Ordnung von (4.141) nicht reduziert
werden. Wählen wir auch hier T~ =Tb und T; =Ta , so folgt aus (4.141)

G (s) = x(s) = sTbK PS


z z(s) (1 + sTa )(1 + sTb )(K pR K PS + sTb )
bzw.

(4.143)

Für die gewählten Reglerparameter sind, wie GI. (4.143) zeigt, sämtliche Pole des
Kreises negativ reell und somit das System stabil. Dies ist nicht generell so. Wie in
Kapitel 6 gezeigt werden wird, kann bei ungünstiger Wahl von Tn bzw. T~ das Sys-
tem instabil werden. In diesem Fall, der explizit vorliegenden Pole erhalten wir für
(1.l41a) und aus (4.143) mittels Residuensatz die Sprungantwort

(4.144)

mit dem in Bild 4.43 gezeigten Verlauf. Der dritte Term in der eckigen Klammer von
GI. (4.144) wird für großes K pR K PS vernachlässigbar klein.
Zusammenfassend kann gesagt werden, dass x
von den in diesem Kapitel behandelten Re- i
geleinrichtungen der PID-Regler, infolge der
-----------1---------
drei Parameter KpR, Tn und T y , am anpas-
sungsfähigsten ist. Durch den I-Anteil tritt
sowohl beim Führungs- als auch beim Stör-
verhalten eine vorübergehende aber keine
bleibende Regeldifferenz auf. 00 __ t

Ferner kann die Ordnung des Systems durch Bild 4.43 Störsprungantwort des
Regelkreises nach Bild 4.42 für
geeignete Wahl der Parameter reduziert
werden. T~ =Tb und T; =Ta
143

5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

Das Bode-Diagramm dient neben der Ortskurve zur graphischen Darstellung des Fre-
quenzganges. Während man bei der Ortskurvendarstellung den Frequenzgang
G(jOJ) = x a (jm)
xe (jOJ)

nach Betrag und Phase in einem einzigen Diagramm in der Gaußschen Zahlenebene
darstellt, werden im Bode-Diagramm der Betrag von G und der Phasenwinkel rp in
zwei getrennten Diaframmen als Funktionen der Kreisfrequenz OJ aufgetragen. Für
die Darstellung von G I = J( OJ) ist sowohl OJ auf der Abszisse als auch das Amplitu-
denverhältnis IG I auf der Ordinate im logarithmischen Maßstab geteilt. In einem
zweiten Diagramm ist dann der Phasenwinkel rp im linearen über der Kreisfrequenz OJ
im logarithmischen Maßstab aufgetragen. Durch die logarithmische Darstellung erhält
man leicht zu konstruierende Asymptoten des wirklichen Kurvenverlaufs I G I = J( OJ).
Bei der Hintereinanderschaltung von mehreren Frequenzgängen ergibt sich der Ge-
samtfrequenzgang aus dem Produkt der einzelnen Frequenzgänge. Der besondere
Vorteil der Darstellung eines solches Frequenzganges im Bode-Diagramm besteht
darin, dass durch die Logarithmierung die Produktbildung auf eine einfache Addition
zurückgeführt wird.

5.1 Bode-Diagramme einfacher Frequenzgänge


Im Folgenden sollen die Bode-Diagramme von Regelkreisgliedern mit elementarem
Zeitverhalten behandelt werden, deren Frequenzgänge bereits in den vorherigen Kapi-
teln abgeleitet wurden. Häufig wird der Amplitudengang wie in der Nachrichtentech-
nik üblich, in Dezibel (dB) aufgetragen. Definitionsgemäß gilt
1 G(jOJ) I dB = 20 .lgl G(jOJ) I· (5.1)

Bei der Darstellung des Amplitudenganges IG(jOJ) I ist Folgendes zu beachten:


a) Für die Ordinate und Abszisse ist der gleiche logarithmische Maßstab zu ver-
wenden (z. B. 50 mmlDekade oder wie bei logarithmisch geteiltem Papier 62,5
mmlDekade).
b) Die lV-Achse wird stets so gelegt, dass sie die Ordinate bei I G(jOJ) I = 1 bzw.
I G(j OJ) IdB = 0 schneidet.
c) Durch die logarithmische Teilung der OJ - Achse lässt sich die Frequenz OJ = 0
nicht darstellen. Im Schnittpunkt der OJ - Achse mit der Ordinate wählt man OJ
gleich einer lOer Potenz, die dem darzustellenden Problem angepasst ist, d. h.
2
(l0-1 ... 10- ) ·1/Tx . Hierin ist Tx die größte Zeitkonstante des Systems.

S. Zacher M Reuter, Regelungstechnik für Ingenieure, DOI 10.1007/978-3-8348-9837-1_5,


© Vieweg+Teubner Verlag I Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
144 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

5.1.1 Bode-Diagramm des Po-Gliedes

Der Frequenzgang eines Po-Gliedes ist:


. x a (jm)
G(jm) = . = K p = konstant
xe(jm)

G(jm) = I G(j01) I e j9J (W) .

Daraus folgt:
IG(j01) 1= K p und <p(m) =O.
Bild 5.1 zeigt für Kp = 10 das Bode-Diagramm des reinen P-Gliedes. Das Amplitu-

tms x a (jm)
denverha"l' . . unabh'"anglg von 01, un d d'le Phasenversc h'le bung
1st . hen
ZWISC
Xe (;01)
xa( j 01) und x e( j 01) ist für alle 01 gleich Null.

40 102
Icl dB Icl
i
30

20
i 10
t
10 Kp
0
10- 1 10 102
-10 __ W /s-1

-20 10- 1
Bild 5.1 Bode-Diagramm eines
45° PO-Gliedes (Kp = 10)
9J 9J(w)

i 0°
10- 1 10 102
__ W /s-1
-45°

-90°

5.1.2 Bode-Diagramm eines I-Gliedes

Der Frequenzgang eines I-Gliedes lautet:

G(j01) = xa (jm) = K I .
xe(j01) j01

Sind die Dimensionen von Aus- und Eingangsgröße gleich, so hat KI die Dimension
s -I, und man kann den Kehrwert von KI als die Integrierzeit TI auffassen.
5.1 Bode-Diagramme einfacher Frequenzgänge 145

Diese vereinfachende Annahme wird gewählt, um den charakteristischen Verlauf


I G I = J( w) ableiten zu können. Haben X a und Xe unterschiedliche Dimensionen, so hat
KI außer s -I die Dimensionen der Ausgangsgröße dividiert durch die der Eingangs-
größe. Um den Schnittpunkt mit der w - Achse zu bestimmen, bleiben die Dimensio-
nen von X a und Xe unberücksichtigt. Dadurch wird in unserer Betrachtung vermieden,
dass der Logarithmus einer dimensionsbehafteten Größe genommen wird.
Mit TI = 11 KI wird:

G(jw) = x a(jw) = _1_.


xe(jw) jwTr

Daraus folgt:

IG(jw)1 = _1_, IgIG(jw)1 = -lg(wT,).


wT,

Trägt man IG(jw) I im logarithmischen Maßstab über wim gleichen logarithmischen


Maßstab auf, so erhält man eine Gerade mit der negativen Steigung 1: 1, die die w-
Achse für w= 11 TI schneidet. Voraussetzung dafür ist, dass die w-Achse die Ordinate
bei I G(jw) I = I schneidet (Bild 5.2).

40
IGI dB
i 30
20
10
o
-10
-20

4SO Bild 5.2 Bode-Diagramm eines


rp I-Gliedes (TI = 0,2 s)
i 0°
10- 1
-45 0
rp(OJ}
-90 0

Infolge des fehlenden Realteils, der Imaginärteil von G(j w) ist


I
Im(G)=--,
wT,
ergibt sich für den Phasenwinkel
Im(G)
tan qJ(w) = - - = - 0 0 bzw. qJ = -90 0 = konstant.
Re(G)
146 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

5.1.3 Bode-Diagramm eines D-Gliedes

Ein D-G1ied hat folgenden Frequenzgang:


. x a (jm) .
G(JOJ) = . =JOJ·K D ·
xe (jOJ)

Die Dimensionen von Xa und Xe werden zur Ermittlung des charakteristischen Ver-
laufs IGI = I(OJ) als gleich angenommen. KD hat dann die Dimension einer Zeit und
kann als Differenzierzeit TD aufgefasst werden. Sind die Dimensionen von X a und Xe

ungleich, so gilt das in Abschnitt 5.1.2 für KI Gesagte.


Mit KD = TD wird:
' ) xa(jOJ) . 7'
G( JOJ = . =JOJ10'
Xe (j OJ)

Ferner ist
G(jOJ) = I G(jOJ) I e j9J «(O) .

Folglich erhält man:


IG(jOJ)1 = OJ· TD' IgIG(jOJ)1 = Ig(OJTo ) .

Das ist die Gleichung eine Geraden mit der positiven Steigung 1:1, wenn IG(jOJ) I
und OJ im gleichen logarithmischen Maßstab aufgetragen werden. Die OJ - Achse wird
wieder so gelegt, dass sie die Ordinate für I G(j OJ) I = 1 schneidet. Wie Bild 5.3 zeigt,
schneidet dann der Amplitudengang IGI = I(OJ) die OJ- Achse für OJ = 11 TD.

40 102
IGI dB IGI
i
30
20
i 10
10
0
10- 1
-10
-20 10- 1 Bild 5.3 Bode-Diagramm eines
D-Gliedes (TD = 0,2 s)
90°
9J((O)
9J
i 45°


10- 1
-45°
5.1 Bode-Diagramme einfacher Frequenzgänge 147

Für den Phasenwinkel erhält man:


Im(G)
tan I/'(w) = - - = +00, I/' = +90 0 = konstant,
Re(G)
weil Re (G) = 0 und Im (G) = +wTD .

5.1.4 Bode-Diagramm eines P-Gliedes mit Verzögerung 1. Ordnung

Für ein P-Glied 1. Ordnung lautet der Frequenzgang:

G(jw) = Kp = Kp e-jarctan(WTt).
1+ jwT; 1+ jWT;1
1

Daraus folgt:
K
IG(w)1 = p , (5.2)
~1+(WT;)2

(5.3)

tan I/' = -w 11 und I/' = - arctan( w T;) .


Variiert man in GI. (5.2) w von 0 ... 00, so erhält man den exakten Amplitudengang.
Dieses Verfahren ist sehr zeitraubend und aufwendig. Einfacher ist die Konstruktion
der Asymptoten des wahren Verlaufs, die für viele Zwecke ausreichend sind. Diese
ergeben sich im vorliegenden Fall, indem man zwei w- Bereiche unterscheidet:
a) Für kleine w- Werte ist:
wT; «1.
Damit erhält man aus GI. (5.3) die Näherung
19l G(jw) l:o::lgK p . (5.4)

Das ergibt für kleine w - Werte eine Gerade parallel zur Abszisse mit der Ordinate
IG I = Kp im logarithmischen Maßstab.
b) Für große w- Werte ist:
wT; »1

und damit folgt aus GI. (5.3) die Näherung


19l G(jw) 1:0:: 19 K p -lg(wT;). (5.5)

Das ist ebenfalls die Gleichung einer Geraden mit der negativen Steigung 1:1.
Die unter a) und b) gefundenen Geraden bilden die Asymptoten. Sie schneiden sich
für wE = 11 Tl, wie man durch Gleichsetzen der GIn. (5.4) und (5.5) leicht erkennt.
148 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

Für die Eckfrequenz OJ E = 1/ Tl errechnet sich der genaue Wert des Amplitu-
denverhältnisses zu:

. I Kp
I G(jOJ) = .fi = 0,707· K p bzw.

I G(jOJ) I dB = 20 ·lg (0,707· K p ) = 20 ·lgK p - 3dB.

An dieser Stelle ist die Abweichung des wahren Verlaufs von dem der Asymptoten
am größten.
Der Phasengang hat den in Bild 5.4 gezeigten Verlauf, beginnend mit rp= 0° für OJ= 0
und endend bei rp= - 90° für OJ= 00. Für ~ = 1/ Tl ist rp= - 45°.

40 102
IGI dB IGI
i
30

20
i 10
10
0

-10
-20 10- 1

45°
Bild 5.4 Bode-Diagramm
rp

i 0° eines P-TI-Gliedes
10- 1
(Kp = 10; Tl = 0,1 s)
-45°

-90°

5.1.5 Bode-Diagramm eines PI-Gliedes

Der Frequenzgang eines PI-Gliedes ist gemäß GI. (4.61)

G(jOJ) = xa
Xe
(~OJ) = K
(j OJ)
p [l- i --J.
1
OJTn
(5.6)

Aus GI. (5.6) folgt:

IG(OJ)I = K p 1+ (_1_)2 ,
OJTn
(5.7)

(5.8)
5.1 Bode-Diagramme einfacher Frequenzgänge 149

und
Im(G) 1
tan lp(w) = - - = - - - ,
Re(G) wTn

lp = - arctan(_l
wTn
J. (5.9)

Der exakte Amplitudengang folgt aus (5.7) durch Variation von wim Bereich 0 ... 00.
Zur Ermittlung der Asymptoten unterscheidet man wie in Abschnitt 5.1.4 zwei
w- Bereiche:
a) Für kleine w- Werte ist:
1
--»1
wTn
und man erhält aus GI. (5.8)
19l G(jw) I"" 19 K p -lg(wTn )· (5.10)

Entsprechend (5.5) ist das die Gleichung einer Geraden mit der negativen Steigung
1:1.
b) Für große w- Werte ist:
_1_« 1 und es wird
wTn

19l G(jw) 1=lgK p . (5.11)

Also eine Gerade parallel zur Abszisse mit dem Ordinatenwert I G I = Kp im loga-
rithmischen Maßstab.

Durch Gleichsetzen der GIn. (5.10) und (5.11) folgt der Schnittpunkt der beiden
Asymptoten für wE = 1/ Tn . Setzen wir in (5.7) wE = 1/ Tn , so ergibt sich der genaue
Wert des Amplitudenganges an dieser Stelle zu
IG(jw)I=K p .J2 bzw.

I G(jw) I dB =20·lg(K p .J2)=20·lgK p +3dB.

Wie Bild 5.5 zeigt, beginnt der Phasengang mit lp = - 90° für W = 0 und endet mit
lp= 0° für w= 00. Für die Eckfrequenz UE = 1/ Tn wird lp= - 45°.
150 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

40 102
IGI dB IGI
i
30
20
i 10
10 ;./'3 dB
K
0
10-2 10
-10 - . mls- I
-20 10- 1 Bild S.S Bode-Diagramm
eines PI-Gliedes
45°
rp (Kp = 2; Tn = 5 s)

i 0°
10
-45° - . m Is- 1

- 90°

5.1.6 Bode-Diagramm eines PD-Gliedes

Der Frequenzgang eines PD-Gliedes lautet entsprechend GI. (4.87)

G(jOJ) = x a (~OJ) = K p (l + jOJTy ) . (5.12)


xeCJOJ)

Damit folgt aus GI. (5.12):

IG(OJ)I=Kp~1+(OJTy)2 , (5.13)

19l G(jOJ) 1= 19 Kp +!lg[


2
1+ (OJTy )2]. (5.14)

Ferner ist
Im(G)
tan tp(OJ) =- - = OJTy ,
Re(G)

(5.15)

Während man den exakten Verlauf des Amplitudenganges aus GI. (5.13) erhält,
ergeben sich die Asymptoten aus GI. (5.14) durch Betrachten der Grenzfälle OJ ~ 0
und OJ~ 00.
a) Im Bereich kleiner OJ- Werte ist:
OJTy « 1
5.1 Bode-Diagramme einfacher Frequenzgänge 151

und damit folgt aus GI. (5.14)


19l G(j(O) 1""lgKp , (5.16)
da 19(1) = O.
Das heißt für kleine (0 - Werte ist die Asymptote eine Parallele zur Abszisse mit
dem Ordinatenwert IG I = Kp im logarithmischen Maßstab.
b) Im Bereich großer (0 - Werte ist:
(OTy »1.

Aus GI. (5.14) folgt dann die Näherung


19l G(j(O) I"" 19 K p + Ig((OTy ). (5.17)

GI. (5.17) ist eine Gerade mit der positiven Steigung 1: 1.


Die unter a) und b) gefundenen Asymptoten schneiden sich für (OE = 11 T y , was durch
Gleichsetzen der GIn. (5.16) und (5.17) folgt. Der genaue Amplitudenwert des Ampli-
tudenganges für die Eckfrequenz (OE = 11 T y ergibt sich aus GI. (5.13) zu
IG(j(O)I=K p .-!2
bzw.
I G(j(O) I dB = 20 ·lg K p + 3dB .

Setzen wir in (5.15) (0= 0; 1ITy ; 00, so folgt qJ= 0°; + 45°; + 90°, wie der Phasengang
in Bild 5.6 zeigt.

40 102
IGI dB IGI
i
30
20
i 10
10
0
10- 1 1 : 10 102
-10 : _ OJ /s-1
I

- 20 10- 1 I
I Bild 5.6 Bode-Diagramm
I
I eines PD-Gliedes
90° ------------~--------
I
qJ I (Kp = 2; T y = 0,2 s)
I

i 45°


10- 1
152 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

5.1.7 Bode-Diagramm eines P-Tz-Gliedes

Entsprechend GI. (3.78) ist der Frequenzgang eines P-T2-Gliedes

G(jOJ)=Xa(jOJ) = Kp . (5.18)
xe(jOJ) -(OJT2 )2 + jOJT1 +1

Daraus folgt:

IG(jOJ) 1= K
p
, (5.19)
~ [1 - (OJ T2 ) 2
] 2+ (OJ 1] )
2

(5.20)

Ferner ist:

OJT,
qJ = -arctan 1 2'
1- (OJT2 )

T,
Ist die Dämpfung D = _I
2T2
eines solches Gliedes< 1, so ergeben sich wiederum zwei Asymptoten.
a) Im Bereich kleiner OJ- Werte ist:
OJ1] «1 und (OJT2 )2 «1.

Damit folgt aus GI. (5.20)


19l G(jOJ) l::elgKp, (5.21)

also eine Parallele zur Abszisse.


b) Im Bereich großer OJ - Werte ist
(OJT2 )2 »1 und (OJT2 )2 »OJ1].

Somit folgt aus GI. (5.20)


19l G(jOJ) l::e 19 K p - 2 ·lg(OJT2 )· • (5.22)

(5.22) ist die Gleichung einer Geraden mit der negativen Steigung 2: 1.
Den Schnittpunkt der unter a) und b) gefundenen Asymptoten findet man durch
Gleichsetzen der GIn. (5.21) und (5.22) mit OJ= OJE = 11 T2.
5.2 Darstellung in Reihe geschalteter Glieder im Bode-Diagramm 153

40 102
IGldB IGI
i
30
20
i 10 t
Kp
2D
10
0 ~
10-2
-10
-20 10- 1
Bild 5.7 Bode-Diagramm
45° eines P-T2-Gliedes
rp 10-2 10- 1
(Kp = 7; T2 = 2 s)
i 0°

-4SO

-90°

Bild 5.7 zeigt den Verlauf der Asymptoten und mit D als Parameter verschiedene
Amplituden- und Phasengänge. Aus GI. (5.19) erhält man für mE = 1/ T2

IG(jm)I=~= K p ·T2 = K p .
mE TI TI 2D

Ist die Dämpfung D > 1, so lässt sich das P-T2-Glied in zwei P-T I-Glieder zerlegen.
Die Darstellung von in Reihe geschalteten Gliedern in Bode-Diagramm soll im fol-
genden Abschnitt behandelt werden.

5.2 Darstellung in Reihe geschalteter Glieder im Bode-Diagramm


5.2.1 Konstruktion des Bode-Diagramms mittels Einzelfrequenzgängen
Sehr häufig treten in einem Regelkreis Reihenschaltungen der im vorigen Abschnitt
behandelten einfachen Übertragungsglieder auf. So kann z. B. ein PIO-Glied als Rei-
henschaltung eines PI- und eines PD-Gliedes aufgefasst oder in ein 1- und zwei PD-
Glieder zerlegt werden. Sind n Glieder mit den Frequenzgängen GI (J m), G2(J m), ...
Gn(}m) in Reihe geschaltet, so ist der Gesamtfrequenzgang gleich dem Produkt der
einzelnen Frequenzgänge
G(jm) = GI (jm) . G 2 (jm)· ... · G n (jm) . (5.23)

Zur Darstellung des Gesamtfrequenzganges im Bode-Diagramm wird G(jm) in Betrag


und Phase zerlegt.
G(jm) = I G(jm) Iejrp(OJ) . (5.24)

Auf GI. (5.23) angewandt ergibt:


154 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

G(j())) = I GI (j())) Ie jqJj (m) ·1 G 2 (j())) Ie j f/J2(m) .. ··1 G n (j())) Ie jqJn (m)

I
G(j())) = GI (j())) 1·1 G 2 (j())) I· .. ··1 G n (j())) I· e j (lpj+qJ2+ .. ·+qJn) . (5.25)

Durch Vergleich der GIn. (5.25) und (5.24) folgt


I G(j())) I= I GI (j())) 1·1 G 2 (j())) 1· .. ··1 G n (j())) I (5.26)

und
rp(())) = rpl (())) + rp2 (())) + ... + rpn (())) . (5.27)

Infolge der logarithmischen Darstellung des Amplitudenganges IG( j ())) I erhält man
aus GI. (5.26) durch Logarithmieren
(5.28)

oder
I G(j())) IdB =20lgl GI (j())) 1+ 20lg I G 2 (j())) I + ... + 20lg I G n (j())) I (5.29)

n
I G(j())) IdB = I I Gi (j())) IdB .
i=l

Das heißt, der Amplitudengang des Gesamtfrequenzganges I G( j())) I dB ergibt sich


durch einfache Addition der einzelnen Ordinaten der Amplitudengänge I GI (j())) I dB,
IG2(}())) IdB, ... , IGn(}())) IdB. Das Gleiche gilt auch für die Asymptoten. Den Pha-
sengang r;X.())) erhält man, entsprechend GI. (5.27), ebenfalls durch Addition der ein-
zelnen Phasengänge ffJJ (())), CfJ2( ())), ... , ffJn( ())).

• Beispiel 5.1

Zwei P-T j-Glieder und ein PD-Glied sind in Reihe geschaltet, mit den Übertragungsfunktionen
K P_l_
GI (s) = __
Kpl = 2 Tl = 5 s
l+sTI

G 2 (s)= K p2 KP2=4 T2 = 1 s
1+ sT2

G3 (s) = K p3 (1 + sTy ) Kp3 = 8 Ty = 0,25 s.

Der Amplituden- und Phasengang der Einzelfrequenzgänge sowie das Bode-Diagramm der
Gesamtanordnung ist zu konstruieren.
Zunächst werden die Asymptoten der einzelnen Amplitudengänge gezeichnet, gemäß den Ab-
schnitten 5.1.4 und 5.1.6, mit den Eckfrequenzen:
5.2 Darstcllung in Reihc gcschaltclcr Glieder im Bodc-Diagramm 155

I
lVEl =-= 02-1 I I-I
, S lVE2 =-= S
T, T2
Am zweckmäßigsten verwendet man einen logarithmischen Maßstab mit 50 mOl/Dekade oder
logarithmisch geteiltes Papier mit 62,5 mrnfDekade.
Der resultierende Asymptolenverlauf von IG(jo) IdB ergibt sich durch Addition der Asympto-
tcn von IGl(jo) IdB. IG2(jo) IdB und IG3(jo) IdB·

40 102

I I
IGldB IGI 5
IG)I_
30
2

20 10

5
10

o
,, 2 ,
5 ,,
-10 ,,
,,
2 ,,
,,
-20 ,
,,
: I I
~ : ~ ...1- _
90'
:, I II
, I I
: I I
: I I
-----------~------l-----
30' : I
,,: I

o'-k~:±='~~~~
2 1
10- 2 10- 2 5 10 2 5
_ 30" _wl.,-r

_ 60'

- 90" --------------- --::::-::-:--=-=--=-.=:::::==--=_



Bild 5.8 Bode-Diagramm dreier in Reihe geschalteter Glieder GI(.I). G2(S) und G3(S)
156 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

Von OJ = 0 bis OJ = OJEl ist der Verlauf der resultierenden Asymptote eine Parallele zur Ab-
szisse. Im Bereich OJEl < OJ< OJE2 laufen die Asymptoten von IG2(jOJ) I und IG3(jOJ) I paral-
lel zur Abszisse, während die Asymptote von I GI (j OJ) I die Steigung - (1: 1) hat. Die resultie-
rende Asymptote hat in diesem Bereich ebenfalls eine Steigung - (I: I). Von OJ = OJE2 bis OJ =
OJE3 haben die Asymptoten von IGl (jOJ) I und IG2(jOJ) I je eine Steigung von - (I: 1), was zu
einer resultierenden Asymptote von - (2: 1) führt. Für OJ > OJE3 kommt die Asymptote von
I G3(jOJ) I mit der Steigung + (I: 1) hinzu und kompensiert die Steigung einer der beiden
Asymptoten IGI (jOJ) I oder IG2(jOJ) I, so dass die resultierende Asymptote für OJ > OJE3 die
Steigung - (1: 1) hat.
Betrachtet man die Amplitudengänge IGj(jOJ) I, IG 2 (jOJ) I und IG 3(jOJ) I in Bild 5.8, so sieht
man, dass sie untereinander kongruent sind. Das heißt, man kann mittels einer Schablone den
wahren Verlauf von IGI (j 0)) I, IG 2(j OJ) I und IG 3(j 0)) I zeichnen, indem man diese je nach der
Eckfrequenz in der Zeichenebene entsprechend verschiebt, bzw. zum Zeichnen von G 3(jOJ) I I,
gegenüber IGI(jOJ) I bzw. IG 2(jOJ) I, parallel zur OJ-Achse umklappt. Das Gleiche gilt für den
Phasengang. Zum Zeichnen von /PJ(co) wird die Schablone an der OJ-Achse gespiegelt.
Eine andere Möglichkeit zur Gewinnung des exakten Amplituden- und Phasenganges
besteht darin, anstelle der Schablone ein Lineal zu benutzen. Das Amplituden- sowie
das Phasenlineal sind für einen logarithmischen Maßstab von 50 mmlDekade entwi-
ckelt. Der Vorteil besteht darin, dass außer dem gesuchten Amplitudengang lediglich
die Asymptoten der einzelnen Frequenzgänge und die des Gesamtfrequenzganges
gezeichnet werden müssen. Das Diagramm gewinnt dadurch an Übersichtlichkeit. Der
Gedanke, der dem Amplitudenlineal zugrunde liegt, ist im Anhang erläutert und steht
im OnlinePlus-Bereich des Verlags zum Download zur Verfügung.

5.2.2 Konstruktion mittels Asymptoten

Man kann das Bode-Diagramm einer Reihenschaltung der n Glieder mit den Fre-
quenzgängen GI (jOJ), G2(jOJ), ... Gn(jOJ) direkt nach dem Gesamtfrequenzgang (5.23)
Go (jOJ) = GI (jOJ)' G2 (jOJ)' .... Gn (jOJ)
skizzieren, ohne vorher die einzelnen Frequenzgange zu bestimmen und danach zu
addieren, wie es im vorherigen Abschnitt beschrieben wurde. Trägt man die Ordinaten
IGo(jOJ) IdB in Dezibel und die Abszissen in Dekaden auf, so entspricht die in vorhe-
rigen Abschnitten definierte Steigung -(1:1) einer Steigung von -20 dB/Dek, die Stei-
gung -(2: 1) ist dann in diesen Dimensionen -40 dB/Dek usw.
Bei der Bestimmung des gesamten Amplitudenganges geht man aus folgenden Eigen-
schaften von einzelnen Frequenzgängen aus:
1) Ist ein I-Glied im Gesamtfrequenzgang Go(jOJ) vorhanden, z. B. wie unten:
G ('OJ)= K pI K P2 K I (1+ joJI'n)
o} jOJTn (1 + j OJ1i)(1 + jOJT2 ) ,
5.2 Darstellung in Reihe geschalteter Glieder im Bode-Diagramm 157

dann hat die Asymptote des gesamten Amplitudenganges im Bereich der kleinen
OJ- Werte, d. h. bei OJ~ «1, die negative Steigung (1:1) bzw. -20 dB/Dek. Dies
folgt aus der Annahme, dass sich der Gesamtfrequenzgang bei OJTt« 1 zu einem
einzelnen I-Glied reduziert:

So ein I-Glied hat bekanntlich die Steigung der Asymptote von -20 dB/Dek und
schneidet die OJ - Achse bei

li{)-
- KpIKpzKI .
- K 10-
Tn

2) Ist kein I-Glied im Gesamtfrequenzgang Go(jOJ) vorhanden, z. B.


G ('OJ)= Kp1 Kpz (l+ jOJTy )
o } (1 + j OJTt)(1 + j OJTz ) ,

verläuft die Asymptote des Amplitudenganges im Bereich der kleinen OJ- Werte hori-
zontal bzw. mit der Steigung 0 dB/Dek und schneidet die Ordinatenachse bei
I Go(jOJ) I dB = 20·1gKp = 20 ·lg(KpIKpz )·

Bei weiterem Verlauf des Amplitudenganges bei der ersten Eckfrequenz OJEl Tt »1,
gilt die Näherung
201g1 Go(jOJ) I'" 201g K p - 20 ·lg(OJT1)·
Dies bedeutet, dass sich die Steigung der Asymptote des Amplitudenganges bei der
Eckfrequenz OJEl Tt »1 um -20 dB/Dek ändert und beträgt folglich
o dB/Dek - 20 dB/Dek = - 20 dB/Dek
Trifft jedoch zuerst die Eckfrequenz OJEy Ty »1 auf, wobei die Zeitkonstante Ty die
differenzierende Wirkung hat bzw. sich im Zähler des Gesamtfrequenzganges befin-
det, dann gilt die folgende Asymptotengleichung:
201g1 GO(jOJ) I'" 20lg K p + 20 ·lg(OJT1)
Für die Steigungsänderung bedeutet dies die Erhebung um +20 dB/Dek, so dass die
die Steigung der Asymptote des Amplitudenganges nach der Eckfrequenz OJEy
o dB/Dek + 20 dB/Dek = + 20 dB/Dek
beträgt.
3) Die oben im Punkt 2 beschriebene Ermittlung der Steigungsänderung bei der ersten
Eckfrequenz kann für alle nachfolgende Eckfrequenzen verallgemeinert werden, näm-
lich: die Steigungsänderung nach jeder Eckfrequenz OJEk betrifft ±20 dB/Dek, wobei
158 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

+20 dB/Dek einer differenzierenden Zeitkonstante Tk im Zähler des Gesamtfrequenz-


ganges und -20 dB/Dek einer Zeitkonstante Tk im Nenner des Gesamtfrequenzganges
(Verzögerung) entspricht.
Die Konstruktion des Amplitudenganges des Bode-Diagramms mittels Asymptoten wird am
vorherigen Beispiel 5.1 erläutert. Der gegebene Gesamtfrequenzgang

Go(s) = GI (s)G (s)G (s) = KplKP2 K p3(1 + sTv )


2 3
(l + sli)(l + sT2 )

hat keinen I-Anteil, d. h. die erste Asymptote im Bereich der kleinen 0) - Werte verläuft hori-
zontal bzw. mit der Steigung 0 dBlDek und fängt bei der folgenden Ordinate an:
I G(jOJ) I dB = 20·lgKp = 20·lg(KI K 2 K 3 ) = 20·lg(2·4·8) = 36,1236
Da sich die Zeitkonstante Tl, die der kleinsten Eckfrequenz entspricht, im Nenner des Gesamt-
frequenzganges befindet, hat die nächste Asymptote bei

1 02- 1
U-EI = TI = , s

die Steigung (0 dBlDek - 20 dBlDek) = -20 dBlDek. Bei der nächsten Eckfrequenz

U-Ez = -1 = 1-
s 1
Tz

wirkt Zeitkonstante Tz wiederum verzögert, d. h. die Steigung der Asymptote wird noch um -20
dBlDek geändert: (- 20 dBlDek - 20 dB/Dek) = -40 dB/Dek.
Die Zeitkonstante Tv befindet sich im Zähler des Gesamtfrequenzganges und hat differenzie-
rende Wirkung, so dass die Steigung der Asymptote bei der Eckfrequenz

1 4-
%3=-= S
1
Ty

um +20 dB/Dek geändert wird: (- 40 dB/Dek + 20 dBlDek) =-20 dBlDek.


Somit ergibt sich der im Bild 5.9 gezeigte Verlauf der Asymptoten des Amplitudenganges. Um
den wahren Verlauf des Amplitudenganges zu erreichen, sollen die Ordinaten bei jeder Eckfre-
quenz um ± ~G = 3 dB korrigiert werden.

