Representación de la posición y

orientación

Ing. Msc Manuel Dario Jaramillo

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Representación de la posición

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 FÍSICA EN PROTECCIÓN RADIOLÓGICA

Definición

Para LOCALIZAR un cuerpo rígido en el espacio, es necesario contar con una herramienta
que permita la localización espacial de sus puntos.

En un plano el posicionamiento tiene dos grados de libertad y por tanto la posición de un

punto se referencia con dos componentes independientes, en el caso de un espacio
tridimensional será necesario emplear tres componentes.

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Sistema cartesiano de referencia

p(x,y,z)
El sistema de referencia se define mediante ejes perpendiculares entre sí con un origen
definido. Estos se denominan ejes cartesianos.

En el caso de trabajar con tres

dimensiones, un vector en
coordenadas cartesianas viene
referido con respecto al sistema
de referencia OXYZ, mediante
coordenadas que corresponden a
cada eje. El punto P se define con
tres coordenadas (x, y, z)

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Coordenadas cilíndricas p(r, θ, z)

En esta representación, r representa la distancia desde el origen O del sistema hasta el
extremo del vector P, mientras que θ es el ángulo que forma el vector p con el eje OX.
Finalmente z representa la proyección del vector P sobre el eje OZ.

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Coordenadas esféricas p(r, θ , Φ)

En esta representación, r representa la distancia desde el origen O del sistema hasta el
extremo del vector P, mientras que θ es el ángulo que forma el vector p con el eje OX y la
componente Φ es el ángulo formado por el vector P con el eje OZ.

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Representación de la orientación

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Definición…..no

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Definición

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Matrices de rotación.

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La matriz de rotación
La matriz de rotación
La matriz de rotación, caso tridimensional
La matriz de rotación define la orientación del sistema OUVW con respecto al sistema
OXYZ, al igual que en dos dimensiones también recibe el nombre de matriz de cosenos
directores y se trata de una matriz orto normal.

Se tienen tres diferentes matrices R para el caso tridimensional, dependiendo de:

• La orientación del sistema OUVW, con el eje OU coincidente con el eje OX.
• La orientación del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY.
• La orientación del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el eje OZ.
La matriz de rotación
Eje OU coincidente con eje OX
La matriz de rotación
Eje OV coincidente con eje OY
La matriz de rotación
Eje OW coincidente con eje OZ
Estas tres matrices se denominan matrices básicas de rotación
de un sistema espacial de tres dimensiones.
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Composición de rotaciones

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Composición de rotaciones

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