Robot Seguidor de Línea

Isabella Julio Montoya

Yanina Rueda Lozano
Diana Sofía Otero Cardozo
Pablo Villa Reyes

ING. Ana Milena Montoya

Grado 10º

Gimnasio Palma Real

2019
La Dorada, Caldas
Robot seguidor de línea para Arduino
Introducción:

Se elaborará un robot el cual tendrá como objetivo seguir una línea marcada sobre
un fondo blanco, esta actividad la realizara a través de sensores los cuales,
detectaran la línea y enviaran una señal al resto del circuito del robot para que
este ejecute una acción, tendrá capacidad de desplazarse teniendo el espacio
adecuado dentro del espacio marcado.

Objetivo general:

Para el funcionamiento del robot seguidor de línea se utilizará un microcontrolador

programable, además de un controlador que nos permitirá manejar motores que
se utilizaran para la construcción de este.

Como objetivo se ha querido desarrollar un robot en el cual se podrá implementar

aplicaciones de robotica y programación básica para asi llevar a cabo la locomoción de
dicho robot.

Objetivos especificos

Enfocarse hacia la parte investigativa de tal manera que sirva como punto para
promover una serie de recomendaciones que ayuden a la toma de decisiones

La aplicación y la practica de los conocimientos adquiridos a través de la vida

académica, que han sido recopiladdos y que hoy son materia prima para el logro
dde los objetivos.

Construir un robot seguidor de línea, que funcione mediante sensores usando

componentes básicos de electrónica y arduino.

Marco teórico

La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Un

́ ea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la
robot seguidor de lin
rama de robótica, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales,
la locomoción (nivel fiś ico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de
control).

La robótica es la rama de la tecnologiá que se dedica al disenõ , construcción,

operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.

La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la

́ de control y la fiś ica. Otras áreas
informática, la inteligencia artificial, la ingenieria
importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la
animatrónica y las máquinas de estados.

La historia de la robótica va unida a la construcción de "artefactos", que trataban

de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo
descargasen del trabajo.

La mecánica es la rama de la fiś ica que estudia y analiza el movimiento y reposo

de los cuerpos.

Diseño Experimental:

Se elaborará un robot el cual tendrá como objetivo seguir una línea marcada sobre
un fondo blanco, esta actividad la realizara a través de sensores los cuales,
detectaran la línea y enviaran una señal al resto del circuito del robot para que
este ejecute una acción, tendrá capacidad de desplazarse teniendo el espacio
adecuado dentro del espacio marcado.

Para el funcionamiento del robot seguidor de línea se utilizará un microcontrolador

programable, además de un controlador que nos permitirá manejar motores que
se utilizaran para la construcción de este.

Requisitos:

Tener instalado el IDE de arduino

Saber cómo descargar un repositorio de GitHub

Lista de materiales

• 1 Kit chasis de carro con tres ruedas

• 1 Cable con switch

• 1 Arduino UNO Compatible con Cable USB

• 1 Cable micro USB

• 2 Baterías de respaldo Power Bank 5V 2600mAh

• 1 Puente H

• 2 Protoboard 170 Puntos

• 4 Separadores de Nylon M3x8

• 23 Tornillos M3x6

• 7 Separadores de Latón M3x8 mm

• 3 Tornillos M3x10 mm

• 3 Tuercas M3

• 5 Módulos sensor óptico reflectivo TCRT5000

• 8 Cables dupont macho a macho de 10cm

• 9 Cables dupont macho a macho 20cm

• 7 Cables dupont macho a macho de 10cm

• 16 Cables Dupont Macho Hembra de 20 cm

• 2 Sujetadores de acrílico transparente de 3 mm

• 1 Cautín

Desarrollo:

•Retira la protección de las piezas de acrílico.

•Solda los cables a los polos de los motores. Es importante soldar de la misma
manera que se muestra en la imagen, de lo contrario los motores podrían girar
hacia el sentido opuesto.

•Coloca los soportes de acrílico al chasis.

•Coloca motores y tornillos en los soportes.

•Coloca las ruedas y los encoders en los motores.

•Coloca los separadores de 25mm a la rueda loca.

•Monta el Arduino UNO al chasis.

 Coloca el protoboard

•Conecta el puente H tal como se muestra en el diagrama NOTA: Los colores de

los cables de los diagramas y los colores de los cables de la conexión en físico no
son los mismos
•Antes de seguir con el ensamble verifica que los motores se muevan
correctamente con este programa, descargalo en el siguiente enlace y cárgalo.

•El robot se debe de mover Adelante por 1 segundo, después a la izquierda

durante 1 segundo, después atrás durante 1 segundo, después a la derecha
durante 1 segundo y espera 1 segundo para volver a realizar los movimiento una
vez mas:

Este programa es solo una prueba para comprobar que la etapa de los motores
esta armada correctamente. Si los motores no se mueven en esa secuencia
verifica que tus conexiones esten bien hechas

•Coloca los separadores de metal de 8mm a los sensores

•Coloca los separadores de 8 mm a la pieza de acrílico

•Atornilla los sensores a la pieza de acrílico.

•Conecta los Cables dupont macho hembra de 20cm

•Atornilla la segunda pieza de acrílico como se muestra en la imagen.

 Coloca el segundo protoboard para hacer las conexiones de los sensores.

•Realiza las conexiones según el diagrama NOTA: Los colores de los cables de los
diagramas y los colores de los cables de la conexión en físico no son los mismos.
También revisa la distribución de los pines sea la correcta, es decir basate en lo que
diga tu sensor porque existen diferentes distribuciones de pines.

•Pega las baterías al chasis de tres ruedas

•Carga el programa al arduino. NOTA: Es importante bajar toda la carpeta No

copiar y pegar el codigo y no separar los archivos que vienen en el proyecto
porque si no arrojara errores

Conclusiones

Es necesario ajustar las ganancias del PID para que responda según las
necesidades del seguidor de linea, para poder sintonizar el PID de manera
correcta y que responda de manera rápida, es necesario empezar ajustando la
ganancia proporcional (KP) hasta que siga la linea mas o menos, después que
tome una curva y aumentar un poco las ganancia KI y KD
Bibliografías:

https://www.taloselectronics.com/blogs/tutoriales/robot-seguidor-de-linea-para-arduino-
codigo
https://www.feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria23/feria198_01_robline_robot_seg
uidor_de_linea.pdf