Primera guı́a de ejercicios

Dinámica, DAFI-00440
12 de agosto de 2019

Resumen
Esta es una pequeña selección de problemas del capı́tulo 13 (cinemática
de una partı́cula) de las referencias [1, 2]. Puede consultar los otros dos
libros guı́a del curso (referencias [3, 4]) o alguna de las tres referencias
complementarias (referencias [5, 6, 7]).

1. Ejemplos resueltos
Todos los ejemplos de esta sección aparecieron en pruebas o en talleres del
curso, por lo cual son representativos de lo que se espera puedan resolver los
estudiantes respecto a la cinemática de una partı́cula.
Ejemplo 1. El brazo AB de la leva mostrada en la figura 1 está rotando a
rapidez angular constante ω = 60 rad/min. El pasador P corre por una guı́a
dirigida a lo largo del brazo AB estando siempre en contacto con la leva por la
acción de un resorte. La ecuación que describe la forma de la leva es

r(θ) = C + D cos θ,

donde C = 20 mm y D = 15 mm. a) Determine las componentes vr y vθ de

la velocidad del pasador P . b) Evalue las anteriores componentes de la velo-
cidad para θ = 15◦ , 35◦ , 75◦ , 85◦ . c) Determine las componentes ar y aθ de la
aceleración del pasador P para θ = 75◦ .
Resolución. Este es el problema 13.112 de la referencia [2] (comparar con el
ejemplo resuelto 13.10 de la referencia [1]).
Parte a). En este caso es natural usar coordenadas polares, con el origen en
el punto A, tal como muestra la figura 1. Por una lado, en coordenadas polares
la velocidad está dada por

~v (t) = ṙ(t)êr (t) + r(t)θ̇(t)êθ (t), (1)

y por otro lado, nos informan que r(θ) = C + D cos θ y que ω = θ̇ = 1 rad/s
(una constante).

1
 Figura 1: Ejemplo 1.

Por lo anterior, integrando resulta que θ(t) = θ0 + ωt y derivando respecto

al tiempo la expresión dada para r(θ) (usando regla de la cadena) obtenemos
que

ṙ(t) = −θ̇(t)D sin θ(t) = −ωD sin(θ0 + ωt). (2)
De este modo
~v (t) = −ωD sin(θ0 + ωt)êr (t) + ω(C + D cos(θ0 + ωt))êθ (t). (3)
Por otro lado, con lo dicho anteriormente, vemos que en términos del ángulo θ
las componentes radial y angular de la velocidad son
vr (θ) = −ωD sin θ (4)
vθ (θ) = ω(C + D cos θ), (5)
con ω = 1 rad/s, C = 20 mm y D = 15 mm.
Parte b). Para los valores dados
vr (15◦ ) = −3,88 mm/s, vθ (15◦ ) = 34,5 mm/s, (6)
◦ ◦
vr (35 ) = −8,60 mm/s, vθ (35 ) = 32,3 mm/s, (7)
vr (75◦ ) = −14,5 mm/s, vθ (75◦ ) = 23,9 mm/s, (8)
vr (85◦ ) = −14,9 mm/s, vθ (85◦ ) = 21,3 mm/s. (9)
Parte c). La aceleración en coordenadas polares está dada por
~a(t) = r̈(t) − r(t)θ̇(t)2 êr (t) + r(t)θ̈(t) + 2ṙ(t)θ̇(t) êθ (t).



(10)

Pero en este caso, como vimos, ω = θ̇ = 1 rad/s (constante) y

ṙ(t) = −ωD sin(θ0 + ωt). (11)

2
(con lo cual r̈(t) = −ω 2 D cos(θ0 + ωt)). De este modo, en términos del ángulo
θ las componentes radial y angular de la aceleración son

ar (θ) = −ω 2 D cos θ − ω 2 (C + D cos θ) (12)

2
aθ (θ) = −2ω D sin θ. (13)

En particular, con ω = 1 rad/s, C = 20 mm y D = 15 mm,

2 2
ar (75◦ ) = −27,8 mm/s aθ (75◦ ) = −29,0 mm/s . (14)

Ejemplo 2. El pasador P es libre de deslizarse en las ranuras de los dos miem-

bros mostrados (figura 2). La ranura curva tiene la forma de una parábola,
y(x) = (0,10 mm−1 )x2 , donde tanto x como y se miden en milı́metros. Si la
posición del pasador está determinada por x(t) = (30 mm/s)t, donde t es el
tiempo en segundos, a) determine la magnitud y la dirección de la velocidad del
pasador cuando t = 2,0 s. Verifique que la dirección de la velocidad sea tangente
a la ranura. b) Determine las componentes x e y de la aceleración del pasador
cuando t = 2,0 s y c) las componentes normal y tangencial de la aceleración del
pasador cuando t = 2,0 s. d) Verifique que la magnitud de la aceleración calcu-
lada a partir de los componentes x e y sea la misma que la magnitud calculada
a partir de los componentes normal y tangencial.

Figura 2: Ejemplo 2.

