CONTROL ANÁLOGO

COD. 203040

Tarea 1 – Actividades de presaberes

Director del curso:

Mg. Manuel Enrique Wagner

Presentado a:

Tutor
Ing. Joan Sebastián Bustos

Entregado por:

Edwin Fabián Liévano – Código: 1.116.546.423

Grupo: 203040_22

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Yopal – Casanare
Septiembre 05 del 2019
Introducción
Desarrollo de las actividades

Donde 𝐽 = 3𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv con el
fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁=0.7 y un tiempo de
establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás
parámetros del análisis dinámico del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con
ellos diligenciar la siguiente tabla:
Tenemos que:
𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑀(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐾
𝐽𝑠 + 𝑏
𝑋(𝑠) =
𝑘 ∗ 𝐶𝑣
1+
𝐽𝑠 + 𝑏
𝐾
𝑋(𝑠) =
𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣
1
Ahora multiplicamos por 𝑠 y nos queda

𝐾
𝑋(𝑠) =
𝐽𝑠 2 + 𝑠(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)

Obtenemos un lazo cerrado con retroalimentación negativa. Transformamos a lazo abierto y nos
queda:
 𝐾
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝐽𝑠 2 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
=
𝜃 𝑖 (𝑠) 𝐾
1+ 2
𝐽𝑠 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
Simplificamos:
𝐾⁄
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝐽
=
𝜃 𝑖 (𝑠) (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾
𝑠2 + +𝐽
𝐽
Hallamos el modelo matemático de segundo orden de sistemas dinámicos.
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐾⁄
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2 𝐽 𝜃 𝑜 (𝑠)
= 2 = = 𝑖
𝑅(𝑠) 𝑆 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾 𝜃 (𝑠)
𝑠2 + +
𝐽 𝐽
Vemos que
𝐾
= 𝜔𝑛2
𝐽
(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)
2𝜁𝑊𝑛 =
𝐽
Para hallar el valor de K, se debe encontrar el valor del cuadrado de la frecuencia natural.

𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
𝜔𝑑
𝛽 = tan−1 ( )
σ
σ = 𝜁𝜔𝑛

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
𝜎
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑

4
𝑡𝑠 =
𝜎
𝑡𝑟 = Tiempo de levantamiento o tiempo de subida
𝜎 = Factor de atenuación.
𝜔𝑑 = Frecuencia natural amortiguada.
𝑡𝑝 = Tiempo de máxima respuesta o tiempo pico.

𝑀𝑝 = Sobreimpulso.

𝑡𝑠 = Tiempo de establecimiento.

Reemplazamos valores y hallamos los resultados requeridos.

4 4
𝜎= = = 1.33
𝑡𝑠 3𝑠
𝜎 1.33
𝜔𝑛 = = = 1.904
𝜁 0.7
𝐾 = 𝐽 ∗ 𝜔𝑛2 = 3 ∗ (1.9)2 = 10.876
(6 ∗ 𝜁 ∗ 𝜔𝑛 ) − 𝐽 (6 ∗ 0.7 ∗ 1.904) − 3
𝐶𝑣 = = = 0.459
𝐾 10.876
𝜃°(𝑠) 3.625
=
𝜃 𝑖 (𝑠) 𝑠 2 + 2.665 + 3.625

ω𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 1.904√1 − 0.72 = 1.36

−1 𝜔𝑑
𝜋 − 𝛽 𝜋 − tan ( 𝜎 )
𝑡𝑟 = = = 1.724
𝜔𝑑 𝜔𝑑
𝜋
𝑡𝑝 = = 2.31
𝜔𝑑
𝜎
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑 = 0.04631 = 46.31%

