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Automatisierungstechnik
Grafische Programmierung
Labor für Informationstechnik
und Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser
Anwendungsbeispiel:
Aufzugsteuerung
Komplexe Systeme
kreativ gestalten
Technische Prozesse
sicher führen
Baku 2004
2
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Darstellung sequenzieller Abläufe
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Stellen
Prof. Dr. Stefan Kreiser
z Beschreiben einen möglichen Zustand
des Teilsystems
HiGraph z Sind über gerichtete Kanten (Gewicht 1)
mit Transitionen verknüpft.
z Besitzen eine definierte Kapazität κ=1
Motivation zur Aufnahme von Marken
Marken
sequenzielle
Systeme z In einem HiGraph Zustandsautomaten
befindet sich zu jedem Zeitpunkt genau
nebenläufige eine Marke (Aktiviertheitsmarke)
Systeme
Transitionen
HiGraph vs. z Beschreiben die Ereignisse, die
Petri-Netz Zustandsänderungen im System
HiGraph verursachen. Sie schalten zeitlos.
Programme z Werden von Eingangssignalen ausgelöst
(Vorbedingungen).
Anwendungs-
beispiel Programmierung z Erzeugen Ausgabesignale / lösen
als Zustandsautomat Systemaktionen aus (Nachbedingungen).
z Besitzen genau eine Stelle im Vor- und
Baku 2004 im Nachbereich 3
HiGraph Z1 e1 Z2 e2 Z3 e3
Asynchrone
Motivation
Nebenläufigkeiten
Z4 e4 Z5 e5 Z6 e6
sequenzielle
Systeme
nebenläufige
Systeme Synchronisation mit Zustandsautomaten
HiGraph vs.
Petri-Netz
HiGraph Z1 e1 Z2 e2 Z3 e3
Programme
Synchronisierte
Anwendungs- Nebenläufigkeiten
beispiel Z4 e4 Z5 e5 Z6 e6
Baku 2004
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Darstellbare Elementarstrukturen in HiGraph
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser
Motivation
sequenzielle
Systeme
nebenläufige Verzweigung Aufspaltung Sequenz
Systeme
HiGraph vs.
Petri-Netz
HiGraph
Programme
Anwendungs- Sequenz mit
beispiel Begegnung Synchronisierung Nebenbedingung
Baku 2004
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Nebenläufigkeit in HiGraph
Informationstechnik Z 2.2
Automatisierungstechnik Aktion
Prof. Dr. Stefan Kreiser
Teilzustands-
graph 1 Z 1.1
Aktion Teilzustandsgraph 2
HiGraph HiGraph Darstellung: ht Z 2.3
hric Aktion
Nac
Implementierung von
Motivation Nebenbedingungen durch
Nachrichten (IEC 61131-3) Z 1.2 Z 2.4
sequenzielle Aktion Aktion
Systeme
nebenläufige
Systeme
Vorher
HiGraph vs. 1 1 Nachher
Petri-Netz
HiGraph
Programme Petri-Netz Darstellung:
Teilgraph 1 Teilgraph 2
beispiel Nebenbedingung
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Baku 2004
3
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Programmierung von Zustandsautomaten
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser
An-
Prio weisungs- Anweisung
typ Für jeden Zustandsautomaten:
HiGraph
Initialzustand festlegen
(Zustand „0“)
Motivation Initialzustand
0 Weitere Zustände des
sequenzielle Aktions-
Aktion Automaten definieren
typ
Systeme
Transitionen definieren
nebenläufige Zustände und Transitionen über
Systeme An-
Prio weisungs- Anweisung gerichtete Kanten verbinden
HiGraph vs. typ
Petri-Netz Schnittstellen zu nebenläufigen
Systemen definieren
HiGraph
Programme z Eingang = erwartet Ereignis
Name des Zustands
z Ausgang = erzeugt Ereignis
Anwendungs- 1
beispiel Aktions-
Aktion
typ
Baku 2004
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Baku 2004
Programmierung der Aktionen in AWL
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Anweisungstypen für Transitionen
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
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Anweisungstyp Beschreibung
Aktion wird 1x beim Schalten der Transition ausgeführt
HiGraph Aktion
(Mealy Automat)
Koordinationsgraph (Graphengruppe)
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser Nachricht
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Beispiel: Aufzugsteuerung
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
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Programmrelevante
HiGraph Elemente des Aufzugs
z Korbmotor:
Motivation Heben (A0.0) und
Senken (A0.1)
sequenzielle z Motor Aufzugtür (A0.2)
Systeme
z Endschalter Aufzugposition
nebenläufige (E0.0 – E0.2)
Systeme
z Endschalter Türposition
HiGraph vs. (E0.3, E0.4)
Petri-Netz
z Etagenruftaster
HiGraph (M10.1 – M10.3)
Programme
z Etagenwahltaster im
Anwendungs-
Anwendungs Aufzug (M11.0 – M11.2)
beispiel
z Taste „Tür Öffnen“ (M11.3)
Baku 2004 1
1
HiGraph
Zerlegung der Aufzugsteuerung in
Teilsteuerungen (Funktionseinheiten)
Motivation
z Türsteuerung
sequenzielle z Korbsteuerung
Systeme
Entwurf des Zustandsautomaten
nebenläufige „Türsteuerung“
Systeme
Entwurf des Zustandsautomaten
HiGraph vs. „Korbsteuerung“
Petri-Netz
Verknüpfung der Teilsteuerungen in
HiGraph einer Graphengruppe
Programme
Anwendungs-
Anwendungs
beispiel
Baku 2004 1
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Zustände Türsteuerung / Transitionen
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
Prof. Dr. Stefan Kreiser
Nr Name Beschreibung
0 Initialisierung Anfangszustand
HiGraph 1 Tür öffnen Tür wird geöffnet
2 Warten Warten auf Personenwechsel
Motivation
3 Tür schließen Tür wird geschlossen
sequenzielle
Systeme 4 fahrbereit Kabine ist fahrbereit
nebenläufige
Systeme ti Bedingung Beschreibung
HiGraph vs. -> 0 Startvariable Wird zum Aufruf der Türsteuerung gesetzt
Petri-Netz
0 -> 1 Ereignis „Tür öffnen“
HiGraph
Programme 1 -> 2 Ereignis Endschalter „Tür offen“
Anwendungs-
Anwendungs 2 -> 3 Ereignis Ablauf Wartezeit
beispiel
3 -> 4 Ereignis Endschalter „Tür geschlossen“
Baku 2004 4 -> 0 Ereignis Endschalter „Tür geschlossen“ 1
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Zustandsautomat Türsteuerung
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
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HiGraph
Motivation
sequenzielle
Systeme
nebenläufige
Systeme
HiGraph vs.
Petri-Netz
HiGraph
Programme
Anwendungs-
Anwendungs
beispiel
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Zustandsautomat Korbsteuerung
Informationstechnik
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HiGraph
Motivation
sequenzielle
Systeme
nebenläufige
Systeme
HiGraph vs.
Petri-Netz
HiGraph
Programme
Anwendungs-
Anwendungs
beispiel
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Koordinationsgraph Aufzugsteuerung
Informationstechnik
Automatisierungstechnik
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HiGraph
OM_open : IM_open
Motivation
OM_closed : IM_closed
sequenzielle
Systeme
Korb- Tür-
nebenläufige
Systeme steuerung OM_do_open : IM_do_open steuerung
HiGraph vs.
OM_do_close : IM_do_close
Petri-Netz
HiGraph
Programme
Anwendungs-
beispiel
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