Resolución. Este es el problema 13.134 de la referencia [2] (no está en la refe-

rencia [1]).

3
 Puesto que el pasador está constreñido a moverse por la ranura vertical que
se mueve horizontalmente y además por la ranura fija con forma dada, respecto
a los ejes de la figura,

~r P (t) = x(t)ı̂ + y x(t) ̂. (15)
Parte a). En este caso con x(t) = v0 t = (30 mm/s)t y además y(x) = kx2 =
(10 mm)−1 x2 . Con esto
~r P (t) = v0 tı̂ + kv02 t2 ̂. (16)
La velocidad de P es

~v P (t) = v0 ı̂ + 2kv02 t̂. (17)

De este modo la rapidez del pasador será

p
k~v P (t)k = |v0 | 1 + (2kv0 t)2 (18)

y el ángulo entre ~v P (t) y ı̂ será

φ(t) = arctan(2kv0 t). (19)

Cuando t = 2,0 s, la rapidez resulta ser aproximadamente 361 mm/s y el ángulo

de la velocidad con la horizontal de 1,49 rad.
Naturalmente que la pendiente de la curva es y 0 (x) y la pendiente de la
velocidad es tan φ, esto es,

tan φ(t) = y 0 x(t) = 2kv0 t.

(20)

Parte b). La aceleración resulta de tomar la derivada a la velocidad, entonces,

la aceleración del pasador P es

~aP = 2kv02 ̂ = (180 mm/s2 )̂. (21)

Parte c). La componente tangencial de la aceleración es la componente de

esta en la dirección
~v P (t) ı̂ + 2kv0 t̂
êt (t) = =p . (22)
k~v P (t)k 1 + (2kv0 t)2
Ası́ entonces, para el pasador P la componente tangencial de la aceleración es
4k 2 v03 t
at (t) = ~aP · êt (t) = p . (23)
1 + 4k 2 v02 t2
Cuando t = 2,0 s, lo anterior se reduce a
ı̂ + 12̂
êt = √ (24)
145
y
2160 mm mm
at = √ 2
≈ 179 2 . (25)
145 s s

4
 La magnitud de la componente normal de la aceleración es

2kv02
an (t) = k~aP × êt (t)k = p , (26)
1 + 4k 2 v02 t2

que cuando t = 2,0 s queda

180 mm mm
an = √ 2
≈ 14,9 2 . (27)
145 s s

Parte d). Ahora verifiquemos que la magnitud de la aceleración calculada en

la parte b) coincide con la magnitud calculada en la parte c). Entonces, debemos
demostrar que
k~aP k2 = at (t)2 + an (t)2 , (28)
o de manera más explicita

(2kv02 )2 + (2kv0 )4 (v0 t)2

(2kv02 )2 = . (29)
1 + (2kv0 t)2

Pero esta última ecuación es de suyo verdadera.

El problema está resuelto, pero pudo ser resuelto de otras maneras.
Una resolución alternativa es primero notar que
p
ṡ(t) = k~v (t)k = v0 1 + (2kv0 t)2 , (30)

con lo cual
4k 2 v03 t
at (t) = s̈(t) = p , (31)
1 + (2kv0 t)2
tal como encontramos anteriormente. Por otro lado, el radio de curvatura ρ se
puede obtener en términos de x a través de

2
3/2
3/2
1 + y 0 (x) 1 + (2kx)2
ρ(x) = = , (32)
y 00 (x) 2k

y de este modo, el radio de curvatura como función del tiempo resulta ser

3/2
1 + (2kv0 t)2
ρ(t) = . (33)
2k
Ası́, con lo anterior, recuperamos el resultado

2
ṡ(t) 2kv02
an (t) = =p . (34)
ρ(t) 1 + (2kv0 t)2

5
Ejemplo 3. Un radar que sigue a un cohete entrega las coordenadas del cohete
como r(t) y θ(t) (ver la figura 3). En un instante determinado, la distancia r y el
ángulo θ que se miden son, respectivamente, 16,0 km y 30◦ . A partir de medidas
sucesivas, se estima que las derivadas ṙ, r̈, θ̇ y θ̈ son, respectivamente, 195 m/s,
49,5 m/s2 , 0,031 rad/s y 0,005 rad/s2 . Determinar: a) las componentes radial y
angular de la velocidad y aceleración del cohete; b) la magnitud y dirección de
la velocidad y la aceleración del cohete; c) las componentes normal y tangencial
de la velocidad y aceleración del cohete.

Figura 3: Ejemplo 3.

