Controle de Posição de um Motor CC: Análise

comparativa dos Controladores PID, PI-D e I-PD

Lucas D. Almeida, UFERSA-Caraúbas, Marcus V. S. Costa, UFERSA-Caraúbas

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Abstract—The main purpose of this paper is presenting the II. MODELAGEM DO SISTEMA
positioninig control project of a DC motor axis, comparing the
O circuito equivalente do motor CC excitação série é
results from PID, PI-D and I-PD controllers. First, the theoretical
basis for the project and the modeling of the system under study ilustrado pela Fig. 1, onde a tensão v é a variável de controle e
are presented. Then a section is dedicated to the project itself, a posição θ será a variável controlada.
explaining the methodology and strategy used. Finally, the results
obtained through simulations performed in MATLAB®
environment are presented.

Keywords—DC motor, PID controller, PI-D controller, I-PD

controller.

Resumo—O principal objetivo deste artigo é apresentar o

projeto do controle de posição do eixo de um motor CC,
comparando os resultados dos controladores PID, PI-D e I-PD.
Inicialmente é construído o embasamento teórico para o projeto, e Fig. 1. Circuito equivalente do motor CC excitação série.
a modelagem do sistema sob estudo. Em seguida uma seção é
destinada ao projeto explanando a metodologia e estratégia Assim aplicando-se Lei de Kirchoff das tensões para o
utilizados. Por fim, são apresentados os resultados obtidos através circuito obtém-se (1).
das simulações realizadas em ambiente MATLAB®. 𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = (𝑅𝑎 + 𝑅𝑓 )𝑖 + (𝐿𝑎 + 𝐿𝑓 ) (1)
𝑑𝑡
Palavras chave— Motor CC, Controlador PID, Controlador PI- E utilizando-se de (2) e (3) que são as equações para o
D, Controlador I-PD conjugado (T) do motor em função das características elétricas,
constante de armadura do motor (𝐾𝑎 ) e corrente elétrica (i), e
em função das características mecânicas, inercia (J), atrito
I. INTRODUÇÃO viscoso(b) e velocidade angular (ω), respectivamente. [2]
𝑇𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝑖
O motor de corrente contínua (CC) é um conhecido atuador
amplamente utilizado em sistemas de posicionamento, 𝑇(𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
+ 𝑏𝜔(𝑡) = 𝑇𝑎 + 𝑇𝑑
(2)
(3)
possuindo aplicações em sistemas de mecatrônica, como robôs
Considerando o conjugado de distúrbio (T d) nulo, tem-se que
e máquinas de posicionamento de precisão, ou mesmo em
a função de transferência para a velocidade angular do motor é
aplicações industriais. Por exemplo, em uma máquina de
dada por (4). [2]
montagem de componentes eletrônicos para produção de placas Ω(𝑠) 1 1
de circuito impresso (PCI), os componentes necessitam ser = 𝐾𝑎 𝐽𝑠+𝑏 [(𝐿 (4)
alocados com precisão antes do processo de solda, um outro
𝑉(𝑠) 𝑎 +𝐿𝑓 )𝑠+(𝑅𝑎 +𝑅𝑓 )]

exemplo, é um braço robótico que utiliza vários motores para o
seu posicionamento. Apesar de motores de passo serem
bastante empregados nestas tarefas, a utilização de um motor
CC também é aplicável, no entanto, este último necessita de
uma realimentação por sensor, quando utilizados para controle
do posicionamento. [1]
Este trabalho aborda o controle de posição de um motor
utilizando o segundo método de projeto de Ziegler-Nichols,
para o modelo do motor CC com excitação série, onde três
configurações diferentes do controlador Proporcional Integral
Derivativo (PID) são utilizados a nível de simulação em
ambiente MATLAB®, sendo estes PID, PI-D e I-PD.
Bem como é sabido, para obtenção da posição é necessário
integrar-se a velocidade, desta maneira, ao integrar-se (4) tem-
se como resultado a função de transferência da posição em
função da tensão de entrada em (5).
𝜃(𝑠) 1 𝐾𝑎
= (5)
𝑉(𝑠) 𝑠 (𝐽𝑠+𝑏)[(𝐿𝑎 +𝐿𝑓 )𝑠+(𝑅𝑎 +𝑅𝑓 )]
III. CONTROLE PID PELO SEGUNDO MÉTODO DE ZIEGLER-
NICHOLS
A. Controle PID
O controlador PID é um dos controladores mais amplamente
utilizados na indústria, devido a robustez de seu desempenho e
sua variedade de condições de funcionamento como também a realimentação, assim esta não mais irá ler e computar o valor
sua simplicidade de operação. Este pode ser definido como uma do sinal de referência, onde este novo arranjo do controlador
técnica de controle que se utiliza das funções proporcional, PID é conhecido com PI-D, porém a obtenção dos valores para
integral e derivativa[3]. ajuste é realizada da mesma forma [4]. A Fig. 3 ilustra o
A parcela proporcional depende do erro entre o ajuste e a diagrama de blocos para esta topologia, onde sua função de
variável do processo, onde o ganho K determina a resposta de transferência é dada por (8).
saída para o erro obtido, assim quando se aumenta o K até um
valor critico, a velocidade da resposta aumenta. A parcela
integral, soma o erro constantemente, fazendo com que esta
parcela aumente mesmo que devagar, até o momento que o erro
seja zero, tendo com efeito zerar o erro em regime permanente.
A parcela derivativa, faz com que a saída diminua de acordo
com o aumento da variável do processo, ou seja, esta faz com
que o valor desejado seja atingido mais rapidamente. [3]
Onde a Fig. 2 representa o diagrama de blocos para o
controlador PID básico, de onde pode ser retirada (6), ou seja,
Fig. 3. Diagrama de blocos do controlador PI-D
a função de transferência do controlador PID, sendo Kp =
constante de proporcionalidade, T i = tempo integrativo e Td = 𝑌(𝑠) 1 𝐾𝑃 𝐺𝑃
tempo derivativo. [4] = (1 + 𝑇 𝑠) 1
(8)
𝑅(𝑠) 𝑖 (1+ +𝑇𝑑 𝑠)𝐾𝑃 𝐺𝑃
𝑇𝑖 𝑠