Das Phasengang ergibt sich in ähnlicher Weise wie der Amplitudengang, wobei der
folgende Zusammenhang zwischen Steigung des Amplitudenganges und dem Pha-
senwinkel im Bereich der kleinen ü.) - Werte bzw. bei OJ~ «I besteht:

Gesamtfrequenzgang Steigung der Asymptote Phasenwinkel


Go(jw) im Bereich der kleinen 0)- Werte im Bereich der kleinen 0)- Werte

Ohne I-Anteil o dBlDek 0°


Mit I-Anteil -20 dB/Dek -90°
Mit Doppel-I-Anteil -40 dB/Dek -180°
5.2 Darstellung in Reihe geschalteter Glieder im Bode-Diagramm 159

IGol dB
0,2
1
%1= S·l
I
I

40dB :
o--~-~-~_--o'~---------~dB
......-..:::.. ----f dB
--_ -zo--
-"" Dek
""
t_~_":.~,_
20dB 3dB -------~,+, -40 dB
f I
I
'
>,
Dek
I/''<
Amplitudenga,ng "
I
I

°dB 0,1
I
I
1----+--+---+----1H-++-t+----+--+~...,...+_+_+_+_++-
- OJ /s-l

K PIKpZKP3(1 + sTy )
Bild 5.9 Amplitudengang für Reihenschaltung GO (s) = mit
(1 + sTI )(1 + sTZ )
Kpl = 2; KpZ = 4 und Kp3 = 8, sowie TI = 5 s; T2 = 1 sund Ty = 0,25 s

Jede Änderung der Steigung der Asymptoten des Amplitudenganges um AG = ± 20


dB/Dek entspricht der Änderung des Phasenwinkels um Alp = ±90°.
Bild 5.10 zeigt den Phasengang für eine Reihenschaltung von drei Gliedern mit der
gesamten Übertragungsfunktion (5.32) nach dem Beispiel 5.1.

rp

-
%,=0,2 S·l %2= I S·l %3= 4 S·l

t
-- ,
I I
0,1 I :I I

, I
I
I
I

" I I

,,
,, I I
I
,
I
I /Asymptoten
-------
I

-----
I
I
"-
I
I
__ -- --<... Phasengang
--
I

I -----
I
I
- 180 0
I I
I
I I I
I I I

KpIKpzKp3(I+sT)
Bild 5.10 Phasengang für GO(s) = y
(1 + sTI )(1 + sTz)
160 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

• Beispiel 5.2
Gegeben sind zwei in Reihe geschaltete Glieder mit den Übertragungsfunktionen

mit K p2 =4 T3 =0,5 s

Gesucht sind:
a) der Amplituden- und der Phasengang der Reihenschaltung Go(jOJ) = G1(jOJ) G 2(jOJ).
b) Für welche Kreisfrequenz ist rAoJ) = - 180°?
Zu a)

Zunächst muss GI( joJ) (P-TTGlied) untersucht werden, ob eine weitere Zerlegung in zwei
P-T j-Strecken möglich ist. Die Dämpfung ist gleich:

D = a =..!L = 7 s = 1,105 > 1.


ß 2T2 2..Jl(;;i
Folglich ist folgende Zerlegung möglich
K pl
---.---
l+sTa l+sTb

Durch Koeffizientenvergleich findet man


TI =Ta +Tb (5.30)

(5.31)

Löst man die GI. (5.30) und (5.31) nach Ta und Tb auf, so erhält man
Ta = 2 s und Tb = 5 s .

Es handelt sich hier um drei in Reihe geschaltete P-T j-Glieder mit den Eckfrequenzen

1 02-
wEl =-= , s
1 1 = 05-
WE2 = - , s
1
WE3
1 2-
=-= s
1
Tb Ta T3
Wir zeichnen zunächst die Asymptoten, wie in Bild 5.11 gezeigt. Um den wahren Verlauf des
Amplitudenganges zu erreichen, wird der Asymptotenverlauf bei jeder Eckfrequenz mit einem
Korrekturwert von ± LlG = 3 dB ergänzt.
Beim Phasengang verläuft die Kurve tangentieIl zu den Asymptoten und zwar durch die Mittel-
punkte bei jeder Eckfrequenz. Dies folgt daraus, dass der Phasenwinkel bei jeder Eckfrequenz
OlEk = lITk beträgt
({Jk = arctan(OJEkTk ) = arctan(l) = 45°.
5.2 Darstellung in Reihe geschalteter Glieder im Bode-Diagramm 161

20dB Dek

-60 dB
Dek
odB I----+---+--I--+_+-I-+++--+--~.....-+--+-+-+-+-+++-
0,1
rp I I
I

t
I I
I I I _ (f) /s-I
0,1 I
1
-"
I I
I I
I
I
"- I
"-
"- I

"- I
"- I
"-
"- I

"-
"-
""
" "'

'"
"' "' "-
"-
- 180°
.......................
rp = -180° " " "-
" "- "-

-- - --- -

Bild 5.11 Bode-Diagramm für GI (s) = K PI . K P2


1+ sTI + s2 T J 1+ sT3

Zu b): Aus dem Bode-Diagramm folgt, dass der Phasenwinkel rp (liJ) =- 180° bei der Kreisfre-
quenz von ca. (f) = 1,1 S·l erreicht wird.

• Beispiel 5.3
Gegeben ist eine PID-Regeleinrichtung mit der Übertragungsfunktion

GR (s) = KPR (1 +_1_ + STv ) (5.32)


sTn

K PR = 20; Tn = 10 s; Tv = 2 s.
162 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

Es soll das Bode-Diagramm der Regeleinrichtung GR(joJ) ennittelt werden. Hierzu bringen wir
GI. (5.32) zunächst auf einen gemeinsamen Nenner und zerlegen anschließend den Zähler in
zwei Linearfaktoren (s.a. Abschnitt 4.3.6).
2
- K 1+ sTn + s TnTy
GR ( s ) - PR T ' (5.33)
s n

- K (1 + sT~ )(1 + sT~)


GR ( s ) - PR . (5.34)
sTn
Durch Koeffizientenvergleich der beiden Zähler von (5.33) und (5.34) erhalten wir:
Tn =T~ +T;, (5.35)

(5.36)
Lösen wir (5.35) und (5.36) nach T~ und T~, so finden wir

T~ =(5+.J5)s=7,24s

T; =(5-.J5)s=2,76s.
In der in GI. (5.34) gefundenen Form lässt sich das Bode-Diagramm des Gesamtfrequenzgan-
ges in einfacher Weise konstruieren. Die Eckfrequenzen sind:
1 1 1 1
C%n =T:"= 7 24 =0,138 Si C%V =-, =--=0,362 s 1.
n '
Tv 2,76

Wir zeichnen zunächst die Asymptoten des Amplitudenganges. Da der Gesamtfrequenzgang


einen I-Anteil besitzt, hat die Asymptote des Amplitudenganges im Bereich der kleinen (() -
Werte, d. h. bei OJ« C%n, die negative Steigung -20 dB/Dek und schneidet die (() - Achse bei

K pR 20 _\
%=KIO =--=-=2s
Tn 10

Bei der ersten Eckfrequenz atn ändert sich die Steigung der nächsten Asymptote gegenüber der
vorherigen um +20 dB/Dek, da sich die Zeitkonstante T'n im Zähler der Übertragungsfunktion
(5.34) befindet. Somit beträgt die resultierende Steigung der Asymptote des Amplitudenganges
zwischen Kreisfrequenzen atn und atv den folgenden Wert:
(- 20 dB/Dek + 20 dB/Dek) =0 dB/Dek.
Bei der Eckfrequenz atv ändert sich die Steigung der Asymptote gegenüber der vorherigen
wieder um +20 dB/Dek, da sich die Zeitkonstante T'v auch im Zähler der Übertragungsfunktion
(5.34) befindet. Die resultierende Steigung der Asymptote nach der Kreisfrequenz atv ist:
(0 dB/Dek + 20 dB/Dek) = 20 dB/Dek.
Der Phasengang fängt bei <p = - 90° an, weil die Übertragungsfunktion (5.34) einen I-Anteil
hat. Im weiteren Verlauf werden die Asymptoten des Phasenganges genauso wie beim Ampli-
tudengang geändert, indem jede Amplitudenänderung von 20 dD/Dek einer Phasenänderung
5.3 Numerische Berechnung des Bode-Diagramms 163

von 90 entspricht. Das resultierende Bode-Diagramm ist im Bild S.12 dargestellt. Wie Bild
0

5.12 zeigt, wird cp (~) = 0 bei 0

Wo = 1 =0223s- 1 und IGR(jWo)I=K pR .


~TnTy ,

IGl dB 1 1
lüEy =-=0362s- 1

i lüEn =-=0138s- 1
T~ , T~ ,

-
60dB
-20 +20
40dB
l~dB/Dek dB/Dek"

-- ...
......... ..;;,,;;;,;
r.;;;;. .....;
- ~
.... -
,.::., ;,. -
20dB
----r--i-,--.. ________.K](V 2 S-1
OdB 1

o,01 0,1 1,0 -------... (0, s-


+ 90 0
/

/'

imrl
/
/

~
/
/
/

/"
---- --- -- --
Bild S.12 Bode-Diagramm eines PID-Gliedes mit KpR = 20; Tn = 10 s; T y = 2 s.

5.3 Numerische Berechnung des Bode-Diagramms


Die in den Abschnitten 5.2.1 bis 5.2.2 behandelten graphischen Verfahren zur Ermitt-
lung des Amplituden- und Phasenganges verliert mit dem Fortschreiten der Compu-
terentwicklung an Bedeutung. So können die in diesem Kapitel gebrachten Beispiele
5.1, 5.2, 5.3 ohne Schwierigkeiten mit einem programmierbaren Taschenrechner ge-
löst werden. Die Übertragungsfunktion bzw. der Frequenzgang muss hierzu nicht in
Linearfaktoren zerlegt vorliegen, sondern es genügt die Polynomform von Zähler und
Nenner. Dies ist besonders wichtig bei Regelkreisen, die innere Schleife aufweisen.
Zur numerischen Berechnung des Amplituden- und Phasenganges ist die Übertra-
gungsfunktion in die folgende standardisierte Form zu bringen
- Z(s) -sT
( ) ---·e t
GOS (5.37)
N(s)
mit den Polynomen
Z(s) = bms m +bm_1Sm-l ... +blS +bo , (5.38)
164 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

(5.39)
Substituieren wir in GI. (5.37) s durchJm, so folgt der Frequenzgang
G ( 'm) = Z(jm) . e- jwTt (5.40)
o } N(jm) .

Das Zähler- und das Nennerpolynom werden in Real- und Imaginärteil zerlegt
Z(jm) = Re (Z) + J. Im (Z) , N(jm) = Re (N) + J. Im (N).

Infolge I e- j«fI't I = 1 errechnen sich der Betrag und die Phase von GO(jm) zu

2 2
IGo(jm)1 = Re (Z) + Im (Z) (5.41)
Re 2 (N) + 1m 2 (N)

. Im (Z) Im (N)
(jJo (j m) = arctan - - - - arctan m Tt (5.42)
Re(Z) Re(N)
Der wirksame Einsatz des in Kapitel 12 beschriebenen Simulationsprogramm
MATLAB soll im folgenden Beispiel eines drehzahlgeregelten Gleichstrommotors
mit unterlagerter Stromregelung demonstriert werden.

• Beispiel 5.4
Zur Ermittlung der Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Drehzahlregelkreises wird der
Wirkungsplan 5.13 so umgezeichnet, dass sich getrennte Schleifen ergeben. Gegenüber Bild
5.13 ist in Bild 5.14 die Verzweigung der Stromrückführung nach rechts an den Ausgang ver-
legt. Die zusätzliche Integration wird durch das Differenzierglied GD(S) wieder rückgängig
gemacht.
Aus Bild 5.14 folgt für den aufgeschnittenen Drehzahlregelkreis

(5.43)

. KA
Ill1t GM (S) = ---------'-"-------- (5.44)
sTM (l + sTA ) + K1K A
Durch Einsetzen der entsprechenden Übertragungsfunktionen in GI. (5.43) erhalten wir:
5.3 Numerische Berechnung des Bode-Diagramms 165

Kpl = 50
Kp2 = 1
K t = 18
KA= 0,3
Kl = 10
Tnl = 0,7 s
Tn 2 = 0,01 s
Tt = 0,005 s
TA = 0,012 s
TM = 0,44 s

Bild 5.13 Wirkungsplan eines drehzahlgeregelten Gleichstrommotors mit unterlagerter Strom-


regelung
,---------------- --------
-K~ -G~ --

~A'
.-", T", .-"', T", .-" T, -J TA
I
. I TM
~EJ~o-IL~I~ko-~
1- Cl 1- C
z
C
r
c
lA ~
:

-----------iDI_™-------+
CD

Bild 5.14 Wirkungsplan mit der an den Ausgang gelegten Verzweigungsstelle der Stromrück-
führung

Mit den Abkürzungen:


bO = KpIKpZKtKA =270
166 5 Das Bode Diagramm. Frequenzkennlinienverfahren

wird GI. (5.45) in die zur numerischen Berechnung erforderliche Form gebracht und wir crhal-

""
(5.46)

Die Modellbildung mittels MATLAB erfolgt mit der Übcrtragungsfuilktioll ..Ir" (Transfer
FlIllctioll):

G = tf ( [Zählerkoelfizienten]. [Nennerkoeffizientenll;

wobei sowohl die Ziihler- als auch die Ncnnerkocffizicnlcn, beginnend mit dem der höchsten
Potenz. durch ein Lcerlcichcn gelrennt. aufgelistet werden.
Somit folgt ruf das vorliegende Beispiel:
G .. tf ([1.89 191.7 270]. [1.848E-7 5.236E-5 1.9817E-2 1.6842 0 0))
plot(222);
grid on;
bode (G,{D.1, 10DO)}
Der letzte Befehl enthält in der geschweiften Klammer deli Frequenzbereich
bode{G, { Wrnin, Wrnax } )

8ild 5.15 zeigt den Amplituden- und Phasenverlauf.

Soca Diagramm zum BeiSpiel 5.4


'''''''' '''''''' '"''''''
" ',-",n-
" ' ' --,--,- '"''''
fii 00 --r,-,
," -r'r " ' ' --,"-,'-T
"nT- "'''' "H,'- --,"--,-, ,," ,-,-,-"
""

" .,
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'''' "
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-.-.- : :::::: ---.-
'" ...-.,"''''
.......... ---,
\:l ", ' : : : : :::: ' : : : : : :: : '
-100 - --,' -~ -:-~ ~t:·:t- -- i -; -t ::~:::- --1--:- ~ -:-:-:~:-:- ---:-
"""" ''''''''
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~ b~.,;.,r:c:"'"

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,~' lif 10' ,if 1~
Frequenz (115)

Bild 5.15 Bode-Diagramm des offenen Drehzahlregelkreises nach Bild 5.13


167

6 Stabilitätskriterien

In Kapitel 4 wurden verschiedene Regeleinrichtungen mit einfachen Regelstrecken zu


Regelkreisen zusammengeschaltet und deren Führungs- und Stärverhalten untersucht.
Die dort behandelten Systeme waren so ausgesucht, dass der geschlossene Kreis
höchstens von 2. Ordnung war. Mit Hilfe der Führungs- bzw. Störübertragungsfunkti-
on und der Dämpfung D wurde gezeigt, dass für D > 0 stets Stabilität vorliegt, d. h.,
dass die Regelgröße nur Schwingungen mit abklingender Amplitude ausführen kann
und nach beendetem Einschwingvorgang einen Beharrungszustand erreicht. Bei Stre-
cken höherer Ordnung liegen die Dinge nicht mehr so einfach. So kann es bei falsch
eingestellten Kenngrößen der Regeleinrichtung zur Instabilität kommen. Wird ein
solch instabiler Regelkreis durch eine auftretende Störung angestoßen, so führt die
Regelgröße Schwingungen aus, die sich zu immer größeren Amplituden aufschaukeln.
Diese Erscheinung ist höchst unerwünscht und kann u. U. zur Zerstörung der Anlage
führen. Neben dieser als oszillatorische Instabilität bezeichneten kennt man noch die
monotone Instabilität. Unter Letzterer versteht man das gleichförmige Anwachsen
bzw. Abnehmen der Regelgröße nach Auftreten einer Störung, bis es z. B. durch An-
schläge zur Ruhe kommt.
Die Stabilität eines Regelkreises wird bestimmt:
• durch die Eigenschaften der Regelstrecke,
• durch die Kenngräßen der Regeleinrichtung.
Bei einem strukturstabilen Regelkreis ist es immer möglich, durch geeignete Einstel-
lung der Kenngrößen der Regeleinrichtung einen stabilen Regelverlauf zu erreichen,
im Gegensatz zu strukturinstabilen Systemen. In Abschnitt 4.3.2.2 wurde bereits ge-
zeigt, dass eine integrale Regelstrecke, die mit einer integralen Regeleinrichtung einen
Regelkreis bildet, grundsätzlich instabil (strukturinstabil) ist. Im Folgenden werden
ausschließlich strukturstabile Regelkreise behandelt.
Zweck der Stabilitätsbetrachtung ist es, bei gegebener Regelstrecke die am besten
geeignete Regeleinrichtung festzulegen und bei auftretender Instabilität zu erkennen,
welche Kenngrößen geändert werden müssen, um stabile Verhältnisse zu schaffen. So
kann die Erhöhung der Verstärkung der Regeleinrichtung bei einer P-Strecke 1. Ord-
nung zur Erzielung einer möglichst geringen Regeldifferenz durchaus sinnvoll sein.
Bei einer P-Strecke 3. Ordnung wird, wie die Stabilitätskriterien zeigen, mit zuneh-
mender Verstärkung die Neigung zur Instabilität größer.
Es sind eine Reihe von Stabilitätskriterien bekannt, von denen einige wichtige behan-
delt werden sollen. Mathematisch gesehen, sind diese Kriterien alle äquivalent, denn
alle betrachten die homogene Differentialgleichung bzw., den Kreisfrequenzgang des
Regelkreises rechnerisch oder graphisch und lassen sich ineinander überführen. In der
Praxis jedoch haben die einzelnen Stabilitätskriterien ihre speziellen Vor- und
Nachteile, so dass die Wahl des anzuwendenden Kriteriums von der Problemstellung
abhängt.

S. Zacher M Reuter, Regelungstechnik für Ingenieure, DOI 10.1007/978-3-8348-9837-1_6,


© Vieweg+Teubner Verlag I Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
168 6 Stabilitätskriterien

6.1 Stabilitätskriterium nach Hurwitz


In Abschnitt 4.2 wurde anhand des Wirkungsplanes 4.9 für den geschlossenen Regel-
kreis mit GI. (4.13) die folgende Beziehung abgeleitet
x(s)[l + GR (s)G s (s)] = GR (s)G s (s)· wes) + Gs (s)· z(s)

oder

X(S)[_l_ + G R (S)] = G R (s)· wes) + z(s). (6.1)


Gs(s)

GR(S) und Gs(s) sind die Übertragungsfunktionen von Regeleinrichtung und Regel-
strecke. Für eine Strecke m-ter Ordnung lautet die Übertragungsfunktion
G (s) = x(s) = K PS (6.2)
s y(s) smT::; +,..+sZT Z +sTI +1
z

Nehmen wir zur Regelung eine PID-Regeleinrichtung, so ist

YR(S)
GR(s)=--=K pR l+-+sTy
(1 J=K pR -----"------'------"-----.
sZTnTy+sTn+l
(6.3)
e(s) sTn sTn

(6.4)

Multiplizieren wir (6.4) mit s T n K PS und ordnen nach Potenzen von s, so erhalten wir
[sm+ITnT::; +,..+s3 TnTzZ +sZTn (Tl +TyKpRKPS)+s!n (l+KpRK ps )
'--------v----- "-v-' . .
am+l a3 a2 aj

Mittels Differentiationssatz und den obigen Abkürzungen finden wir im Zeitbereich


die Differentialgleichung des geschlossenen Kreises (mit n = m + 1):
anx(n) (t) +,.. + a3 x'a (t) + az xa (t) + al xa (t) + ao xa (t) (6.6)
= b z w(t) + b l w(t) + bo w(t) + cl z(t).

In den Abschnitten 3.3 und 3.5 wurde gezeigt, dass bei einer Strecke 2. Ordnung das
dynamische Verhalten (gedämpfte oder aperiodische Schwingungen) durch den Auf-
6.1 Stabilitätskriterium nach Hurwitz 169

bau der homogenen Differentialgleichung bzw. durch die Polverteilung der Übertra-
gungsfunktion bestimmt ist. Ebenso wird die Frage der Stabilität bzw. der Instabilität
eines Regelkreises von der Struktur der homogenen Differentialgleichung beschrieben
und ist unabhängig von der Art der Eingangsgrößen w(t) und z(t).
Es genügt die Untersuchung der homogenen Differentialgleichung oder der charakte-
ristischen Gleichung. Erstere folgt aus GI. (6.6) zu
anx(n) (t) + ... + a2 xa (t) + al xa (t) + ao x a (t) = O. (6.7)

Die charakteristische Gleichung ist identisch mit dem gleich Null gesetzten Nenner-
polynom von Gw(s) bzw. Gz(s) und folgt mit w(s) = 0 und z(s) = 0 aus GI. (6.5) oder
aus GI. (6.7) durch Laplace-Transformation
(6.8)

Nach dem Fundamentalsatz der Algebra hat die GI. (6.8) n Lösungen, wobei die Wur-
zeln (reell, imaginär oder komplex) in der s-Ebene dargestellt werden können. Ferner
wissen wir, dass komplexe Wurzeln immer konjugiert auftreten. Ist der Realteil einer
Wurzel positiv, so liegt diese in der rechten s-Halbebene und das System ist instabil.
Ein Regelkreis mit einer charakteristischen Gleichung 2. Grades, für die an, ... , a3 = 0
gilt, ist immer stabil. Dies gilt nur unter der Voraussetzung, dass die Koeffizienten a2,
aj, ao alle vorhanden sind und gleiches Vorzeichen besitzen. So führt z. B. die Zusam-
mensetzung zweier I-Glieder zu einem Regelkreis (Abschnitt 4.3.2.2) zu einer Diffe-
rentialgleichung 2. Ordnung, in der der Koeffizient aj fehlt.
Es soll nun für einen Regelkreis, bestehend aus einer Strecke 2. Ordnung und einer
PID-Regeleinrichtung, die charakteristische Gleichung näher untersucht werden. Aus
GI. (6.5) folgt für Tm, ..., T3 = 0
(6.9)

Zur Lösung verwenden wir den Ansatz


s=a±jOJ. (6.10)

Ein solches Polpaar ergibt eine Schwingung, die gedämpft, aufklingend oder von kon-
stanter Amplitude sein kann.
• Für a< 0 wird für t----foo x( 00) = 0 (abklingende Schwingung),
• Für a> 0 wird für t----f oo x( 00) = 00 (aufklingende Schwingung),
• Für a = 0 ergibt sich eine Dauerschwingung x=konstant.
Setzen wir GI. (6.10) in (6.9) ein, so folgt:

a3(a 3 ± joo3a 2 - 3aoo 2 =+= joo 3 ) + a2(a 2 ± joo2a - (0


2
) + al (a ± joo) + ao =0. (6.11)
Zur Erfüllung dieser Gleichung muss sowohl der Real- als auch der Imaginärteil Null
sem.
170 6 Stabilitätskriterien
3 2 2 2
Re: a3(a -3aO) ) +a2(a - 0) ) +a1a+ao = 0
3 2 2
a3a +a2a +aja+ao =0) (3a3a+a2)' (6.12)
Im: =+= a30)3 ± OJ(3a3a2 + 2a2a+al) = 0

ai = 3a3a 2 + 2a2a + a, (6.13)


a3

Mit (6.13) in (6.12) folgt:


a~a3 + a2a3a2 + aja3a + aOa3 = (3a3a2 + 2a2a + aj)(3a3a + a2)

bzw.

(6.14)

Unter der Voraussetzung, dass alle Koeffizienten positiv sind, kann man aus GI.
(6.14) folgende Bedingungen ableiten:
• Ist aja2 - aOa3 > 0, so ist anegativ (abklingende Schwingung, der Kreis ist stabil).
• Für aj a2 - aOa3 = 0 ist a= 0 (Fall der Dauerschwingung, Stabilitätsgrenze).
• Ist aja2 - aOa3 < 0, so ist a> 0 (aufklingende Schwingung, der Kreis ist instabil).
Dieser Zusammenhang lässt sich durch eine Determinante D ausdrücken.
aj a3 {> 0 stabil
D= =0 Stabilitätsgrenze (6.15)
ao a2 <0 instabil.

Hurwitz hat nun die Abhängigkeit der Stabilität von den Koeffizienten an, ... , aj, ao
abgeleitet und in Form der so genannten Hurwitz-Determinante, dargestellt, die den
folgenden Aufbau hat:

Die Determinante hat stets n Zeilen und


_~L; a3 as: a7 :
n Spalten, wobei n der Grad der charak-
_~Q (l~ __: a4 : a6 teristischen Gleichung ist. Die erste
o aj a3: as
--------------- --
Zeile wird durch die Koeffizienten mit
ungeraden Indizes al, a3, as, ... gebildet.
D= __ ~ (l9 ~? llA_, Die zweite Zeile enthält die Koeffizien-
(6.16)
o 0 aj a3 ten mit geraden Indizes ao, az, a4, ... .
Die dritte bzw. vierte Zeile entspricht
o 0 ao a2 der ersten bzw. zweiten Zeile nur um
eine Spalte nach rechts verschoben.
6.1 Stabilitätskriterium nach Hurwitz 171

Nach dem Hurwitz-Kriterium müssen für die Stabilität eines Regelkreises folgende
Bedingungen erfüllt sein:
a) Für ein System n-ter Ordnung müssen alle Koeffizienten an, ... ao vorhanden sein
und alle positives Vorzeichen besitzen.
b) Die aus den Koeffizienten an, ... ao gebildete Determinante sowie die in GI. (6.16)
gestrichelt umrandeten Unterdeterminanten müssen größer als Null sein.
Für eine charakteristische Gleichung 3. Grades (n = 3), erhält man

al : a3 : 0
----- I

o al a3
Daraus folgt für ein stabiles System mit al > 0 und a3 > 0
aja2 - aOa3 > 0 (stabil). (6.17)
Dieses Ergebnis ist identisch mit der zuvor abgeleiteten Beziehung (6.15).
Für eine Differentialgleichung 4. Ordnung (n = 4) folgt:

al a3 0 0
al a3 0
ao a2 : a4 0
D= __________ J
=a4 ao a2 a4 ,
0 al a3 0 0 al a3
-------------

o ao a2 a4

D=a4(ala2 a 3 -aoaj -af a 4) (6.18)

und bei Stabilität (für a4 > 0)

ala2a3 -aoaj -afa4 >0. (6.19)

Für eine charak~erist~sche, Gleichung 5. Grades (n = 5) folgt aus GI. (6.16)


, , ,
, , '0 0
al : a3 : as
_____ , I

o
o
o ao a2 a4 0
o 0 al a3 as

Der Faktor as in der 5. Zeile und 5. Spalte kann unberücksichtigt bleiben wie in GI.
(6.18). Es verbleiben nur noch die ersten vier Zeilen und Spalten. Entwickeln wir
diese nach der 4. Spalte, so folgt:
172 6 Stabilitätskriterien

Nach einer Zwischenrechnung erhält man bei Stabilität


(aOa3 -ajaz)(azas -a3 a 4)-(aOas -aja4)
z >0. (6.20)

• Beispiel 6.1
Gegeben ist ein Regelkreis, bestehend aus einer P-T2-Strecke und Kps = 0,5
einer PI-Regeleinrichtung mit den folgenden Übertragungsfunktionen Tj = 30 s
2
T2 = 200 s2
ps
GS(s)= 2 zK und GR(S)=KPRll+_l_). KpR = 10
s Tz + sTj + 1 sTn
Tn =4s
Gesucht:
a) Ist der Regelkreis stabil?
b) Auf welchen Wert müsste Tn vergrößert werden, um die Stabilitätsgrenze zu erreichen?
e) Bei gleicher Nachstellzeit wie unter a) soll durch Hinzunahme eines D-Anteils die
Stabilitätsgrenze erreicht werden. Wie groß muss T y gemacht werden?

Zu a)
Aus GI. (6.1) wurde die Differentialgleichung des geschlossenen Regelkreises entwickelt. Die
für die Stabilitätsuntersuchung maßgebende charakteristische Gleichung entspricht der linken
Seite von GI. (6.1):

x(s) [_1_ + GR (S)] = 0


GS(s)
bzw.
1
--+GR(s)=O. (6.21 )
Gs(s)
Durch Einsetzen der gegebenen Übertragungsfunktionen GR(S) und Gs(s) in GI. (6.21) folgt:
3 Z Z
s TnTz +s TnTj +sTn(l+KPRKpS)+KpRKpS =0.
'-r--' '-v-" , ''--------v-----
Q3 Q2 QI Qo

Für die Koeffizienten ergeben sich folgende positive Werte:


2
a3 = Tn T2 = 800 s3; al =Tn(l+KPRKps)=24s;
2 aO = K PR K PS = 5.
a2 =Tn~ =120s ;
6.1 Stabilitätskriterium nach Hurwitz 173

Die Hurwitz-Determinante für eine charakteristische Gleichung 3. Grades, die wir bereits abge-
leitet haben, führt zu
D = a3 (a[aZ - aOa3)
bzw.

a[aZ -aOa3 = 2880 s3 - 4000 s3 = -1120 s3 .

D < 0, d. h. der Regelkreis ist instabil.

Zu b)
An der Stabilitätsgrenze ist D =0 bzw.
ala2 = aOa3

z
1000 s = 5,55 s .
30s·6
Für Tn > 5,55 s ist der Regelkreis stabil. Dies ist noch keine Aussage über die Regelgüte. So
würde z. B. für Tn = 6 s die Dämpfung des Systems immer noch zu gering sein.

Zu c)
Durch den zusätzlichen D-Anteil erhält die charakteristische Gleichung folgende Form:
3 2 2
s T n T 2 +s Tn(T[ +TyKpRKPS)+sTn(l+KPRKpS)+KpRKpS =0.
Durch Nullsetzen der entsprechenden Kenngrößen folgt dies auch aus. GI. (6.5). Gegenüber a)
hat sich lediglich der Koeffizient az geändert.
a2 =Tn(TJ + TyKpRKpS)'
An der Stabilitätsgrenze ist wieder D = 0 bzw.
ala2 = aOa3

Für T y > 2,33 s ist der Regelkreis stabil. Die Kreisfrequenz, mit der die Regelgröße an der
Stabilitätsgrenze schwingt, erhält man aus GI. (6.12) bzw. (6.13), denn im Fall der Dauer-
schwingung ist a= O. Aus GI. (6.12) folgt für a= 0
174 6 Stabilitätskriterien

und aus GI. (6.13)

Abschließend kann gesagt werden, dass bei einer P-T2-Strecke die Stabilität durch Vergrößern
von Tn und Tv vergrößert wird, d. h. Verkleinerung des 1- und Vergrößerung des D-Anteils.
~ Aufgabe 6.1
Eine P-T3-Strecke mit
K ps
G s (s) = -----'....:::'----
(l+sT1 )3

wird von einer P-Regeleinrichtung geregelt.


GR (s) = K pR
Gesucht:
a) Für welches KpR = KpRkr wird der Kreis instabil?
b) Wie groß ist dann die mittlere bleibende Regeldifferenz e( 00) für w(t) = wo ·o(t)?
c) Mit welcher Frequenz W= Wkr schwingt die Regelgröße an der Stabilitätsgrenze?