Resolución. Este es el problema 13.137 de la referencia [2] (el número 13.91 en

la referencia [1]).
Parte a). Sabemos que la velocidad en coordenadas polares es
~v (t) = vr (t)êr (t) + vθ (t)êθ (t)
(35)
= ṙ(t)êr (t) + r(t)θ̇(t)êθ (t).
En cierto instante, digamos t0 , se mide que r(t0 ) = 16 000 m, ṙ(t0 ) = 195 m/s
y θ̇(t0 ) = 0,031 rad/s. Entonces, en este t0 las componentes radial y angular de
la velocidad son
vr (t0 ) = ṙ(t0 ) = 195 m/s (36)
vθ (t0 ) = r(t0 )θ̇(t0 ) = 496 m/s. (37)
Para la aceleración en coordenadas polares tenemos que
~a(t) = ar (t)êr (t) + aθ (t)êθ (t)
(38)
= r̈(t) − r(t)θ̇(t)2 êr (t) + r(t)θ̈(t) + 2ṙ(t)θ̇(t) êθ (t).

2
En t0 (además de r(t0 ), ṙ(t0 ) y θ̇(t0 )) se mide que r̈(t0 ) = 49,5 m/s y
2
θ̈(t0 ) = 0,005 rad/s . En este instante las componentes radial y angular de la

6
aceleración son
2
ar (t0 ) = r̈(t0 ) − r(t0 )θ̇(t0 )2 = 34,1 m/s (39)
2
aθ (t0 ) = r(t0 )θ̈(t0 ) + 2ṙ(t0 )θ̇(t0 ) = 92,1 m/s . (40)

Parte b). Puesto que la magnitud de la velocidad es

p
k~v (t)k = vr (t)2 + vθ (t)2 , (41)

es claro que en t0 esta magnitud será

p
k~v (t0 )k = vr (t0 )2 + vθ (t0 )2 = 533 m/s. (42)

El ángulo entre la velocidad y la dirección radial está dado por

vθ (t)
tan φ(t) = (43)
vr (t)
y entonces  
vθ (t0 )
φ(t0 ) = arctan = 1,196 rad. (44)
vr (t0 )
Por otro lado, se mide que θ(t0 ) = π/3 rad y entonces el ángulo formado por
~v (t0 ) con la horizontal será

θ(t0 ) + φ(t0 ) = 1,72 rad (45)

(en el instante que estamos considerando).

Análogamente, la magnitud de la aceleración es
2
p
k~a(t0 )k = ar (t0 )2 + aθ (t0 )2 = 98,2 m/s . (46)

El ángulo formado por la aceleración en t0 con la dirección êr (t0 ) es

 
aθ (t0 )
ϕ(t0 ) = arctan = 1,216 rad (47)
ar (t0 )
y entonces respecto a la horizontal será

θ(t0 ) + ϕ(t0 ) = 1,74 rad. (48)

Parte c). Por definición, la componente tangencial de la velocidad es la

rapidez y la componente normal de la velocidad es cero. Entonces, en t0 ,

vt (t0 ) = k~v (t0 )k = 533 m/s (49)

y vt es cero.
Como

~v (t) = k~v (t)kêt (t) (50)

~a(t) = at (t)êt (t) + an (t)ên (t), (51)

7
es claro que

~v (t) · ~a(t)
at (t) = (52)
k~v (t)k
k~v (t) × ~a(t)k
an (t) = . (53)
k~v (t)k

Por otro lado, en t0 , la magnitud del ángulo entre ~v (t0 ) y ~a(t0 ) es




 θ(t0 ) + φ(t0 ) − θ(t0 ) + ϕ(t0 )  = 0,02 rad (54)

pues θ(t0 ) + φ(t0 ) es el ángulo de ~v (t0 ) respecto a la horizontal y θ(t0 ) + ϕ(t0 )

el ángulo de ~a(t0 ) respecto a la horizontal. De este modo,

2
at (t0 ) = k~a(t0 )k cos ϕ(t0 ) − φ(t0 ) = 98,2 m/s (55)

2
an (t0 ) = k~a(t0 )k sin ϕ(t0 ) − φ(t0 ) = 1,96 m/s . (56)

Ejemplo 4. Una pista de esquı́ tiene una forma dada por

y(x) = (0,01 m−1 )(x − 45 m)2 ,

donde x e y se expresan en metros. Cuando un esquiador pasa por x = 30 m,

2
lleva una rapidez de 9 m/s que aumenta a razón de 1,2 m/s . Determine: a) las
componentes x e y de la velocidad del esquiador en este punto; b) las componente
normal y tangencial, an y at , de la aceleración del esquiador en este punto;
c) el ángulo que forma en este punto los vectores velocidad y aceleración del
esquiador.

Resolución. Este es el problema 13.139 de la referencia [2] (el número 13.111 en

la referencia [1]).
En
este caso la trayectoria del esquiador es de la forma ~r (t) = x(t) ı̂ +
y x(t) ̂ donde la relación entre las coordenadas x e y es

y(x) = A(x − B)2 (57)

con A = 0,01 m−1 y B = 45 m.

Parte a). Derivando la expresión anterior respecto al tiempo (regla de la
cadena), se obtiene que ẏ = 2A(x − B)ẋ, de manera que la rapidez del esquiador
queda determinada por

v 2 = ẋ2 + ẏ 2 = ẋ2 1 + 4A2 (x − B)2 .

