Primer Examen de Sistemas de Control Digital 2018 B

a) Diga 2 ventajas fundamentales del control digital frente al control analógico

 Realización de acciones de control complejas.

 Manejo de varios lazos de control simultáneo
 Estrategias de Control Modificables
 Realización de funciones complementarias como estadísticas, informes, et
 Mejor manejo del ruido en las señales digitales.
 Generalmente el gasto de energía del controlador digital es menor.

b) Cuáles son las funciones que cumple el controlador sobre el proceso

 Adquisición y presentación de datos

 Tratamiento de la información
 Función de control sobre el proceso

c) Cuales son las técnicas para convertir un sistema analógico en discreto

 Bloqueador(Mantenedor)de orden zero(ZOH)

 Correspondencia polos-ceros
 Transformación bilineal

d) Diga una diferencia fundamental entre un bloqueador de orden CERO y un bloqueador de orden UNO

Bloqueador de orden cero ,el cual solo mantiene el valor constante hasta el próximo valor de la señal
del D/A. mientras que el bloqueador de orden uno reconstruye la señal de una manera más exacta que
el bloqueador de orden 1 . Pues no solo mantiene la señal inicial si no que la aproxima.

II
Teniendo las siguientes graficas:

a) Hallar Sp= h(k) para k=1,2,3,4…. Y graficarla

k
y ( k )=∑ h ( k− j )∗u( j)
j=0

Para k=0
y ( 0 )=h ( 0 )∗u( 0)
1=h ( 0 )∗(−1 )
−1=h ( 0 )

Para k=1

y (1 )=h ( 1 )∗u ( 0 )+ h ( 0 )∗u ( 1 )

1=h ( 1 )∗(−1 ) + (−1 )∗( 1 )
−2=h ( 1 )
 Para k=2

y ( 2 )=h ( 2 )∗u ( 0 )+ h (1 )∗u ( 1 ) +h ( 0 )∗u ( 2 )

−1=h ( 2 )∗(−1 ) + (−2 )∗( 1 ) + (−1 )∗( 0 )
−1=h ( 2 )
Para k=3

y (3 )=h ( 3 )∗u ( 0 ) +h ( 2 )∗u ( 1 ) +h ( 1 )∗u (2 )+ h ( 0 )∗u ( 3 )

−1=h ( 3 )∗(−1 ) + (−1 )∗( 1 ) + (−2 )∗( 0 )+ (−1 )∗( 0 )
0=h ( 3 )
Para k=4

y ( 4 )=h ( 4 )∗u ( 0 )+ h ( 3 )∗u ( 1 ) +h ( 2 )∗u ( 2 ) + h ( 1 )∗u ( 3 ) +h ( 0 )∗u(4 )

0=h ( 4 )∗(−1 ) + ( 0 )∗( 1 )+ (−1 )∗( 0 ) + (−2 )∗( 0 )+ (−1 )∗(0)
0=h ( 4 )
Para k=5

y (5 )=h ( 5 )∗u ( 0 ) +h ( 4 )∗u ( 1 ) +h ( 3 )∗u ( 2 )+ h ( 2 )∗u ( 3 ) +h ( 1 )∗u ( 4 )+ h ( 0 )∗u( 5)

0=h (5 )∗(−1 ) + ( 0 )∗( 1 )+ (−1 )∗( 0 ) +0∗0+ (−2 )∗( 0 ) + (−1 )∗( 0 )
0=h (5 )
Para k=6

0=h ( 6 )

b) Hallar la salida y(k) para la entrada y graficar y(k)

k
y ( k )=∑ h ( k− j )∗u( j)
j=0

Para k=0
y ( 0 )=h ( 0 )∗u( 0)
y (0)=(−1)∗( 1 )
y ( 0 )=−1

Para k=1

y (1 )=h ( 1 )∗u ( 0 )+ h ( 0 )∗u ( 1 )

y (1 )=(−2)∗(−1 ) + (−1 )∗( 0 )
y (1 )=−2

Para k=2

y ( 2 )=h ( 2 )∗u ( 0 )+ h (1 )∗u ( 1 ) +h ( 0 )∗u ( 2 )

