S.P.01 I

UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07-06 NOMBRE: BYRON ROBERTO MAIZANCHO FECHA: 10/04/2018
ANDRANGO
S.P C.B N._01_IP TEMA: Diagrama Cinemático, Movilidad, PÁG: 1/12
Transformación de Eslabonamientos
Desarrollar los siguientes ejercicios:

1-7 En la figura Pl.7 se ilustra el mecanismo de una ventana. Dibuje el diagrama cinemática del
mecanismo. (David Myzcka)
Figura PI.7 Diagrama cinemático
ELEMENTO CANTIDAD
Eslabones (L) 6
Juntas (J1) 7
Semijuntas (J2) 0
1-12 En la figura Pl.12 se muestra un pequeño montacargas frontal. Dibuje el diagrama

cinemático del mecanismo. (David Myzcka)
Figura PI.I2 Diagrama cinemático
ELEMENTO CANTIDAD
Eslabones (L) 7
Juntas (J1) 8
Semijuntas (J2) 0
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA
[1] R. Norton, Diseño de Maquinaria - Cuarta Edición, México DF: Mc Graw Hill, 2004.
[2] D. Myzcka, “Introduccion a los mecnismos y a la cinematica” Maquinas y mecanismos, 4ta, pp. 29-
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2.21.- Encuentre la movilidad de los mecanismos mostrados en la fi gura P2-4 (p. 76).
a)
Eslabonamiento de cuatro barras Diagrama cinemático
Datos: Cálculo de movilidad

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 4 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 4 𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4)
𝑆𝑒𝑚𝑖𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽2 = 0 𝑀 = 1 𝐺𝐷𝐿
b)
Eslabonamiento de cuatro barras Diagrama cinemático

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 4 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 4 𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4)
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c)
Compresor radial Diagrama cinemático

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 8 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 10 𝑀 = 3(8 − 1) − 2(10)
d)
Transportadora de balancín Diagrama cinemático

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 4 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 4 𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4)
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e)
Mecanismo de palanca angular Diagrama cinemático

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 8 − 2 = 6 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 11 − 4 = 7 𝑀 = 3(6 − 1) − 2(7)
f)
Manivela-corredera descentrada Diagrama cinemático

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 4 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 4 𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4)
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g)
Mecanismo de freno de tambor Diagrama cinemático

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 6 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 7 𝑀 = 3(6 − 1) − 2(7)
h)
Mecanismo simétrico Diagrama cinemático

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 9 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 12 𝑀 = 3(9 − 1) − 2(12)
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ANDRANGO
2.27.- Trace un diagrama cinemático de gato de tijeras mostrado en la fi gura P2-8 (p. 78) y
determine su movilidad. Describa cómo trabaja.
Gato de tijeras Diagrama cinemático

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 7 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 8 𝑀 = 3(7 − 1) − 2(8) − 2
Funcionamiento:
El siguiente mecanismo es conocido como gato de tijera que funciona mediante un tornillo sin fin
que hace variar la longitud del eslabón 7 el mismo que es de longitud variable, esto se realiza
mediante el giro del tornillo. El punto A del mecanismo actúa como una tuerca para aumentar o
disminuir el tamaño del eslabón 7, mientras que el punto B actúa como un cojinete que permite
actuar en el gato hidráulico. Los dos puntos A y B están acoplados con los eslabones 2, 3, 5 y 6.
Cuando 7 se achica permite que el gato aumente su altura elevando cualquier carga, en tanto que
mientras se le afloja el tornillo, el eslabón 7 se alarga disminuyendo también la altura del gato de
tijera.
2.13 Use la transformación de eslabonamientos para crear un mecanismo con 1 GDL con dos
juntas completas deslizantes a partir del eslabonamiento de seis barras de Stephenson mostrado
en la figura 2-16a (p. 50)
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ANDRANGO
DIAGRAMA CINEMÁTICO TRANSFORMACIÓN DE