6.2 Stabilitätskriterium nach Nyquist


Der vorangegangene Abschnitt hat gezeigt, dass das Hurwitz-Kriterium relativ einfach
zu handhaben ist. Es versagt jedoch, wenn der Regelkreis ein Totzeitglied enthält, das
nicht durch eine gewöhnliche Differentialgleichung beschrieben werden kann. In die-
sem Fall wird die charakteristische Gleichung transzendent und die Anwendung des
Hurwitz-Kriteriums ist nur näherungsweise möglich, wenn der Term e -sT( in eine
Potenzreihe entwickelt wird. Demgegenüber ist das Nyquist-Kriterium universeller
und schließt die Untersuchung von Totzeitsystemen mit ein. Zur Herleitung des Ny-
quist-Kriteriums betrachten wir den in Bild 6.1 gezeigten Regelkreis, dessen Füh-
rungs- und Störübertragungsfunktion bereits in Abschnitt 4.2 mit
Gw(s)= GR(s)GS(s) = Go(s) und (6.22)
I+GR(s)GS(s) I+Go(s)

G (s) = Gs (s) Gs(s)


z (6.23)
1+ G R (s)Gs (s) I+Go(s)

abgeleitet wurden. Hierin ist die Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises:


Go (s) = G R (s)Gs (s) . (6.24)
6.2 Stabilitätskriterium nach Nyquist 175

Bild 6.1
Wirkungsplan des Regelkreises

Die charakteristische Gleichung des geschlossenen Systems folgt durch Nullsetzen


des Nenners von (6.22) bzw. (6.23) zu
I+Go(s)=O. (6.25)

Maßgebend für die Stabilität eines Systems ist, dass alle Nullstellen von [l + Go(s)],
die identisch sind mit den Polen von Gw(s) bzw. Gz(s), in der linken s-Halbebene
liegen. Das Nyquist-Kriterium betrachtet den Verlauf der Ortskurve von [l + Go(jm)],
die durch Parallelverschiebung von GO(jm) um + 1 in positiv reeller Richtung ent-
steht. Wie Bild 6.2 zeigt, kann man für die Ortskurve [1 + Go(j m)] den Punkt (- 1, jO)
als neuen Ursprung betrachten.
Nach Nyquist ist die Winkeländerung des Zeigers [1 + GO(jm)] im Bereich m= 0 ... 00

bei Stabilität abhängig von der Polverteilung von Go(jm), wie in Abschnitt 6.2.2 ge-
zeigt werden wird.
tIm
-1 (f)=OO
Bild 6.2
--.
Re Zusammenhang zwischen GoUOJ) und
[1 +GoUOJ)]

6.2.1 Graphische Ermittlung der Ortskurve bei gegebener Pol-


Nullstellenverteilung

Gegeben sei die Übertragungsfunktion GO(s) in Linearfaktoren


Go(s)=K. (s-sn1)(s-sn2)(s-sn3)'"
(6.26)
(s - sp1 )(s - sp2 )(s - sp3) ...

Die in GI. (6.26) expliziten Pole und Nullstellen lassen sich, wie in Bild 6.3 gezeigt,
in der s-Ebene darstellen.
Betrachten wir den Frequenzgang von GI. (6.26), so wird
G ('m)=K (jm-s n 1)(jOJ-s n2)(jOJ-s n 3)'"
(6.27)
o ) (jm-sp1)(jm-sp2)(jm-sp3)'"

Für einen bestimmten m - Wert stellt jeder der Linearfaktoren in GI. (6.27) einen
176 6 Stabilitätskriterien

Bild 6.3
Pol-Nullstellenverteilung in der
s-Ebene

Zeiger dar, der von dem betreffenden Pol bzw. der Nullstelle zum Punkt iOJ auf der
ima-ginären Achse zeigt. Die Länge des Zeigers entspricht dem Betrag des Linearfak-
tors, und die Phasenverschiebung ist der Winkel, den der Zeiger mit der positiv reel-
len Achse einschließt. GI. (6.27) erhält dann die Form

Go (jOJ) = K li OJ - snllli OJ - sn211i OJ - sn31··· ej(tpnl+..·-tpPI-"') . (6.28)


li OJ - spllli OJ - sp21li OJ - sp31···
Der Betrag des resultierenden Zeigers an die Ortskurve Go(jOJ) ergibt sich durch Mul-
tiplikation bzw. Division der einzelnen Zeigerlängen liOJ - snd bzw. liOJ - Spi I und
dem Faktor K. Entsprechend erhalten wir den resultierenden Phasenwinkel durch Ad-
dition bzw. Subtraktion der <Prü(OJ) bzw. (j7pi(OJ). Zu jedem OJ - Wert lässt sich so der
Zeiger an die Ortskurve Go(jOJ) graphisch bestimmen, dessen Endpunkt beim Durch-
laufen von OJ= 0 ... 00 die Ortskurve beschreibt.
Bei der Anwendung des Nyquist-Kriteriums interessiert die gesamte Winkeländerung
Ll<p, die der Zeiger beim Durchlaufen der Ortskurve von [l + Go( i OJ)] im Bereich
o S OJ ~ 00 zurücklegt. Diese gesamte Winkeländerung ergibt sich ebenfalls aus der
Summe der Winkeländerungen, hervorgerufen durch die einzelnen Pole und Nullstel-
len. In Bild 6.4 sind die Winkeländerungen für den Fall dargestellt, dass die Nullstelle
links bzw. rechts der imaginären Achse liegt. Nullstellen auf der imaginären Achse
werden im Anschluss behandelt.

iOJ iOJ iOJ iOJ

i i snl
Ll<p]
i i snl
Ll<p Lltp,
(j (j (j (j
sn Sn
Sn2

J[ J[
Lltp=+- Lltp=-- Lltp = Lltpl + Lltp2 = +J[ Lltp = Lltpl + Lltp2 =-J[
2 2

Bild 6.4 Winkeländerung Llcp in Abhängigkeit von der Lage der Nullstellen
6.2 Stabilitätskriterium nach Nyquist 177

Wie Bild 6.4a) und b) zeigt, bewirkt eine Nullstelle links der imaginären Achse eine
Winkeländerung von .191 = +1d2 und eine Nullstelle rechts der imaginären Achse ein
.191= -1d2 (im mathematischen Drehsinn), wenn W= 0 ... 00 geändert wird.
Betrachten wir nun das konjugiert komplexe Nullstellenpaar in Bild 6.4c) und d), so
wird bei negativem Realteil insgesamt eine Winkeländerung .191 = .1911 + .1972 = +11'
bewirkt und bei positivem Realteil .191 = .11J'I + .1972 = - Jr. Da komplexe Nullstellen
nur konjugiert auftreten, können wir generell pro Nullstelle mit einer Winkeländerung
.191= +1d2, bei negativem Realteil und .191= -1d2, bei positivem Realteil rechnen. Für
Polstellen gelten in Bild 6.4 die umgekehrten Vorzeichen,
Es ist nun noch der Fall einer Nullstelle bzw. eines Poles auf der imaginären Achse
nachzutragen. Betrachten wir hierzu die beiden Übertragungsfunktionen:

(6.29)

und
K
G 2 (s) = - - - - - (6.30)
(sT])n (1 + sT])

Der Phasenwinkel des Frequenzganges zu GI. (6.29) lautet


CfJI (w) = -arctan(w~) . (6.31)
Daraus folgt:
91l(w=O)=O

11'
911 (w = 00) = - - und
2

11'
.1911 = 911 (w= 00) - 911 (w= 0) = -2'

Für den Frequenzgang zu GI. (6.30) erhalten wir den Phasenwinkel

912 (w) = ( - ~)- n - arctan(w~) . (6.32)

Aus GI. (6.32) folgt

912(W=0)=(- ~)-n.

912 (w = 00) = ( - ~ )- n - ~ und


178 6 Stabilitätskriterien

Das Ergebnis zeigt, dass die gesamte Winkeländerung Alp unabhängig ist von der
Anzahl der Pole auf der imaginären Achse. Pole auf der imaginären Achse verändern
zwar den Verlauf der Ortskurve, in dem die Anfangslage des Zeigers pro Pol um -1d2
gedreht wird, sie haben jedoch keinen Einfluss auf die gesamte Winkeländerung Alp.
Bezeichnen wir die Nullstellen mit Sni, so erhalten wir zusammenfassend das folgende
Ergebnis:
Jr
+- für Re(sni) < 0
2
Alpni = 0 für Re(sni) = 0 (6.33)
Jr
für Re(sni) > O.
2

Für Pole gelten in GI. (6.33) die umgekehrten Vorzeichen.

6.2.2 Ableitung des Nyquist- Kriteriums

Nach GI. (6.25) lautet die charakteristische Gleichung


Z(s)
1+ Go(s) =1 + - - =0. (6.34)
N(s)

Die Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises Go(s) in GI. (6.34) ist, unter
Vernachlässigung eines eventuell vorhandenen Totzeitgliedes, eine rational gebroche-
ne Funktion, mit dem Zählerpolynom Z(s) und dem Nennerpolynom N(s). Bei realen
Systemen ist der Grad n des Nennerpolynoms immer größer, höchstens gleich dem
Grad des Zählers. Bringen wir GI. (6.34) auf den gemeinsamen Nenner N(s), so wird

l+Go(s)= N(s)+Z(s) =0 (6.35)


N(s)

bzw. der Frequenzgang


l+G (Ow)= N(jw)+Z(jw) °
(6.36)
o} N(jw)

Das Zählerpolynom GI. (6.35) N(s) + Z(s) hat dann ebenfalls den Grad n. Die gesamte
Winkeländerung Alp des Frequenzganges 1+ Ga(j w) ergibt sich aus
1. den n Nullstellen von N(jw) + Z(jw) und
2. den n Polstellen von N(jw).
Der geschlossene Kreis mit der charakteristischen Gleichung (6.35) soll stabil sein,
d. h., dass sämtliche n Nullstellen von N(jw) + Z(jw) negativen Realteil haben müs-
sen. Nach der Beziehung (6.33) beträgt die Winkeländerung infolge der Nullstellen
von (6.36)
6.2 Stabilitätskriterium nach Nyquist 179

(6.37)

Der Nenner N(s) von 1 + Ga(s) ist identisch mit dem Nenner von Ga(s). Das offene
System Ga(s) muss nicht stabil sein, d. h. die n Pole können beliebig in der s-Ebene
verteilt liegen.
Unter Verwendung der folgenden Bezeichnungen
n Ordnung von Ga(s)
nz Anzahl der Pole in der linken s-Ebene
nr Anzahl der Pole in der rechten s-Ebene
nj Anzahl der Pole auf der imaginären Achse
erhalten wir
(6.38)

Die durch den Nenner von (6.36) bedingte Winkeländerung ist dann

A9?2 = -[ n{ + ~) + n r( - ~ ) ] =- ~ (nz - n r ). (6.39)

Für die gesamte Winkeländerung von 1 + GaU 0)) folgt somit

(6.40)

Obwohl die auf der imaginären Achse liegenden Pole keinen Beitrag liefern, folgt aus
GI. (6.38)
(6.41)

Mit GI. (6.41) in GI. (6.40) erhalten wir schließlich

(6.42)

Die allgemeine Fassung des Nyquist-Kriteriums lautet:


Besitzt die Übertragungsfunktion des offenen Kreises Ga(s)
nrPole mit positivem Realteil und nj Pole auf der imaginären
Achse, dann ist der geschlossene Kreis genau dann stabil, wenn
der vom kritischen Punkt (-1, jO) an die Ortskurve GaU0)) ge-
zogene Fahrstrahl beim Durchlaufen der Ortskurve im Bereich (6.43)
o ~ 0) ~ 00 eine Winkeländerung von
1r
A9? = (2n r + nj) . -
2
beschreibt.
180 6 Stabilitätskriterien

6.2.3 Anwendung des Nyquist-Kriteriums

Zur Interpretation des Nyquist-Kriteriums betrachten wir im Folgenden, rein qualita-


tiv, einige Systeme mit typischen Polkonfigurationen

1. Go(s) hat nur Pole mit negativem Realteil.

Ein Regelkreis bestehe aus einer P-T3-Strecke mit

Gs(s)= K
ps
(1 + sTa )(1 + sTb )(1 + sTc )

und einer Regeleinrichtung mit


G R (s) = K pR .

Wie die Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises


K K
G (s) - G (s)G (s) - PR PS
o - R S - (1 + sTa )(1 + sTb )(1 + sTc )

zeigt, liegen sämtliche Pole in der linken s-Halbebene, d. h. es ist


nr = 0
(6.44)

n/ = n.
Die Bedingung für Stabilität des geschlossenen Kreises nach (6.43) mit (6.44) ergibt
Alp = O. (6.45)

In Bild 6.5 ist der Verlauf der Ortskurve von Go(JOJ) qualitativ dargestellt. Vergrö-
ßern wir KpR, so wird der Zeiger Go(jOJ) proportional gestreckt. In Bild 6.5a) be-
schreibt der Fahrstrahl [1 + Go(jOJ)] eine Winkeländerung von Alp = 0, wie bei Stabi-
lität durch GI. (6.45) gefordert. Durch Vergrößern von KpR geht in Bild 6.5b) die
Ortskurve Go(jOJ) gerade durch den kritischen Punkt (-l,jO).
Im Im
t t
a) Lltp= 0 b)

Bild 6.S Ortskurvenverlauf Go(jm): n/ = n; n r =nj = 0, a) stabil, b) Stabilitätsgrenze, c) instabil


6.2 Stabilitätskriterium nach Nyquist 181

Das ist der Fall der Stabilitätsgrenze. Eine weitere Vergrößerung von KpR führt zu
dem in Bild 6.5c) gezeigten Ortskurvenverlauf, mit einer Winkeländerung des Fahr-
strahls [1 + GO(jw)] von
AqJ = -2;r,
d. h., der geschlossene Kreis ist instabil.

2. Go(s) hat, neben Polen mit negativem Realteil, einen Pol im Ursprung.

In Bild 6.6 sind die beiden Fälle Stabilität und Instabilität für

Gs (s) = K PS und
(1 + sTa )(1 + sTb )

KIR
GR (s) = -- bzw.
s

KIRK pS
Go (s) = GR (s)G s (s) = _ _---=.c---=--=---_
S (1 + sTa )(1 + sTb )

dargestellt. Es ist n r = 0 und ni = 1. Damit folgt aus Bedingung (6.43)


1r
Am=+-
y 2 '

bei Stabilität (Bild 6.6a). Durch Vergrößern von KIR nimmt die Ortskurve [1 +Go(j w)]
den in Bild 6.6b) gezeigten Verlauf mit einer Winkeländerung von
3
AqJ=-2 1r ,

d. h., der geschlossene Kreis ist instabil. Für den Fall der Stabilitätsgrenze würde
GoUw) gerade durch den kritischen Punkt (-1, jO) verlaufen.

Im Im
t t
AqJ
-1 OJ=DO -+ Re OJ=DO -+ Re

37r
a) Alp = +~ (stabil) b) Alp = - - (instabil)
2 2

Bild 6.6 Ortskurvenverlauf GO(jOJ) mit n r = 0; ni = 1


182 6 Stabilitätskriterien

3. Go(jOJ) enthält ein Totzeitglied.


Betrachten wir hierzu einen Regelkreis bestehend aus

Gs (s) = K PS e -sTt und (6.46)


1 + sTl

GR (s) = K pR .

Der Frequenzgang des aufgeschnittenen Kreises lautet dann

Go(j01) = GR(j01)GS(j01) = KpR.K ps e- jOJTt ,


1+ j01T]

dessen Betrag

IGo(j01)1 = KpRK ps
~1 + (01T])2
ist unabhängig von der Totzeit. Dagegen erhält der Phasenwinkel
rpo (01) = -01 Tt - arctan( 01 1])

durch das Totzeitglied eine zusätzliche Phasendrehung -01 Tr, proportional 01. Reale
Glieder haben immer Tiefpasscharakter, so dass für 01 ~ 00 alle Ortskurven in den
Ursprung laufen. Wie bereits in Abschnitt 3.9 gezeigt, verlaufen die Ortskurven von
Totzeitsystemen spiralförmig in den Ursprung. Ohne Beweis sei hier angemerkt, dass
auch bei Totzeitkreisen die Bedingung (6.43) gilt. Für das durch GI. (6.46) beschrie-
bene System ist nr = ni = O. Die Winkeländerung muss gemäß der Bedingung (6.43)
Arp = 0
sein, wenn der geschlossene Kreis stabil arbeiten soll. Bild 6.7a) zeigt den Verlauf
von Go( j 01) bei Stabilität. Bei Instabilität (Bild 6. 7b) ist die Winkeländerung des
Fahrstrahls [1 + Go(j01)]
Arp = -21r.
Wird der kritische Punkt n-mal umschlungen, so ist
Arp =n· (-2n).

Imt Im t
a) Ll~= 0 b) Ll~=-21C

--.
Re

-]
Bild 6.7 Ortskurvenverlauf
GO(j01) beim Vorhanden-
sein einer Totzeit Tt ,
a) stabil, b) instabil
6.2 Stabilitätskriterium nach Nyquist 183

• Beispiel 6.2
Gegeben ist der in Bild 6.8 abgebildete Regelkreis mit
K ps KpS = 0,5
Gs(s) = und TI = 10 S
sTr(l + sT1 )
TI =5s
KpR = 20
Tn =4s
Ty = 0,2 s

Bild 6.8 Regelkreis bestehend aus


einer IT I-Strecke und einer PID-
Regeleinrichtung

Es sind zu ermitteln:
a) Ist der Regelkreis stabil?
b) Wie beeinflussen die drei Regelparameter die Stabilität?

Zu a)
Die Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises

s 2 TnTv +sTn +1
GO (s) = GR (s)G S (s) = K PR K PS -2"":':"--'---:':"'-- (6.47)
s TnTr(l + sT1 )
zeigt, dass ein Doppelpol im Ursprung vorliegt (doppeltes I-Verhalten). Die Winkeländerung
wird mit ni = 2, n r = 0 nach Bedingung (6.43) bei Stabilität
L1tp = + 1r. (6.48)
Wir diskutieren zunächst den Ortskurvenverlauf von

(6.49)

Zerlegen wir GI. (6.49) in Real- und Imaginärteil, so wird:

Re(G )=
o
~Tv)]
KP2RKps .[1+ OJ2 Tn (1] (6.50)
OJTnTI 1+(OJ1])

(6.51)

Aus den Gin. (6.50) und (6.51) folgen die in der Tabelle angegebenen Punkte mit dem in Bild
6.9 gezeigten Ortskurvenverlauf. Der Kreis ist demnach instabil.
184 6 Stabilitätskriterien

Zu b)
Der Einfluss von KpR auf die Stabilität ist leicht zu finden. Vergrößern wir KpR, so wächst der
Zeiger GO(jw) proportional. Dadurch kann erreicht werden, dass die Ortskurve den in Bild 6.9
gestrichelt gezeichneten Verlauf nimmt. Für
20
K pR >-=25,
0,8
wird der geschlossene Kreis stabil. Der Fahrstrahl von (-1, jO) an die gestrichelte Ortskurve
beschreibt jetzt eine Winkeländerung von Lltp = + l[, wie durch GI. (6.48) gefordert.
Der Einfluss der beiden anderen Regelparameter ergibt sich aus der Betrachtung des Schnitt-
punktes der Ortskurve mit der negativ reellen Achse. Es ist dann

Im (GO) = O.
Damit folgt aus GI. (6.51)
2 ~ -Tn
OJ = - - - (6.52)
TnTy~

Mit (6.52) in (6.50) erhalten wir im Schnittpunkt


y
Re(Go) = -KpRK ps TnT (6.53)
TI(~ -Tn )

w Re (Go) Im (GO)
Im
t 0 -00 +00

- . Re ~Tj -Tn -0,8 0


--- "... 0)= 00
TnTyTj
-1
00 0 0

Bild 6.9 Ortskurvenverlauf GO(jw) des durch GI. (6.47) gegebenen Systems

Wie Bild 6.9 zeigt, muss bei Stabilität die Winkeländerung Lltp = + ffsein. Dies wird erreicht,
wenn die Ortskurve GO(jw) den kritischen Punkt links liegen lässt, d. h. für
Re(G o ) <-1. (6.54)
Setzen wir GI. (6.54) in GI. (6.53) ein, so folgt
TnTy
KpRK pS >1. (6.55)
TI (Tl -Tn )

Daraus ermitteln wir für die drei Parameter:


6.3 Stabilitätsuntersuchung nach Nyquist im Bode-Diagramm 185

T, (T, - T )
T > I 1 n = 0 25 s oder
y KPRKPSTn '

T,T,
Tn > I 1 = 4,17 s .
TI + KpRKpSTy
Die Stabilität des Regelkreises nach Bild 6.8 wird durch Vergrößern von KpR, T v und T n er-
höht, also größerem P- und D-Anteil aber kleinerem I-Anteil.
~ Aufgabe 6.2
Überprüfen Sie die Ergebnisse von Beispiel 6.1 mittels Nyquist- Kriterium.

6.3 Stabilitätsuntersuchung nach Nyquist im Bode-Diagramm


Das im vorherigen Abschnitt 6.2 beschriebene Nyquist-Kriterium in Ortskurven-
darstellung ist sehr anschaulich, jedoch in seiner Anwendung recht unhandlich, be-
sonders wenn es darum geht, den Einfluss von Parameteränderungen oder zusätzlicher
Glieder, die z. B. im kritischen Bereich eine Phasenanhebung bzw. Amplitudenabsen-
kung bewirken, zu erkennen. Demgegenüber bietet das Bode-Diagramm einige Vor-
züge bei der Darstellung des Frequenzganges Go(Jm) des aufgeschnittenen Kreises,
auf die wir bereits in Abschnitt 5.2 bei der Behandlung in Reihe geschalteter Glieder
hingewiesen haben.
Im Folgenden soll nun das Nyquist-Kriterium in das Bode-Diagramm übertragen wer-
den. Danach ist gemäß Bedingung (6.43) ein System stabil, wenn der Fahrstrahl
[l + Go(jm)] beim Durchlaufen der Ortskurve von m= 0 ... 00 eine Winkeländerung
Ir
AqJ=(2n r +ni)'-
2
ausführt. In dieser Form ist das Nyquist-Kriterium nicht ohne Weiteres im Bode-
Diagramm anwendbar, da bei bekanntem Verlauf von Go(Jm) nach Betrag und Phase
im Bode-Diagramm der Verlauf von [1 + Go( jm)] im Gegensatz zur Ortskurven-
darstellung, nur mittels Hilfen (Hall- oder Nichols-Diagramm) ermittelt werden kann.
Es soll nun gezeigt werden, dass aus der Anzahl und Art der Schnittpunkte zwischen
der Ortskurve [1 + Go(Jm)] und der links des kritischen Punktes (-1, jO) gelegenen
negativ reellen Achse, auf die gesamte Winkeländerung des Fahrstrahls [1 + Go(Jm)]
geschlossen werden kann.
Schneidet die Ortskurve [1 + Go(Jm)] die negativ reelle Achse links von (-I,jO), so
bezeichnen wir den Schnittpunkt als positiv (S = + 1), wenn die Ortskurve bei zuneh-
mender Frequenz aus dem 2. in den 3. Quadranten wechselt und als negativen Schnitt-
punkt (S = - 1) beim Wechsel vom 3. in den 2. Quadranten. Die Gesamtzahl der
Schnittpunkte v besteht aus Vp positiven und Un negativen, so dass gilt
(6.56)
186 6 Stabilitätskriterien

Nehmen wir zunächst an, dass Go(}w) keine Pole im Ursprung hat, dann beginnt die
Ortskurve Go(}w) für W= 0 auf der positiven reellen Achse. Ferner wissen wir, dass
für alle realen Systeme Go(}w) für w ---7 00 im Ursprung endet. Im Folgenden werden
die Schnittpunkte fortlaufend mit zunehmender Frequenz nummeriert. Bild 6.10 zeigt
für den Fall, dass nur positive Schnittpunkte vorliegen, den Ortskurvenverlauf
[1 + Go(Jw)] und die Winkeländerung Alp bezüglich des Fahrstrahls [1 + Go(Jw)].

Im Im
t t
LlqJ=-41t

0)=0
-Re

LlqJ =+ 41t

Bild 6.10 Winkeländerung LlqJ bei aus- Bild 6.11 Winkeländerung LlqJ bei aus-
schließlich positiven Schnittpunkten Up = 2 schließlich negativen Schnittpunkten Vn = 2

Die gesamte Winkeländerung ergibt sich zu


Alp= vp . (+2n").

Entsprechend ergibt sich, wie Bild 6.11 zeigt, beim Vorliegen von ausschließlich
negativen Schnittpunkten eine Winkeländerung von
Alp = v n . (-2n") .

Ist, wie in Bild 6.12 gezeigt, von den v Schnittpunkten einer negativ, so ist unabhän-
gig von der Aufeinanderfolge die gesamte Winkeländerung
Alp = (v p -1)· 2JZ".

Entsprechend erhält man für Up positive und Vn negative Schnittpunkte


Alp = (v p - v n )· 2JZ". (6.57)
Im
t
LlqJ =+ 41t
Bild 6.12 Winkeländerung
0)=0
-Re LlqJ = + 2.7l" für Up = 2; Vn = I
6.3 Stabilitätsuntersuchung nach Nyquist im Bode-Diagramm 187

Hat die Übertragungsfunktion Go(}aJ) Pole im Ursprung, so beginnt die Ortskurve im


Unendlichen, wie wir bereits in Abschnitt 6.2 gesehen haben. Die Anfangslage des
Fahrstrahls [1 + Go(jaJ)] ist dann um nj'(- 1lf2) gedreht.
Betrachten wir als erstes den Fall eines Pols im Ursprung nj = 1. Der Fahrstrahl be-
ginnt für aJ= 0 bei -joo und legt, wie die Bilder 6.13 und 6.14 zeigen, bis zum Errei-
chen des 1. positiven oder negativen Schnittpunktes gegenüber GI. (6.57) einen zu-
sätzlichen Winkel von + 1lf2 zurück, so dass gilt
Jr
Lltp = (v p - vn ) . 2Jr + - (für nj = 1). (6.58)
2
Im Im
t t
- Re -1 - Re

J[
Atp= - -
2

Bild 6.13 Winkeländerung Atpbis zum Bild 6.14 Winkeländerung Atpbis zum
1. positiven Schnittpunkt (nj = 1) 1. negativen Schnittpunkt (nj = 1)

Für nj = 2 (Doppelpol im Ursprung) beginnt die Ortskurve Go(}aJ) bei - 00. Hier ist
der Zusammenhang nicht so eindeutig wie bei nj = 1 und bedarf einer weiteren Fallun-
terscheidung. Bild 6.15 zeigt die verschiedenen Winkeländerungen, die der Fahrstrahl
von aJ = 0 bis zum Erreichen des 1. positiven Schnittpunktes zurücklegen kann.
Vergleicht man Bild 6.15a) mit Bild 6.10, so ist der Winkel bis zum Erreichen des
positiven Schnittpunktes in Bild 6.15a) um Jr gegenüber Bild 6.10 reduziert. In Bild
6,15b) ist der Winkel LllAJ,l um + Jrgegenüber Bild 6.10 vergrößert.

1 1
--
[1+ Go(jlü)] 1m
Im 1

--
So=+"2 Re

Sj = +1 Re

[1+ Go(jlü)]
a) Atp =0 b) Atp =+ 21t

Bild 6.15 Winkeländerung des Fahrstrahls [1 + Go(jlü)] von lü= 0 bis zum Erreichen des
1. positiven Schnittpunktes So = + 1, a) Anfang verläuft im 2. Quadranten
b) Anfang verläuft im 3. Quadranten
188 6 Stabilitätskriterien

Der Unterschied im Verlauf des Anfangsstücks der beiden Ortskurven in Bild 6.l5a)
und 6.l5b) besteht darin, dass in a) die Ortskurve für kleine 0)- Werte im 2. Quadran-
ten und in b) im 3. Quadranten verläuft. Die negative reelle Achse ist die Grenzlinie
zwischen dem 2. und 3. Quadranten. Der Übertritt von der negativ reellen Achse in
den 2. Quadranten (Bild 6.l5a) lässt sich als halber negativer Schnittpunkt (So = -
112) interpretieren und entsprechend in Bild 6.l5b) als halber positiver Schnittpunkt
(So = + 1/2), so dass bei Berücksichtigung dieser Festlegung wieder GI. (6.57) gilt.
Bild 6.16 zeigt den Zusammenhang für ni = 2 bis zum Erreichen des 1. negativen
Schnittpunktes.

jIrn jIrn
--Re --
Re

a) L1tp =0 b) L1tp=-21t

Bild 6.16 Winkeländerung des Fahrstrahls [I + GO(jOJ)] von OJ= 0 bis zum Erreichen
des 1. negativen Schnittpunktes SI = - 1

Man kann sich leicht überzeugen, dass die Beziehung (6.57) auch gilt, wenn kein
Voll-Schnittpunkt links des kritischen Punktes liegt. Zusammenfassend erhalten wir
für ni = 0 oder 2
(6.59)
für ni = 1.

Das Nyquist-Kriterium kann nun abhängig von den Schnittpunkten formuliert werden.
Bei Stabilität muss GI. (6.59) der Bedingung (6.43) genügen, d. h.
0 für ni = 0 oder 2
(2n r + ni) Jr = (vp - v n )· 2Jr + Jr (6.60)
2 { für ni = 1.
2

Kürzen wir in GI. (6.60) durch Jrund setzen ni ein, so folgt

für ni = 0 oder 1
(6.61)
für ni =2.

Es sei nochmals darauf hingewiesen, dass für ni = 2 der halbe positive bzw. halbe
negative Schnittpunkt in GI. (6.61) berücksichtigt werden muss.
Anhand von Bild 6.17 soll die prinzipielle Anwendung erläutert werden. Das betrach-
tete System habe eine doppelte Polstelle im Ursprung aber keine Pole in der rechten
6.3 Stabilitätsuntersuchung nach Nyquist im Bode-Diagramm 189

s-Halbebene (n r = 0; ni = 2). Wir bezeichnen die Frequenz für die IGO(jmd)1 = 1 bzw.
IGO(jmd)1 dB = 0 dB wird als die so genannte Durchtrittsfrequenz

m= md.
Es zählen nur die Schnittpunkte links des kritischen Punktes, d. h. im Bode-Diagramm
der Bereich, in dem IGO(jmd)1 = > 1 ist. In Bild 6.17 ist dieser identisch mit m < md.
Schneidet Go(jm) die negativ reelle Achse, so ist
({Jo (m) = i ·180° , mit i = ±l, ±3, ±S,...

Bild 6.17 Stabilitätsbetrachtung


0° +-------1------17"-- nach Nyquist anhand der Schnitt-
punkte im Bode-Diagramm
(nr = 0; ni = 2)

Im interessierenden Bereich ist SI = + 1 ein positiver Schnittpunkt, da mit wachsender


Frequenz die Phase zunimmt. Entsprechend ist S2 = - 1 ein negativer Schnittpunkt
(Phase nimmt ab). Der asymptotische Verlauf von /A)(m) ~ - 180° für m ~ 0 wird
vereinbarungsgemäß als ein halber negativer Schnittpunkt So = - 1/2 (Phase nimmt
ab) gewertet. Somit erhalten wir für das betrachtete System
1 1
v p -v n =So +SI +S2 =-"2+ 1 - 1 =-"2' (6.62)

Die Bedingung (6.61) fordert aber für ni = 2


n +1 1
V -vn = -r - = + - (6.63)
p 2 2'

und wird durch GI. (6.62) nicht erfüllt, d. h. der geschlossene Kreis ist instabil.
Wir erkennen leicht aus Bild 6.17, dass durch Verkleinern der Kreisverstärkung (z. B.
KpR) der gesamte Amplitudengang IGo(jm)1 parallel nach unten verschoben wird (ge-
strichelte Kurve). Der Phasengang bleibt unverändert. Die Durchtrittsfrequenz md
rückt damit nach links. Fällt md zwischen die Schnittpunkte SI und S2, so wird
190 6 Stabilitätskriterien

1 1
v P -vn =So +SI =--+1=+-
2 2'
wie durch GI. (6.63) gefordert. Der geschlossene Kreis ist stabil.
Eine weitere Verringerung der Kreisverstärkung rückt OJ d noch weiter nach links, bis
schließlich, wenn der Durchtritt OJ d zwischen So und SI erfolgt, nur noch So im Be-
reich IGo(j OJ)I > 1 liegt. Es ist dann
1
vp-vn=So=--·
2
Das heißt, das geschlossene System ist ebenfalls instabil.

6.3.1 Vereinfachtes Nyquist-Kriterium

Das durch Bild 6.17 erläuterte Nyquist-Kriterium in der Schnittpunktform gilt allge-
mein. In praxi sind Systeme, deren Übertragungsfunktionen Go(s) Pole in der rechten
s-Halbebene besitzen, äußerst selten. Beschränken wir uns auf den weitaus häufigsten
Fall, dass der aufgeschnittene Kreis keine Pole mit positivem Realteil und höchstens
einen Doppelpol im Ursprung hat (n r = 0; nj = 0, I, 2), so ist eine weitere Vereinfa-
chung bei der Stabilitätsuntersuchung nach Nyquist im Bode-Diagramm möglich.
Unter der Voraussetzung n r = 0 sollen die Fälle nj = 0 oder 1 und nj = 2 im Folgenden
nacheinander diskutiert werden.
1. Für nj = 0 bzw. nj = I beginnt der Phasengang q;o(OJ) bei 0° bzw. - 90°. Die Bedin-
gung (6.61) fordert bei Stabilität

Bild 6.18 Stabilitätsbetrachtung


nach Nyquist anhand der Schnitt-
punkte im Bode-Diagramm
0°+-------------+.,,..::....""7 (nr = 0; nj = 1)
6.3 Stabilitätsuntersuchung nach Nyquist im Bode-Diagramm 191

d. h., es müssen gleich viele positive und negative Schnittpunkte vorhanden sein.
Ist Vp = vn = 0, so ist für alle m-Werte stets lJ{j(m) > - 180°. Bild 6.18 zeigt lJ{j(m)
für Vp = Vn = 1. Stabilität ist nur möglich, wenn md links des negativen Schnitt-
punktes SI oder rechts des positiven Schnittpunktes S2 liegt, d. h. für
1J{j( md) >- 180°. Es ist leicht einzusehen, dass dies für beliebige Vp = Vn gilt.