y ( 2 )=(−1)∗( 1 ) + (−2 )∗( 0 )+ (−1 )∗( 0 )
y ( 2 )=−1

Para k=3

y (3 )=h ( 3 )∗u ( 0 ) +h ( 2 )∗u ( 1 ) +h ( 1 )∗u (2 )+ h ( 0 )∗u ( 3 )

y (3 )=(0)∗( 1 ) + (−1 )∗( 0 )+ (−2 )∗( 0 ) + (−1 )∗( 0 )
y (3 )=0
Para k=4

y ( 4 )=h ( 4 )∗u ( 0 )+ h ( 3 )∗u ( 1 ) +h ( 2 )∗u ( 2 ) + h ( 1 )∗u ( 3 ) +h ( 0 )∗u(4 )

y ( 4 )=0∗(−1 )+ ( 0 )∗( 0 )+ (−1 )∗( 0 ) + (−2 )∗( 0 ) + (−1 )∗(0)
y ( 4 )=0

Para k=5

y (5 )=h ( 5 )∗u ( 0 ) +h ( 4 )∗u ( 1 ) +h ( 3 )∗u ( 2 )+ h ( 2 )∗u ( 3 ) +h ( 1 )∗u ( 4 )+ h ( 0 )∗u( 5)

y (5 )=0∗( 1 ) + ( 0 )∗( 0 ) + (−1 )∗( 0 )+ (−1 )∗( 0 ) + (−2 )∗( 0 )+ (−1 )∗(1)
y (5 )=−1

Para k=6

y ( 6 )=h ( 6 )∗u ( 0 ) + h ( 5 )∗u ( 1 ) +h ( 4 )∗u ( 2 ) +h ( 3 )∗u ( 3 ) +h ( 2 )∗u ( 4 ) +h ( 1 )∗u ( 5 )++ h ( 0 )∗u (6)
y ( 6 )=0∗( 1 ) + ( 0 )∗( 0 ) + ( 0 )∗( 0 )+ ( 0 )∗( 0 ) + (−1 )∗( 0 ) + (−2 )∗(1 )+ (−1 )∗(0)
y ( 6 )=−2
Segundo Examen de Sistemas de Control Digital 2018 B

1. Dada la función

1
H (z )=
1
1− ∗z −2
4
k k
Z [ H z ]=h ( k )= A1∗α 1 + A 2 α 2
−1
( )

Hallar A 1, A 2, α 1 , α 2
2 2
1 z z
H (z )= = =
1 1 ( z−1/2 )∗( z +1/ 2)
1− ∗z −2 z 2−
4 4
H ( z) z A B
= = +
z ( z −1/2 )∗( z+1 /2) ( z −1/2 ) ( z +1/2)

( z− 12 ) z− 1 ∗z z + 1 = 1/ 2+1/
1/ 2
A= lim
n→ 1/ 2
( ( 2) ( 2) 2
)=1/ 2

1
) z− 1 ∗z z + 1 −1/ 2
B= lim
n →1 /2
(( z+
2
( 2) ( 2 ))
=
−1/ 2−1/ 2
=1/ 2

1
H ( z)=
( 2)
∗z
+
1
( )∗z
2
( z−1/2 ) (z +1/2)

( 0.5 )∗z ( 0.5 )∗z

Z −1 [ H ( z ) ]=Z−1 [ ]+ Z−1 [ ]
( z−0.5 ) ( z+ 0.5 )

k k k k
¿ 0.5∗0.5 +0.5∗(−0.5 )= A 1∗α 1 + A 2 α 2
Entonces podemos decir:

A 1= A 2=0.5

α 1=0.5

α 2=−0.5
 2.

x ( t )=cos ⁡( 4000∗π∗t)

k∗π
x ( kt )=cos ⁡( )
3
a) Hallar T en segundos

4000∗π∗k∗t
)
x ( t )=cos ⁡( 4000∗π∗t)−−−−→ x ( kt )=cos ⁡¿
x ( t )=cos ( w∗k∗t )
k∗π
x ( kt )=cos ⁡( 4000∗π∗k∗t)=cos ⁡( )
3
w=4000∗π

cos ( w∗k∗π )=cos ( k∗π3 )−−−→ w=1 /3

k∗π
4000∗π∗t∗k=
3
1
4000∗t=
3
−3
10
t= −−−−→ Periodo de Muestreo
12
b) Verificar si cumple la taza de Nyquist

