Famílias de Respostas de

Filtros

família de filtros marcelo bj 1

 Introdução

 Filtros seletivos em frequência,

 são sistemas lineares invariantes no tempo,

 a função primária de um filtro é selecionar, com pouca ou nenhuma

atenuação, determinadas componentes de frequência e rejeitar ou
remover todas as outras componentes de um sinal aplicado em sua
entrada,

 tais filtros de são chamados de filtros seletivos em frequência para

diferenciar de outros tipos de filtros,

 em um contexto mais amplo define-se um filtro como um

dispositivo que modifica as componentes de frequência de um
sinal aplicado em sua entrada,

 análise e projetos destes filtros são baseados no domínio da

frequência,

família de filtros marcelo bj 2

 Introdução

 os filtros são utilizados onde há necessidade de redução de ruído e

equalização de sinais,

 em geral, quando se trabalha com sinais, o primeiro tratamento no

sinal é um processo de filtragem.

 aplicações:

 telefonia, sistemas de TV e áudio, radar, sonar, medidas, controle,

etc,

 em todas aplicações onde há alguma forma de tratamento dos

sinais envolvidos.

família de filtros marcelo bj 3

 Definições preliminares

 Um filtro seletivo em frequência é um sistema linear invariante no

tempo. Ele pode ser representado pelo diagrama de blocos abaixo, em
que x(t) é o sinal de entrada e y(t) o de saída.

x(t) filtro y(t)

 Utilizando a transformada de Laplace, a relação entre entrada e saída

do sistema é dada por:

Y s   H s X s  H(s) é a função do sistema

 Admitindo s = j tem-se que:

Y  j    H  j  X  j   H(jΩ) é a resposta em frequência

família de filtros marcelo bj 4

 Forma polar de H(j)

H  j    H  j  e j   j  
resposta de amplitude resposta de fase

 a resposta de amplitude é uma função adimensional, em geral ela é

expressa em escala logarítmica, decibel (dB), isto é,

H  j  dB  20 log 10 H  j 

• |H()| também é chamado de ganho do sistema,

 o inverso de H() é chamado de atenuação,

A j  dB  20 log10 H  j 
1

H  j  dB
 a resposta de fase é expressa em graus ou em radianos.
família de filtros marcelo bj 5
exemplo: filtro RC

H  j  
1
X() C Y()
1  jRC

H  j  H    arctanRC 

1
1  RC 2

Ganho em dB fase
RC RC
0 0
10-1 100 101 102 10-1 100 101 102
-10
-20 p/4
-30 p/2
família de filtros marcelo bj 6
exemplo

X() H() Y()

|X()| |H()|
A 1

 
C

|H()||X()| |Y()|
A

 

família de filtros marcelo bj 7

 característica em frequência dos filtros seletivos ideais

 Um filtro deixa passar por seus terminais as componentes frequências

dos sinais estão em determinadas bandas ou faixas ( chamadas de
banda de passagem) e rejeita ou atenua as componentes de
frequências que estão em outras bandas (bandas de atenuação ou de
rejeição ou de parada).

 O filtro é classificado por sua resposta de amplitude;

 a forma da resposta de amplitude (o módulo ou magnitude de H())

classifica o filtro,

 conforme com a localização das bandas de passagem e de

rejeição, se obtém um tipo especifico de filtro,

 para um filtro ideal a resposta de amplitude é constituída de retas

paralelas ao eixo de frequências () – figura à frente,

família de filtros marcelo bj 8

 característica em frequência dos filtros seletivos ideais
 assim, para um filtro ideal as bandas de passagem e de rejeição
são planas e a transição entre elas apresenta uma inclinação
infinita,

 desse modo pode-se obter os seguintes tipos de filtros:

• passa-baixa,

• passa-alta,

• passa-banda ou passa-faixa,

• rejeita-banda,

• e passa-tudo.

família de filtros marcelo bj 9

 Tipos de filtros ideais

Ha(j) Parâmetros
 frequência de corte Ωc ou Fc,
passa-baixa
 banda de passagem,

c
 banda de transição (linhas
tracejadas),
passa-alta
  banda de atenuação,
c
 atenuação máxima na banda de
passagem,
passa-banda
  atenuação mínima na banda de
c1 c2
atenuação,

rejeita-banda  frequência de ressonância Ω0 ou

 F0:

família de filtros marcelo bj 10

 Um filtro ideal é fisicamente irrealizável,
 os circuitos realizáveis (práticos) apresentam como função de
transferência uma razão de polinômios e portanto não possuem
descontinuidades,
 a figura abaixo mostra a resposta de um filtro passa-baixa ideal e
sua aproximação realizável.

|H(j)| 1, 0     c
H  j   
irrealizável 0,    c
1

0.7
p  j 
H  j  
- 3 dB

realizável q j 


0 p c s exercício 2
família de filtros marcelo bj 11
 Função do sistema
 Um filtro realizável, é representado, no domínio da frequência, pela
função do sistema que é uma razão entre dois polinômios, tais que,

 k s k
H s   k 0
N


k 0
ks
k

 em que: k e k são coeficientes constantes e N é ordem do filtro.