2. Für nj = 2 (n r = 0) beginnt der Phasengang 1J{j( m) bei -180°. Bei Stabilität muss
nach Bedingung (6.61)

nr + 1 1 .
V - V =- -= +- sem.
p n 2 2

Zur Diskussion können wir Bild 6.17 heranziehen. Das System ist infolge nj = 2
mit So = - 112 bzw. So = + 112 vorbelastet, je nach dem, ob lJ{j(m) für kleine m-
Werte unter oder über der (- 180 0 )-Linie verläuft. In Bild 6.17 beginnt lJ{j(m) mit
So = - 112. Stabilität kann durch einen weiteren positiven Schnittpunkt SI erreicht
werden. Die Durchtrittsfrequenz 0-l:J liegt dann rechts von SI und es ist 1J{j( m d) >
-180°. Jeder zusätzliche negative Schnittpunkt S2 erfordert zur Kompensation ei-
nen zusätzlichen positiven Schnittpunkt S3. Das heißt, Stabilität liegt immer dann
vor, wenn für IGoU 0-l:J)1 = 1 1J{j( m d) > -180° ist. Verläuft 1J{j( m) für kleine m-
Werte über der (- 180 0 )-Linie, so ist So = + 112. Das System ist stabil, wenn keine
weiteren negativen und Positiven Schnittpunkt hinzukommen oder paarweise in
der Reihenfolge (SI = - 1, S2 = +1), (S3 = - 1, S4 = +1), und usw. Stets führt dies
zu 1J{j( md) > -180°.
Das vereinfachte Nyquist-Kriterium lässt sich dann wie folgt formulieren:
Besitzt die Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Krei-
ses Go(s) keine Pole mit positivem Realteil (n r = 0) und
höchstens einen Doppelpol im Ursprung (nj = 0, 1, 2), so ist (6.64)
das geschlossene System stabil, wenn bei der Durchtrittsfre-
quenz 0-l:J, d. h. für IGoUO-l:J)1 = 1, die Phasenverschiebung
1J{j( m d) > -180° ist.

6.3.2 Stabilitätsgüte und Phasenrand

Das vereinfachte Nyquist-Kriterium (6.64) fordert bei Stabilität, dass für IGo(jO-l:J)I = 1
der zugehörige Phasenwinkel lJ{j(jmd) > - 180° ist. Die Dämpfung des geschlossenen
Kreises wird um so geringer, je mehr sich 1J{j(}md) dem Wert - 180° nähert. Als qua-
192 6 Stabilitätskriterien

1itatives Maß für die Stabilitätsgüte dient der Abstand von q:t)(j md) zur (- 180 0 )-Linie
und wird als Phasenrand oder Phasenreserve IfRd bezeichnet. Wie Bild 6.18 zeigt, ist
(6.65)

Als Erfahrungswerte gelten:


• bei Führungsverhalten IfRd > 40° ... 70° und
• bei Störverhalten IfRd > 30°.
Bild 6.19 zeigt den Phasenrand anhand des Ortskurvenverlaufs Go(jm).
Im

t +1

Bild 6.19 Phasenrand If'Rd, Schnittpunkt der


--+ Re
-1 Ortskurve GO(jOJ) mit dem Einheitskreis

• Beispiel 6.3
Gegeben ist eine Regelstrecke mit Verzögerung I Ordnung und Totzeit gemäß Beispiel 3.10
(Mischbehälter mit nachfolgender langer Leitung), deren Übertragungsfunktion lautet
- K PS -sTI
GS ( s ) - - - - e .
l+sT]
Diese wird von einer PI-Regeleinrichtung mit

G(s)
R = K PR [1+_1_]
sTn
geregelt. Die Kenngrößen haben folgende Werte:
Kps = 0,8 KpR = 10
T] = 100 s Tn = 20 S
Tl = 10 s (hier größer als in Beispiel 3.10)
Gesucht sind im Bode-Diagramm:
a) Ist der geschlossene Regelkreis stabil (CJ1Rd)?
b) Welchen Wert muss KpR annehmen, wenn CJ1Rd = 40° sein soll?

Zunächst werden die Asymptoten von IGR(jOJ)1 und IGs(jOJ)1 bzw. IGo(jOJ)1 gezeichnet. Dabei
ist zu beachten, dass der Betrag des reinen Totzeitgliedes Eins ist. Die Eckfrequenzen liegen
bei:
6.3 Stabilitätsuntersuchung nach Nyquist im Bode-Diagramm 193

1 = 10-2 sund
wEl = - -I wE2 = 1
- =5. 10-2 S
-I.
TI Tn
Mittels Amp1ituden- und Phasenlineal ermittelt man dann die in nachfolgender Tabelle angege-
benen Werte und zeichnet den Amplituden- und Phasengang (Bild 6.20).
Die Winkelwerte rpTt für das Totzeitglied ergeben sich in einfacher Weise aus
fPr.t (w) = w· Tt , d. h., rpr.t proportional 01

Für w = 0,1 ist fPr. (w) = w· Tt = 0,1


T t
~ fPr. (w) = 5,73°
t
t

1 ~
Für w = - ist rpr. = 1
Tt t

~ = 10
Für w = -10.1st rpr. ~ fPr.t (w) = 573° usw.
Tt t

OJ / s-I 10- 3 0,002 0,005 10-2 0,02 0,05 10- 1 0,2 0,5 10-0
LlG pTI
dB
LlGrt
-0,04 -0,17 -0,97 -3,01 -0,97 -0,17 -0,04 -0,01
° °
dB
Ll~
° ° ° ° ° ° ° ° ° °
dB
LlGo
° +0,01 +0,04 +0,17 +0,65 +3,01 +0,97 +0,26 +0,04 +0,01

-0,04 -0,16 -0,93 -2,84 -0,32 -2,84 +0,93 +0,25 +0,04 +0,01
dB
q:pn / 0 -5,7 -11,3 -26,6 -45 -63,4 -78,7 -84,3 -87,1 -88,9 -89,4
tpr't / 0 -0,6 -1,1 -2,9 -5,7 -11,5 -28,7 -57,3 -114,6 -286,5 -573
-90 -90 -90 -90 -90 -90 -90 -90 -90 -90
<fJR / 0
+1 +2,3 +5,7 +11,3 +21,8 +45 +63,4 +76 +84,3 +87,1
<p,) / 0 -95,3 -100,1 -113,8 -129,4 -143,1 -152,4 -168,2 -215,8 -381,1 -665,3

Wie das Bode-Diagramm in Bild 6.20 zeigt, ist für OJ= OJdl bzw. IGO(jOJdl)1 dB= °dB
rpRdl =180 +rpO(wdl)=16°
0

und somit der Regelkreis stabil.

Zu b)
Um den Phasenrand auf rp Rdl = 40 zu vergrößern, muss die Durchtrittsfrequenz bei
0
OJ d2 =

0,023 s-I liegen. Dies wird durch Absenken des Amplitudenganges um 17,7 dB erreicht und
entspricht einem Faktor von 7,7. Der neue Proportionalbeiwert ergibt sich zu
194 6 Stabilitätskriterien

20dB

OdB

10-3 10-2 10- 1 _ _ OJ /s-1

10-3 10-2 10- 1 _ _ OJ /s-1


rp 0°
t
I
I
I
-----------------4-----------------
I
I

1'----------------_-_---------:- ----------------
I
- 90°
I
I
1 -----------

lJRdl = 40°
- 180° - - - f --------- -0-q;d;-=-16°- - - - - - - - - - - - - -
- 270°

-360°--------------------------------------------------

Bild 6.20 Bode-Diagramm des offenen Kreises mit


1+ sTn -sT.
Go (s) = K PR K PS e t (BeispieI6.3)
sTn (1 + sT,)

Die Wirkung einer Totzeitänderung auf die Stabilität kann ebenfalls leicht ermittelt werden.
Eine Vergrößerung der Totzeit ändert den Amplitudengang IGo(jOJ)1 nicht; lediglich der Pha-
sengang qtj( OJ) wird nach links verschoben. Das Ergebnis dieser Betrachtungen zeigt, dass für
6.4 Stabilitätsuntersuchung mittels Zweiortskurvenverfahren 195

diesen Regelkreis eine Vergrößerung des Proportionalbeiwertes KpR, sowie eine Vergrößerung
der Totzeit Tt , die Stabilität verschlechtern.

Ändert man die Nachstellzeit Tu., so ist der Einfluss nicht ohne weiteres erkennbar, da die Eck-
frequenz des PI-Gliedes sich ändert und damit der Abstand zur Eckfrequenz des P-Gliedes
1. Ordnung. Außerdem tritt eine Änderung des Phasenganges auf.

6.4 Stabilitätsuntersuchung mittels Zweiortskurvenverfahren


Das Zweiortskurvenverfahren, das auf Oppelt zurückgeht, ist eine sehr anschauliche
Methode zur Stabilitätsuntersuchung. Neben der exakten Auswertung, die auch exakte
Ergebnisse liefert, kann man mit Hilfe dieses Verfahrens ohne Rechnung rein gedank-
lich Tendenzen erkennen, die zur Stabilität bzw. Instabilität führen. Der charakteristi-
sche Verlauf der hauptsächlich in Frage kommenden Ortskurven kann bei einiger
Übung leicht ohne Tabellen angegeben werden. Insbesondere wird das Zweiortskur-
venverfahren zur Stabilitätsuntersuchung von Regelkreisen angewandt, die Nichtline-
aritäten enthalten.
Zur Erläuterung des Zweiortskurvenverfahrens betrachten wir Bild 6.21. Wie der
Name sagt, werden zwei Ortskurven in einem gemeinsamen Diagramm aufgetragen,
und zwar:
1. Die Ortskurve der Regeleinrichtung GR(J OJ) und
2. die negative inverse Ortskurve der Regelstrecke -1/ GS(jOJ).
Für die folgenden Betrachtungen wollen wir das vereinfachte Nyquist-Kriterium ge-
mäß der Beziehung (6.64) zu Grunde legen. Das heißt, wir betrachten nur Systeme,
deren Übertragungsfunktion Go(s) keine Pole mit positivem Realteil (n r = 0) und
höchstens einen Doppelpol im Ursprung (ni = 0, 1,2) besitzt.
Nach (6.64) ist ein System stabil, wenn im Bode-Diagramm bei der Durchtrittsfre-
quenz OJ d, d. h.
(6.66)
der zugehörige Phasenwinkel lA.l( OJ d) > - 180 ist.
0

Aus GI. (6.66) folgt


IGO(JOJd)1 = IGR(jOJd)IIGs(JOJd)1 = 1

IGR (jOJd)1 = IG
s
(~OJd )1 . (6.67)

Da

ist, gilt auch


196 6 Stabilitätskriterien

(6.68)

GI. (6.67) oder (6.68) kann zur Berechnung von OJ d benutzt werden. Wie Bild 6.21
zeigt, wird durch die beiden Zeiger
-1
~ (jOJd) und - - -
GS(jOJd)

der Winkel IJR eingeschlossen, der identisch ist mit der Phasenreserve bzw. dem Pha-
senrand. Zum Beweis betrachten wir den Winkel, den der Zeiger
-1
GS(jOJd)
mit der positiv reellen Achse einschließt.

Im OJ

t 1
-+ -+
Re Re

%1 G
( R

1 a) Il'Rd> 0 (stabil) b) Il'Rd < 0 (instabil)


1
Bild 6.21 Stabilitätsprüfung mittels Zweiortskurvenverfahren

Es ist

-1 =1-ll.e-ilS0o.1 1 l.e-if/Js(O))
Gs (jOJd) Gs (jOJd)

-1 =1 1 l·e-i(lSOo+f/Js).
GS(jOJd) GS(jOJd)

Mit

qJ ( ;sl ) = -(180° + qJs)

folgt der in Bild 6.21 angegebene Phasenrand zu

qJRd (OJd) = qJR (OJd) - qJ ( G


s
(~~d) )
6.4 Stabilitätsuntersuchung mittels Zweiortskurvenverfahren 197

bzw.
lfJRd (lüd) = lfJR (lüd) + lfJs (lüd) + 180 0
• (6.69)

Da lA.l = /lR + Cf>s ist, ist GI. (6.69) identisch mit GI. (6.65).
Nach dem Zweiortskurvenverfahren ist demnach ein System stabil, wenn für lü = lü d,
das heißt

IGR (jlüd)1 = IGS~j~dJ


der Phasenrand /lR(lüd) > 0 ist, bzw. der Zeiger GR(jlüd) gegenüber dem Zeiger
-1

voreilt. Für /lR( lü d) = 0 arbeitet der Regelkreis an der Stabilitätsgrenze.

6.4.1 Konstruktion der negativ inversen Ortskurve der Strecke

Für eine P-Strecke mit der Übertragungsfunktion


K ps
Gs (s) = 2 2 3 3 (6.70)
1+ sTI + s T2 + s T3 + ...

erhalten wir den negativ inversen Frequenzgang

-1 1 . Tl T2 2
T33 3
- - - = - - - - J - - l ü + - -2l ü +--lü + ... (6.71)
GS(jlü) K ps K ps K ps K ps

Diese Gleichung lässt sich als Zeigerpolygon in der Gaußschen Zahlenebene darstel-
len (Bild 6.22). Das Zeigerpolygon beginnt mit dem Zeiger -lIKps auf der negativ
reellen Achse. Der zweite Term -jTllü/Kps in GI. (6.71) repräsentiert einen Zeiger in
negativ imaginärer Richtung. Daran schließt der reelle Zeiger T22 lü 2 / K PS an usw.
Für jede Frequenz ergibt sich ein Zeigerpolygon, dessen Endpunkt einen Punkt der
Ortskurve darstellt.
Für lü = 0 beginnt die Ortskurve auf der negativ reellen Achse im Abstand -lIKps
vom Ursprung. Die Ortskurve lässt sich in einfacher Weise konstruieren, wenn man
zunächst für eine bestimmte Frequenz (z. B. lüI = 1 S-I) das Zeigerpolygon zeichnet.
Multipliziert man lül mit 2; 3; ..., so wird der erste Zeiger auf der negativ reellen Ach-
se unverändert bleiben, die Länge des zweiten Zeigers -jTllü /Kps wird mit 2; 3; ...
multipliziert (wächst linear), die des dritten T22 lü 2 / K PS wächst quadratisch usw.
198 6 Stabilitätskriterien

fIrn
"- /
"- /
"-
/
"- /
'\
ß)
\v
/,\) Bild 6.22 Konstruktion der
\ /
\ negativ inversen Ortskurve einer

--
/
\ /
\ /
/ Re P-Strecke mit:
/ a) 1. Ordnung
/
-allü] / b) 2. Ordnung
c) 3. Ordnung
-a(2lül
d) 4. Ordnung
2 T]. Ti
-aj"3lü] az 2 ZlüjZ a] = - - , az = - -
K ps K ps

-a]-4lül a z 3z {()f 3
b)
a) --I a 4 ZlüjZ
z
4

Bei I-Strecken beginnt die negativ inverse Ortskurve im Ursprung. Da in GI. (6.71)
der erste Term -11Kps verschwindet, fällt der erste Zeiger in die negativ imaginäre
Achse. Das folgende Beispiel soll das Zweiortskurvenverfahren näher erläutern.

• Beispiel 6.4
Eine P-T2-Strecke mit der Übertragungsfunktion
KpS = 0,5
K pS
GS (s)=-2-2---=...c'------- Tl =3s
s T2 + sT] + 1 2 2
T2 =2s

wird von einem nicht idealen P-Regler mit Verzögerung 1. Ordnung geregelt

Ta = 1 s.

Der Regelkreis ist mittels Zweiortskurvenverfahren auf seine Stabilität zu untersuchen.


Wir zeichnen zunächst die negativ inverse Ortskurve der Strecke. Diese folgt aus
2
-1 1 . T] T2 2
- - - - J--m+--m
K pS K pS K pS

-]
Für lü1 = 0,5 s ist
-1
- - - = - 2 - j3+1.
GS(jmj)
6.4 Stabilitätsuntersuchung mittels Zweiortskurvenverfahren 199

Für 2lü[ = 1 S-1 wird


-1
-2- j6+4 usw.

Die Ortskurve des P-T[-Reglers ist ein Halbkreis im 4. Quadranten mit dem Durchmesser KpR.
Wie Bild 6.23 zeigt, schneiden sich die beiden Ortskurven. Gemäß der Bedingung (6.70) su-
chen wir die Kreisfrequenz OJ= OJd, für die

bzw.

Daraus folgt

Im

i 4

2
-4 -2 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 --+ Re

Bild 6.23 Stabilitätsuntersuchung mittels Zweiortskurvenverfahren (P-T2-Strecke und P-T[-


2
°htung ), nnt al = -T-
Rege1emnc
0 0
T2
1 ; a2 = - - 0

K pS K pS
200 6 Stabilitätskriterien
2
Diese kubische Gleichung in 01 hat nur eine reelle Lösung
2 -1
01 = 2,196 s
bzw. ein reales (positives)
-1
01= O1d = 1,482 s .
Damit folgt:
tan /PR = -((}d Ta = -1,482

und

tan --1 =
(G
J
((}dTl
=-131
s l-(((}dTZ)Z '

Der Phasenrand

ist negativ, bzw. für 01= O1d eilt GR(j01d) dem Zeiger -l/GS(j01d) nach, d. h. der geschlossene
Regelkreis ist instabil.

Wie Bild 6.23 zeigt, schneiden sich die beiden Ortskurven für KpR < 18 nicht mehr, der Kreis
ist dann stabil.

Für einen idealen P-Regler (Ta = 0) reduziert sich die Ortskurve GR(j01) zu einem Punkt auf
der positiv reellen Achse im Abstand KpR zum Ursprung. Es ist offensichtlich, dass ein solcher
Regler erst im Zusammenspiel mit einer P-T3-Strecke instabil werden kann. Die negativ inverse
Ortskurve einer P-T3-Strecke durchläuft den 3., 4. und 1. Quadranten (Bild 6.22). Von Bedeu-
tung ist der Schnittpunkt der Ortskurve -l/GS(j01) mit der positiv reellen Achse, der stets
rechts von KpR liegen muss, um die Stabilität des Regelkreises zu gewährleisten.
201

7 Das Wurzelortskurvenverfahren

Das dynamische Verhalten eines Regelkreises ist abhängig von der Polverteilung des
geschlossenen Kreises und wird durch die Wahl der Regelparameter beeinflusst. Mit
den in Kapitel 6 behandelten Stabilitätskriterien war eine Aussage über die relative
Lage der Pole des geschlossenen Kreises zur Stabilitätsgrenze möglich, ohne die ab-
solute Pollage explizit zu berechnen.
Demgegenüber gestattet das von dem amerikanischen Regelungstechniker W. R.
Evans 1948 erstmals vorgestellte Wurzelortskurvenverfahren die Änderung der Lage
der Pole des geschlossenen Kreises anhand der Pol-Nullstellen-Konfiguration des
aufgeschnittenen Kreises in Abhängigkeit von der Variation jeweils eines Regelpara-
meters zu bestimmen. Ein Nachteil des Wurzelortskurvenverfahrens besteht darin,
dass es sich nicht auf Systeme mit Totzeit anwenden lässt. Die Pole des geschlossenen
Kreises ergeben sich aus der charakteristischen Gleichung
l+Go(s)=O bzw. (7.1)

Go(s)=-l. (7.2)

Darin ist
Z(s)
Go(s) = GR (s)· Gs(s) = - - =-1 (7.3)
N(s)

durch eine gebrochen rationale Funktion mit dem Zählerpolynom Z(s) und dem Nen-
nerpolynom N(s) darstellbar. Wir können uns ferner Go(s), wie in GI. (6.26), in Line-
arfaktoren zerlegt vorstellen.
(s - sNl )(s - sN2 )(s - sN3) ... (s - sNm) (7.4)
Go(s)=K· =-l.
(s-spl)(s-sp2)(s-sp3) ... (s-spn)

Hierin sind SNi die Nullstellen (i = 1, 2... m) und SPj die Polstellen (j = 1, 2...n) des
aufgeschnittenen Kreises und werden als bekannt vorausgesetzt.
Gesucht sind nun die s-Werte,
für die GI. (7.4) erfüllt wird. Der
geometrische Ort aller s-Werte,
(s - SNl)
die der GI. (7.4) genügen, ist die
Wurzelortskurve (WOK). Ähn-
lich wie bei der Herleitung des
Nyquist-Kriteriums (s.
schnitt 6.2.1) können wir die
Linearfaktoren in GI. (7.4) als
Ab-
--
o
()

Zeiger in der s-Ebene darstellen. Bild 7.1


Linearfaktoren in Gi. (7.4) als Zeiger in der s-Ebene

S. Zacher M Reuter, Regelungstechnik für Ingenieure, DOI 10.1007/978-3-8348-9837-1_7,


© Vieweg+Teubner Verlag I Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
202 7 Das Wurzelortskurvenverfahren

Im Gegensatz zu Abschnitt 6.2.1 suchen wir den resultierenden Zeiger nicht in Ab-
hängigkeit von jm, sondern von S = () + jm. Bild 7.1 zeigt für ein System Go(s) mit
einer Nullstelle und zwei Polen einen Punkt S in der s-Ebene, für den die GI. (7.4)
erfüllt ist.
Ersetzen wir in GI. (7.4) jeden der Linearfaktoren (Zeiger) durch seinen Betrag und
seine Phase, so wird

Go(s)=K
1s-sNlle JIf1N1
.
·1 s-sNzle
.
Jlf1N2
·····1 s-sNml eJlf1Nm
. =-1. (7.5)
Is-sPlleJIpp1·1 s-spzle JIpp2 . .... 1 s-sPnleJlpNn

Hierin sind lpNi bzw. lpPj die Winkel, die die jeweiligen Zeiger mit der positiv reellen
Achse einschließen, bzw.

Im (s - SNi))
lpNi = arctan
( Re (s - sNi)
. (7.6)

Für N = P ergeben sich die Winkel der Zeiger im Nenner von GI. (7.5). Es liegt nahe,
GI. (7.5) nach Betrag und Phase aufzuspalten, und wir erhalten die Gleichungen:

IGo(s)I=K 1S-SNlI·1 s-sNzl·1 S-SN31·····1 s-sNml =1 (7.7)


1s-sPll·1 s-spzl·1 s-sPJi·····1 s-sPnl
und
lpo =lpNl + lpNZ + lpN3 + ... -lpPl -lppz -lpP3 - ... = ± (2i + 1) lT (7.8)
i = 0, 1,2,3...
Anstelle von GI. (7.8) können wir
tan lpo = 0 (7.9)
Im(G )
oder, da auch tan lpo = 0 =0,
Re (Go)
Im (Go) =0. (7.10)
betrachten.
Ein wesentlicher Vorteil des WOK-Verfahrens besteht darin, dass der veränderliche
Parameter K in der Winkelbedingung GIn. (7.8), (7.9) oder (7.10) nicht mehr vor-
kommt. Wir werden im Folgenden sehen, dass der WOK-Verlauf (der geometrische
Ort aller Pole) allein aus diesen Bedingungen gewonnen werden kann.
Für einfache Systeme ist es möglich, mittels der GI. (7.9) oder GI. (7.10) den Verlauf
der WOK in der s-Ebene analytisch zu berechnen. Die Lage der Pole als Funktion des
Parameters K bestimmt sich dann mit GI. (7.7) zu

K=
1s-sPll·1 s-sPzl·1 s-sPJi·····1 s-sPnl (7.11)
1s - SNll·1 S - sNZI·1 S - SN31· ····1 S - sNm 1.
7.1 Analytische Berechnung der Wurzelortskurve 203

Wie GI. (7.11) zeigt, wird für s = SPj (j = 1, 2...n) K = 0, und für S = SNi (i = 1, 2...m)
ergibt sich K = 00. Dies gibt Aufschluß über den Verlauf der WOK in den Extremwer-
ten von K. Bestimmen wir die Lage der Pole in Abhängigkeit von 0 ~ K ~ 00, so be-
ginnt die WOK für K = 0 in den Polen des aufgeschnittenen Kreises und endet für K =
00 in dessen Nullstellen bzw. im Unendlichen. Wie wir noch sehen werden, ist jeder

Pol SPj von Go(s) der Ursprung eines Astes der WOK. Bei realen Systemen ist der
Grad des Zählerpolynoms m stets kleiner höchstens gleich dem des Nennerpolynoms
n. Von den n Ästen der Wurzelortskurve enden m in den Nullstellen und (n - m) im
Unendlichen.
Aus der uns bekannten Tatsache, dass komplexe Pole immer nur konjugiert komplex
auftreten können, ergibt sich, dass die WOK stets symmetrisch zur (J-Achse verläuft.
Es genügt also, die WOK in der oberen Halbebene zu ermitteln.
Die analytische Auswertung der GIn. (7.10) und (7.11) ist nur bei einfachen Systemen
möglich. Zur Bestimmung der WOK komplizierter Systeme bedient man sich entwe-
der eines graphischen Probierverfahrens unter Zuhilfenahme der so genannten Spirule
oder der numerischen Berechnung mittels Digitalrechner. Für das graphische Verfah-
ren ist es hilfreich, dass die einzelnen Äste der WOK in den Polen von Go(s) für K = 0
beginnen. Ein benachbarter Punkt, der die GIn. (7.7) und (7.8) erfüllt, kann relativ
leicht gefunden werden. Die im Folgenden abgebildeten WOK wurden mit dem
MATLAB berechnet und ausgedruckt. Für gängige Regelkreiskonfigurationen gibt es
WOK-Kataloge, in denen die charakteristischen Verläufe der WOK in Abhängigkeit
der Pol-Nullstellenverteilung von Go(s) zusammengestellt sind.
Ein weiterer Vorzug des WOK-Verfahrens besteht darin, dass es sich ganz entspre-
chend der Darstellung kontinuierlicher Systeme in der s-Ebene, ebenso auf diskrete
Systeme in der z-Ebene anwenden lässt (s. Abschnitt 11.5.3).

7.1 Analytische Berechnung der Wurzelortskurve


In den folgenden Beispielen wird das Verfahren näher erläutert.
Beispiel 7.1
Für den einfachen Regelkreis in Bild 7.2 soll die Wurzelortskurve mit KpR als veränderlichem
Parameter bestimmt werden. Die Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises lautet:
Go(s) =G R (s)· GS(s);

Bild 7.2 Regelkreis bestehend aus


einer PTj-Strecke und einem PI-Regler,
Kps = 0,5; Tj = 2 s; Tn = 1 s
204 7 Das Wurzelortskurvenverfahren

Die Pole von Go(s) liegen bei


1
SPI =0; sp2 = - - ,
TI

1
die Nullstelle bei sN! = - - .
Tn
Setzen wir in GI. (7.12) s = (j+ jw, so folgt

K K ( T
1
0"+-+ .
jm J
GO(O",jm)= PR PS. n . (7.13)
TI ' ) ( 0"+ TI1 +jm
( O"+jm . J
Gemäß GI. (7.7) ergibt sich der Verlauf der Wurzelortskurve aus
Im(G O)
tan qJO = =0
Re(G O)
bzw. es genügt
Im (Go) = Re (N)· Im(Z) - Re (Z)· Im (N) =0
zu betrachten.
Damit erhalten wir aus GI. (7.13)

Diese Gleichung wird erfüllt für:


a) m=O (7.14)

1
b) m 2 =_0"2 _0"2 _ __=_(0"+_I_J2 +_I_(_I__ ~J=O. (7.15)
Tn TnTJ Tn Tn Tn TI

Der erste Teil der Wurzelortskurve verläuft nach GI. (7.14) auf der (j-Achse. Für den zweiten
Teil der Wurzelortskurve kann GI. (7.15) (im vorliegenden Fall für Tn < Tl) auf die Form

(7.16)

gebracht werden. Dies ist die Gleichung eines Kreises in der s-Ebene mit dem Radius

r= _1_ (_1_ -
Tn Tn
~J
TI
und dem Mittelpunkt (m = 0; 0" = - _1_J
T
.
n

Bild 7.3 zeigt den WOK-Verlauf, der mit dem Befehl rlocus(num,den, 'k') von MATLAB be-
rechnet wurde. Nach GI. (7.14) wäre zu erwarten, dass die gesamte (j-Achse Teil der WOK ist.
7.1 Analytische Berechnung der Wurzclortskurve 205

0.83 0,72 0.58 0.< 0.2


0.91 s-EBENE

"'"
0.'

0.6 0.96 • 8.8153
6,4235
.:
2,683 ._~
"
A
Imaginäre
Achse
• 10,3391
0'< 1,3724· v

0.99
0.2 • 11,3251 0,5994 •
0,448 •
Reelle Achse
o • 1.75. 1.5 .. 1.25 •
• ,
o,~---+o.~ ~
'
'" " • Kp :O,343

0.99 • 11.3251
0,5994 •

•••
,. ~"
1,3724 •
• 10,3391
2,,",
8,8153
.(l.6 0.96

•.,
6.4235

/
>

0.91
0.83 0,72 0.'" 0.' 0.2
~
-1.5 " •.5 0 0.5

K pR (I+sT )
Iiild 7.3 WOK des Regelkreises nach Bild 7.2 mit GO(5) = n
,T"

Wie Bild 7.3 zeigt, sind aber die Bereiche SNI < a< SP2 und a> 0 ausgenommen. und zwar
weil hier GI. (7,6) verletzt ist. Betrachten wir z. B. rur (0= 0 einen Punkt SNI < a< SP2. so ist
/PO=qJNI-/PPI-qJP2 =O-;r-;r=-2;r*(2i+I);r.
Für einen Punkt mit (0 = 0 und a > 0 ist
/Po = /PNI -qJPI - qJP2 =0-0-0 * (2i + 1)11".
In diesen Bereichen ist zwar tan tru = 0 aber tru kein ungeradzahliges Vielfaches von H.

Ermittlullg der Lage der Pole allfder WllrzeJortsklln'e als PlI"ktioll VOll Kp

Die Abhängigkeit der Lage der Pole des geschlossenen Kreises vom veränderlichen Parameter
KpR ergibt mit GI. (7.5) auf GI. (7.13) angewandt
206 7 Das Wurzelortskurvenverfahren

(7.17)

bzw.

Tl
(hW
2J [(H*J' +w
2

K pR = - - . (7.18)
K ps
(H;J +w
2

Betrachten wir zunächst den Teil der Wurzelortskurve, der auf der o:-Achse verläuft, so erhalten wir
mit Gi. (7.14) in GI. (7.17)

lai'la + *1
:J
KpRK pS
(7.19)
Tl
la+
Im Bereich SP2 < a < SPI ist:
a<O

Damit können die Betragszeichen in GI. (7.19) unter Berücksichtigung der Vorzeichen der
einzelnen Terme weggelassen werden und es folgt:

KpRK pS
(7.20)
Tl

oder nach aaufgelöst

(7.21)
7.1 Analytische Berechnung der Wurzelortskurve 207

Entsprechend ist für (7 < SNI =-IITn :


(7<0

(CT+)n)<O

(CT+ ;J<o,
d. h. es gilt ebenfalls GI. (7.20) bzw. (7.21). In den beiden Verzweigungspunkten ist der Radi-

-l
kand in GI. (7.21) Null. Somit folgt für das Auftreten von Doppelpolen:

K = K~s [+ -2;:)± (1-2;:)'


pR I.2 (7.22)

K PRI = 2(3 - 2.fi) = 0,343;

K PR2 = 2(3 + 2.fi) = 11,66;

KpR 0 0,1 0,2 0,3 0,343 11,66 12 16 20


(71 0 - 0,053 - 0,115 - 0,2 - 0,293 - 1,707 - 1,5 - 1,22 - 1,15
(72 -0,5 - 0,472 - 0,435 - 0,375 - 0,293 - 1,707 - 2,0 - 3,28 -4,35

Für den Bereich KpRI < KpR < KpR2 erhalten wir die auf dem Kreis liegenden konjugiert kom-
plexen Pole. Die Zuordnung zu KpR ermittelt sich mit GI. (7.15) in GI. (7.18)

KpRK pS
(7.23)
Tl

Nach Umformung von GI. (7.23) folgt

KpRK pS
Tl ( 2CT+~)2 2·ICT+-
Tl 2T
I.
=
I
l
(7.24)

Im betrachteten Bereich ist CT < - - I und somit


2Tl
208 7 Das WurLclortskurvcnvcrfahren

KI'RK pS
T,
bzw.

er = _ ,-I+.:...::KfP!,-R.::K.rp,,-S (7.25)
2T,

Erstaulllicherweisc ist O"unabhängig von IfTn .