ESLABONAMIENTOS
CÁLCULO DE MOVILIDAD CÁLCULO DE MOVILIDAD
𝐿=6 𝐿=6
𝐽=7 𝐽=7
M = 3(L − 1) − 2(𝐽1 ) − 𝐽2 M = 3(L − 1) − 2(𝐽1 ) − 𝐽2
M = 3(6 − 1) − 2(7) − 0 M = 3(6 − 1) − 2(7) − 0
M = 3(5) − 2(7) − 0 M = 3(5) − 2(7) − 0
M = 15 − 14 − 0 M = 15 − 14 − 0
M = 1 GDL
M = 1 GDL
Interpretación:
Como se muestra en la ilustracion 1 el mecanismo inicial mediante el cálculo posee una

movilidad de 1 GDL, y para que cumpla con los parametros del ejercicio debe mantener este
GDL entonces aplicamos el caso numero 1 de transforacion de eslabonamientos en donde
menciona que se debe cambiar dos juntas revolutas fijas o moviles por juntas completas
deslizantes, pero se debe mantener dos juntas revolutas de la misma manera fijas o moviles
como se muestra en la figura siguiente.
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ANDRANGO
2.20.- Trace diagramas cinemáticos, defina los tipos de todos los eslabones y juntas, y determine
la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura P2-3.
a)
Figura P2-3 Diagrama cinemático
Cálculo de movilidad Interpretación

En esta figura se puede observar el diagrama
𝐿 = 12; 𝐽1 = 15; 𝐽2 = 0 cinemático de una pala de tractor, los mecanismos
que actúan en este son; tres actuadores hidráulicos,
M = 3(L − 1) − 2(𝐽1 ) − 𝐽2 este tipo de actuadores en cuanto a eslabones se
consideran 2 el cilindro y el pistón, y en cuanto a
M = 3(12 − 1) − 2(15) − 0 uniones son juntas completas y se consideran 3, la
unión de perno, la unión de corredera y la unión de
M = 3(11) − 2(15) − 0 perno en el pistón. La junta 12,13 y 14 se justifica de
la siguiente manera, 12 unión de corredera, 13 unión
M = 33 − 30 − 0 de perno del pistón y 14 es la junta generada por el
M = 3 GDL orden de junta.
b)
Figura P2-3 Diagrama cinemático
Cálculo de movilidad Interpretación

En el gráfico del diagrama cinemático se puede
𝐿=9 observar la pala de tractor, este tiene varias
particularidades, dos actuadores hidráulicos, los
𝐽 = 11 mismos que consideran dos eslabones el cilindro y
el pistón, y en cuanto a uniones son juntas completas
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M = 3(L − 1) − 2(𝐽1 ) − 𝐽2 y se consideran 3, la unión de perno, la unión de

corredera y la unión de perno en el pistón.
M = 3(9 − 1) − 2(11) − 0
M = 3(8) − 2(11) − 0
M = 24 − 22 − 0
M = 2 GDL
2.22.- Encuentre la condición de Grashof y las clasificaciones Barker de los mecanismos mostrados
en la figura P2-4a, b y d (p. 76).
a)
𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 (𝑆, 𝐿, 𝑃, 𝑄)
𝑆𝐿 ← 𝑆 + 𝐿
𝑃𝑄 ← 𝑃 + 𝑄
𝑆𝑖 𝑆𝐿 < 𝑃𝑄 "𝐺𝑟𝑎𝑠ℎ𝑜𝑓
𝑆𝑖 𝑆 = 𝑃𝑄 "𝐶𝑎𝑠𝑜 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝐺𝑟𝑎𝑠ℎ𝑜𝑓"
𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖ó𝑛 (𝐿3, 𝐿1, 𝐿2, 𝐿4)
𝐿3 + 𝐿1 < 𝐿2 + 𝐿4
108 + 174 < 116 + 110
282 < 226
CASO DE BARKER TIPO V
DESIGNACIÓN:balancín-balancín-balancín
clase 1
CÓDIGO: RRR1
TAMBIÉN CONOCIDO: Triple balancín
b)

𝐿2 + 𝐿1 < 𝐿3 + 𝐿4
40 + 162 < 96 + 122
202 < 218
CASO DE BARKER TIPO II

DESIGNACIÓN: manivela-balancín-
balancín de Grashof
CÓDIGO: GCRR
TAMBIÉN CONOCIDO: manivela-balancín
GRASHOF: El eslabon de entrada es el más
pequeño L2
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ANDRANGO
d)