(58)

El resultado anterior permite encontrar ẋ en función de x y la rapidez, esto es,

v
ẋ = p . (59)
1 + 4A2 (x − B)2

8
Pero además sabemos que cuando el esquiador pasa por x = 30 m, lleva una
rapidez v = 9 m/s, de manera que

9 m/s
ẋ = √ ≈ 8,62 m/s. (60)
109
En resumen, cuando x = 30 m la rapidez es v = 9 m/s y con esto resulta que
las componentes de la velocidad del esquiador son

vx = ẋ = 8,62 m/s (61)

vy = ẏ = −2,59 m/s. (62)

Parte b). En términos de coordenadas normal y tangencial, la aceleración es

~a(t) = at (t)êt (t) + an (t)ên (t)

v(t)2 (63)
= v̇(t)êt (t) + ên (t).
ρ(t)

En este caso, cuando x = 30 m, la rapidez es v = 9 m/s y además en ese

mismo instante la componente tangencial de la aceleración del esquiador es
2
at = v̇ = 1,2 m/s .
El radio de curvatura ρ se puede obtener en términos de x a través de

2
3/2
1 + y 0 (x)
ρ(x) = . (64)
y 00 (x)
Como en este caso

y 0 (x) = 2A(x − B) y y 00 (x) = 2A, (65)

resulta que el radio de curvatura está dado por

3/2
1 + 4A2 (x − B)2
ρ(x) = . (66)
2A
En el instante en que x = 30 m, el radio de curvatura es

(1,09)3/2
ρ(30) = = 56,9 m (67)
0,02 m−1
y con esto la componente normal de la aceleración del esquiador resulta ser
2
an = v 2 /ρ = 1,42 m/s en aquel instante.
Parte c). Si llamamos θ(t) al ángulo entre la velocidad y la aceleración,
entonces
~v (t) · ~a(t) = v(t)at (t) = v(t)a(t) cos θ(t). (68)
En el instante en que x = 30 m la rapidez es v = 9 m/s y la magnitud de la
aceleración es
2
p
a = a2t + a2n = 1,86 m/s , (69)

9
de manera que en este instante
at
θ = arc cos p = 49,8◦ . (70)
a2t 2
+ an

Ejemplo 5. El carril A de la figura 4 se mueve hacia la derecha con una rapidez

constante vA = 1 m/s, causando que la masa B se mueva. La masa B está unida
a un extremo de la varilla OB, que tiene 2 m de largo, y está pivotada en O.
Para θ = 30◦ , determine: a) la velocidad de la masa B con respecto al carril A;
b) la velocidad angular θ̇ de la varilla OB.

Figura 4: Ejemplo 5.

Resolución. Este es el problema 13.154 de la referencia [2] (no está en la refe-

rencia [1]).
Acordemos en tomar como marco de referencia el eje x sobre la barra que
sostiene el carril y el eje y en la vertical que pasa por el pivote en O.
La velocidad de la masa B será la suma de la velocidad del carril más la
velocidad B relativa al carril, esto es,
~v B = ~v A + ~v B/A . (71)
La masa B describe un arco de cı́rculo, con un radio constante ` = 2 m, de
modo que su velocidad será
~v B (t) = vt (t)êt (t) = `θ̇(t)(cos θ(t) ı̂ + sin θ(t) ̂). (72)
Además, de acuerdo al enunciado del problema, el carril se mueve a una veloci-
dad constante
~v A = vA ı̂ = (1 m/s)ı̂. (73)

10
Finalmente, la velocidad relativa de la masa B respecto al carril A mientras esta
se mueve respecto a él es

~v B/A (t) = vA/B (t)(− cos φ ı̂ + sin φ ̂), (74)

donde φ = 30◦ es el ángulo de inclinación del carril.

Con todo lo anterior, expresado en componentes, lo que tenemos hasta ahora
es

`θ̇(t) cos θ(t) = vA − vA/B (t) cos φ (en el eje x), (75)
`θ̇(t) sin θ(t) = vA/B (t) sin φ (en el eje y). (76)

Parte a). Con el anterior sistema de ecuaciones podemos encontrar las incógni-
tas vA/B y θ̇ en términos del ángulo θ que forma la varilla OB con la vertical.
Un método consiste en multiplicar la primera ecuación por sin θ(t) y la segunda
por cos θ(t), luego sumar lo que resulta; procediendo de este modo, vA/B como
función de θ es
sin θ
vA/B (θ) = vA (77)
sin(θ + φ)
(donde φ = 30◦ es un dato). En particular, cuando el ángulo θ es de treinta
grados, resulta que vA/B (30◦ ) = 0,557 m/s.
Parte b). Como tenı́amos que `θ̇ sin θ = vA/B sin φ, nos resulta que θ̇ como
función de θ es
sin φ vA
θ̇(θ) = . (78)
sin(θ + φ) `
En particular, cuando el ángulo θ es de treinta grados, resulta que la velocidad
angular de la varilla OB es θ̇(30◦ ) = 0,289 rad/s.