KPR 0.343 1 2 4 6 8 10 11 [ [,66

" - 0,292 - 0.375 -0,5 -0,75 -I -1,25 -1.5 -1,625 -1,707

Betrachten wir die WOK in Bild 7.3 nochmals im Zusammenhang, so beginnt diese fiir KpR = 0
mit den bcidcn Ästen in den Polen SPI und sn Für 0 ~ KpRS KpRl bewegen sich die Pole des
geschlossenen Kreises auf der a-Achse gegeneinander und ergeben Hir KpR = KpR I einen Dop-
pelpol. Die symmetrische Ver.lweigung in den Kreis und damit das Auftreten konjugiert kom-
plexer Pole erfolgt ruf KpR > KpR I.


. ,
, 1 • Il.~< :

, , ,,
. , ,•. ..
.... :
~: ~! .'" • ~ ~i Jl: ,; ::::
" \

.
,
=t: ! .;,:
.. .. "I! /',
~;, .~\: 'k,'
., .,, • .,, •• -,
,
.,

.,

Bild 7.4 Wurzelortskurve des Regelkreises nach Bild 7.2

G (')= KpRK ps . (s+sNI) rur T. =ls: OSS· 0 3s und 02Ss


o Tl s(s+sP2)
n "" •
7.1 Analytische Berechnung der Wurzelortskurve 209

Im Bereich KpRi ~ KpR ~ KpRZ hat das geschlossene System konjugiert komplexe Pole auf dem
Kreis der WOK. Für KpR = KpRZ treffen sich die beiden Kreishälften im Doppelpol
(0" =-l-l.[i, aJ = 0) , um sich für KpR > KpRZ erneut zu verzweigen. Während der eine Ast
für KpRZ > KpR ~ 00 auf der o:-Achse nach rechts in die Nullstelle SNi von Go läuft, strebt der
andere mit zunehmendem KpR nach a= -00.
Die bisherige Betrachtung konzentrierte sich auf die Ermittlung der WOK in Abhängigkeit vom
Regelparameter KpR. Um den Einfluss des zweiten Regelparameters Tn auf die WOK zu zei-
gen, gibt es zwei Möglichkeiten:
a) Durch schrittweise Veränderungen von Tn werden die zugehörigen WOKn anhand der
zuvor gefundenen Gleichungen bestimmt. Bild 7.4 zeigt die WOKn für Tn = 1s; 0,5 s; 0,3 s
und 0,25 s.

b) Die charakteristische Gleichung 1 + Go(s) = 0 wird in die Form

gebracht und die WOK in Abhängigkeit von lITn ermittelt.

Als weiteres Beispiel soll im Folgenden ein Regelkreis betrachtet werden, dessen
Übertragungsfunktion Go(s) drei negativ reelle Pole aufweist.
Beispiel 7.2
Die Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises lautet
KpRK pS
(7.26)

mit
ai = Ti + Tz+ T3 = 3,5 s
Z
az = Ti Tz + TiT3 + TZT3 = 3,5 s
3
a3 = TiTZT3 = 1 s .

wes) Bild 7.5 Regelkreis mit


----. ~ K pR -----+
K ps x(s)
drei negativ reellen Polen
+ (1 + sTl )(1 + sT2 )(1 + sT3 )
- des aufgeschnittenen
Kreises Ti = 1 s; Tz = 2 s;
T3 = 0,5 s
Setzen wir in GI. (7.26) s = O"±jOJ, so folgt
. KpRK ps
Go(O",JaJ) = 2 2 3 2 2 2
[1 + 0" a, + (0" - aJ )a2 + (0" - 30"aJ )a3] ± jaJ[aj + 20" a2 + (30" - aJ )a3]

(7.27)
210 7 Das Wurzelortskurvenverfahren

Die WOK ergibt sich gemäß GI. (7.9) aus


Im(Go)
tan ({Jo = =0
Re(G o )

bzw.
2 2
ImG = ±K K lüEal + 20" a2 + (30" -lü )a3] = O. (7.28)
o PR PS NENNER

GI. (7.28) ist erfüllt für


lü=O (7.29)
und

(7.30)

Ausgangspunkte der WOK sind für K = KpR Kps = 0 die Pole des aufgeschnittenen Kreises

SPI
1
=--=- 1-1
s
1]

Betrachten wir als erstes den Teil der WOK, der auf der negativen 0" -Achse (lü = 0) verläuft.
Die Winkelbedingung iAJ = (2i + l)n wird erfüllt für die Bereiche
sPI SO" S sp2

und

Durch GI. (7.30) wird der Verlauf der beiden WOKn-Äste beschrieben, für die lü* 0 ist. Im
Verzweigungspunkt ist lü= 0 und es folgt aus GI. (7.30)

al + 20" a2 + 30"2 a3 = 0
bzw.

(7.31)

Mit den Zahlenwerten erhalten wir


0"1 = -0,726 s-1
l
0"2 =-1,608s- .

Wie aus Bild 7.6 ersichtlich ist, ist nur 0"1 ein echter Verzweigungspunkt, während 02 in den
Bereich fällt, der gegen die Winkelbedingung verstößt. Im Schnittpunkt der WOK mit der jo>
Achse (Stabilitätsgrenze) ist 0"= 0 und es folgt aus GI. (7.30)

lükr-- _+~1 --+1871


_, s -I .
a3
7.1 Analytische Berechnung der Wurzclortskurve 211

" "" "' ", o K:21

,
K~jl,25 •

1.5 0.95 ,~ . A, Imaginäre


Kz2,3o ""~

'I
s·EBENE

..
Reelle Achse
>
" K:21 K:ll,25

K:2,3 0

-1.5 0.95 K:5

K~11,25 •

0.89 • K:21
"" "' "~
,
"
ßild 7.6 Wurzelonskurve des Regelkreises nach Bild 7.5 mit .I'pl = -I; sp2 = -0,5: .I'p) = -2 rur
K
Go (s) = .,----.,------".,---,--,-
(~. sPl)(s SP2 Hs Sp})
berechnet mit folgenden MATLAB-Befehlen: num = [0 0 0 11:
den = [3 3.5 3,5 1[; rlocus(num,den, 'k'); hold on; grid: [k,pl == rlocfind(num,den):

Weitere Punkte im interessierenden Bereich der WOK (j)==f(d) ergeben sich durch Einsetzen
diskreter a-Wenc in die GI. (7.30).

a
,-I - 0.726 -0.6 - 0.5 - 0.4 -0.3 -0.2 0 +0.5

w
s~1
0 ±0.616 ± 0.866 ± 1.086 ± 1.292 ± 1.49 ± 1.871 ± 2.784

°
Die Markierung der WOK in Abhängigkeit vom Parameter K = KpRKrs folgt aus GI. (7.27).
Durch die Winkelbedingung bzw. [m (Go) == lIereinfacll1 sich GI. (7.27) und es wird

ICoCa.w)l= KpRK ps =1. (7.32)


11 + (1 al + «(12 - (J)2 )al + (a 3 -3(1(J)2 )a31

Ermitteln wir zunächst die KpRKps·Werte auf der a-Achse rur UJ == 0, so ist
212 7 Das Wurzelortskurvenverfahren

und mit den Zahlenwerten Gj, Gj, G3 eingesetzt, folgt

KpRKps =11+0.3 + 3,50"(l + 0") I· (7.33)

Mit GI. (7.33) berechnen sich die nachfolgenden KpRKps-Werte (s. Bild 7.6).

()
- 0,5 - 0,726 - 1 -2 - 2,5 -3 -4 -5
s-j

KpRKps 0 0,079 0 0 1,5 5 21 54

Zur Bestimmung der KpRKps-Werte auf den beiden Wurzelortskurvenästen für aJ "* 0 eliminie-
ren wir aJ2. Mit GI. (7.30) in GI. (7.27) folgt

2 3
KpRKps = I+O"a, +0" a2 +0" a3 -(a2 +30"a3)
aj + 20" a2 + 30"2 a31
a3 .
I

Setzen wir für Gj, Gj, G3 die Zahlenwerte ein, so wird


3
K PR K PS = 1-11,25 - 31,50" - 280"2 - 80" 1 (7.34)

mit den nachfolgend errechneten KPRKps-Werten.

()
-
-j - 0,726 -0,5 -0,25 0 + 0,25 + 0,5
s
KpRKps 0,079 1,5 5 11,25 21 35

Der Schnittpunkt der WOKn-Äste mit der jaJ -Achse für () = 0 ergibt sich auch einfach mit
Hilfe des Hurwitz-Stabilitätskriteriums. Aus der charakteristischen Gleichung
ao
3 Z ,-A-.,
l+G O(s)=s a3+s aZ+sal+l+K pR K pS =O

folgt an der Stabilitätsgrenze


alaZ -aOa3 =0

bzw.
7.2 Geometrische Eigenschaften von Wurzelortskurven 213

Die in Bild 7.6 gezeigte Wurzelortskurve wurde mit MATLAB berechnet. Für K = ° beginnen
die drei WOKn-Äste in den Polstellen Spl, SP2, Sp3.
Während der von Sp3 ausgehende Ast mit zunehmendem K auf der negativ reellen Achse nach
( ) ~ -00 läuft, laufen die beiden von SPI und SP2 ausgehenden Äste zunächst auf der negativ

reellen Achse aufeinander zu und treffen im Verzweigungspunkt (}l = -0,726 S -1 K = 0,079


zusammen.
Für K > 0,079 treten die beiden WOKn-Äste aus dem Verzweigungspunkt aus, laufen symmet-
risch zur reellen Achse (konjugiert komplexes Polpaar) und schneiden für K = 11,25 «()= 0) die
imaginäre Achse.
Das System wird für K> 11,25 mit () > ° instabil.

7.2 Geometrische Eigenschaften von Wurzelortskurven


Die im Folgenden als Regeln angegebenen geometrischen Eigenschaften dienten
ursprünglich als Hilfsmittel zur Konstruktion von Wurzelortskurven. Da graphische
Verfahren heute gegenüber numerischen Verfahren mittels Digitalrechner immer
mehr in den Hintergrund treten, dienen diese Regeln zum einen zur Überprüfung
numerisch gewonnener Daten und zum anderen können damit die Tendenzen von
Parameteränderungen abgeschätzt und die Auswirkungen, die das Hinzufügen zusätz-
licher Pol- und Nullstellen (z. B. Lead-Lag-Glied) zur Folge hat, qualitativ beurteilt
werden.

Regel 1 Beginn und Ende der WOKn-Äste

Sämtliche Äste der WOK beginnen für K = 0 in den Polen SPj des aufgeschnittenen
Kreises Go(s) und enden für K ~ 00 in den Nullstellen SNi von GO(s) bzw. im Unend-
lichen. Den Beweis liefert GI. (7.11). Für S = SPj (j = Ln) wird K = 0 und für S = SNi
(i = l...m) wird K = 00. Ferner wird für n > m K = 00, wenn S ~ 00.

Da bei realen Systemen der Grad m des Zählerpolynoms von Go(s) stets kleiner
höchstens gleich dem Grad des Nennerpolynoms ist (m :S;n), enden von den n Ästen m
in den Nullstellen und (n - m) Äste laufen ins Unendliche.

Regel 2 Symmetrie der WOK bezüglich der reellen Achse


Da komplexe Pole und Nullstellen immer nur konjugiert komplex auftreten, ist die
WOK symmetrisch zur reellen Achse.

Regel 3 Verschiebung der Pol-Nullstellenkonfiguration parallel zur reellen


Achse

Eine Verschiebung der gesamten Pol-Nullstellenkonfiguration von Go( s) parallel zur


reellen Achse ändert die Lage der WOK zur imaginären Achse, hat aber keine Ände-
rung der Form der WOK zur Folge.
214 7 Das Wurzelortskurvenverfahren

Regel 4 Verlauf der WOK auf der reellen Achse


Von der reellen Achse der s-Ebene sind die Bereiche Teil der WOK, von deren Punk-
te aus betrachtet die rechts davon gelegene Summe der auf der reellen Achse gelege-
nen Pole und Nullstellen ungerade ist. Konjugiert komplexe Pole und Nullstellen lie-
fern keinen Beitrag für Punkte auf der reellen Achse und können unberücksichtigt
bleiben.

Regel 5 Schwerpunkt der Asymptoten


Ist n > m, so laufen (n - m) WOKn-Äste ins Unendliche. Die Asymptoten an die ins
Unendliche strebenden Äste schneiden sich in einem Punkt auf der reellen Achse,
dem
n m
LSPj -LSNi
Wurzelschwerpunkt 5 s = j=1 i=1 (7.35)
n-m

Regel 6 Anstiegswinkel der Asymptoten


Die Anstiegswinkel der Asymptoten ergeben sich zu
(1 + 2i)
(jJi = - - - J r (i = 0, 1,2, ... ,n - m - 1). (7.36)
m-n

Regel 7 Austrittswinkel aus einem konjugiert komplexen Polpaar

Die beiden Austrittswinkel lfPAi aus einem konjugiert komplexen Polpaar ergeben
sich zu
m n Jr
(jJPA1,2 = L. 1 (jJNi - . L
1
(jJPj ±-.
2
(7.37)
1= J=
j;tA] ,A2

Entsprechend ergeben sich für die beiden Eintrittswinkel lfNEi in ein konjugiert kom-
plexes Nullstellenpaar
m n Jr
(jJNE 1,2 = - L (jJNi + L. 1(jJPj ±-2 .
. ·1
(7.38)
1= J=
i;tEJ,E2

Regel 8 Austrittswinkel aus einem r-fachen Pol auf der reellen Achse
Aus einem r-fachen Pol auf der reellen Achse treten r WOKn-Äste aus. Die Austritts-
winkel berechnen sich aus
7.2 Geometrische Eigenschaften von Wurzelortskurven 215

(v - ,u - 1- 2i)
~Pi = ·ff (i = 1,2,3,... r). (7.39)
r

Konjugiert komplexe Pol- bzw. Nullstellenpaare liefern keinen Winkelbeitrag und


können in (7.39) unberücksichtigt bleiben. Ebenso haben die auf der reellen Achse
links von der r-fachen Polstelle gelegenen Pole und Nullstellen den Winkelbeitrag
Null. Nur die rechts der r-fachen Polstelle liegenden ,u Pole ergeben -,u' ff und die v
Nullstellen + v' JZ:
In eine r-fache Nullstelle auf der reellen Achse enden r WOKn-Äste unter den Ein-
trittswinkeln
(v - ,u -1- 2i)
~Ni =- 'ff (i = 1,2,3'00' r). (7.40)
r

Regel 9 Verzweigungspunkte der WOK

Ein Verzweigungspunkt K = KA liegt vor, wenn zwei oder im Allgemeinen r WOKn-


Äste mit zunehmendem K auf einen Punkt zulaufen und ebenso viele WOKn-Äste für
K > KA aus dem Verzweigungspunkt austreten. Der Verzweigungspunkt ergibt sich
durch Lösen der Gleichung
m 1 n 1
L: s-sNi -L:-=O.
i=1 S-SPj j=1
(7.41)

Das zu lösende Polynom ist infolge n ;? m vom Grade n und für großes n nur nume-
risch lösbar. Speziell für die Verzweigungspunkte auf der reellen Achse, folgt für
0)= 0 bzw. S = (j

m 1 n
L: (j-sNi -L: (j-SPj =0.
i=1 j=1
(7.42)

Regel 10 Winkel zwischen den ein- bzw. austretenden WOKn-Ästen eines


Verzweigungspunkts
Der Winkel zwischen zwei benachbarten, aus dem Verzweigungspunkt austretenden
WOKn-Ästen ist
2ff
A~P2 = - . (7.43)
r
Ebenso ergibt sich für den Winkel zwischen zwei benachbarten, In den Verzwei-
gungspunkt eintretenden WOKn-Ästen
216 7 Das Wurzelortskurvenverfahren

21r
AqJN2 = - . (7.44)
r

Der Winkel zwischen je emem m den Verzweigungspunkt em- und austretenden


WOKn-Ast ist

(7.45)

r=2 r=4

Bild 7.7 Verzweigungspunkte für r = 2,3 und 4

Bild 7.7 zeigt Verzweigungspunkte für r = 2, 3, 4. Die Richtungen der Zeiger sind
abhängig von der konkreten Pol-Nullstellenverteilung. So zeigen die beiden Verzwei-
gungspunkte in Bild 7.3 für K = 0,343 und K = 11,66 unterschiedliche Richtungen
bezüglich der eintretenden WOKn-Äste. Entsprechend unterschiedlich sind die Rich-
tungen der austretenden WOKn-Äste.

Regel 11 Schnittpunkte der WOK mit der imaginären Achse


Die Schnittpunkte der WOK mit der imaginären Achse (Stabilitätsgrenze) ergeben
°
sich aus GI. (7.4) für CY= bzw. s = JOJ zu

KO . n
m

i=1
(jOJ- sNi) + n
n

j=1
(jOJ- SPj) = 0. (7.46)

Da in GI. (7.46) sowohl die Realteile als auch die Imaginärteile gleichzeitig ver-
schwinden müssen, ergeben sich zwei Gleichungen zur Bestimmung von OJ und K.
Vielfach gelangt man durch Auswertung der charakteristischen Gleichung mittels
eines Stabilitätskriteriums (z. B. Hurwitz) an der Stabilitätsgrenze schneller zum Ziel.

Regel 12 Ermittlung eines unbekannten WOKn-Punktes für ein bestimmtes K

Ist m :": : n - 2, so gilt


n n
L>Pj = LSP2(K) = konst. (7.47)
j=1 2=1

Da komplexe Pole immer nur konjugiert komplex auftreten, fallen bei der Summen-
bildung die imaginären Anteile heraus und es genügt die Bildung der Summe über die
Realteile
7.2 Geometrische Eigenschaften von Wurzelortskurven 217

n n
LRe(spj)= LRe(sP,,1(K» =konst. (7.48)
j=l ,,1=1

Diese Regel kann hilfreich sein, wenn es darum geht, ein noch unbekanntes sn (reell
oder konjugiert komplex) für ein bestimmtes K zu ermitteln. Es sei nochmals betont,
dass die Beziehung (7.48) auf Systeme m ::; n - 2 beschränkt ist.
Die Anwendung und Zweckmäßigkeit der im Vorangegangenen behandelten Regeln
1, ... 12 soll anhand der nachfolgenden Beispiele erläutert werden.

• Beispiel 7.3
Eine PT2-Strecke mit der Übertragungsfunktion
K pS
GS(S)= 2 2 K pS =0,4; Tl =0,8s; T22 = 0,2s 2
1 + sTl + S T2

wird von einem PDTl-Regler geregelt:


l+sTy
GR(s)=K pR ' mit Ty =2 s; T3 =0,2s.
1+ sT3

Der Verlauf der WOK soll mit K - KpR als veränderlichem Parameter anhand der Regeln dis-
kutiert werden. Die Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises lautet

-G () G ( )- KpRKpSTy (s-sNl)
Go ()
s - R s· S s - ' ,
2 T2 T3 (s - sPl )(s - sp2 )(s - sp3)
mit
2
1 05- 1 Tl Tl 1 . -1
sNl =--=- , s ; sP12 =---± - --=(-2±J)s
Ty , 2T} ( 2T} ] T}
1 5- K = KpRKpSTy
sp3 =--=- s 1.
T3 T}T3

Regel 1
Als erstes werden die Pole und Nullstellen des offenen Kreises in die s-Ebene gezeichnet
(s. Bild 7.8). Jeder der drei Pole ist Ausgangspunkt eines WOKn-Astes. Da nur eine Nullstelle
SNI vorliegt, enden von den drei WOKn-Ästen zwei im Unendlichen.

Regel 4

Der Bereich sP3 ~ (J' ~ SNI der reellen Achse ist Teil der WOK.
218 7 Das Wurzelortskurvenverfahren

Regel 5
Nach GI. (7.35) erhalten wir den Wurzelschwerpunkt
n m
ISpj -ISNi
s: _ j=l i=l = - 2 - 2 - 5 + 0,5 s-] = -425 s-]
us - 2 '
n-m

Regel 6
Die Anstiegswinkel der beiden Asymptoten folgen aus GI. (7.36)
(1 + 2i)
({Ji = - - - . Jr i =0,1, 2, ..., (n - m -1)
m-n
3
({Jl = --Jr.
2

Regel 7

Die Austrittswinkel aus den konjugiert komplexen Polen sPlund SP2 ergeben sich nach GI.
(7.37) zu

({J Al = ({JNl - ({JP3 + 90 0 = (180 0 -


1,5 3
~
arctan _1_) - arctan + 900 = 218 0

Regel 9
Mit GI. (7.42) errechnet sich die Lage des Verzweigungspunktes
m 1 n 1
ICY-
i=l-
- ICY -- sNi j=l SPj
1
CY+ 0,5
1
CY+2-j
1
CY+2+j
_1_=0.
CY+5

Daraus folgt

(a 2 + 4a + 5)·4,5 - (2a + 4)(a 2 + 5,5a + 2,5) = 0


bzw. 2a 3 + 1O,5a 2 + 9a -12,5 = O.
Die Lösungen dieses Polynoms 3. Grades sind:

Es liegen demnach zwei Verzweigungspunkte al und a2 vor. Der dritte Verzweigungspunkt Oj


liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Regel 10
Im vorliegenden Fall sind die beiden Verzweigungspunkte jeweils doppelte Polstellen (r = 2).
Der Winkel zwischen den symmetrisch ein- und austretenden WOKn-Ästen ist nach GI. (7.45)
7.2 Geometrische Eigenschaften von Wurzelortskurven 219

Regel 11
Die Ermittlung der Schnittpunkte mit der imaginären Achse erübrigt sich, da es, wie der
WOKn-Verlauf zeigt, keine Schnittpunkte gibt. Das heißt, das System ist unbegrenzt stabil.

Regel 12
Infolge (n-m) = 2 können der dritte Pol und die K-Werte in den Verzweigungspunkten nach
GI. (7.48) berechnet werden.
n m
LRe(spj)= LRe(sp,i)=(-2-2-5) s-1 =-9s-1.
j=1 i=1

Für den Verzweigungspunkt 0"1 = -2,615 S-1 liegt der dritte Pol auf der reellen Achse bei

0"13 =(-9+2.2,6l5)s-1 =-3,77s- l .

Entsprechend berechnet sich für den zweiten Verzweigungspunkt 0"2 = -3,349 s -I der dritte
Pol zu

0"23 = (-9+2·3,349)s-1 =-2,302s- .


1

Exemplarisch sollen noch die K-Werte in den Verzweigungspunkten bestimmt werden. Allge-
mein gilt nach GI. (7.4)
n
Il(S-Spj)
j=1
K=---'--------
m
I l (s-sNi)
i=1

Im ersten Verzweigungspunkt ist


K = _ (-2,615 + 2 - j)( -2,615 + 2 + j)( -2,615 + 5) s-2
1 (-2,615 + 0,5)

Im zweiten Verzweigungspunkt ist


(-3,349 + 2 - j)( -3,349 + 2 + j)( -3,349 + 5) -2
K2 = S
(- 3,349 + 0,5)

2
K - (1,349 + 1) ·1,651 s -2 = 1,634 s -2.
2- 2,849
220 7 Das Wurzelonskurvenverfahren

In Bild 7.8 ist der mit dem folgenden MATLAB-Skript berechnete Wurzelortskurververlauf
dargeslellt:
»KpR .. 1; KpS = 0.4;
»T1 '" 0.8;
» T2_2 '" 0.2;
» Tv '" 2;T3 '" 0.2;
»b1 '" KpR·KpS·Tv;
» bO .. KpWKpS;
»a3 = T2_2·T3;
»a2 = T1·T3+T2_2;
»a1 '" (T3+T1);
»aO .. 1;
»num",[O 0 b1 bOl
»den= [a3 a2 a1 aOl
» rloeus (num, den, 'k')
» hold on; grid


" "
,. .. $·EBENE
,
, ••
i • Imagirtare
Auslri_inkel Achse

, .-
"
-1 ~_

••
I
" ., "
,.
.,
,. ., .. ,
"
Bild 7.8 Wurzelortskurve zu Beispiel 7.3 mit
I +sTy
GO(s) = K PR K PS - - - - . . . , , - , ; ' - - -
(l+sTI +s2 rh(l+sT)
221

8 Entwurf von linearen Regelkreisen

In Kapitel 4 wurden verschiedene Regeleinrichtungen mit einfachen Regelstrecken zu


Regelkreisen zusammengesetzt und bei Führungs- und Störverhalten untersucht. Als
Güteparameter wurden die bleibende Regeldifferenz und die Dämpfung betrachtet.
Ein optimal eingestellter Regelkreis soll mit möglichst geringer Regeldifferenz einer-
seits und möglichst großer Dämpfung andererseits arbeiten. Diese Forderungen wider-
sprechen sich. Beispielsweise führt die Vergrößerung des P- bzw. des I-Anteils eines
Reglers bei Regelkreisen mit P-Strecken zur Verringerung der bleibenden Regeldiffe-
renz, gleichzeitig jedoch auch zur Verringerung der Dämpfung und somit zur Instabi-
lität. Die optimale Reglereinstellung erfolgt durch eine Kompromisslösung, die wie-
derum von der speziellen Regelaufgabe abhängt.
Ein wünschenswertes Regelkreisverhalten soll mehrere Gütekriterien optimal oder in
gegebenen Grenzen halten. Außer Amplituden- und Phasenreserve, Pol- und Nullstel-
len, bleibender Regeldifferenz und Dämpfung gehören zur Regelgüte die An- und
Ausregelzeit und die Überschwingweite. Diese Merkmale lassen sich aus Sprungant-
worten direkt ablesen oder aus Differentialgleichungen bzw. Übertragungsfunktionen
mit Hilfe von Stabilitätskriterien und Wurzelortskurven (Kapitel 6 und 7) berechnen.
Somit ist der Erfolg beim Reglerentwurf im Wesentlichen von Kenntnissen der Regel-
strecke abhängig. Nachfolgend wird gezeigt, wie der Regelkreisentwurf direkt im
Zeitbereich oder indirekt durch die Optimierung von Frequenzkennlinien erfolgt.

8.1 Gütekriterien des Zeitverhaltens


Bild 8.1 zeigt den zeitlichen Verlauf der Regelgröße bei einem Führungssprung. Dar-
aus lassen sich die wichtigsten Gütekriterien des Zeitverhaltens, d. h. die bleibende
Regeldifferenz, die Dämpfung, die An- und Ausregelzeit, die Überschwingweite, wie
nachfolgend gezeigt wird, nach "Faustforrneln" ermitteln.

x maximale
bleibende
i Überschwingweite
Regeldifferenz
e(=)

Bild 8.1 Sprungantwort des


Führungsverhaltens. Die Gü-
teparameter sind nach DIN
_t 19226, TeilS, eingetragen

S. Zacher M Reuter, Regelungstechnik für Ingenieure, DOI 10.1007/978-3-8348-9837-1_8,


© Vieweg+Teubner Verlag I Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH 2011
222 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

• Bleibende Regeldifferenz
Die Regelkreise, die nur aus P-Gliedern mit oder ohne Verzögerung bestehen, weisen
immer eine bleibende Regeldifferenz auf. Dies gilt auch für die Glieder mit D-Anteil.
Sind in einem Regelkreis mit P-Regler ein oder mehrere Glieder mit I-Anteil vorhan-
den, so ist der zeitliche Verlauf der Regeldifferenz e(t) vom Ort, an dem die Störgröße
angreift und deren zeitlichen Verlauf abhängig. Greift die Störgröße am Ausgang des
I-Gliedes an, so wird die Regeldifferenz vollständig ausgeregelt. Tritt die Störgröße
am Eingang des I-Gliedes ein, so kann die bleibende Regeldifferenz e( 00) entweder
aus der mathematischen Beschreibung des Regelkreises, wie in Kapitel 4 gezeigt wur-
de, oder direkt aus dem Wirkungsplan des Regelkreises anhand der Eigenschaften
eines I-Gliedes ermittelt werden. Diese Eigenschaft besteht darin, dass die Ausgangs-
größe eines I-Gliedes überhaupt nur dann einen Beharrungszustand erreichen kann,
wenn die Eingangsgröße des I-Gliedes gleich Null wird.
• BeispieI8.!
Am Eingang des I-Gliedes in Bild 8.2 wird im Beharrungszustand stets
ys(oo) =0.

Dies führt beim Führungsverhalten mit dem Sprung w(t) =wo zu


y(oo) = 0,
YR(oo) =0
und weiterhin zu
e( 00) = 0, d. h. zu keinen bleibenden Regeldifferenz.

Bild 8.2 Wirkungsplan


eines Regelkreises mit
drei Eingangsgrößen
w, ZI und Z2

Wirkt nun sprungförmig die Störgröße Zl (t) = ZlQ, so soll diese im Beharrungszustand durch
y(oo) = - ZlO
kompensiert werden, da es aus dem Wirkungsplan des Bildes 8.2
Ys(oo) = y(oo) + ZIO = 0
folgt. Für y( 00) = - Z 10 wird weiterhin
1
YR (00) = ---zlQ'
K ps
was zu einer bleibenden Regeldifferenz führt:
I I
e(oo) = - - - ,--zlQ
K pS K pS

Greift die Störgröße Z2(t) am Ausgang des I-Gliedes an, so ist dieser Fall gleichbedeutend mit
dem Führungsverhalten, d. h. e( 00) = O.
8.1 Gütekriterien des Zeitverhaltens 223

• Überschwingweite
Die Überschwingweite X m ist die größte Abweichung der Regelgröße vom Sollwert
während des Übergangsprozesses von einem Beharrungszustand in einen neuen Be-
harrungszustand beim Führungs- oder Störverhalten. Die Überschwingweite kann
verhältnismäßig durch den Beharrungswert x( 00) ausgedruckt werden, z. B. in Bild 8.1
beträgt die Überschwingweite ca. 30% des Beharrungswertes, d. h. X m = 0,3 x( 00).
• Anregel- und Ausregelzeit
Die Anregelzeit Tan ist ein Maß für die Schnelligkeit einer Sprungantwort. Sie wird
als die Zeitspanne zwischen der Eintrittzeit eines Stör- oder Führungssprungs und
dem Zeitpunkt, wenn die Regelgröße erstmalig in einen vorgegebenen Toleranzbe-
reich eintritt, definiert. Der Toleranzbereich wird meist als ± (2 bis 4) % des Endbe-
harrungszustandes x( 00) vereinbart.
Die Ausregelzeit Taus zeigt, wie lange dauert der Übergangsprozess von einem Behar-
rungszustand x(O) in einen neuen Beharrungszustand x( 00). Der Übergangsprozess gilt
als abgeschlossen, wenn die Regelgröße in den Toleranzbereich ± (2 bis 4) % des
Endbeharrungszustandes x( 00) zum dauernden Verbleib eintritt.
• Dämpfung
Die Sprungantwort in Bild 8.1 entspricht einem P-T2-Verhalten (s. Abschnitt 3.5):
2 1
Gw(s)=K pw ' ß 2 2 .
s +s·2a+ß

Den exakten Wert der Dämpfung D = a/ßkann man nach GI. (3.72) des Abschnitts
3.5 berechnen. Die Anzahl n der Halbwellen der Sprungantwort lässt sich aus den
Zusammenhängen der gedämpften Schwingung ableiten:

n=~ ~2 -1.
Angenähert kann die Dämpfung direkt aus der Sprungantwort abgelesen werden:
1
Dz-.
n
Beispielsweise weist die Sprungantwort in Bild 8.1 n = 3 Halbwellen auf. Die Dämp-
fung D liegt damit bei 0,33.
Aus dem Abschnitt 3.5 folgen die Formeln für die Berechnung der Ausregelzeit Taus
und der Periodendauer Te bzw. der Frequenz % der gedämpften Schwingung:
T = In 25 z 3,22 T = 2;r = 2;r
aus a a e OJe ß~1-D2'
224 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

8.2 Praktische Einstellregeln


Eine anspruchsvolle Einstellung des Reglers kann dann erfolgen, wenn ein genügend
genaues Modell der Regelstrecke vorliegt. In den Fällen, wenn die mathematische
Beschreibung der Regelstrecke nicht bzw. nur angenähert bekannt ist, haben sich die
empirischen Einstellregeln mit Erfolg bewährt, deren Vorteil darin besteht, dass kein
mathematischer Aufwand notwendig ist.
Die praktischen Einstellregeln werden nachfolgend nach dem Genauigkeitsgrad des
Streckenmodells eingeteilt. Somit werden wir zwischen den grob und fein approxi-
mierten Regelstrecken unterscheiden.
Die experimentelle Ermittlung der mathematischen Beschreibung der Regelstrecke
wird in der Fachliteratur als Identifikation bezeichnet. Darunter versteht man die Un-
tersuchung des experimentell ermittelten Übergangsverhaltens der Regelstrecke, wenn
am Eingang die speziellen Testfunktionen angewendet werden. Die Identifikation als
Werkzeug zur Modellbildung wird im Buch nicht betrachtet. Die Eingangsfunktionen,
wie die Sprungfunktionen, die Anstieg- und Rampenfunktionen, die Impulsfunktionen
und die stochastischen Eingangssignale, wurden bereits im Abschnitt 2.3.1 eingeführt.
Hier wird nur die Parameterschätzung anhand von Sprungantworten der Regelstrecke
x(t) auf eine sprungförmige Änderung der Stellgröße y(t) behandelt.