Parámetro Valor
Función de transferencia 𝜃0 /𝜃𝑖 𝜃0 (𝑠) 3.625
= 2
𝜃𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2.665𝑠 + 3.625
Coeficiente de amortiguación (𝜁) ζ =0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 𝜔𝑛 = 1.904
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 𝜔𝑑 = 1.36
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑆1 = −1.33 + 1.36 𝑖
 𝑆2 = −1.33 − 136 𝑖
Ganancia en lazo cerrado 𝐾=1
Factor de atenuación (𝜎) σ = 1.33
Sobreimpulso 𝑀𝑝 = 0.04631 = 46.31%
Tiempo pico 𝑡𝑝 = 2.31 𝑠𝑒𝑔
Tiempo de subida 𝑡𝑟 = 1.724 𝑠𝑒𝑔
Tiempo de establecimiento t 𝑠 = 3 𝑠𝑒𝑔
Valor Final
Error en estado estacionario
SEGUNDO PUNTO

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖(𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se debe
hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de transferencia
obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente,
diligenciar la siguiente tabla:
Parámetros Valor
Función de transferencia
Coeficiente de amortiguamiento
Frecuencia natural no amortiguada
Posición de los polos
Ganancia
Factor de atenuación
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor Final
Error en estado estacionario

𝐿𝑑𝑖 (𝑡) 1
𝑉𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖 (𝑡) + + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
1
𝑉𝑜 (𝑡) = 𝑉𝐶 = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶
𝐶𝑑𝑉𝑜 (𝑡)
𝑖(𝑡) =
𝑑𝑡
 𝑑𝑖 (𝑡) 𝐶𝑑 2 𝑉𝑜 (𝑡)
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑅𝐶𝑑𝑉𝑜 (𝑡) 𝐿𝐶𝑑 2 𝑉𝑜 (𝑡)
𝑉𝑖 (𝑡) = + + 𝑉𝑜
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑅𝐶𝑠𝑉𝑜 (𝑠) + 𝐿𝐶𝑠 2 𝑉𝑜 (𝑠) + 𝑉𝑜 (𝑠)
𝑉0 (𝑠) 1
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 ∶ =
𝑉𝑖 (𝑠) 1 + 𝑠(𝑅 ∗ 𝐶) + 𝐿 ∗ 𝐶 ∗ 𝑠 2
𝑉𝑜 (𝑠) 1/𝐿𝐶
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 𝑠(𝑅/𝐿) + 1/𝐿𝐶
𝑉𝑜 (𝑠) 𝜔𝑛 2
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
𝑉𝑜 (𝑠) 6.25
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 6.25

Criterio Routh Hurwitz

Lazo cerrado
6.25𝑘 6.25𝑘
= 2
𝑠2
+ 2𝑠 + 6.25 𝑠 + 2𝑠 + (6.25 + 6.25𝑘
6.25𝑘
1+ 2
𝑠 + 2𝑠 + 6.25
𝑠2 = 1
𝑠1 = 2
𝑠0 = 6.25 + 6.25𝑘, 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒
6.25(1 + 𝑘) > 0
1+𝑘 > 0
𝑘 > −1
coeficientes:
S2 13.1250 19.53 0
S1 31.54 0 0
S0 19.53 0 0

El sistema es estable
 𝜔𝑛2
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Frecuencia natural no amortiguada
𝜔𝑛2 = 6.25
𝜔𝑛 = 2.5
Coeficiente de amortiguación
2𝜁𝜔𝑛 = 2
1
𝜁= = 0.4
𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 2.5√1 − 0.42
𝜔𝑑 = 2.291
Posición de los polos
𝑠1 = −1 + 2.291𝑖
𝑠2 = −1 − 2.291𝑖
Ganancia
𝑘=1
Factor de atenuación
𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 = 0.4 ∗ 2.5
𝜎=1
Tercer punto:

Error estado estacionario:

𝟐/𝒔
𝐥𝐢𝐦 𝑺 ∗ =𝟒
𝒔→𝟎 𝟏 + 𝑮(𝒔)
𝟐
𝐥𝐢𝐦 =𝟒
𝒔→𝟎 𝟏 + (𝑲/(9 + 4𝑆 + 𝑆 2 ))

2
4=
𝑘
1+
9
𝑘
4 (1 + ) = 2
9
4𝑘
= 2−4
9
18
𝑘=− = 4.5
4
Conclusiones
Referencias bibliográficas