Ejemplo 6. Dos muchachos juegan en una pendiente en la forma que se indica

en la figura 5. El primero lanza una pelota con una rapidez inicial de 10 m/s en
dirección horizontal y la pelota lleva una aceleración constante, vertical hacia
2
abajo, de 9,81 m/s . El segundo corre con una rapidez constante de 5 m/s. a) Si
para el muchacho A es claro que yA = −(tan 30◦ )xA , encuentre una expresión
para yB en términos de xB que describa la trayectoria de la pelota B. Deter-
minar: b) La distancia s a la cual el segundo muchacho capta la pelota y c) la
velocidad relativa ~v B/A de la pelota respecto al muchacho en el instante que la
capta.

Resolución. Este es el problema 13.155 de la referencia [2] (el número 13.126 en

la referencia [1]).
Parte a). Como el muchacho A se mueve sobre la pendiente, su trayectoria
es la linea recta
yA = −(tan θ)xA (79)
donde θ = 30◦ es el ángulo de la pendiente.

11
 y

Figura 5: Ejemplo 6.

La trayectoria de la pelota B es la correspondiente a de un proyectil con

2
aceleración ~g = (−9,81 m/s ) ̂ y una velocidad inicial ~v 0 = (10 m/s) ı̂, esto es,
xB (t) = v0 t (80)
1
yB (t) = − gt2 . (81)
2
De esta manera, la trayectoria de la pelota B es la parábola
 
g
yB = − x2B . (82)
2v02
Parte b). El muchacho A capta la pelota B cuando xA = xB y simultánea-
mente yA = yB . Si llamamos x a la coordenada donde se capta la pelota, las
trayectorias encontradas en el apartado anterior permiten afirmar que la corres-
pondiente coordenada y cumplirá la condición
 
g
(tan θ)x = x2 . (83)
2v02
Como la solución x = 0 no es aceptable, concluimos que la ecuación anterior
tiene por solución
2v 2
x = 0 tan θ, (84)
g
que numéricamente entrega como coordenada del punto donde se capta la pelota
x = 11,77 m. Finalmente, la distancia que el muchacho A recorre sobre la
pendiente será
x
s= = 13,59 m. (85)
cos θ
Parte c). Las velocidades del muchacho A y la pelota B son
~v A = vA (cos θ ı̂ − sin θ ̂) (86)
~v B (t) = v0 ı̂ − gt ̂, (87)

12
donde vA = 5 m/s y v0 = 10 m/s.
El encuentro entre A y B es cuando

2v02
v0 t = x = tan θ (88)
g

o bien t = (2v0 /g) tan θ = 1,18 s.

La velocidad relativa de la pelota B respecto al muchacho A es

~v B/A = ~v B − ~v A , (89)

de manera que en el instante en el cual el muchacho capta la pelota esto queda

~v B/A = (v0 ı̂ − 2v0 tan θ ̂) − vA (cos θ ı̂ − sin θ ̂)

= (v0 − vA cos θ)ı̂ + (vA sin θ − 2v0 tan θ)̂ (90)
= (5,669 ı̂ − 9,047̂) m/s.

La magnitud del vector anterior es vB/A = 10,7 m/s y el ángulo que forma con
la horizontal es aproximadamente de 58◦ .

Ejemplo 7. El movimiento tridimensional de una partı́cula está descrito por

las relaciones

r(θ) = (5 m) sin(3θ), θ(t) = (2π rad/s)t, z(θ) = θ/(4 m−1 ) (91)

(coordenadas cilı́ndricas). Calcular la velocidad y la aceleración de la partı́cula

en t = 2 s.
Resolución. Este es el problema 13.137 de la referencia [1] (no está en la refe-
rencia [2]).
La trayectoria de la partı́cula está determinada por las relaciones

r(t) = R sin(3ωt), θ(t) = ωt, z(t) = (ω/κ)t (92)

donde las constantes son R = 5 m, ω = 2π rad y κ = 4 m−1 . Dicho de otra

manera, la trayectoria de la partı́cula expresada en coordenadas cilı́ndricas es

~r (t) = r(t)êr (t) + z(t)k̂

(93)
= R sin(3ωt)êr (t) + (ω/κ)tk̂,

con θ(t) = ωt y las constantes R, ω, κ dadas.

En coordenadas cilı́ndricas la velocidad está dada por

~v (t) = ṙ(t)êr (t) + r(t)θ̇(t)êθ (t) + ż(t)k̂, (94)

de manera que después de derivar respecto al tiempo la velocidad resulta ser

~v (t) = 3ωR cos(3ωt)êr (t) + ωR sin(3ωt)êθ (t) + (ω/κ)k̂. (95)