8.2.1 Grob approximierte Strecke

Ziegler-Nichols- Verfahren
Liegt keine mathematische Beschreibung einer Regelstrecke vor, ist jedoch gegeben,
dass diese sich wie eine Reihenschaltung eines Verzögerungsgliedes I.Ordnung (P-
T I-Glied) und eines Totzeitgliedes Tt oder wie ein P-Tn-Glied verhält, so kommt so-
fort die Einstellregel nach Ziegier und Nichols zur Anwendung.
Zunächst wird am Regelkreis experimentiert. Der Regler wird als P-Regler eingestellt
und die Verstärkung KpR solange vergrößert, bis der Regelkreis an die Stabilitäts-
grenze gelangt, d. h. Dauerschwingungen ausführt. Dabei wird der kritische Wert von
KpR = KPRkr abgelesen und die kritische Periodendauer Tkr der Dauerschwingung
gemessen. Die empfohlenen Kenngrößen für verschiedene Reglertypen sind:

Parameter P-Regler PI-Regler PID-Regler

KpR 0,5· KPRkr 0,45· KpRkr 0,6· KPRkr

Tn - 0,83·Tkr 0,5· Tkr

Tv - - 0,125· Tkr

Die oben angegebene Tabelle gibt die günstige Einstellung des Störverhaltens. Der
Regelverlauf ist dabei mit ca. D = 0,2 bis D = 0,3 schwach gedämpft.
8.2 Praktische Einstellregeln 225

Wendetangenten- Verfahren

Viele industrielle Regelstrecken lassen sich angenähert als P-T n- oder I-Tn-Strecken
darstellen. Aus den Sprungantworten können Verzugszeit Tu bzw. Tl und Ausgleichs-
zeit Tg sowie Proportional- und Integrierbeiwerte Kps oder K,s durch eine grobe Ap-
proximation mittels der Wendetangente, wie in Bild 8.3 gezeigt, bestimmt werden.
x(t) x(t)

t t
x( 00)

o
!
-t
Tu =T t

Bild 8.3 Approximierung der Sprungantwort nach einem Sprung der Stellgröße y(t) = yo·o(t).

Die nach dem Ziegler-Nichols-Verfahren empfohlene Einstellung kann mit den grob
geschätzten Parametern der Regelstrecke auch rechnerisch ermittelt werden. Für eine
Regelstrecke, die z. B. aus einem Totzeitglied und einem Verzögerungsglied 1. Ord-
nung mit den Zeitkonstanten Tu und Tg besteht und mit einem P-Regler mit Verstär-
kung KpR geregelt wird
K PS -sT.
Go(s) = K pR . ·e u, (8.1)
l+sTg

soll die Nyquist-Stabilitätsbedingung (6.64) bei der Dauerschwingung erfüllt werden:


IGo (j lUd)1 = 1, wenn <Po (lUd) = -180° . (8.2)

Der Amplituden- und Phasengang des aufgeschnittenen Regelkreises nach GI. (8.1)
wurden bereits in Abschnitten 6.2.3 und 6.3.2 behandelt. Aus GI. (8.2) folgen die
Bedingungen für die kritischen Werte KPRkr und lUkr :

IG O('lU} k)1-
r-,
KpRkrKpS -1
2- (8.3)
V 1 + (lUkrTg )
(8.4)

Ermitteln wir lUkr aus der GI. (8.3)


226 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

und setzen diese in GI. (8.4) ein, so ergibt sich die Bedingung

Tu Jr-arctan~ (KPRkrKPS)2 -1
(8.5)
Tg ~(KpRkrKpS)2_1
Das Verhalten TglTu wird die Regelbarkeit genannt. Aus GI. (8.5) folgt, dass KpRkr
vom Proportionalbeiwert Kps und von der Regelbarkeit der Strecke abhängig ist. Die
Regelbarkeit (8.5) kann durch die Faustformel
Tu Jr 1
-""- (8.6)
Tg 2 KpRkrKpS-l
approximiert werden. Daraus folgt
g
K pRkr ",,_I_[Jr. T +1). (8.7)
K ps 2 Tu

Die entsprechende Ziegler-Nichols-Empfehlung ist unten in der Tabelle dargestellt.

Parameter P-Regler PI-Regler PID-Regler


KpRKpsTu
I 0,9 1,2
Tg
Tn
- 3,3 2,0
Tu
Ty
- - 0,5
Tu

Eine andere Empfehlung zur günstigen Einstellung des P-Reglers stammt von Samal:

K PR "" _1_. [Jr . Tg ) . (8.8)


2K ps 2 Tu

Für PI-Regler gilt nach dieser Regel wie oben noch Tn = 3,3· Tu sowie für PID-Regler
Tn = 2,0·Tu und T y = 0,5·Tu.
Chien, Hrones und Reswiek haben detaillierte und für verschiedene Anforderungen an
das Regelverhalten ausgelegte Einstellregeln empfohlen, die zu einem Regelvedauf
für Führungs- und für Störverhalten ohne Überschwingen oder mit der 20%-
Überschwingen führen. Die nachfolgende Tabelle zeigt diese Einstellregeln für PI-
und PID-Regler (additive Form) mit Strecken höherer Ordnung, die nach GI. (8.1)
durch den Proportionalbeiwert Kps und die Regelbarkeit gekennzeichnet sind.
8.2 Praktische Einstellregeln 227

Reglereinstellung nach Regelverlauf mit


Aperiodischer Regelverlauf
Chien, Hrones, Reswiek 20% Überschwingung
Regler Parameter Führung Störung Führung Störung
Tu
P KpRK pS - 0,3 0,3 0,7 0,7
Tg

Tu
PI KpRK pS - 0,35 0,6 0,6 0,7
Tg

Tn 1,2·Tg 4·Tu 1,0·Tg 2,3·Tu

Tu
PID KpRK pS - 0,6 0,95 0,95 1,2
Tg

Tn 1,0·Tg 2,4· Tu 1,35·Tg 2,0·Tu


Tv
0,5 0,42 0,47 0,42
Tu

Regelbarkeit der Strecke


Wie oben erwähnt, ist die günstige Reglereinstellung von der Regelbarkeit der Stre-
T
cke, d. h. vom Verhalten ~, abhängig. Je größer die Regelbarkeit ist, desto größer
Tu
darf die Verstärkung des Reglers gewählt werden, wie GIn. (8.7) und (8.8) zeigen. Die
Erfahrungswerte zur Beurteilung der Regelbarkeit sind unten zusammengefasst.

gute {::: {::: {::: Regelbarkeit => => => schlechte

x(t) x(t) x(t)

1~ X\~
o
Tu = 0
--+ t
Tu=O
~t ~t Tu Tu
I~
o
Tu
--+ t

Tg 0 Tg gute Regelbarkeit T Tg
-- - -=00 ~<1 -=0
Tu 0 Tu von 10 bis 3 Tu Tu

Ist die Verzugszeit Tu der Strecke sehr klein, so erkennt der Regler verzögerungsfrei
einen Störgrößensprung und baut dementsprechend die Störung schnell ab. Man
spricht von guter Regelbarkeit. Und umgekehrt, je größer die Verzugszeit ist, desto
länger dauert die Übertragung des Störsignals zum Reglereingang. Der Regler wird in
diesem Fall mit der größeren Verspätung reagieren und dabei eine viel größere Regel-
differenz abbauen müssen, was für eine schlechte Regelbarkeit spricht.
228 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

T-Summen-Regel
Die Identifikation einer P-Tn-Regelstrecke nach diesem Verfahren unterscheidet sich
grundsätzlich von der Identifikation nach dem Wendetangenten-Verfahren. Die Sum-
me der Zeitkonstanten TL wird aus der Sprungantwort mit Hilfe einer senkrechten
Linie bestimmt, die die zwei gleichen Flächen F l und F 2 bildet, wie in Bild 8.4 ge-
zeigt ist. Daraus folgt ein neues Einstellverfahren, das von U. Kuhn 1995 eingeführt
wurde.

I
x( 00)

x(t) Bild 8.4 Auswertung einer


Sprungantwort der Regelstrecke
i nach der T-Summen-Regel

o -- t
Mit der Zeitkonstante TE und dem Proportionalbeiwert Kps der Strecke lassen sich die
Reglerparameter nach der folgenden Tabelle berechnen.

Parameter P-Regler PD-Regler PI-Regler PID-Regler

KpR Kps 1 1 0,5 1

Tn - - 0,5 TL 0,66h
Ty - 0,33 h - 0,167 h

Die daraus folgende etwas langsamere Einstellung kann durch andere Einstellvarian-
ten , z. B. für PID-Regler mit KpRKpS = 2; Tn = 0,8 TE und Ty = 0,194 TE wieder
schneller gemacht werden.

8.2.2 Fein approximierte Strecke

Durch eine verfeinerte Approximation kann eine P-Tn-Strecke mit unbekannten Zeit-
konstanten TI, T2 ••• T n entweder als ein P-T2-Glied mit zwei verschiedenen Zeitkon-
stanten Tl und T2

G(s)= K ps (8.9)
(1 + sT1)(1 + sT2 )

oder als ein P-Tn-Glied mit n gleichen Zeitkonstanten T angenähert werden

G(s)= K ps (8.10)
(1 + sT)n
8.2 Praktische Einstellregeln 229

P-T2- Verhalten

Die Sprungantwort einer P-Strecke höherer Ordnung (Bild 8.5) kann als ein P-T2-
Glied (8.9) mit zwei verschiedenen Zeitkonstanten Tl> T2 für den Wendepunkt
T IT2 Tl
x(t) t = In-
t w Tl -T2 T2

wie folgt angenähert werden:


Tu =T2
{ Tg =TI +t w '

Ist beispielsweise
_t Tl = 2T2 ,

so folgt
Bild 8.5 Verfeinerte Approximierung nach dem t w = 2T2 ·ln 2 = 1,386T2 .
Wendetangenten-Verfahren

Einstellregeln nach Strejc


Die aus dem Bildes 8.5 resultierende Einstellregel des Proportionalbeiwertes für P-
und PI-Regler wurde von Strejc nach dem Verhältnis von Zeitkonstanten k =!i
T2
empfohlen:
2
1 k +1
K pR =--'--'
K ps 2k
Für die Nachstellzeit eines PI-Reglers gilt dazu:
2
T = (k + 1)(k + 1) . T
n k2 +k+l 2'

Zeit-Prozentkennwert- Verfahren
Nach diesem Verfahren werden die aus der Sprungantwort der Regelstrecke gemesse-
nen Zeitpunkte tlO, tso und tgO bestimmt, bei denen die Regelgröße 10%, 50% und
90% ihres stationäres Wertes x(oo) erreicht (Bild 8.6). Die Regelstrecke wird als P-Tn -
Glied mit n gleichen Zeitkonstanten nach GI. (8.10) approximiert. Die Ordnungszahl n
der Regelstrecke wird aufgrund der Kennzahl

(8.11)
230 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

berechnet. Mit Hilfe der drei weiteren Kennzahlen alO, lXso und Q90 (s. die nachste-
hende Tabelle) wird die Zeitkonstante T der Regelstrecke (8.10) ermittelt
T = alO t lO + asotso + agotgO . (8.12)
3

x(t)
t t - - - - X90
x( 00) = 100%
------,;;/J'~
---::=:::==-=-;F'"-

Bild 8.6
XSO -------0 Verfeinerte Approximierung
der Sprungantwort der Regel-
strecke nach Zeit-Prozent-
kennwert-Verfahren
o - t

Das von Schwarze entwickelte Zeit-Prozentkennlinien-Verfahren lässt die Regelstre-


cke identifizieren und den Regler nach der Methode der Betragsanpassung einstellen.
Die Ergebnisse der Identifikation und die Regeln zum Entwurf des Regelkreises mit
10% Überschwingen sind in Tabelle unten für n = 3, 5 und 10 zusammengefasst.

Parameter Identifikation der Regelstrecke: Streckenkenngrößen

J1 0,207 0,304 0,438


n 3 5 10
alO 0,907 0,411 0,161

a50 0,374 0,214 0,103

Q!)O 0,188 0,125 OmO


Einstellregel nach Latzel

Kennwerte PI- PID- PI- PID- PI- PID-

KpR Kps 0,877 2,543 0,543 1,109 0,328 0,559


Tn
1,96 2,47 2,59 3,31 3,73 4,80
T
Tv
- 0,66 - 0,99 - 1,57
T

• Beispiel 8.2
Gegeben ist die Sprungantwort der Strecke mit Kps = 0,5, tlO = 5 s, t50 = 12 s, t90 = 25 s.
Gesucht:
a) Die Zeitkonstante der nach GI. (8.10) approximierten Regelstrecke,
b) Die Kennwerte des PI-Reglers, bei denen die Regelung mit 10% Überschwingen erfolgt.
8.2 Praktische Einstellregeln 231

Zu a): Aus GI. (8.1l) ist J1 = 0,2. Wir bestimmen aus der oberen Tabelle, dass n = 3 ist, und
berechnen aus GI. (8.12) die Zeitkonstante T= (0,907·5 s + 0,374·12 s+ 0,188·25 s) / 3
= 4,574 s. Die Regelstrecke wird damit wie ein P-T3-Glied identifiziert:

Gs(s)= Kps , mit Kps = 0,5 und T=4,574 s.


(l + sT)3

Zu b): Für J1 = 0,2 bzw. n = 3 folgt aus der unteren Tabelle die Einstellung des PI-Reglers
KpRKps = 0,877. Bei Kps = 0,5 und T = 4,574 ergeben sich KpR = 0,877 / Kps = 1,754
und Tn = 1,96·T = 8,965 s. Alternativ dazu gilt die Regel nach Strejc für proportionale
Strecken n-ter Ordnung mit gleicher Zeitkonstante:

K pR =_1_. n+2 =1,25 n+2


T =--·T=762s.
K ps 4·(n-l) n 3 '

Reglereinstellung mittels Pe-Simulation


Ist die Regelstrecke fein approximiert, und sind die Parameter der Übertragungsfunk-
tion exakt identifiziert, kann die Reglereinstellung auf einfacher Weise anhand einer
Simulation des Regelkreises, z. B. mit MATLAB / Simulink erfolgen.
• Beispiel 8.3

Die P-TZ-Regelstrecke mit der Totzeit (KpS = 0,8, Tl = 5 s, TZ = 6 s , Tt = 2 s) soll mit dem PI-
Regler geregelt werden:
1
GS (S ) -- K PS
·e
-sT!
GR (s) = K PR + K PR - .
(1 + sTI )(1 + sTz ) sTn
Der Regler soll nach dem Ziegler-Nichols-Verfahren eingestellt werden. Dafür sollen zunächst
die Kennwerte der Dauerschwingung KPRkr und Tkr ermittelt werden. Dies erfolgt mit Hilfe des
in Bild 8.7 gezeigten MATLAB/Simulink-Programms. Der PI-Regler wird zuerst als P-Regler
konfiguriert (KpR/Tn =0).
Nach einigen Versuchen mit dem Regelkreis kann die in Bild 8.8 gezeigte Dauerschwingung
(im vorliegenden Fall bei KpRkr = 7,9) erreicht werden. Daraus wird Tkr '" 15 s abgelesen.
Nach der Ziegler-Nichols-Tabelle sind die Kennwerte des PI-Reglers wir folgt einzustellen:
KpR = 0,45·KpRkr = 3,55 und Tn =0,83·Tkr = 12,45 s.

(J----8
Clück sec

I-Anteil KpR / Tn

Bild 8.7 Wirkungsplan des Regelkreises mit dem PI-Regler, der als P-Regler betrieben wird
232 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

Bild 8.8 Ennittlung


von Kennwerten der
Dauerschwingung
KpRkr und Tkr per
Simulation
-2

-4

--
_6L-_ _---'- ---'-- --'--- "---_ _----' ---l
o 10 20 30 40 50 60
I/sec

Die Sprungantwort des so eingestellten Regelkreises mit dem PI-Regler nach einem Führungs-
sprung wo = I ist in Bild 8.9 gezeigt. Die Überschwingweite beträgt X m = 50% des Behar-
rungswertes bzw. des Sollwertes x( 00) = wo = I; die Ausregelzeit bei der Toleranzgrenze von
4% ist Taus'" 60 s. Die Dämpfung lässt sich aus der Anzahl n = 4 der Halbwellen berechnen
und beträgt D '" Iin = 0,25.
Der Regelkreisverhalten kann per Simulation nachgebessert werden, so dass bei den Kennwer-
ten des Reglers KpR = I und Tn = 8 s eine günstigere Sprungantwort mit X m = 10%; Taus = 35 s
und D '" Iin = 0,5 erreicht wird.

1.5r----,-,,-----~-~--~-~-~--~-----,

xC!)

4%
-"",-,J.-- Bild 8.9 Regel-
kreisverhalten nach
I t dem Ziegler-Nichols-
I Verfahren (Kurve I
I mit KpR = 3,55; Tn =
I 10,4 s) und nach den
experimentell einge-
I stellten optimalen
~f-----l _ _ TiiJUS2---J Kennwerten (Kurve 2
I
20 3J 40 SJ ffJ 70 ElJ mit KpR = I; Tn = 8s)
__ tJSec
04__------ T. u,' - - - _ " I
8.3 Integralkriterien 233

8.3 Integralkriterien
Unter Integralkriterien versteht man ein Maß, dass geeignet ist, die Güte des Regel-
verhaltens nach der durch die Sprungantwort abgegrenzten Fläche abzuschätzen, wie
beispielsweise im Bild 8.10 anhand der Regeldifferenz e(t) gezeigt ist. Da die resul-
tierende Fläche des Bildes 8.10 für Kreise mit bleibender Regeldifferenz e( 00) einen
unendlich großen Wert erhalten würde, wird die Differenz [e(t) - e( 00)] statt e(t) ein-
geführt. Der somit entstehende Güteindex wird als Zeitintegral Qlin (Bild 8.lla)
00

Qlin = f[e(t)-e(oo)]dt (8.13)


o
bzw. als lineare Regelfläche bezeichnet. Um bessere Regelgüte zu erreichen, soll das
Integral Qlin durch die Reglereinstellung zu einem Minimum gebracht werden.

Bild 8.10 Sprungantwort beim


Führungsverhalten und die von
x( co) der Regeldifferenz e(t) = w-x(t)
abgegrenzte Fläche
1
o - t
Bei Regelvorgängen mit Überschwingen setzt sich Qlin, wie aus Bild 8.10 ersichtlich
ist, aus den positiv und negativ bezeichneten Flächen zusammen und kann sehr klein
werden, ohne den Regelvorgang zu optimieren. So wird das Integral
00

Qsqr = f[e(t) - e( 00)]2 dt , (8.14)


o
die so genannte quadratische Regelfläche (Bild 8.llb), oder das Integral
00

Qabs = fle(t) - e( 00)1 dt, (8.15)


o
die so genannte Betragsregelfläche (Bild 8.lle), eingeführt. Der Nachteil dieser Kri-
terien besteht darin, dass die mit fortlaufender Zeit kleiner werdenden Amplituden
den Integralwert kaum beeinflussen, d. h. das Integralkriterium im Wesentlichen nur
vom Anfangsteil der Regelfläche bestimmt wird. Durch die Multiplikation mit der
Zeitvariable t werden die kleinen Amplituden stärker berücksichtigt (Bild 8.lld).
Solch ein Gütekriterium ist als ITAE-Kriterium (Integral 0/ time multiplied absolute
value 0/ errar) bekannt

QITAE = fle(t) - e( 00 )1· t· dt . (8.16)


o
234 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

e(t) - e( 00) e(t) - e( 00)

a) Qlin b)

reet) - e( 00)] --. 0 reet) - e( 00)] --. 0


0 0 ,
--t ,''''Qlin
--t

e(t) - e( 00) e(t) - e( 00)

c) Qabs d) QITAE

reet) - e( 00)] --. 0


0 \
,
, __ t 0 \
,,
\ \
--t
\ ...... /' Qlin \_;,"Q1in

Bild 8.11 Integralkriterien: a) Lineare Regelfläche Qlin; b) Quadratische Regelfläche (8.14);


c) Betragsregelfläche (8.15); d) Zeitgewichtete Betragsfläche ITAE (8.16)

Integralkriterien wurden von Mandelstamm 1909 vorgeschlagen. Die Berechnungen


von Regelflächen wurden in der Regelungstechnik erstmals von Kulebakin 1939 an-
gewendet. Nach diesen Methoden erfolgt die Berechnung von Integralkriterien im
Bildbereich. Dadurch kann die umfangreiche Ermittlung der Regeldifferenz im Zeit-
bereich eU) = wo - x(t) vermieden werden. Heutzutage kann die Lösung von Differen-
tialgleichungen und die Optimierung von Regelflächen im Zeitbereich mittels Simula-
tion sehr einfach ermittelt werden.
Nachfolgend wird die klassische Berechnungsmethode nur für die lineare Regelfläche
Qlin gezeigt. Aus der Laplace-Transformation und dem Grenzwertsatz folgt

Qlin (00) = lim Qlin (t) = lim f[e(t) - e(oo)] dt = lim s· Qlin (s)
t~oo t~oo s~o
o

Qlin (s) = L[Qlin (t)] = f[e(t) - e(00)] e -st dt .


o
Daraus ergibt sich die lineare Regelfläche zu

Qiin(oo)= lim Qlin(t)= lim [(e(s)-!.e(oo)]]. (8.17)


t~oo s~o s
8.3 Integralkriterien 235

• Beispiel 8.4
Eine P-T2-Strecke mit gegebenen Parametern KpS und Tl "* T2 soll mit einem P-Regler bei
einem Störsprung z(t) = zo·a(t) ohne Überschwingen (D ~ I) geregelt werden:
K pS
GS (s) = -----=--=------
(1 + sT] )(1 + sT2 )
Es soll die lineare Regelfläche minimiert werden. Für die Störübertragungsfunktion gilt

(8.18)

Daraus ergeben sich die Regeldifferenz und die bleibende Regeldifferenz im Bildbereich zu

(8.19)

Kpsz O
e(oo) = lim s· e(s) = (8.20)
s ---. 0 K PR K PS + 1
Die lineare Regelfläche Qlin wird nach Gin. (8.17), (8.19) und (8.20) ermittelt:

Qr = lim [_ KpSz O +!. KpSz O ]


m S---.O s[s2T]T2 +s(T] +T2)+KpRKps +1] s KpRKps +1

(8.21)

Das Minimum der linearen Regelfläche liegt vor, wenn die Ableitung gleich Null wird:
dQlin K PS (Tl + T2 )
--=-2K pS 3 Zo =0. (8.22)
dK PR (l + K PR K PS)

Die Lösung von GI. (8.22) liegt für KpR ~ 00 vor. Für die optimale RegIereinsteIlung soll die
Forderung D ~ 1 berücksichtigt werden. Die Dämpfung ergibt sich aus GI. (8.18) zu
Tl +T2
D= . Für D = 1 folgt daraus
2~T]T2 (1 + K PR K PS)

(8.23)

GI. (8.23) in (8.21) eingesetzt, ergibt den optimalen Wert der linearen Regelfläche für D = 1

(4T]T2 )2
Qlin = K PS 3 ZO'
(T] + T2 )
236 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

8.4 Einstellregeln im Frequenzbereich

8.4.1 Betragsoptimum

Die möglichen Verläufe des Amplitudenganges eines geschlossenen Regelkreises sind


in Bild 8.12 gezeigt. Die Kenngrößen sind: WR - Resonanzfrequenz, W d - Durchtritts-
frequenz, wB - Bandbreite, M max - Betrag des Frequenzgangs an der Resonanzstelle.
Eine Optimierung im Frequenzbereich liegt dann vor, wenn der Betrag von Gw(jw)
möglichst nahe bei Eins liegt, d. h. IGw(w)1 = 1. Da bei technischen Systemen dies
nicht realisierbar ist, soll diese Bedingung nur näherungsweise für eine möglichst
große Bandbreite des Frequenzgangs erfüllt sein.
Nach dem sogenannten Betragsoptimum-Verfahren wird gefordert, dass die Tangente
des Amplitudenganges im Anfangspunkt W = 0 horizontal abläuft:

dIGw(Jw)1 =0. (8.24)


dw
Die Lösung der GI. (8.24) führt bei bestimmten Regelkreisstrukturen, z. B. bei der
Regelung einer reinen Verzögerungsstrecke, zu einer optimalen Dämpfung von

(8.25)

und zu daraus folgender Überschwingweite X m = 4,3%.

geringe Dämpfung: 0 < D < 0,5

idealer Betrag: IGw (jm)1 = 1


1,0 r-;;;;;;o",==----:t -~--------------
1 optimierte Dämpfung:
0,5 ::; D ::; 0,707
.fi
große Dämpfung:
D2': 1 Bild 8.12 Amplituden-
gänge des geschlossenen
Regelkreises beim Füh-
o ---m rungs-verhalten

Die Reglereinstellung nach GIn. (8.24) bzw. (8.25) für die oft auftretenden Regel-
kreisstrukturen, die als Grundtypen A und B bezeichnet sind, ist nachfolgend ohne
Herleitung aufgeführt. Die Gleichungen der Zeile b) folgen aus Führungsübertra-
gungsfunktionen für alle Werte von Dämpfung, während die der Zeile c) nur für die
optimale Dämpfung gelten. Es wird angenommen, dass T2> Tl ist. Für den Fall T2»
Tl ist eine Annäherungsformel in Zeile e) aufgeführt.
8.4 Einstellregeln im Frequenzbereich 237

Grundtyp A (mit I-Anteil): Grundtyp B (ohne I-Anteil):

a) Übertragungsfunktion und Wirkungsplan des offenen Kreises

Go(s)= KpRKpsKrs GO(s) = KpRK pS


s (l + sTj ) (1 + sTj )(1 + sT2 )

b) Zusammenhang zwischen Reglerverstärkung und Dämpfung

1 (T] +T2 ) 2
KpRKpSKIS = KpRK pS = -1
4D 2 T] 4D 2 T]T2
1
c) Optimale RegIereinsteIlung nach dem Betragsoptimum für D = J2
K _ 1 (T] + T2 ) 2 1
PRopt - 2K K T K - ---
PS IS] PRopt - 2KPST] T K pS
2

d) Güteparameter und Sprungantwort beim Führungsverhalten

x(t)
x(t)
Grundtyp A Grundtyp B
Xm =4,3%!
Wo 1
Wo e(oo) = Wo

~~:-T:-
xm=4,~o.!
1+ KpRKpS

-;;~:r}7- Tl 1~X(00) = K PR K PS . Wo
0 0 " I+KpR KpS
_/-1 t _1_1 t
Taus~ 11 Tl _ _ _ I Taus~ ]] Tl
_/

e) Optimale RegiereinsteIlung im Sonderfall

KpRK ps
bei Go(s) = bei T2 »T]:
sTn (l+sTj )

K - Tn K _ T2
PRopt - 2 K T PRopt - 2 K T
. PS' ] . PS' ]

~ Aufgabe 8.1
Gegeben: eine P-T3-Strecke mit
Kps = 0,08, Tl = 8,5 s, Tz = 6,5 s, T3 = 1,2 s,
die mit einem PI-Regler geregelt werden soll.
Gesucht: Die RegiereinsteIlung nach dem Betragsoptimum.
238 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

8.4.2 Symmetrisches Optimum

Wird eine Regelstrecke mit 1- oder I-T-Anteil mit den 1-, PI- oder PID Reglern gere-
gelt, so kann die Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises durch Annähe-
rung und geeignete Wahl der Reglerparameter wie folgt dargestellt werden:

Go(s)= KpRKpsKIS . (l+sTn ). (8.26)


s2 Tn (l+sTI )

Die Kennwerte Tn und KpR des Reglers lassen sich so einstellen, dass der Phasenwin-
kel IAJ( OJd) bei der Durchtrittsfrequenz OJd ein Maximum erreicht.
Charakteristisch für (8.26) ist das Vorhandensein von zwei in Reihe geschalteten
I-Gliedern und die symmetrische Form des Zähler- und des Nennerpolynoms mit
Zeitkonstanten Tn und TI. Dies tritt z. B. für folgende Regelkreise auf, die in unten-
stehender Tabelle zusammengefasst sind.
a) I-TI-Strecke und PI-Regler. Hier würde sich GI (8.26) direkt ergeben.
b) 1- Tz-Strecke und PI-Regler. Im Fall TI ~ 5· T2 können die Zeitkonstanten TI und
T2 durch ein P-TI-Glied mit der Ersatzzeitkonstante TE = TI + Tz ersetzt werden.
c) I-Tz-Strecke und PID-Regler. Für Tl > Tz wird die zweitgrößte Zeitkonstante
durch die Wahl von Ty = Tz kompensiert.
d) I-T3-Strecke und PID-Regler. Liegt das Verhältnis T] > Tz > T3 vor, kann die
zweitgrößte Zeitkonstante der Strecke wie im Punkt c) durch T y = Tz kompensiert
werden. Bei Tl » T3 werden die restlichen P-T]-Glieder in der Nähe der Durch-
trittsfrequenz wie folgt angenähert: (l + sTI)(l + ST3) "" sT3(l + sTI)'

Übertragungsfunktionen: Resultierende Übertragungsfunktion


Bedingung
Strecke Gs(s), Regler GR(S) des aufgeschnittenen Regelkreises

Gs(s) = KpsK rs
s(l + sTI ) Go(s) = KPRKpsKrs (l+sTn )
a) => sZTn (l + sTI )
GR(s)= KpR(I+sTn)
sTn
KpsK rs
Gs =
s (l + sTI)(l + sTz ) Tl ~5.yz
Go(s) = KpRKpsKIS (l+sTn )
b) =>
G (s) = K pR (1 + sTn) sZTn (l + sTE )
R TE =1] +Tz
sTn
KpsK rs
Gs = 1] > Tz> T3
s (1 + sT] )(1 + sTz ) Go(s)= KpRKpsKrs (l+sTn )
c) =>
G = K PR (l + sTn )(1 + sTy ) sZTn (l + sT])
R Ty =Tz
sTn
8.4 Einstellregeln im Frequenzbereich 239

Im Folgenden wird das Verfahren am Beispiel (8.26) hergeleitet. Aus den Frequenz-
gang des aufgeschnittenen Regelkreises (8.26)

. )_KpRKpsKIS l+ j OlTn _(K IO )2 l+jOlTn


o jOl
G( - . - -- . (8.27)
(j Ol)2 Tn 1+ jOlT1 jOl 1+ jOl Tt '

wobei K [0 = K PR K PsK IS / Tn ist, wird der Amplituden- und der Phasengang

1+ (OlTn )2
(8.28)
1+ (OlT1 )2

(8.29)

ermittelt. Für IGo(j Old)1 = 1 und /ftl( lüct ) > -180° bei der Durchtrittsfrequenz lüct wird
der geschlossene Regelkreis nach dem Nyquist-Kriterium stabil. Die Optimierung
besteht nun darin, dass das Maximum der Phase des offenen Regelkreises /ftl( Ol) bei
der Durchtrittsfrequenz lüct gesucht wird. Um die Kreisfrequenz Ufu zu bestimmen, für
die /ftl( Ufu) ein Maximum ist, differenzieren wir (8.29) und setzen die Ableitung
gleich Null ein:
dqJo(Ol) _ Tn _ Tt =0
dOl - 1+(OlTn )2 1+(OlT1 )2 .