𝐿2 + 𝐿1 < 𝐿3 + 𝐿4
30 + 150 < 150 + 30
180 = 180
CASO DE BARKER TIPO 13
DESIGNACIÓN: punto de cambio doble
CÓDIGO: S2X
TAMBIÉN CONOCIDO: paralelogramo
o deltoide
GRASHOF: posee dos pares iguales,
paralelogramo.
2.35.- La figura P2-16 (p. 81) muestra una prensa manual utilizada para compactar materiales en
polvo. Trace su diagrama cinemático, determine su movilidad y su tipo (es decir, ¿es un
mecanismo de cuatro barras, un mecanismo Watt de seis barras, un mecanismo de seis barras de
Stephenson, un mecanismo de ocho barras, o qué es?). Use la transformación inversa de
eslabonamiento para determinar su eslabonamiento de junta revoluta equivalente.
Se traza un diagrama cinemático en el cual existen 4 Diagrama cinemático
enlaces, 3 combinaciones completas de pines, 1 junta
deslizante completa y 0 medias articulaciones. Además
este es un control deslizante de cuatro barras.
Datos:
𝐿 = 4; 𝐽1 = 4 ; 𝐽2 = 0
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4)
𝑀 = 1 𝐺𝐷𝐿
Usando la regla 1 para transformar la junta deslizante Cálculo de movilidad

completa en una unión de pasador completo para que Una vez realizado el calculo el enlace
no haya cambios en el DOF. “Las juntas revolutas en cinemático equivalente resultante
cualquier lazo se pueden reemplazar por juntas tiene 4 enlaces, 4 articulaciones
prismáticas sin cambiar el GDL del mecanismo,
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ANDRANGO
siempre que por lo menos dos juntas revolutas completas, sin medias articulaciones,
permanezcan en el lazo”. y se muestra a continuación
Datos:
𝐿 = 4; 𝐽1 = 4 ; 𝐽2 = 0
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4)
𝑀 = 1 𝐺𝐷𝐿
1.26.- Especifique el número de eslabones y de uniones y, luego, calcule la movilidad del

mecanismo mostrado en la figura.
Figura PI.I Diagrama cinemático
Datos: Cálculo de movilidad:

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 4 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 4 𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4)
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ANDRANGO
1- 38. Utilice la figura P 1.13

Figura PI.I3 Diagrama cinemático
Datos: Cálculo de movilidad:

𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 = 6 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝐽1 = 7 𝑀 = 3(6 − 1) − 2(7)
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Desarrollar los siguientes ejercicios:

Figura PI.7 Diagrama cinemático

1-12 En la figura Pl.12 se muestra un pequeño montacargas frontal. Dibuje el diagrama

Figura PI.I2 Diagrama cinemático

Eslabonamiento de cuatro barras Diagrama cinemático

Datos: Cálculo de movilidad

Eslabonamiento de cuatro barras Diagrama cinemático

Datos: Cálculo de movilidad

Datos: Cálculo de movilidad

Transportadora de balancín Diagrama cinemático

Datos: Cálculo de movilidad

Datos: Cálculo de movilidad

Manivela-corredera descentrada Diagrama cinemático

Datos: Cálculo de movilidad

Datos: Cálculo de movilidad

Mecanismo simétrico Diagrama cinemático

Datos: Cálculo de movilidad

Gato de tijeras Diagrama cinemático

Datos: Cálculo de movilidad

DIAGRAMA CINEMÁTICO TRANSFORMACIÓN DE

CÁLCULO DE MOVILIDAD CÁLCULO DE MOVILIDAD

M = 3(L − 1) − 2(𝐽1 ) − 𝐽2 M = 3(L − 1) − 2(𝐽1 ) − 𝐽2

M = 3(6 − 1) − 2(7) − 0 M = 3(6 − 1) − 2(7) − 0

M = 3(5) − 2(7) − 0 M = 3(5) − 2(7) − 0

Como se muestra en la ilustracion 1 el mecanismo inicial mediante el cálculo posee una

Figura P2-3 Diagrama cinemático

Cálculo de movilidad Interpretación

Figura P2-3 Diagrama cinemático

Cálculo de movilidad Interpretación

M = 3(L − 1) − 2(𝐽1 ) − 𝐽2 y se consideran 3, la unión de perno, la unión de

𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖ó𝑛 (𝐿2, 𝐿1, 𝐿3, 𝐿4)

CASO DE BARKER TIPO II

𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖ó𝑛 (𝐿2, 𝐿1, 𝐿3, 𝐿4)

Usando la regla 1 para transformar la junta deslizante Cálculo de movilidad

1.26.- Especifique el número de eslabones y de uniones y, luego, calcule la movilidad del

Figura PI.I Diagrama cinemático

Datos: Cálculo de movilidad:

1- 38. Utilice la figura P 1.13

Datos: Cálculo de movilidad:

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