13
 En la expresión anterior es claro que las componentes de la velocidad en
coordenadas cilı́ndricas son
vr (t) = 3ωR cos(3ωt) (96)
vθ (t) = ωR sin(3ωt) (97)
vz = ω/κ. (98)
Con estas componentes de la velocidad podrı́amos encontrar la rapidez en fun-
ción del tiempo, pero no podemos indicar la dirección de ~v mientras no tengamos
de de manera explicita los vectores unitarios móviles.
Por otro lado, los vectores unitarios móviles êr (t) y êθ (t) se pueden expresar
en términos de los vectores unitarios fijos ı̂ y ̂, con lo cual también podemos
entregar la velocidad en coordenadas cartesianas. Como
êr (t) = cos θ(t) ı̂ + sin θ(t) ̂ = cos(ωt) ı̂ + sin(ωt) ̂ (99)
êθ (t) = − sin θ(t) ı̂ + cos θ(t) ̂ = − sin(ωt) ı̂ + cos(ωt) ̂, (100)
después de reordenar términos, finalmente resulta que la velocidad es


~v (t) = ωR 3 cos(3ωt) cos(ωt) − sin(3ωt) sin(ωt) ı̂


+ ωR 3 cos(3ωt) sin(ωt) + sin(3ωt) cos(ωt) ̂ + (ω/κ)k̂. (101)
Cuando t = 2 s, lo anterior se reduce a


vx = (10π m/s) 3 cos(12π) cos(4π) − sin(12π) sin(4π) (102)


vy = (10π m/s) 3 cos(12π) sin(4π) + sin(12π) cos(4π) (103)
vz = (π/2) m/s (104)
o
~v = (94,25 m/s)ı̂ + (1,57 m/s)k̂. (105)
La aceleración en coordenadas cilı́ndricas es
~a(t) = r̈(t) − r(t)θ̇(t)2 êr (t) + r(t)θ̈(t) + 2ṙ(t)θ̇(t) êθ (t) + z̈(t)k̂,



(106)
por lo que en este caso, después de derivar respecto al tiempo, queda
~a(t) = −10ω 2 R sin(3ωt)êr (t) + 6ω 2 R cos(3ωt)êθ (t). (107)
El resultado anterior entrega las componentes de la aceleración en coorde-
nadas cilı́ndricas, pero si expresamos los vectores unitarios móviles êr (t) y êθ (t)
en términos de los vectores unitarios fijos ı̂ y ̂, la aceleración en coordenadas
cartesianas resulta ser

~a(t) = −ω 2 R 10 sin(3ωt) cos(ωt) + 6 cos(3ωt) sin(ωt) ı̂

− ω 2 R 10 sin(3ωt) sin(ωt) − 6 cos(3ωt) cos(ωt) ̂. (108)

Cuando t = 2 s, esta aceleración se reduce a

~a = (120π 2 m/s2 )̂ = (1 184 m/s2 )̂. (109)

14
Ejemplo 8. Una persona en bicicleta recorre una rampa de salida de un edificio
de estacionamientos con rapidez constante de 18 km/h. La rampa es una hélice
de diámetro d = 36 m y paso h = 6 m (lo que desciende cada vuelta completa).
Determinar la magnitud de la aceleración de la bicicleta cuando esta desciende
por la rampa. ¿Cuántas vueltas da la bicicleta en 2 min y cuánto desciende
verticalmente?

Figura 6: Ejemplo 8.

Resolución. Este es el problema 13.167 de la referencia [2] (el número 13.141 en

la referencia [1]).
En este problema es natural usar coordenadas cilı́ndricas de manera que el
radio será r = d/2 = 18 m (constante) y la coordenada z dependerá del ángulo
según la relación
θ
z = z0 − h, (110)
2π
pues la bicicleta, partiendo en un z0 desconocido, desciende una altura h = 6 m
cada vuelta. La curva descrita por la rampa de salida en geometrı́a se llamada
una ((hélice circular)) de radio d/2 y la cantidad h se llama el ((paso)) de esta
hélice.
En coordenadas cilı́ndricas la velocidad está dada por
~v (t) = ṙ(t)êr (t) + r(t)θ̇(t)êθ (t) + ż(t)k̂, (111)
pero en este caso r = d/2 (constante) y z = z0 − (h/2π)θ por lo que
d h
~v (t) = θ̇(t)êθ (t) − θ̇(t)k̂. (112)
2 2π
Como la magnitud de la velocidad es constante v = 5 m/s,

|θ̇(t)|
πdêθ (t) − hk̂ = |θ̇(t)| (πd)2 + h2 .
p
v = k~v (t)k = (113)
2π 2π

15
Si consideramos que el giro descendente es en sentido de êθ podemos concluir
que
2πv
θ̇ = p = 0,277 rad/s. (114)
(πd)2 + h2
La aceleración en coordenadas cilı́ndricas es

~a(t) = r̈(t) − r(t)θ̇(t)2 êr (t) + r(t)θ̈(t) + 2ṙ(t)θ̇(t) êθ (t) + z̈(t)k̂,



(115)

pero en este caso particular r y θ̇ son constantes, y además z = z0 − (h/2π)θ,

por lo que
~a(t) = −(d/2)θ̇2 êr (t) (116)
2
y en entonces k~a(t)k = (d/2)θ̇2 = 1,381 m/s .
Para calcular el número de vueltas, primero notemos que ∆θ = θ̇∆t (pues
la componente angular de la velocidad es constante) por lo que