Tasa de Nyquist Ws>W

2∗π
w=2∗π∗Fs−−−→Ws=
T
2∗π
w=2∗π∗Fs= =4000∗π
T
Comparando Ws ≥ 2W

24000 π > 4000 π

 Si cumple la taza de Nyquist

c) Hallar Z[x(kt)]=x(z)

−1
1−z ∗cos ⁡( wt )
Z [ cos ( w∗k∗t ) ] =
1−2∗z−1∗cos ( wt )+ z−2

[
Z cos ( k∗π∗1
3 ) ] 3 =wt
−−−→
π∗1

1−z −1∗cos ⁡( π /3) 1−z−1∗0.5

¿ =
1−2∗z−1∗cos ( π /3 )+ z−2 1−2∗z−1∗0.5+ z−2

1
∗2 z−1
1 −1 2
∗( 2−z ) ∗1
2 2z
¿ −1 −2
= −1 −2
1+ z + z 1+ z + z
z2

z∗(2 z−1)
¿
2∗(1+ z + z 2)

3. Una función discreta f(k) es una función periódica si ( k ) =f (k +a) función periódica de periodo “a”
a−1
1
Z [ f ( k ) ]=F ( z )= −3
∗[∑ f ( i )∗z−i ]
1−z i=0

Hallar la TZ y su ROC de la siguiente función:

Observando la función f ( k )=f (k + a) es una función periódica

f ( 0 )=f ( 0+ a )
0=f ( 0+3 )=f ( 3 )=0
Periodo a =3
3−1=2
1
Z [ f ( k ) ]=F ( z )=
1−z−3
∗[ ∑ f ( i )∗z −i ]
i =0

1
F ( z )= −3
∗[ f ( 0 ) +f ( 1 )∗z −1 + f (2) z−2 ]
1−z
3 3
z z
F z = 3 ∗[0+ z +2 z ]= 3 ∗[ z−1 +2 z−2]
−1 −2
( )
z −1 z −1

3
z
3
∗z +2
z −1 ( z+ 2 )
F ( z )= 2
= 3 ∗z
z ( z −1 )
ROC todo el plano z excepto z=1

4.

a)

G ( z ) =( 1−z−1 )∗Z [ L−1 ( Gps( s ) )]=¿

kg
∗( s+ 3 )
Gp ( s ) s A B C
= = + +
s ( s+ 1 )∗( s+2 ) S ( s+1 ) ( s+ 2 )
 Kg(s +3)
A=lim ( S )
S→0 ( )
s∗( s+ 1 )∗( s+2 )
=
Kg∗3 3
= ∗Kg
1∗2 2

Kg( s+3) Kg∗(−1+ 3)

(
B= lim ( S+1 )
S → (−1) ) =
s∗( s+1 )∗( s+ 2 ) −1∗(−1+ 2)
=−2 Kg

Kg ( s+3 ) Kg∗(−2+3 ) Kg
C= lim ( ( S+2 )
s∗( s+1 )∗( s+ 2 ) ) −2∗(−2+1 ) 2
= =
S → (− 2)

Gp ( s ) 3∗Kg 2 Kg Kg
= − +
s 2∗S ( s +1 ) 2∗( s+ 2 )

L−1 ( Gps( s ) )= 3∗Kg

2
∗u ( t ) −2∗Kg∗e −t
+
Kg −2 t
2
∗e

Para t=k*t

L−1 ( Gps( s ) )= 3∗Kg

2
∗u ( kt )−2∗Kg∗e −kt
+
Kg −2 kt
2
∗e

3∗Kg Kg
∗1 ∗1
[ ( )]
Z L−1
Gp ( s )
s
=
2
( 1−z−1 )
−2
Kg∗1
+
2
( 1−e−t∗z −1 ) ( 1−e−2t∗z−1 )