Daraus folgt:

(8.30)

d. h. der Phasenrand /ftl( lüct ) wird ein Maximum bei der Durchtrittsfrequenz lüct = Ufu.
Setzen wir (8.30) in GI. (8.28) ein, so folgt unter Beachtung der Stabilitätsbedingung

(8.31)

bzw.
KpRKpSKIS = Olm . (8.32)
Beim Symmetrischen Optimum wird der Regler so eingestellt, dass die Durchtrittsfre-
quenz lüct = Olm das geometrische Mittel der beiden Eckfrequenzen OlE] = 1/ Tu und
OlE2 = 1/ li annimmt. Dafür wird der Faktor

nT
k=- bzw. Tn =kTI (8.33)
Tl
240 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

eingeführt. Daraus folgt UEI = 11 ~ = %J. /.Jk und UE2 = 11 11 = %J..Jk . Aus Stabili-
tätsgründen muss ~ > 11 gewählt werden, d. h. es gilt die Bedingung k > 1. Nach
Kessler wird als Standardeinstellung für symmetrisches Optimum k = 4 empfohlen.
Setzen wir GI. (8.32) in (8.26), so wird die Übertragungsfunktion des aufgeschnitte-
nen Kreises (8.26) in folgende Form gebracht
I 1+ sTn
Go (s) = lU m - 2 - · . (8.34)
s Tn 1+ sTI
Das Bode-Diagramm des aufgeschnittenen Kreises lässt sich symmetrisch bezüglich
der Durchtrittsfrequenz l"4:I = lU m darstellen, wie Bild 8.13 zeigt. Aus dem symmetri-
schen Verlauf des Amplituden- und Phasenganges resultiert die Bezeichnung des Ver-
fahrens Symmetrisches Optimum. Durch den Faktor k wird die Bandbreite definiert.
Aus GIn. (8.30) und (8.33) folgt
I
(8.35)
lU m = .Jk. Tl .

1+-_ _ k - - - . I

IT IT

I
odBI-- -"-<>_-4>-_~-----<>-T--'l-----
-----+ (J)

,
:, -----+ (J)
,
,,,
,,,
,
---------------~------------- ,
i

Bild 8.13 Bode-Diagramm nach dem Symmetrischen Optimum mit D = 0,707 und xm=30%
8.4 Einstellregeln im Frequenzbereich 241

Setzen wir diesen Wert in GI. (8.29), so ergibt sich unter Beachtung
lfJRd (lü m ) = -Jr - lfJo (lü m )

der Zusammenhang zwischen k und der Phasenreserve lfJRd

k =cot 2(900 - lfJRd) . (8.36)


2

Beispielsweise errechnet sich die maximale Phasenreserve für k = 4 zu lfJRd = 37°.


Die optimale Reglereinstellung ergibt sich aus GIn. (8.32) und (8.35):
1
KpRopt = ~
"1/ k . K PS . K IS . Tl

Für k = 4 folgt daraus speziell für Standardeinstellung


1
KpRopt = und
2 . K PS . K IS . Tl

1
lü m = lüd =- . (8.37)
2TI

Aus GIn. (8.34) und (8.35) bestimmen wir die Übertragungsfunktion des geschlosse-
nen Kreises für das Führungsverhalten

(8.38)

Für k = 4 wird :Tn = 411, und aus (8.38) folgt


1+ sTn
G w (s) = 3 3 3 2 3 2 2
s ·2 Tl +s ·2 Tl +s·2 Tl +1

bzw.

(8.39)

Die Polstellen haben die Werte


1
sI = - - bzw. nach (8.37) sI = -lü m und s23 =
-1 ± j.J3 .
2TI ' 4TI

Die Übertragungsfunktion (8.39) mit der Polstelle SI wird wie folgt dargestellt:

G (s)=I+sTn .ß2. 1 ,
w
s - sI s2 + s2a + ß2
242 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

mit a = _1_ und ß 2 = _1_ . Die beiden anderen Pole s 2 3 = - ß (D ± ~ D 2 -1)


4TI 2 2 T? '

sind für 0 < D < 1 konjugiert komplex, d. h. S 23 = -a ± j ß ~1- D 2 , und liegen, wie
Bild 8.14 zeigt, auf einem Kreis mit dem Radius l4n .
Für k = 1 ist Tn = Tl, a = 0
bzw. D = 0 und der Kreis ist
instabil.
Liegt k im Bereich 1 < k < 9
bzw. 0 < D < 1, treten zwei
konjugiert komplexe Pole mit
negativem Realteil auf.
Für k = 9 bzw. D = 1 sind die
Pole gleich und reell mit

was einem aperiodischen


Grenzfall entspricht.
Bild 8.14 Polverteilung in der s-Ebene

Die Sprungantwort hat bei k = 4 die Dämpfung D = 0,5 und die maximale Über-
schwingweite von X m = 43,4% (Bild 8.15). Bei der Dämpfung von
x(t) 1
D= J2 =0,707,
i die dem Betragsoptimum (siehe
Abschnitt 8.3.1) entspricht, be-
trägt die Überschwingweite
X m = 30% bei der Phasenreser-

ve von l/'Rd = 45°.


01-"'---1-------1---------
------. t

Bild 8.15 Führungssprungantwort für k = 4 und


D = 0,5 des Symmetrischen Optimums
8.5 Entwurf von Regelkreisen mit instabilen Strecken 243

8.5 Entwurf von Regelkreisen mit instabilen Strecken

8.5.1 Instabile P-TI-Glieder

Ein instabiles P-Glied mit Verzögerung 1. Ordnung wird analog einem stabilen P-T 1-
Glied mittels DGL 1. Ordnung beschrieben,
al xa (t) + aoxa (t) = bOxe (t),
jedoch mit einem negativen Koeffizienten al oder ao, z. B.
TI xa (t) - x a (t) =K xe (t) oder - TI xa (t) + x a (t) =K xe (t) .

Nach dem Hurwitz-Kriterium erkennt man sofort, dass es sich dabei um ein nicht-
stabiles Verhalten handelt. Dies folgt auch aus der Übertragungsfunktion
xa(s) K xa(s) K
G(s)=--= oder G ( s ) = - - = - - ,
xe(s) -1+sTI xe(s) l-sTI

die eine Polstelle SI = +~ in der rechten s-Ebene hat. Hier ist also n r = 1 bei n = 1.
TI
Die Lösung der DGL bei sprunghafter Verstellung der Eingangsgröße xe(t) ist in Bild
8.16 gezeigt. Sie entspricht der GI. (2.11), jedoch die Ausgangsgröße xa(t) steigt:
t

t
o ----. t

Bild 8.16 SprungantwOft eines instabilen P-TI-Gliedes

Aus dem Frequenzgang

G(jOJ) = K
-1+ jOJ~

folgen der Amplitudengang

und der Phasengang als Differenz zwischen Phasen des Zählers und des Nenners
OJT, OJT,
qJ( OJ) = arctan 0 - arctan __I =- arctan __I = -Jr + arctan OJ ~ .
-1 -1
244 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

Ein stabiles und ein instabiles P-TI-Glied sind in Tabelle unten gegenübergestellt.
Man sieht sofort, dass die Arnplitudengänge gleich und nur die Phasengänge unter-
schiedlich sind. Eine Polstelle in der rechten s-Halbebene dreht den Phasenwinkel von
- ff auf - ff /2, d. h. in positiver Richtung, während die Phase der gleichen Polstelle in
der linken Halbebene sich in negative Richtung ändert.

Stabiles P-TI-Glied Instabiles P-TI-Glied


Differentialgleichung

x
TI a (t) + x a (t) = K xe (t) I x
TI a (t) - Xa (t) = K Xe (t)

Sprungantwort
t t
-- -

x a (t) = K xeo(l-e Tl) Xa (t) = K XeO (e Tl -1)

Übertragungsfunktion
K K
G(s)=-- G(s) =
1+ sTI -1 + sTI
Amplitudengang

IG(jO})1 = ~ K
1+(0}1])2

Phasengang
rp( O}) = - arctan 0} Tl rp( O}) = - + arctan 0} 1]
I ff

Ortskurve
Im Im
m=oo - - K -lw=o w=Or--- K - (J)=OO

~(; ~~
Re Re

Bode-Diagramm

leldB leldB
t 201!K ~dB/Dek t 2011K
~dBlDek
OdB ~ OdB
rp: w) "--w111\ 1fT] "--w
rp: w)
t 0°
-w
-----~------
I

t 0°
I

I
I
I
-w

-90° - 90°

- 180° ---------------------- - 180° ~~~=~


8.5 Entwurf von Regelkreisen mit instabilen Strecken 245

8.5.2 Instabile P-Tz-Glieder

Hat der Nenner eines schwingungsfähigen P-T2-Gliedes negative Koeffizienten, z. B.

G(s)=K 2 ß2 2 oder G(s)=K 2 ß2 2 (8.40)


s + s . 2a - ß s - s . 2a - ß

oder bei der Dämpfung D = a = 0 bzw. a= 0


ß
ß2
G(s) = K 2 2 ' (8.41)
s -ß
so handelt es sich um ein instabiles Verhalten. Falls die Nenner von (8.40) keine
komplex konjugierte Polstellen besitzen, lassen sich die Übertragungsfunktionen auf
zwei P-Tl-Glieder zerlegen, wie unten in Tabelle gezeigt ist. Das Bode-Diagramm
solcher Glieder kann leicht durch einfache Addition der Ordinaten der einzelnen
Kennlinien ermittelt werden.

a) zwei P-T1-Glieder b) zwei P-T1-Glieder


mit unterschiedlichen Zeitkonstanten mit gleichen Zeitkonstanten
K K
---.---
G(s)= 2 2
s Tl -1

o dB f---.L---+------'----"'_--- o dB f---.L---+------'~--
_OJ _OJ
cA OJ)
t 0° 1J11 (OJ) : 1J11 (OJ)
- 90° --------------::-=-"""-----::=~­ - 90° -----------j---~-~--­
I
1J1z( OJ)
- 180° I---;;;.....,~-----

-270° ----------------------------- -270° -------------------------

Man erkennt daraus, dass sich die Asymptote des Amplitudengangs bei der Eckfre-
quenz, die der rechten Polstelle entspricht, um -40 dB/Dek ändert, während sich die
Asymptote bei der Eckfrequenz der linken Polstellen nur um -20 dB/Dek ändert.
Auch bei den Phasengängen merkt man die Unterschiede, z. B. im Fall b) der obigen
246 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

Tabelle ändert sich die Phase des instabilen Gliedes bei der Eckfrequenz nicht. Eine
Phase von -Jrsoll jedoch gleich am Anfang zugewiesen werden.
Für Bode-Diagramm instabiler P-T2-Glieder gelten also die folgenden Regeln:
Der Anfangsteil des Phasengangs liegt bei -180°, da eine Polstelle mit positivem
Realteil in der rechten s-Ebene eine Phasenverschiebung von -Jrmitbringt.
Bei der Eckfrequenzen der rechten Polstellen beträgt die Phasenänderung +90°,
wie beim D-Verhalten.
Bei den Eckfrequenzen der rechten Polstellen ändern sich die Asymptoten des
Amplitudenganges um -40 dB/Dek, wie bei einer doppelten linken Polstelle.
• Beispiel 8.5
Gegeben ist ein Regelkreis mit einer instabilen Regelstrecke und dem PD-TI-Regler:
K pS
GS(s) = 2 2 '
(l + sTI )(s T2 -1)

mit Kps = 3,16 TI =0,025 s T2 = 0,015 s


und KpR = 1 T y = 0,05 s TR = 0,005 s.

Gesucht:
a) das Bode-Diagramm des aufgeschnittenen Regelkreises;
b) der kritische Proportionalbeiwert K pRkr des Reglers, bei dem der Regelkreis grenzstabil ist.
Zu a):
Aus der Übertragungsfunktion des aufgeschnittenen Kreises
3,16 (1 + sTv )

erhalten wir: n = 4 (Ordnung von Go)


n/ = 3 (Anzahl der Pole in der linken s-Ebene)
nr = 1 (Anzahl der Pole in der rechten s-Ebene)
nj °
= (Anzahl der Pole auf der imaginären Achse)
Die Stabilität wird nach dem Nyquist-Kriterium im Bode-Diagramm geprüft. Im Bild 8.17 ist
das Bode-Diagramm des aufgeschnittenen Kreises Go(jOJ) mit den Eckfrequenzen

0) =_1_=20s-1 , 0)1 =~=40s-1, 0)2 =_1_=66,7s-1


v ~ ~ ~

°
gezeigt. Da kein I-Glied vorhanden ist, verläuft die Anfangsasymptote mit der Steigung
dB/Dek durch die Ordinate 20 19 (KpR Kps) = 20 19 3,16 = 10 dB.
Der Phasengang fängt wegen einer Polstelle mit positivem Realteil nicht bei 0° an, wie es bei
stabilen Systemen der Fall wäre, sondern bei -180° und wird bei allen Eckfrequenzen um ± 90°
geändert, außer der Eckfrequenz OJ2, die der Polstelle mit positivem Realteil entspricht. Nach
dem Fall b) der obigen Tabelle gibt es an dieser Stelle keine Phasendrehung. Das Bode-
Diagramm des Bildes 8.17 mit Schnittpunkten So und SI entspricht einem instabilen Kreis, da
8.5 Entwurf von Regelkreisen mit instabilen Strecken 247

1 1 1 1

20dB
Tv ~l Tz _+~ _
__~,~""""'d,..... i neue OdB-Linie
1-0....d-B-/D~e=k;;;;;;q;;O::::::·----1·--~-+-·- ~ -·L-~-r~4-~·--:-~-~-----
OdB +-------+--~--+-~_r__+~~r__-~iid_-~c-'--'~~-~~-
10 2 3 4- 5 6 ::78 IOz LldR
--+ o)/S-I
______________ ~----------------~-----------J---------~ _
,,, ,,, ''
I I I I

''
--------------~
,
----------t
,
------i--------+
10 3 ~
56! 7 8 9 i 102 ~ 2 3 4 5 6 7 8
0° t----+-----+-----+'- - i - '----+7-7-,---~------
, --+ 0)/ s-I
,
_.1._--------------------------------------

-180°
0)
~,
-----.-----------
,
....: -----+--~---=
'
,

1 :' , ,:
S0 = + - : : i

-270°
__________L
2 ' "
L , _
L _____ _________ __L _ _

Bild 8.17 Bode-Diagramm des Regelkreises mit instabiler Regelstrecke

die geforderte Stabilitätsbedingung (6.61) für nj = 0

n 1
(v -v ) = -r = -
p n 2 2
durch die Summe der Schnittpunkte nicht erfüllt ist:
1 1
(v -v )=SO +Sl =+--1=--.
P n 2 2
Zu b):
Verschiebt man die O-dB-Linie um LldB '" 10 dB nach oben, d. h. LI K = 3,16, so wird die Be-
dingung (6.61) erfüllt, da der Schnittpunkt SI nicht mehr in Betracht kommt:

Der kritische Proportionalbeiwert des Reglers beträgt damit


1
K pRkr =K pR ·-=0,316.
LlK

Die weitere Verkleinerung von KpR ist jedoch nicht möglich, weil bei KpR < KPRkr auch der
Schnittpunkt So nicht mehr berücksichtigt wird, was auf die Instabilität des Kreises hinweist.
Die Stabilitätsbedingung (6.61) wird nur bei einem Wert von KpRkr erfüllt, was praktisch nicht
realisierbar ist. Es soll eine neue Nullstelle, z. B. TNI = Tz eingeführt werden. Zusammen mit
der Kompensation Ty = TI wird die Bedingung KpR > KPRkr sicher zur Stabilität führen.
248 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

~ Aufgabe 8.2
Eine instabile P-T I-Strecke soll mit dem PD-T 1-Regler geregelt werden.
K pS
GS(s)=---
l-sT]

Gegeben sind: Kps = 0,25 und Tv = Tl = 0, I s. Die Zeitkonstante TR ist vemachlässigbar klein.
Gesucht: der Proportionalbeiwert des Reglers KpR, bei dem der Regelkreis stabil wird.

8.5.3 Beispiele von instabilen Regelstrecken

Die Instabilität einer Regelstrecke entsteht in der Regel aus zwei Gründen:
• wegen zwei oder mehr in Reihe geschalteten I-Gliedern
• wegen Mitkopplung im Wirkungsplan der Strecke.
Die klassischen Beispiele von instabilen Strecken sind Invertiertes Pendel, Magnet-
schwebekörper und Ladebrücke (Bild 8.18).
• Invertiertes Pendel: Ein senkrecht stehender Stab, der durch die horizontalen
Wagenbewegungen Xw stabilisiert wird. Stellgröße ist die Kraft F x auf den Wa-
gen. Regelgröße ist der Winkel (jJ.
• Magnetschwebekörper: Eine Kugel mit der Masse m, die von einer Magnetspule
angezogen und in einer gewünschten Position X gehalten wird. Im stationären Zu-
stand befindet sich die Magnetkraft der Magnetspulen im Gleichgewicht mit der
Erdanziehungskraft. Stellgröße ist die Magnetkraft Fm der Magnetspule. Regel-
größe ist die Lage X(t) der Kugel.
,,
- F +__ ----+ + F ,,
- Y +--- -------. + Y ~-f:)
m\
,, Bild 8.18
,, Kran als instabile Regelstrecke:
,,
,, Stellgröße ist die Kraft F auf die
,,
, Laufkatze des Kranes bzw. die
Xl: Beschleunigung Y. Regelgröße ist
x(1) ------+: die Lage X(t) der Last. Als Hilfs-
regelgröße kann die Auslenkung
dienen.

Die Stabilisierung der oben genannten instabilen Regelstrecken gewinnt an prakti-


scher Bedeutung z. B. beim Transport einer aufrecht stehenden Last, beim Anfahren
einer Magnetschwebebahn, beim Laden eines Schiffes oder eines Gütezuges ohne
Überschwingungen.
Die Ermittlung von genauen Zeitkonstanten der instabilen Regelstrecken ist anhand
zwei Beispielen in nachfolgender Tabelle gezeigt. In beiden Fällen ist die Instabilität
durch die Erdanziehung verursacht. Im Wirkungsplan führt dies zur Reihenschaltung
von zwei I-Gliedern und zur Mitkopplung.
8.5 Entwurf von Regelkreisen mit instabilen Strecken 249

Die Bezeichnungen sind: Kraft (j), Länge (l), Masse (m), Strom (i), Weg (x) in hori-
zontaler oder vertikaler Richtung (s. Seite 49 für Groß- und Kleinschreibung). Indizes
sind: Gravitation bzw. Gewicht (G), Magnet (m), Reaktion des Scharniers (R), Stab
(s), Wagen (w).

Die Länge des Stabes beträgt 2Z, das Trägheitsmoment ist J = m s Z2 .

:';"i"'''['''"
Magnetschwebekörper Invertiertes Pendel
,
rp
Fs
,,
Fm Fm i , --.Xs
Xo

( )-------t FRy
![F
a

~
.X C FRx
,
,
FmO Fw
Fa ,,
X -----~ X
Xo ) \. ) w
'///////////////////////

Stationärer Zustand
(Fm)o =Fa =m'g (FRy)O = Fa = msg Ys = Zcos rp
(Fw)O = (FRx)O Xs = Xw + Zcos rp
Dynamisches Verhalten
Fm -Fa =-m'X FRx =ms ' X s ; Fw -FRx =mw ,X w
FRy -Fa =-ms'y';
JijJ= -FRxl sin cp+ FRyl coscp

Linearisierte Gleichungen für kleine Abweichungen vom Arbeitspunkt

Magnetkraft fm = K j ·i m -K x ·x Wagen fw - fRx =m w 'x w

Kugel Stab fRx =m s ,xs =


fm =-m' x(t)
(Beschleunigung) (horizontal) = m s . Xw + msZ . ijJ
Kugel
(Geschwindigkeit)
x(t) = fx(t)dt Stab
(vertikal)
fRy =m s ' g

Kugel
(Weg)
x(t) = fx(t)dt Stab
(Schwerpunkt)
JijJ= Z· fRy' rp-Z· fRx

Die Magnetkraft Fm hängt nichtlinear vom Strom Im und von der Position X der Ku-
gel ab. Der Zusammenhang Fm =f(X, Im) kann experimentell ermittelt und graphisch
in einem Diagramm als Kennlinienfeld dargestellt werden. Mit Hilfe von
250 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

K Pi = (dFm ) und K Px = (dFm J wird die Magnetkraft Fm im Arbeitspunkt


dIrn 0 dX 0

Fmo = m'g in Abhängigkeit von dem Strom Im des Elektromagneten und der Lage X
der Kugellinearisiert.
Die linearisierten Wirkungspläne und die Übertragungsfunktionen der beiden Stre-
cken sind unten in der Tabelle zusammengefasst. Es handelt sich dabei um das insta-
bile P-T2-Verhalten mit nz = 1 Pol in der linken und nr = 1 Pol in der rechten s-Ebene.

Magnetschwebekörper Invertiertes Pendel


Wirkungsplan

im
im
K"+~ ~ J.&EJ~~
+ '+t@' m
w

msl

Übertragungsfunktion
x(s) -K ps ·ß2 G ( ) _ rp(s) _ -K pS ' ß2
GS(s)=--=
.Im ()
s s - -
S -s 2 + ß 2 !w(s) s2 - ß2
Parameter
K pi 1 1
K ps = - - K ps =-.
K px g m w +m s

ß2 = K px ß2 =!L. m w +m s
m l 2m w +m s
Praktisches Beispiel mit Zahlenwerten
m=15,7kg F mO = mg = 154 mN mw = 3,5 kg 1= 0,8 m
g= 9,81 rnIs 2 ImO = 119 A ms = 0,5 kg g = 9,81 rnIs
2

Kpi = 0,244 N/A


Kps = 0,019 rnIA Kps = -0,0255 l/N
Kpx = 12,6 N/m
K pS
GS(s) =
s2 T 2 -1
T= 0,0353 s I T= 0,391 s

Die Zeitkonstanten der Stellglieder (Magnetspule, Motor, Leistungsverstärker) sind


viel größer als die eigenen Zeitkonstanten der Regelstrecke. Die oben behandelten
Entwurfsmethoden werden dadurch uneffektiv. Um die gesamten Zeitkonstanten des
Regelkreises zu reduzieren, werden in der Regel die Hilfsregelgrößen herangezogen,
z. B. der Strom Im im Fall des Magnetschwebekörpers. Dies führt zur so genannten
vermaschten Regelung, die im nachstehenden Abschnitt behandelt wird.
8.6 Vermaschte Regelung 251

8.6 Verrnaschte Regelung

8.6.1 Regelung mit Hilfsregelgrößen

In den bisher behandelten Regelkreisen erfolgt die Bildung der Regeldifferenz durch
die Messung der Regelgröße und den Vergleich mit dem Sollwert. Nach einem geeig-
neten Regelalgorithmus wird daraus die Stellgröße gebildel, um die Regeldifferenz
auszuregeln. In einem einschleifigen Kreis greift der Regler bei Beseitigung von Stör-
größen erst dann ein, wenn eine Regeldifferenz bereits vorliegt. Bei großen Zeitkon-
stanten der Regelstrecke fUhrt dies zur Schwingungen oder zur Instabilität.
Zur Vermeidung dieser Nachteile kann die Struktur eines Regelkreises so verändert
werden, dass die SlÖrungen stark reduziert und ohne große ZeitverLögerung auf den
Reglereingang übertragen werden. Solche Strukturveränderung fUhrt zu einer ver·
I/1l/Schlell Regelung, die sich dann realisieren lässt, wenn die Störungen oder Hilfsre-
gelgrößen messbar und über ein Stellglied beeinflussbar sind. Die Reg1ereinstellung
nach den bisher behandelten Optimierungsverfahren soll durch Strukturoptimierung
nicht beeinflusst werden.
Die Verfahren der Strukturoptimierung werden, wie in Bild 8.19 gezeigt, nach den
Abgriffsorlen des Signals auf Stör-, Stell- und Hilfsregclgrößenaufschaltung unter-
teilt. Nachfolgend werden nur einige davon behandelt.

i-S,ö;g;ö.,;;~i,ö-,;;,;;;g----[~::(;;}-- ---- --- -------- ---- ------1 :~~;;~~~;


:
: :
...... ~_eJl~_n_z_~'!s~~cJ~.~I_u_'yL
(Ovcrridcrcgclung):
. . Teil-
k
'.!....-------'
- :
: :_ :strccc :
: go t i--------: :--------:
: --+,,_',.+: GoR(S) 1'-,
'+ ' ,' Hilfsstcllgrößen-
I Gs,(S) I:
'I ' GII.3(S):,
: ,--------. : aufschaltung '----.---'
: : :---------, ---+----,
Soll- : : ,--+: GIU('~) ~--;
w,n
Haup\reglcr : + .i. :uuuu~ '_!.f-':'~1~~~
G S2 (s) t-;"'"
:
c>;-"-e,...t....':,'~ GR(s) I ~.~'+':-',.·:r~~-,-(~;-i l J G Sl (s) l.....,,~~ i t~ ~
.---""'1 " 1+ .f.: +
'.
+ IL_-.Jr:; -+ ,
-: Tcilmecke I : : Teilstrecke 2
,, ,,, ,,,
, Kaskadenregclullg : :
:c (unlerlagcrtcr
.- Folgcregelkrcis) ::
,

,,
Hilfsrcgelgrößcnaufschaltung :
~------------------------------------- ..... ----------------,
Hauplregclkrcis
(Führungsregclkrcis)

ßild 8.19 Aufstellung von verschiedenen Verfahren der Strukturoptimierung an einem Kreis
252 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

8.6.2 Kaskadenregelung

Bei Regelstrecken mit großen Zeitkonstanten ist es oft schwierig, mit einer einschlei-
figen Regelung ein befriedigendes Ergebnis zu erzielen. Wenn es möglich ist, die
Strecke zu unterteilen und eine Hilfsregelgröße zu messen, wie z. B. Xl in Bild 8.20,
greift man zu einer Kaskadenregelung. Der Hilfsregelgröße Xl wird ein eigener Regler
OR! zugeordnet, der als Folgeregier oder Hilfsregler bezeichnet wird. Der übergeord-
nete Regler GR2 (Führungsregler oder Hauptregler) gibt dann dem Folgeregier GR! die
Führungsgröße Wl vor.

Bild 8.20 Wirkungsplan der Kaskadenregelung

Ohne Kaskadenregelung gilt für das Führungsverhalten


G R2 (s)· G Sl (s) . G S2 (s)
G w (s) = ---"-=---'-----"'-'------'--------"'-'='---'--- (8.42)
1 + G R2 (s) . G Sl (s) . G S2 (s)

und für Störverhalten:

(8.43)

Mit Kaskadenregelung sind die Übertragungsfunktionen:

G GRlGSI G
R2 1 + G G S2
G w () = RI SI (8.44)
s G G
I+G RI SI G
R2 S2
I+GRIGSI

(8.45)

Aus dem Vergleich (8.42) mit (8.44) und (8.43) mit (8.45) ist es zu sehen, dass der
Regelkreis durch eine geeignete Wahl des Reglers GRl so eingestellt werden kann,
das ein gewünschtes Verhalten, z. B. mit kleineren Zeitkonstanten, erreicht wird.
8.6 Vermaschte Regelung 253

Ein Beispiel der zweischleifigen Kaskadenregelung wird im Folgenden betrachtet.


Man passt zunächst den Folgeregier GR1(S) an die Teilstrecke GS1(s) an und gibt so
dem inneren Regelkreis ein gewünschtes Zeitverhalten. Dieser ist dann Bestandteil
der Regelstrecke G2 (s), für die der äußere Regler GR2 (S) dimensioniert werden muss.

• Beispiel 8.6
Im Bild 8.21 ist der Wirkungsplan einer Kaskadenregelung mit einer P-T2-Strecke gegeben.
Die Streckendaten sind:
KpSI = 2 KpS2 = 3
TI = I s T2 = 0,2 s.

Die Kennwerte des Folgereglers KpR! und Tn ! sollen so eingestellt werden, dass die Verzöge-
rungszeitkonstante des Folgeregelkreises 50 mal kleiner als die Streckenzeitkonstante Tl wird.

Bild 8.21 Kaskadenregelung einer P-T2-Strecke mit PI-Führungsregler und PI-Folgeregier

Um die gewünschte Zeitkonstante zu ermitteln, werden die Übertragungsfunktionen des Folge-


kreises GOl (s) und Gw ! (s) berechnet:
KpRI(I+sTnl) K pSI
GOl(s)=GRI(s)·GSI(s)= .--
sTnl 1 + sTI

Nach der Kompensation mit Tn ! = TI = I s folgt


1 1
G wl (s) = 1
T l+sTwl
1+-- 1 + s. nl
GOI (s) K pSI ·K pRI

Der Folgeregelkreis hat ein P-T I-Verhalten mit der Zeitkonstante Tw!, die nach der Aufgaben-
stellung 1/50 von Tl betragen soll:
Tnl Tl
Twl =-----"-'~-
K pSI . K pRI 50
Daraus ergibt sich
50·Tnl
K pRI = =25.
K pSI . Tl
254 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

8.6.3 Begrenzungsregelung

Die Begrenzungsregelung, auch Overrideregelung genannt, besteht aus zwei oder drei
Regelkreisen, wie in Bild 8.22 gezeigt ist. Zum einen ist es der Hauptregelkreis
(Main-Regler GR), zum anderen ein oder zwei Begrenzungsregelkreise (Override-
regler GoRl und GoR2 ), die mit unterschiedlichen Sollwerten und Prozessvariablen
parallel arbeiten und über eine Auswahlbox das Stellsignal für die Regelstrecke lie-
fem. Die Auswahlbox ist ein Vergleichsglied, welches die Stellgrößen des Haupt- und
der beiden Begrenzungsregler auf den größeren bzw. den kleineren Wert vergleicht.
Über einen Select-Befehl hat man die Möglichkeit, diese Auswahl entweder automa-
tisch nach dem Maximum oder Minimum durchführen lassen, oder den jeweiligen
Ausgang nach bestimmten Kriterien freizuschalten. Die Umschaltung soll allerdings
stoßfrei erfolgen.
Die Begrenzungsregelung ist besonders gut für Strecken geeignet, bei denen sowohl
die Regelgröße x auf den vorgegebenen Sollwert w gebracht, als auch eine weitere
Größe (Begrenzungsgröße) vorgegebene Grenzwerte gmax und/oder gmin nicht über-
schreiten soll. Beispielsweise soll in einem Ofen die Temperatur konstant gehalten
werden und gleichzeitig der Druck den maximal zugelassenen Wert nicht überschrei-
ten. Ein weiteres Beispiel ist ein Vakuum-Ofen, in dem die Kammertemperatur immer
um 5°e bis lOoe wärmer als die Temperatur des Werkstückes ist. Wird das Thermo-
element nahe dem Werkstück platziert, kann die Regelung zu unerwünschten Effekten
wie überhöhter Temperatur der Heizelemente bzw. zur Überschreitung des gewünsch-
ten Sollwerts führen. Um diese Probleme zu umgehen, platzieren oft die Ofenherstel-
ler ein Thermoelement in der Brennkammer nahe den Heizelementen, was zu thermi-
schen Gradienten führt. Die ideale Lösung ist die Overrideregelung mit zwei separa-
ten Regelkreisen und zwei Thermoelementen, wobei ein Thermoelement dicht an den
Heizelementen, das zweite am Werkstück sitzt. Für die Regelung der Brennkammer-
temperatur wird dann der Regelkreis mit dem niedrigsten Ausgangssignal benutzt.

-tBegrenZUngSregler

r
gmin
-----.
IG I
oR/s) f---...,
+
Sollwert Hauptregler Ausgangs-Auswahlbox !Z

+~ GRCc) ~I Mi, M" ~T'i1"~'kC Teilstrecke


Begrenzungsregler

IGoR2 (S)I

Bild 8.22 Wirkungsplan einer Begrenzungsregelung (Overrideregelung)


8.6 Verrnaschte Regelung 255

oe
r 300
Bild 8.23
Theoretische Verläufe der
200
C\'W'" g(t)
Temperaturkurven bei der
Begrenzungsregelung mit den
Eingangs-Rampenfunktionen
100 (der Begrenzungsregler hat
".
".
einen höheren Sollwert als der
Hauptregler)
O-+--+-..--........---.-......---r----.-+---r--
o 5 10 15 -----+ t / min

Bild 8.23 zeigt die theoretischen Verläufe der Hauptregelgröße x(t) und der Hilfsre-
gelgröße Xl (t) bei einer Rampenfunktion w(t) = KI' t als Sollwert des Hauptreglers
und den entsprechenden Rampenfunktionen eines Begrenzungsreglers.
Bei der praktischen Realisierung, z. B. im Vakuum-Ofen (Bild 8.24) stellt man sofort
fest, dass eine exakte Ausregelung der Temperatur am Ofengut möglich ist. In der
Aufheizphase regelt der Overrideregler die Temperatur an den Heizelementen. Nach
mehrmaligem Wechsel zwischen Main- und Override-Regler (Temperaturausgleich
im Ofen) übernimmt schließlich der Main-Regler die Regelungsaufgabe bei konstan-
tem Sollwert. Die Temperatur der Heizzone Mitte sinkt unter den Sollwert des Overri-
dereglers. Der Overrideregler vergrößert seine Ausgangsleistung, und somit ist sicher
gestellt, dass der Main-Regler die Regelung der Strecke behält.
710 -

700 Istwert
Overrideregler
-- ..:-:..7-------=-.;;
690 Sollwert
Sollwert Overrideregler
680
Mainregler
670 Istwert
660
Mainregler
,------------------,
Overrideregelung des Vakuum-Ofens
650
mit Ausgang auf Min-Auswahl:
640 Mainregler - Ofengut
Overrideregler - Heizzone Mitte
630
Autheizung:
620 Rampe von 595°C auf 700°C

610

600

590

580 +-L~~~~~~~--~~~_~~~LL
10:53:4210:56:2710:59:1311:01:5911:04:4511:07:30 11:10:1611:13:0211:15:4811:18:3311:21:1911:24:0511:26:51

Bild 8.24 Beispiel einer Overrideregelung (Quelle: Schuy, Marco: Diplomarbeit, FH Wiesba-
den, FB JET, 2001, mit freundlicher Genehmigung von Eurotherm Deutschland GmbH)
256 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

8.6.4 Störgrößenaufschaltung

Eine Beseitigung der Auswirkung von Störgrößen durch eine Regelung hat den Nach-
teil, dass der Regler immer erst korrigierend eingreifen kann, wenn eine Regeldiffe-
renz vorliegt. Wegen der Verzögerungen in der Strecke erscheint die Störung erst
verspätet am Eingang des Reglers. Um eine Auswirkung der Störgröße auf die Regel-
größe völlig zu verhindern
und dabei die vorhandene
optimale Reglereinstellung
auszunutzen, schaltet man
die messbare Störgröße über
ein korrigierendes Glied GRz
auf den Streckeneingang
oder, wie Bild 8.25 zeigt, vor
dem Regler auf.