C. Controle I-PD
O efeito do sinal de referência pode também não ser desejado
para aplicar-se ao ramo proporcional do controlador, assim
pode ser vantajoso mover-se o ramo proporcional somente para
realimentação, assim como feito na configuração PI-D,
restando desta maneira apenas o ramo itegrativo recebendo o
Fig. 2. Diagrama de blocos do controlador PID básico. valor de referência, sendo assim é necessário que o sistema
possua ação integral inerente ao mesmo para o bom
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + 𝑇 𝑠 + 𝑇𝑑 𝑠) (6) funcionamento deste, esta configuração recebe o nome de I-PD,
𝑖 onde o ajuste também é realizado pelo método de Ziegler-
O processo para obtenção dos paramentos do controlador Nichols [4]. A Fig. 4 ilustra o diagrama de blocos para a
PID para que a resposta do sistema seja ideal é conhecido como configuração I-PD, donde sua função de transferência é dada
ajuste [3], onde existem várias maneiras de realizar tal ajuste, por (9).
neste trabalho será abordado o segundo método de Ziegler-
Nichols, que consiste em, primeiramente são definidos Ti = ∞
e Td = 0, e seguida ajustasse o Kp até um valor crítico até que
o sistema obtenha uma oscilação constante, obtendo assim os
valores de ganho crítico (Kcr) e período crítico (Pcr), onde este
último pode ser calculado por (7), onde ωcr = velocidade da
oscilação. A Tabela I é utilizada para o ajuste dos parâmetros
do controlador. [4]
2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = (7) Fig. 4. Diagrama de blocos do controlador I-PD
𝜔𝑐𝑟

𝑌(𝑠) 1 𝐾𝑃 𝐺𝑃
TABELA I = (𝑇 𝑠) 1
(8)
TABELA DE SINTONIA PARA O SEGUNDO MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS 𝑅(𝑠) 𝑖 1+𝐾𝑃 𝐺𝑃 (1+ +𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
Tipo do
Kp Ti Td
controlador
P 0,50Kcr ∞ 0 IV. PROJETO
PI 0,45 Kcr 1/1,2Pcr 0 O projeto apresentado neste trabalho consiste na aplicação
PID 0,60 Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr dos controladores PID, PI-D e I-PD para o controle de posição
de um motor CC. Onde a implementação foi realizada em
Matematicamente os valores de Kcr e Pcr podem ser ambiente MATLAB®.
encontrados aplicando o critério de estabilidade Routh-Hurwitz Inicialmente os parâmetros para a planta foram definidos,
ao sistema em malha fechada. esses estão dispostos na Tabela II, em seguida estes parâmetros
foram aplicados a função de transferência da planta.
B. Controle PI-D Com posse de destes dados foi aplicado o critério de
Afim de evitar-se o efeito de salto no valor de referência, estabilidade de Routh-Hurwitz para o polinômio característico
pode-se operar a função derivativa apenas sobre a em malha fechada do sistema.
 Então foi implementado em ambiente MATLAB® um
código para obtenção das respostas ao degrau para o controle
das configurações PID desejadas, de forma que este segue a
lógica do fluxograma apresentado em Fig. 5.