[ ]
3∗Kg Kg
∗1 ∗1
2 Kg∗1 2
G ( z ) =( 1−z−1 )∗ −2 +
( 1−z−1 ) ( 1−e−t∗z−1 ) ( 1−e−2 t∗z−1)
Kg
∗z −1
3∗Kg Kg∗z −1 2
G (z )= −2 + −−−→ Lazo Abierto
2 ( z−e−t ) ( z−e−2t )
T =1−−→ e−1=0.37
Kg=1−−→ e−2 =0.14
1
∗z−1
3 2∗z−1 2
G (z )= − +
2 ( z−0.37 ) ( z−0.14 )

3∗( z−0.37 )∗( z−0.14 )−2∗( z−1 )∗2 ( z−0.14 ) + ( z−1 )∗( z−0.37)
G (z )=
2∗( z−0.37 )∗( z−0.14)
083 z −0.0173
G (z )= −−−→ Lazo Abierto
( z−0.37 )∗( z −0.14 )
Ahora en lazo cerrado:

083 z −0.0173
∗1
G( z) ( z−0.37 )∗( z−0.14 )
H (z )= =
1+G(z ) 083 z−0.0173
1+
( z−0.37 )∗( z−0.14 )
083 z−0.0173
H (z )= 2
−−−→ Lazo cerrado
z +0.32 z+ 0.0345

b) Estabilidad

Lazo abierto Polos

P1=0.37| p|<1
P2=0.14| p|< 1
Cumple el criterio de estabilidad.

En L.A el sistema es estable

Ahora en LC

Polos :

z 2+ 0.32 z +0.0345=0

−0.32 ± √ 0.322−4∗0.0345
z 12=
2

−0. 16 ± √ 0.1024−0.138
z 12=
2
−0.16 ± √ 0.0356
z 12=
2
z 12=−0.16 ± j 0.0943

¿ z 12∨¿ √ 0.16 2−0.094332= √0.0344=0.1857< 1

Sistema en LC estable.

c)
 Y ( z ) =H ( z )∗E ( z )
083 z−0.0173
2
∗z
z + 0.32 z +0.0345
Y (z)=
z−1

083 z 2−0.0173 z
Y (z )= 3 2
z −0.68 z −0.2855 z +0.0345

Teorema del Valor inicial

Y ( 0 )=lim Y ( z)
z→∞

z 2∗(083−0.0173 z−1 )
Y ( 0 )=lim
z→∞ z 3 (1−0.68 z −1−0.2855 z −2 +0.0345 z−3)
Y ( 0 )=0
Teorema del valor final

Y ( ∞ )=lim ( z−1 )∗Y ( z )

z→1

083 z−0.0173
2
∗z
z + 0.32 z +0.0345
Y (z)=
z−1
Y(z) es analítica fuera del circulo de R=1 – se puede aplicar TVF

( z−1 )∗083 z−0.0173

∗z
z 2+ 0.32 z +0.0345
Y ( ∞ )=lim
z→1 z−1
083−0.0173 0.813
¿ = =0.6
1+0.32+ 0.0345 1.3545

Ahora aplicaremos el metodo por division directa

2 3 2
0.83 z −0.0173 z∨z −0.68 z −0.2855 z−0.034
2 −1
−0.83 z +0.5644 z +0.2365+0.02863 z
____________________________________________
−1
0+0.5 471 z +0.2329+0.02863 z
 −1 −2
0−0.5 471 z +0. 3720+0. 15600 z +0.0188 z
−1 −2
0+0. 6089+0. 18473 z +0.0188 z
−1 −2 −3
0−0.6089+0. 41400 z +0. 1738 z +0.021 z
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿
¿¿
−1 −2 −3
0+0. 59870 z +0. 1926 z + 0.021 z

Y ( k )={ y ( 0 ) , y ( 1 ) , y ( 2 ) , y ( 3 ) , y ( 4 ) , … … .. y ( ∞ ) }
¿ {0 ; 0.83 ; 0.55 ; 0.6 ; 0.59 ; … … … .. y ( ∞ ) }