2πv∆t
∆θ = p = 33,24 rad (117)
(πd)2 + h2

cuando ∆t = 120 s. Luego, el número de vueltas que desciende en dos minutos

será
∆θ v∆t
n= =p = 5,29 (118)
2π (πd)2 + h2
y, finalmente, el cambio de altura será ∆z = nh = 31,74 m.
Solo como comentario, notemos que la curva (hélice circular) se puede para-
metrizar en términos del ángulo, en efecto
d d hθ
~r (θ) = cos θ ı̂ + sin θ ̂ − k̂, (119)
2 2 2π
donde usamos coordenadas cartesiana y una posición inicial particular. De este
modo, la longitud de arco de un giro será
s 
Z 2π 2  2
d~r d h
∆s = dθ dθ = 2π
+ (120)
0 2 2π

y entonces para n vueltas con rapidez constante, en un intervalo de tiempo ∆t,

la rapidez debe ser
n∆s n p
v= = (πd)2 + h2 . (121)
∆t ∆t
Con lo anterior, recuperamos el resultado
v∆t
n= p . (122)
(πd)2 + h2

16
2. Ejemplos propuestos
El número indicado es el que aparece en la referencia [2] (mientras que el
número dentro del paréntesis corresponde a la referencia [1]).

13.018 (13.046). Dada la gráfica de la velocidad en función del tiempo que

se muestra en la figura 7, construir las correspondientes gráficas de la
posición en función del tiempo y de la aceleración en función del tiempo.
En t = 0 la partı́cula está en x = 0 y tiene velocidad v = 50 m/s.

Figura 7: Problema 13.018 (13.046).

13.029 (13.019). Una bola que pende del extremo de un hilo elástico (figura 8)
tiene una aceleración proporcional a su aceleración pero de signo contrario

a(y) = (−3 s−2 )y.

Determinar la velocidad de la bola cuando y = 1 m si se suelta partiendo

del reposo en y = −2 m.

Figura 8: Problema 13.029 (13.019).

17
13.036 (13.028). Una bola lanzada hacia arriba verticalmente en el aire tiene
una aceleración
2
a(v) = (9,81 m/s ) − (0,003 m−1 )v 2 ,

donde la velocidad se expresa en metros por segundo y el sentido positivo

es hacia arriba. Determinar la velocidad de la bola en función de la altura si
se ha lanzado hacia arriba con una velocidad inicial de 30 m/s. Determinar
también la máxima altura que alcanza la bola.
13.039 (13.029). El aire frena los objetos que se mueven a través suyo con
una fuerza que aumenta como el cuadrado de la velocidad. A causa de
ello, la aceleración de un ciclista que baja por una pendiente (figura 9)
resulta ser
2
a(v) = (0,122 m/s ) − (0,0007 m−1 )v 2 ,
donde la velocidad se expresa en metros por segundo. Determinar la velo-
cidad del ciclista en función de la distancia si la velocidad es nula cuando
x = 0. Determinar también la máxima velocidad que alcanza el ciclista
bajando por esta colina.

Figura 9: Problema 13.039 (13.029).

13.051 (13.049). El tren A se mueve hacia el este a 126 km/h mientras que
el tren B lo hace hacia el oeste a 96 km/h (figura 10). Determinar:
a) la velocidad del tren A relativa al tren B;
b) la velocidad del tren B relativa al tren A.

Figura 10: Problema 13.051 (13.049).

18
13.064 (13.064). Dos aviones de combate vuelan en la misma dirección y sen-
tido a 1100 km/h y están separados 3 km cuando el avión perseguidor
dispara un misil contra el avión perseguido. Determinar:
a) la aceleración constante que debe tener el misil para alcanzar al otro
avión en 5 s;
b) la velocidad relativa del misil respecto al avión alcanzado en el ins-
tante del impacto.
13.074 (13.074). En la figura 11, el bloque A se mueve hacia la derecha con
2
una celeridad de 5 m/s, la cual disminuye a razón de 0,2 m/s . Determinar
la velocidad y la aceleración el bloque B.

Figura 11: Problema 13.074 (13.074).

13.080 (13.072). En la figura 12, el torno T está devanando cable a la razón

constante de 2 m/s. Determinar la velocidad del contrapeso C relativa al
ascensor E.
13.098 (13.153). Un lanzador de peso lo lanza según un ángulo de 40◦ sobre
la horizontal desde una altura de 1,8 m (figura 13). Si el peso llega al
2
suelo a una distancia de 15 m, y su aceleración es 9,81 m/s , hacia abajo,
determinar:
a) la celeridad inicial v0 del peso;
b) la altura máxima h alcanzada por el peso;
c) la distancia d a la cual se alcanza la altura máxima.

13.106 (13.094). Una partı́cula recorre una trayectoria dada por

r(t) = (50 mm) cos 3θ(t) ,

donde θ se expresa en radianes y r en milı́metros. Se sabe que θ̇ = 2,5 rad/s

(constante) y que θ = 0 cuando t = 0.