Bild 8.25 Stärgräßenaufschaltung auf den Reglereingang

Die Aufschaltung erfolgt oft über ein differenzierendes Glied, damit im Beharrungs-
zustand keine Verfälschung der Regeldifferenz entsteht. Die Stabilität des Kreises
wird durch diese Maßnahme auch nicht beeinflusst. Die Regelparameter können so
eingestellt werden, als sei GRz nicht vorhanden.
Nach der Art der Aufschaltung wird der Einfluss der Störgröße in unterschiedlichem
Maße kompensiert. Bei der vollständigen Kompensation gilt nach dem Störsprung zo:
x(t) = 0 bzw. x(s) = 0
G yZ (s)
x(s)=Gz(s)·zo = - - ' z o =0.
l+G o

Daraus folgt die Kompensationsbedingung für die Vorwärts-Übertragungsfunktion


(8.46)

Für die in Bild 8.20 gezeigte Störgrößenaufschaltung mit


G yZ (s) = -G Rz (s)G R (s)G s (s) + G s (s) = 0
wird die Bedingung (8.46) mit dem korrigierenden Glied
1
G (s)---
Rz - G (s)
R

erfüllt. Das korrigierende Glied GRz(S) kann mit Hilfe von einfachen Re-Netzwerken
technisch realisiert werden. In der Praxis erfolgt eine vollständige Kompensation der
Störgröße nur selten, weil die genaue Nachbildung von GRzCS) zu aufwendig und nur
ausnahmsweise möglich ist.
8.6 Vermaschte Regelung 257
• Beispiel 8.7

Für den in Bild 8.26 gezeigten Regelkreis sollen die Übertragungsfunktion und die Parameter
des Korrekturgliedes GRz(S) so ermittelt werden, dass eine vollständige Kompensation der
Störgröße erreicht wird. Der P-Regler ist mit KpR = 1,2 eingestellt. Die Streckenparameter sind:
-]
Kpsz = 2 Kpsy = 5 Krs = 0,16 s
T] = 0,32 S T2 = 0,5 s

K rs
K pR
+ K pSy' T 2

~6
GR + GSy ~x
Bild 8.26 Wirkungsplan der Störgrößenaufschaltung zu Beispiel 8.7

Die Vorwärts-Übertragungsfunktion Gvz wird nach dem Überlagerungsprinzip wie folgt be-
stimmt und gleich Null gesetzt:
Gvz (s) = -GSz (s)G SI (s) + G Sy (s)GSI (s) - G Rz (s)G R (s)G Sy (s)G SI (s) = °
Daraus ergibt sich die Übertragungsfunktion des Korrekturgliedes:
(GSy - G Sz )GSI
G Rz (s) = ---=-------
G R GSyG SI

bzw.
K pSy K pSz
- - - - - - -

1 + sT2 1 + sTl K pSy -K pSz +s'(KpSyTl -K pSz T 2 )


G Rz (s) = --=---------'--
KpRKpSy K PR K PSy (1 + sTl )
1+ sT2

Damit ist GRz ein D-T ]-Glied

z l+sT
GR (s)=K p . - -
z z 1 + sTl

. K pSy - K pSz K PSyTl - K PSzT2


mit K pz = = 0,5 und Tz - - - - ' - - - - - - = 0,2 s .
KpRKpSy K pSy - K pSz
258 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

8.7 Mehrgrößenregelung
Die Industrieanlagen werden oft als Regelstrecken mit mehreren Regelgrößen, die
intern miteinander verkoppelt und von mehreren Stellgrößen beeinflusst sind, betrach-
tet. Zur Regelung solcher Strecken ist ein Mehrgrößenregler geeignet. Der Entwurf
von Mehrgrößenreglern erfolgt normalerweise mit Hilfe der Matrizen- bzw. Vektor-
rechnung. Im Folgenden werden wir auf diese Beschreibung verzichten und die
Mehrgrößenregelung vereinfacht für den Fall der Zweigrößenregelung behandeln.

8.7.1 Regelstrecken mit mehreren Ein-/ und Ausgangsgrößen

Von den meist bekannten Mehrgrößenstrecken mit zwei Eingangsgrößen Yl, Y2 sind
die Mischwasserbereitung mit dem Ausgang H (der Füllstand) und dem Ausgang T
(die Temperatur der Mischung), oder das Behältersystem mit Ausgangsgrößen Hl, H2
(die Füllstände) zu nennen (Bild 8.27).

--
t - -
t _ H]
H
- --
L'---_ _-=
a) Mischbehälter b) Zweitanksystem

Bild 8.27 Beispiele industrieller Mehrgrößenstrecken

Ein anderes Beispiel ist in Bild 8.28 gezeigt. Zwei RCL-Vierpole sind miteinander

I
über einen Widerstand R2 verbunden. Damit entsteht eine Zweigrößenstrecke mit
Spannungen Uel (s), Ue2(S) als Eingangs- und Ual (s), Ua2(S) als Ausgangsgrößen.
i] R]
----+
s -- ",1
G11 () - -(s)
-
-----+

I
URI Uel (s) ..

"oll i2 R2
e
1 "01
()
U a2 S
G21 ( s ) = --
fur Ue 2(S) = Ü

----+ Uel (s)


-----+

1"~ s -- ",1
uR2
"0,1 i3 R3
L G 12 () - -(s)
-
U e2(s)
()
..
furuel(S)=Ü
----+ u 2 s
G22 (s) = a
-----+ u e2(s)
uR3

Bild 8.28 RCL-Netzwerk als Mehrgrößenstrecke


8.7 Mehrgrößenregelung 259

Unter Annahme, dass alle Widerstände gleich sind, d. h. Rl = R2 = R3, kann man die
Übertragungsfunktionen nach den Kirchhoffschen Sätzen mittels Laplace-Trans-
formation analog dem Beispiel 2.3 des Abschnitts 2.3.5 wie folgt darstellen:
1 1
GI2 ( s ) = - · - - - - - - -
2 s2 T32 +s(TI +T2 )+1

mit Zeitkonstanten
1 L 3
Tl = - . - T2 =-RC T32 = LC.
2 R 2
Nach dem Überlagerungsprinzip gilt für lineare Strecken:
U al (s) = G11 (s) Ue1 + G 12 (s) U e 2 (s)
(s)
(8.47)
u a2 (s) = G 21 (s) u e l (s) + G 22 (s) u e 2 (s).

Die Struktur der Strecke nach GI. (8.47) zeigt Bild 8.29. Solche Struktur wird als P-
Struktur bezeichnet. Wenn zwischen den
Stellgrößen Yl, Y2 und den Regelgrößen
Xl, X2 eine feste Zuordnung besteht, die

durch G11 (s) und G22(S) bestimmt wird,


kann die Zweigrößenregelung als nicht-
gekoppelte Regelung mit zwei Einzelreg-
lern mit Übertragungsfunktionen GR1(S)
und GR2(S) realisiert werden. Die Über-
tragungsfunktionen G11(S), G22(S) wer-
den dadurch als Hauptstrecken und
+
Gn(s), G21 (s) als Koppelstrecken be-
zeichnet.

Bild 8.29 P-Struktur einer Regelstrecke

Betrachten wir nun das Beispiel 2.4 des Abschnitts 2.3.5. Erweitern wir dieses Bei-
spiel mit einer Masse m2 und Federn, wie in Bild 8.30 dargestellt, so entsteht ein me-
chanisches System mit den Wegen X el (s), X e2(S) als Eingangsgrößen und X a l (s), X a2(S)
als Ausgangsgrößen. Aus dem Kräftegleichgewicht (2.27) für die Feder-Kräfte FCl'
FC2, FC3 und die Dämpfer-Widerstandskraft FD nach GI. (2.26) ergibt sich die Be-
schreibung des Systems zu
260 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

Bild 8.30 Mechanisches Feder-Masse-Dämpfer System als Mehrgrößenstrecke mit V-Struktur

Nach der Laplace-Transformation erhalten wir die einzelnen Übertragungsfunktionen


XI (s) K CI xI(s) K C2 1+ sTI2
YI (s) s 2T22 + sTI + I x2 (s) K C2 +K CI 2 2
s T2 + sTI + I

x2 (s) K C3 x2 (s) K C2 1+ sT21


Y2 (s) 2 2 xI(s) K C2 +K C3 2 2
s T4 + sT3 + I s T4 + sT3 + I
mit Zeitkonstanten

Die Übertragungsfunktionen, die einen Ausgang abhängig von dem anderen beschrei-
ben, werden durch V(s) bezeichnet, d. h.
_XI(S) xI (s)
G11 ()
s --- Gll (s)Vl2(s) = - -
YI (s) x2 (s)

Das betrachtete mechanische System wird analog GI. (8.47) durch das folgende Glei-
chungssystem, jedoch eines anderen Typs, beschrieben:
XI (s) = G l1 (s)[YI (s) + V12 (s) x2 (s)]
(8.48)
x2 (s) = G 22 (s)[Y2 (s) + V21 (s) xI (s)].
Die Strecke mit rückgekoppelten V(s)-Gliedern, die in Bild 8.31 abgebildet ist, wird
als V-Struktur bezeichnet. Diese Struktur unterscheidet sich von der P-Struktur durch
8.7 Mehrgrößenregelung 261

vertauschte Additions- und Verzwei-


gungsstellen. Die Umrechnung von GIn.
(8.47) und (8.48) und umgekehrt, sowie
die Umwandlung des Wirkungsplanes
einer P-Struktur in eine V-Struktur ist
möglich, jedoch können dabei die Über-
tragungsfunktionen bzw. die Wirkungs-
pläne verkompliziert werden. Dies bedeu-
tet, dass jede technisch realisierbare Re-
geistrecke nach einer bestimmten Struktur
Y2 aufgebaut ist und so es zweckmäßig ist,
-0 diese Struktur auch bei der mathemati-
+
schen Beschreibung beizubehalten.
Bild 8.31 V-Struktur einer Regelstrecke

8.7.2 Strukturen der Mehrgrößenregelung

Die einfachste Struktur der Zweigrößenregelung ist im Bild 8.32 gezeigt. Zwei Regler
GRI(S) und GR2(S) regeln jeweils eine Regeldifferenz el = Wl - Xl und e2 = W2 - X2 aus.
Diese Regelungsstruktur wird Diagonalregler genannt, weil der Gesamtregler als
Diagonalmatrix mit den beiden Einzelreglern dargestellt werden kann:

G
R( )
S =(GR1(S)
0 G
0
(S))
I.
R2

,ooooooo{:ooo __ oooooo __ ooo __ oooooo __ ooo __ ooooooooooo __ oooo°


: _ Diagonalregler :
Strecke
W~I GR1 (S) I Yl Bild 8.32
Wirkungsplan
eines Regelkrei-
ses mit dem Dia-
gonalregler

Nachteilig bei dieser Struktur ist die starke gegenseitige Wirkung der beiden Kopp-
lungsstrecken. Die Voraussetzungen zum Einsatz eines Diagonalreglers sind:
• Die Zahl der Regelgrößen r und der Stellgrößen m sind gleich, d. h. r = m
• Die Hauptstrecken haben P-Verhalten mit oder ohne Verzögerung
• Die Koppelstrecken haben kein I-Verhalten.
262 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

Viel effektiver ist dagegen die Entkopplungsregelung, bei der die Übertragungsmatrix
auch die Entkopplungsregler GRds) und GR21(S) beinhaltet:
G R11 (S) GR12(S)j
GR(s)= .
(G
R21 (s) G R22 (s)

Der Wirkungsplan eines entkoppelten Reglers ist in Bild 8.33 gezeigt. Beim Entwurf
des Regelkreises werden zuerst die Entkopplungsglieder GRds) und GR21(S) so ein-
gestellt, dass die Wirkung der Kopplungsglieder der Regelstrecke aufgehoben wird.
Danach erfolgt die Einstellung der beiden Hauptregler für die jeweilige entkoppelte
Regelgröße nach den bekannten Einstellverfahren für einschleifige Regelkreise.
Die Nachteile dieses Verfahrens:
• Die Entkopplungsglieder sind oft kompliziert oder technisch schwer realisierbar
• Die Einführung von Entkopplungsglieder ist technologisch nicht immer er-
wünscht.

Bild 8.33 Wirkungsplan eines Regelkreises mit dem entkoppelten Regler

8.7.3 Entwurf eines Diagonalreglers

Der Entwurf eines Diagonalreglers (Bild 8.34) umfasst folgende Maßnahmen:


• Entscheidung über die Zuordnung von Stellgrößen zu Regelgrößen
• Auswahl des Typs der Hauptregler GRI (s) und GR2(S)
• Einstellung von Hauptreglern GRI (s) und GR2(S), wie im Eingrößenfall.
Die gegenseitige Wirkung von Hauptregelkreisen wird mit Hilfe des Koppelfaktors
C(s) = G 21 (s)· G12 (s) (8.49)
G11 (s)· G 22 (s)

bemessen. Sind die Kopplungsstrecken G12(S) bzw. G21(S) Glieder mit D-Verhalten,
so wirkt nur die dynamische Verkopplung, die im Beharrungszustand verschwindet.
8.7 Mehrgrößenregelung 263

Der Koppelfaktor im stationären Betrieb, d. h. bei t ~ 00 oder s ~ 0, wird als stati-


°
scher Koppelfaktor bezeichnet. Bei Co = sind die Hauptkreise nicht verkoppelt.

Co = G 21 (0) . G I2 (0)
G II (0) . G 22 (0)

Durch das Vorzeichen des


statischen Koppelfaktors
wird entschieden, ob eine
Mit- oder Gegenkopplung
im Hauptregelkreis vor-
liegt.
Die posItIve Kopplung
(Co > 0) ist durch die
schlechte Regelbarkeit
gekennzeichnet. Günstiger
für die Stabilität ist die
negative Kopplung.
Bild 8.34 Diagonalregler mit einer Strecke in P-kanonischer
Struktur

Zur Herleitung des Einstellverfahrens eines Diagonalreglers wird das Führungsverhal-


ten bei den ab- und eingeschalteten Einzelreglern diskutiert:
• Wird der zweite Einzelregler abgeschaltet, d. h. GR2(S) = 0, so wird die Hauptre-
gelstrecke GII (s) abgekoppelt und vom ersten Hauptregler GRI (s) in einem
einschleifigen Kreis geregelt. Dabei gilt
G RI (s)G Il (s)
GOI (s) = G RI (s)G Il (s) und G wl (s) = .
1+ G RI (s)G Il (s)

• Wird der erste Einzelregler abgeschaltet, d. h. GRI (s) = 0, so wird die Teilstrecke
G22(S) abgekoppelt und vom zweiten Hauptregler GR2(S) geregelt:
G R2 (s)G 22 (s)
G 02 (s) = G R2 (s)G 22 (s) und G w2 (s) = . (8.50)
1 + G R2 (s)G 22 (s)

• Nun betrachten wir das Führungsverhalten des ersten Kreises mit GR I (s) beim
Eingangssprung WI, wenn der zweite Hauptregler GR2(S) nicht abgeschaltet ist,
°
jedoch keinen Eingangssprung, d. h. W2 = hat. Der Hauptregler GR I (s) ist in die-
sem Fall von der Gesamtstrecke nicht abgekoppelt und regelt, wie in Bild 8.35 ge-
zeigt, eine virtuelle Regelstrecke G*1l (s) aus:

* ()_
G II s - GII ()
s· [1 - G 21 (s)·G12 (s) . ---=-==------==----
G R2 (S).G 22 (S)] (8.51)
GII (s)· G 22 (s) 1 + G R2 (s)· G 22 (s)
264 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

Bild 8.35 Regelkreis mit resul-


Xl * (s) bei
tierender Strecke G II
I---~t-----_

W2=0

Die resultierende Regelstrecke (8.51) lässt sich unter Beachtung von GIn. (8.49) und
(8.50) wie folgt darstellen
(8.52)

Analog gilt für die resultierende Regelstrecke für das Führungsverhalten des zweiten
Kreises mit GR2(S) bei nicht abgeschalteten ersten Hauptregler GRI (s):
* (s) = G 22 (s)· [1- C(s)· G wl (s)].
G 22 (8.53)

• Beispiel 8.8
Eine Regelstrecke mit P-Struktur soll mit einem Diagonalregler nach dem Bild 8.34

geregelt werden. Die Streckenparameter sind:

G (s) = K Pll G (s) = K P22 G 12 (s) = K PI2 G 21 (s) = K P21


ll 22
1 + sTll 1 + sT22

mit KplI = 1 TII = Is Kp22 = 2 T22 = 2s Kp21 = 0,5 KpI2 = 1.


Die Führungsübertragungsfunktion des 1. Regelkreises beim abgeschalteten 2. Einzelregler ist

GOI(s) = KIRIKpl1 Gwl(s)= KIRIKpl1


s (1 + sTll ) s (1 + sTil) + KIR I K Pli

Damit gilt für das statische Verhalten (wenn t ---700 bzw. S ---7 0): Gw](O) = l.
Die Führungsübertragungsfunktion des 2. Regelkreises beim abgeschalteten 1. Einzelregler ist:

und damit für das statische Verhalten: Gw 2(0) = l.


Der statische Koppelfaktor der Regelstrecke errechnet sich zu:

Co = G 21 (0) . G I2 (0) = K P21 . K PI2 = 0,25


G II (0) . G 22 (0) K Pli . K P22
Daraus ergeben sich die resultierenden Regelstrecken nach GIn. (8.52) und (8.53):
* (s) = G ll (s)· [1- Co . G w2 (0)] = G ll (s)· [1- CO]
G ll

* (s) = G 22 (s)· [1- Co . G wl (0)] = G 22 (s) . [1- Co] .


G 22
8.7 Mehrgrößenregelung 265

Die Übertragungsfunktion des offenen 1. Hauptregelkreises entspricht dem Grundtyp A

G*Ol(S)= G (S)G*ll (s) = K IRl . K pll (l-C )= 0,75K IRl K pll


Rl O
s 1+ sTll s (1 + sTll )
und kann nach dem Betragsoptimum optimal eingestellt werden:

K IRl = 1 = 0,67 s -I .
2· 0,75K PllTll
Analog ergibt sich die optimale Reglereinstellung für den 2. Hauptregelkreis
* * 0,75KIR2Kp22
G 02 (s) = G R2 (s)G 22 (s) = -------'=-"-------"--'=:::... => K IR2 = 0,17 s -I .
S (1 + sT22 )

8.7.4 Stabilität der Zweigrößenregelung

Aus der Führungsübertragungsfunktion G*wl (s) des geschlossenen Regelkreises

* ( )= * (s)
G R1 (s)G11
G wl s *
1 + G R1 (s)G]] (s)

ergibt sich die charakteristische Gleichung

N] (s) = [1 + G ] (s)G]] (s)].


R
[1- G Rl (s)G ll (s)C(s)G w2
1 + G Rl (s)G ll (s)
(S)] = 0. (8.54)

Daraus folgen zwei Gleichungen:

1 + GRl (s)G]] (s) = ° (8.55)

1- C(s)G wl (s)G w2 (s) = 0. (8.56)

Für den zweiten Hauptkreis bei abgeschaltetem ersten Regler gilt analog GI. (8.55)

1 + G R2 (s)G 22 (s) = 0. (8.57)

Die Stabilitätsbedingung: Ein Zweigrößenregelkreis ist genau dann stabil, wenn sich
alle Wurzeln der charakteristischen GIn. (8.55), (8,56), (8.57) in der linken s-Halb-
ebene befinden.

8.7.5 Entwurf eines Entkopplungsreglers

Eine Strecke mit m Stellgrößen und r Regelgrößen kann mit Hilfe einer (r, m)-Matrix
Gs(s) beschrieben werden. Ist m = r, so kann auch der Regler mit der (m, r)-Matrix
GR(S) dargestellt werden. Beispielsweise wird ein Regelkreis mit m = r = 2 mit fol-
genden Matrizen beschrieben und im Wirkungsplan des Bildes 8.36 dargestellt.
266 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

Bild 8.36
Mehrgrößenregelkreis
mit Wirkungslinien als
vektorielle Signale:
x = (Xl, x2, x r );

y = (yl, Y2, Ym)·

Damit wird das Regelkreisverhalten wie bei einem einschleifigen Regelkreis, jedoch
vektoriell, ausgedrückt. Dies gilt auch für die Übertragungsmatrix des offenen Kreises
(8.58)

und die Führungsübertragungsmatrix des geschlossenen Kreises


Gw(s) = [Ir +GO(s)]-I·GO(s),

wobei Ir die r-reihige Einheitsmatrix ist. Die Matrix


Ir +Go(s) = Ir +Gs(s) ·GR (s)
wird als Rückführdifferenzmatrix bezeichnet.
Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit
Ein System heißt steuerbar, wenn Steuerungen y(x) existieren, die das System aus
einem beliebigen Anfangszustand x A in einen beliebigen Endzustand xE überführen
können. Ein System heißt beobachtbar, wenn für jeden Anfangszustand XA(tO) einen
Endzustand XE(tA) berechnet werden kann. Die Erläuterung ist in Bild 8.36 gezeigt.

y
y

a) b)

Bild 8.37 Mehrgrößenstrecke, die aus zwei Teilstrecken SI und S2 besteht: a) S I und S2 sind
steuerbar und beobachtbar; b) die beiden Teilstrecken sind beobachtbar, jedoch nur die
Teilstrecke S I ist steuerbar; c) Die Teilstrecke S2 ist nicht beobachtbar.
Autonome Regelung
Im Gegensatz zur einschleifigen Regelung unterscheidet man bei einer Mehrgrößen-
regelung verschiedene Regelungsziele, die durch die Stufen der Entkopplung definiert
werden. Die Regelung in einem entkoppelten Regelkreis, dessen Kopplungsstrecken
G12(s), G21(S) usw. kompensiert sind, wird als autonome Regelung genannt. Man un-
terscheidet folgende Arten der Autonomie:
8.7 Mehrgrößenregelung 267
• Eigenautonomie: die Änderungen einer Regelgröße haben keinen Einfluss auf die
anderen Regelgrößen.
• Führungsautonomie: die Änderungen einer Führungsgröße haben keinen Einfluss
auf die anderen Regelgrößen; jede Führungsgröße beeinflusst nur die zugeordnete
Regelgröße.
• Störautonomie: Jede an einer Hauptstrecke angreifende Störgröße wirkt nur auf
die entsprechende Regelgröße. Aus Eigen- und Führungsautonomie folgt nicht
unbedingt die Störautonomie.
Die Zusammenhänge der autonomen Regelung werden im Folgenden ohne Herleitung
vorgestellt.
Notwendige und hinreichende Bedingung für Eigen- und Führungsautonomie besteht
darin, dass die Matrix Go(s) (8.58) eine Diagonalmatrix
Go(s) = Gs(s), GR (s)

mit den Elementen GOk(S) mit k = 1, ... r ist. Bei Erfüllung dieser Bedingung wird die
Mehrgrößenregelung entkoppelt. Es entstehen r entkoppelte Eingrößenregelungen mit
den Übertragungsfunktionen GOk(S) der offenen Kreise.
Zerlegung der Übertragungsmatrix
Die Übertragungsmatrix GR(S) des Reglers kann in eine Diagonalmatrix GH(S) und
eine Entkopplungsmatrix GE(S), wie in Bild 8.38, zerlegt werden.
G R (s) = GE(s)· GH(s)

Die Entkopplungsmatrix GE(S) mit passiven Regelungsgliedern soll die Kopplungs-


glieder der Strecke kompensieren. Die Elemente der Diagonalmatrix GH(S) sind die
Regler der entkoppelten Hauptregelkreise. Die Entkopplungsbedingung führt in die-
sem Fall zu

bzw.
(8.59)

wobei GES(S) eine Diagonalmatrix ist, deren Elemente so gewählt werden, dass die
Kopplungsglieder der Strecke kompensiert werden.

x
+
Hauptregler Entkopplung Strecke

Bild 8.38 Zerlegung der Übertragungsfunktion des Reglers auf GH(S) und GE(S)
268 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

Regler in P-Struktur, Regelstrecke in P-Struktur

G12 (S»)
Für eine Strecke in P-Struktur GS (s) = (Gll (s) ergibt sich aus GI. (8.59)
G21 (s) G22 (s)
unter Beachtung der GI. (8.49) die Entkopplung

G (s)=G I2 (S)
1 (
1 - GR12 (S») . Rl2 G (s)
ll
GE(s)= . mit (8.60)
1- C(s) - GR21 (s) 1 G 21 (s)
G R21 (s) = .
G 22 (s)

die im Wirkungsplan des Bildes 8.39 mit dem statischen Koppelfaktor Co gezeigt ist.

Bild 8.39 Entkopplungsregler in P-Struktur für eine Strecke in P-Struktur

Regler in P-Struktur, Regelstrecke in V-Struktur


Für eine Strecke in V-Struktur
V12 (s) Gll (s) )
V21 (s) G22 (s)

Die Kopplungsregler kann man einfacher realisieren, wenn die Abgriffsorte von Ein-
gangssignalen die Rückführgrößen Xl und X2 sind, wie in Bild 8.39 gezeigt ist. Die
Kopplungsstrecken werden damit innerhalb der Mehrgrößenregelstrecke kompensiert:
8.7 Mehrgrößenregelung 269

V 21 (s)· Xl = G R21 (s)· Xl . G R21 (s) = V 21 (s)


ll1lt Kopplungsregler
V 12 (s),x2 =G R12 (s)'x2 G R12 (s)=V12 (s).

IG~,(,)I +1
e2IGR2iS)II---+------~

Bild 8.40 Entkopplungsregler in P-Struktur für eine Strecke in V-Struktur

• Beispiel 8.9
Der im Abschnitt 1.6 betrachtete Molekularfilter (Bild 1.16) hat zwei Regelgrößen, Druck XI
und Durchfluss X2, mit entsprechenden Stellgrößen, Ventil YV44 und Ventil YV42. Die Regel-
strecke wird als P-Struktur mit folgenden Übertragungsfunktionen identifiziert:

K P21
s --
G 21 () . e -sTt21 G
22
(s) = K P22
2 2
. e -sTt22
1 + sT21 T2 s +Tl s+l
Die Parameter sind:
Kpll =0,1025 Kp12 =-0,1135 Kp21 = -0,0425 Kp22 =-0,168
Tll = 1,8 s T12= 1,1 s T21 = 0,4 s T2 = 0,016 s Tl = 0,001948 s
Ttll = 0,805 s Tt 12 = 0,4 s Tt 21 = 0,1 s Tt22 = 0,524 s
Als Hauptregler für Druck wird der PI-Regler GRII und für Durchfluss der PlD-Regler GR22
eingesetzt. Es wird zuerst der statische Kopplungsfaktor berechnet:

Co = G 21 (0) G 12 (0) K K
P21 P12 = -0,2801.
G ll (0) G 22 (0) KpllKp22
Danach errechen sich die optimalen Parameter der beiden Regler zu:
KpRl = 8,521 T n l = 1,8 s KpR2 = 0,0318 T n 2 = 0,0499 s T v 2 = 0,0124 s
270 8 Entwurf von linearen Regelkreisen

Die Kopplungsregler GRI2(S) und GR21(S) werden nach (8.60) ermittelt

1 + 1,8s -(-O,7)J
G Rl2 () 1107 ~--e
.\" =,
l+l,b

jedoch durch P-Regler mit KpRl2 == I, [07 und KpR21 == 0.253 angenähert,
Das MATLAB/Simulink-Modell des Zwcigrößcnregelkreises mit Entkopplung ist im Uild 8.41
gezeigt. Ocr PIO-Regler soll invertierend wirken, um das negative Vorzeichen der Regclslrecke
auszugleichen. Die simulierten Sprungantwortcll stellt Bild 8.42 dar. Zum Zeitpunkt t = 10 s
wird der Sprung der Führungsgröße Durchfluss 11'1 = 2 V und bei t = 190 s der Sprung der Füh-
rungsgrößc Dmck "'2 = I V eingegeben. Zum Vergleich sind auch die Ergebnisse einer Simula-
tion ohne Entkopplung gezeigt. Die positive Auswirkung der Enlkopplung ist sichtbar.

·1.107

0,2$
-..2=1
bei t= 19ls •
-0.100
Q,C0J252€E 2 +O.001948ö ..l

""

_-
"Ud 8.41 Simulation des Mehrgrößcnregelkreises zum Beispiel 8.9 mit MATLAB/Simulink

--""..... ".,,"..........

..
'I
I •
''!".'


"'!"'

.. _.•
.....


-+
• • • ••
fl-~-~··············I
• •
--
--• .
. .... . . --
+.

--
"Ud 8.42 Sprungantworten des Mehrgrößcnkreises ohne Entkopplung (links) und mit Entkopp-
lung (rechts): die Regelgröße Druck reagiert nicht auf den Sprung der Führungsgröße Durch-
fluss und umgekehrt (Quelle: Berg, Oliver: Diplomarbcit. FH Wiesbaden. FB lET, 2001)
271

9 Nichtlineare Glieder im Regelkreis

Die in den bisher behandelten Kapiteln ermittelten Gesetzmäßigkeiten gelten nur im


linearen Bereich. Die statischen Kennlinien der meisten Regelkreisglieder zeigen
jedoch einen nichtlinearen Verlauf, so dass streng genommen alle Systeme als nichtli-
near behandelt werden müssten. Ist ein Regelkreis auf einen Sollwert XSI eingestellt,
so sind die Abweichungen vom Sollwert i. A. gering, und der Regelkreis kann in die-
sem Bereich als linear angesehen werden. Wird der Regelkreis auf einen anderen
Sollwert XS2 eingestellt, so wird, wenn nichtlineare Glieder im Kreis sind, das Verhal-
ten bezüglich Dämpfung, Optimaleinstellung usw. anders sein als beim Sollwert XSl.
Bild 9.1 zeigt die idealisierten Kennlinien einiger nichtlinearer Regelkreisglieder
gegenüber der linearen Kennlinie. Die Ein- und Ausgangsgrößen sind Xe und X a.

a) b) c) -+ d)

Bild 9.1 Idealisierte Kennlinien typischer nichtlinearer Regelkreisglieder


a) linear d) Hysterese
b) Begrenzung (Sättigung) e) Zweipunktcharakter
c) Ansprechempfindlichkeit f) Dreipunktcharakter

Die Sättigung ist eine Erscheinung, die bei allen Regelkreisgliedern auftritt. So kann
z. B. bei einem Verstärker mit dem Verstärkungsgrad Kp die Ausgangsgröße nur
einen bestimmten Wert X a max annehmen; dem entspricht eine maximale Eingangsgröße
X amax
x emax = - --. (9.1)
Kp
Überschreitet die Eingangsgröße diesen Maximalwert, so kann die Ausgangsgröße
nicht weiter folgen, der Verstärker ist übersteuert.
Die Ansprechempfindlichkeit oder tote Zone tritt z. B. bei Messfühlern auf. Das heißt,
die Messgröße muss erst einen bestimmten Wert erreichen, bevor der Messfühler
anspricht und ein Signal abgibt. Vielfach ist diese Ansprechempfindlichkeit (oder der
Schwellenwert) so gering, dass die Kennlinie als linear angesehen werden kann.
Die Hysterese, wie sie z. B. bei der Stopfbuchsenreibung an Ventilen auftritt, kommt
dadurch zustande, dass sich die Fasern an der Oberfläche der Stopfbuchsenpackung
bei Richtungswechsel erst umkehren müssen. Ferner tritt Hysterese bei Relais auf, die
bei einem bestimmten Erregerstrom anziehen. Wird dann der Strom langsam red