TABELA II
PARÂMETROS PARA O MOTOR CC EM ANÁLISE

Parâmetro Valor

Constante de armadura do motor Ka 0,2 Nm/A

Inércia do rotor J 1 Nms2/rad
Atrito viscoso do rotor b 1 Ns/m
Resistência de Armadura Ra 0,5 Ω
Indutância de armadura La 100 mH
Resistência de campo Rf 0,5 Ω
Indutância de campo Lf 100mH

Fig. 6. Resposta ao degrau unitário do controlador PID

Já Fig. 7 ilustra a resposta ao degrau do controlador PI-D, de

forma que para este controlador o sobressinal foi de cerca de
78%, o que é ainda mais indesejável para a resposta do sistema.
Para o tempo de acomodação do sistema este levou um tempo
igual ao PID.

Fig. 5. Fluxograma do algoritmo implementado

V. RESULTADOS
Nesta seção são tratados os resultados obtidos com a
implementação do projeto, bem como comentários pertinentes
a estes.
Assim ao aplicar os parâmetros da Tabela II em (5), obtem-
se a função de transferência (9) para o motor CC em estudo.
𝜃(𝑠) 1
= 𝑠3 +6𝑠2 +5𝑠 (9) Fig. 7. Resposta ao degrau unitário do controlador PI-D
𝑉(𝑠)
E ao aplicar-se o critério de estabilidade Routh-Hurwitz,
Na Fig. 8 esboça a resposta ao degrau do controlador I-PD,
obtém-se o valor para o ganho crítico de forma que:
onde este controlador obteve o sobressinal de apenas 18%,
tornando-se aceitável como resposta do sistema. Apresentando
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾 = 0
um tempo de acomodação um pouco menor que os demais.
𝑠3 1 5
𝑠2 6 𝐾
𝐾𝑐𝑟 = 30
𝑠1 𝑏1 0
𝑠0 𝑐1 0

Na sequência os controladores foram implementados via

software MATLAB® e retornaram os seguintes valores. Como
pode ser visto a Fig. 6 ilustra a resposta ao degrau do
controlador PID básico, de forma que para este controlador o
sobressinal foi de cerca de 60%, o que é excessivo e não
desejável para a resposta do sistema. Em relação ao tempo de
acomodação este levou cerca de 13s para atingir o regime
permanente.

Fig. 8. Resposta ao degrau unitário do controlador I-PD

 Utilizando a Fig. 9, pode-se visualizar mais claramente as
diferenças anteriormente citadas, onde a curva em azul, a qual
representa o controlador I-PD, possui menor sobressinal e
menor tempo de assentamento, ou seja, atinge a resposta
desejada de maneira mais suave e em menor tempo, possuindo
menor variação dentre os três controladores analisados.

Fig. 9. Comparação da resposta ao degrau unitário dos controladores em estudo

VI. CONCLUSÃO
Uma breve visão do controle de posição de um motor CC
para diferentes configurações do controlador PID são realizadas
neste trabalho. Primeiramente o PID básico é empregado, onde
seus parâmetros são obtidos pelo segundo método de Ziegler-
Nichols, a configuração PI-D é desenvolvida em seguida, e por
fim, a topologia I-PD é aplicada. Um algoritmo desenvolvido
em MATLAB® é utilizado para simular as diferentes
abordagens em estudo.
Ao analisar os resultados finais das simulações (Fig. 9),
concluiu-se que o controle de posicionamento via topologia I-
PD apresentou melhores resultados, pois como elucidado
anteriormente este apresenta a resposta com menor sobressinal
e menor tempo de acomodação, ou seja, uma resposta rápida e
que satisfaz o objetivo, sem a necessidade de ajustes finos que
necessitam serem realizados nas outras duas topologias, estes
resultados já eram esperados devido a ação integral inerente ao
sistema como afirma [4].
Sugestões aplicáveis a continuação do trabalho seria a
otimização do controle I-PD via critérios de erro como por
exemplo Integral de Erro Quadratico (ISE), Integral de Erro
Absoluto (IEA), Integral de Erro Quadrático Multiplicado pelo
Tempo (ITSE), dentre outros.

REFERÊNCIAS

[1] N. Bacac, V. Slukic, M. Puškarić, B. Stih, E. Kamenar and S. Zelenika,

"Comparison of different DC motor positioning control algorithms," 2014
37th International Convention on Information and Communication
Technology, Electronics and Microelectronics (MIPRO), Opatija, 2014,
pp. 1654-1659.
[2] M. V. S. Costa Prática 1 – Modelos em Função de Transferência: Modelo
do Motor CC excitação em série. Notas de Aula disciplina de Controle
Análogico. 21-28 maio 2018. pp. 2-4
[3] PID Theory explained, 1st ed. National Instruments Co, USA, 2011, pp.
1-3.
[4] K. Ogata, “Engenharia de Controle Moderno”. 3 ed., vol. único. São
Paulo, Brasil: Pearson Prentice Hall, 2000, pp. 544-555.