19
 Figura 12: Problema 13-080.

Figura 13: Problema 13.098 (13.153).

a) Calcular la velocidad de la partı́cula, ~v (t).

b) Calcular la aceleración de la partı́cula, ~a(t).
c) Representar gráficamente la posición de la partı́cula para el caso 0 <
t < 2 s.
d) Evaluar la velocidad ~v (t) y la aceleración ~a(t) cuando θ = 2π rad e
indicarlas en la gráfica del apartado c).

13.109 (13.095). Un collar que se desliza a lo largo de una varilla horizontal,

tiene un pasador que está obligado a moverse por la ranura del brazo
AB (figura 14). El brazo oscila con una posición angular dada por θ(t) =
90◦ − 30◦ cos ωt, donde ω = 1,5 rad/s, θ se expresa en grados y t en
segundos. Para t = 5 s determinar:

a) la distancia radial r desde el pivote A hasta el pasador B;

20
 b) las componentes de la velocidad vr y vθ del collar;
c) las componentes de la aceleración ar y aθ del collar.
d) Comprobar que los vectores velocidad ~v y aceleración ~a están ambos
dirigidos a lo largo de la varilla horizontal.

Figura 14: Problema 13.109 (13.095).

13.118 (13.166). El brazo AC del mecanismo seguidor de la leva representado

en la figura 7 gira con rapidez angular constante ω = 150 rev/min. Un
resorte mantiene el pasador B apretado contra el contorno de la leva. Si
la ecuación que describe la forma de los lóbulos de ésta es

R(θ) = (125 mm) + (50 mm) cos(3θ),

donde R se expresa en milı́metros.

a) Calcular y representar gráficamente la magnitud vB de la velocidad
y la magnitud aB de la aceleración del pasador B en función de θ
para 0 6 θ 6 180◦ .
b) ¿Serı́a la misma la forma de la curva si la celeridad angular ω fuese
el doble?

13.119 (13.103). Un automóvil pasa por lo alto de una loma en donde el radio
de curvatura es de 33 m (figura 16). Si la componente normal de la ace-
leración necesaria para mantener el auto contra la calzada se hace mayor
que la que proporciona la gravedad, el auto salta. Determinar la rapidez
constante máxima a la cual el automóvil puede superar normalmente la
loma.
13.143 (13.113). Una embarcación intenta cruzar un rı́o según se indica en la
figura 17. La anchura del rı́o es de 600 m y la corriente es de 8 km/h. Si
la embarcación navega a 24 km/h, determinar
a) el tiempo T que tardará en ir directamente desde A hasta B;

21
 Figura 15: Problema 13.118 (13.166).

Figura 16: Problema 13.119 (13.103).

b) el ángulo de deriva φ que ha de poner la embarcación para ir direc-

tamente desde A hasta B.

13.150 (13.116). Cae lluvia con una velocidad de 30 m/s que forma un ángulo
de 20◦ con la vertical (figura 18). Para un automóvil que se mueve bajo
la lluvia y contra ella, determinar:
a) el ángulo φ al que parece incidir la lluvia en el parabrisas si el auto
va a 60 km/h;
b) la celeridad del auto para la cual φ = 90◦ .

13.168 (13.140). Un avión desciende dando vueltas de radio constante e igual

a 250 m (figura 19). Si lleva una rapidez horizontal de 75 m/s (constante)
y una rapidez hacia abajo de 5 m/s (que aumenta a razón de 2 m/s2 ),
determine la aceleración del avión.

22
 Figura 17: Problema 13.143 (13.113).

Figura 18: Problema 13.150 (13.116).

Referencias
[1] William F. Riley y Leroy D. Sturges, Ingenierı́a mecánica. Dinámica, 1.a
edición, Editorial Reverté, 1996. ISBN: 978-8429142563.
[2] William F. Riley y Leroy D. Sturges, Engineering mechanics: Dynamics, 2.a
edición, John Wiley & Sons, 1996. ISBN: 978-0471053392.
[3] Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston Jr., Phillip J. Cornwell y Brian P.
Self, Vector mechanics for engineers: Dynamics, 11.a edición, McGraw-Hill
Education, 2015. ISBN: 978-0077687342.
[4] Russell C. Hibbeler, Engineering mechanics: Dynamics, 14.a edición, Pear-
son, 2015. ISBN: 978-0133915389.
[5] James L. Meriam, L. G. Kraige y J. N. Bolton, Engineering mechanics:
Dynamics, 8.a edición, Wiley, 2015. ISBN: 978-1118885840.
[6] Anthony M. Bedford y Wallace Fowler, Engineering mechanics: Dynamics,
5.a edición, Pearson, 2007. ISBN: 978-0136129165.

23
 Figura 19: Problema 13.168 (13.140).

[7] Andrew Pytel y Jaan Kiusalaas, Engineering mechanics: Dynamics (SI edi-
tion), 4.a edición, Cengage Learning, 2016. ISBN: 978-1305579217.

24