• a maior potência (M) do numerador define o número de zeros da
função de transferência,
• a maior potência (N) do denominador define o número de polos
de H(s). A ordem N define a seletividade da função de
transferência e a taxa de atenuação na banda de transição.
família de filtros marcelo bj 12
 Famílias de respostas
 As respostas em frequência mais importantes e mais utilizadas nos
projetos de filtros são:
 resposta de Butterwoth,
 resposta Chebyshev,
 resposta Cauer ou filtros elípticos,
 resposta Bessel.
 O objetivo é aproximar o melhor possível a resposta dos filtros ideais.
 Estas respostas são realizadas a partir de funções de transferência
que são a razão entre dois polinômios em s.
 Observação:
 as famílias, aqui discutidas, são apresentadas para o protótipo
passa-baixa, os outros tipos de filtros podem ser facilmente
obtidos por transformação de frequências.

família de filtros marcelo bj 13

 Filtro de Butterworth

 O filtro de Buterworth procura aproximar a característica plana da

banda de passagem do filtro ideal através de uma função polinomial,
 isto é, ele apresenta uma resposta de amplitude maximamente
plana na faixa de passagem e uma resposta monotônica
(decrescente) na banda de parada,
 módulo ao quadrado da sua função de transferência é definido
por:

H  j  
2 1 1
N
 2N
 s2  1    
1   2
  
c
 c 

• em que: c é a frequência de corte (queda de 3dB no ganho) e

N é a ordem do filtro.

família de filtros marcelo bj 14

 admitindo n = /c observa-se as seguintes propriedades:

 |H(0)| = 1 → ganho igual 1 na faixa de passagem,

 |H(1)| = 0.707 → frequência de corte igual a 1 rad/s,

 expandindo |H(n )| em série de Taylor tem-se que:

H  j n  
1 1 2N 3 4N
 1  n  n 
1   n 2 N 2 8

 as derivadas de |H(n)| para n = 0 são todas nulas, isto é,

dk
H  j n  0 : k  1, 2, , 2 N  1
d kn  n 0

por isso o nome: “aproximação maximamente plana”

família de filtros marcelo bj 15

  conforme N aumenta, a resposta de amplitude torna-se mais plana
na faixa de passagem e a taxa de atenuação na banda de transição
torna-se mais acentuada.

 acima da frequência de corte, n >>1 ou  >> c, a função de

transferência exibe uma taxa de atenuação correspondente a 20N
dB por década (cada vez que se aumenta por 10 a frequência) ou
6N dB por oitava (cada vez que se dobra a frequência). Nesta
situação a resposta assintótica será:

H  j  
1 1

 n  N
  
N
 
 c 
atenuação: A j    n N
família de filtros marcelo bj 16
 Os polos do filtro de Butterworth:

 Os polos do filtro de Butterworth são aqueles anulam o denominador

da função do sistema. Assim:

s2
  1  e j 2 k 1p / N
1
 N
k  0, 1,  , 2 N  1
 c2

 consequentemente, os polos que permitem que a equação acima

seja estável são:

pk   c e jp2
e j 2 k 1p / 2 N k  0, 1,  , N  1

 estes polos estão localizados no semi plano esquerdo do plano s e

em pontos regularmente espaçados de um círculo de raio  c.

família de filtros marcelo bj 17

 j


C
 s localização dos polos




1
N=2

N=3 módulo da função de

0.5 transferência
N=4

0
0 c 2 c exercício
família de filtros marcelo bj 18
 Especificações para o projeto de filtros passa-baixas
 Identificam-se três regiões na resposta de amplitude:
 uma banda de passagem (0 - p),
 uma banda de transição (p - s).
 e uma banda de atenuação ou de parada (acima de s).
• p é a frequência da banda de passagem, s é a frequência da
banda de atenuação, p e s são a atenuação máxima da banda
de passagem e atenuação mínima da banda de parada.
|H()|
1 passagem
1/p

banda de transição

atenuação ou parada ou rejeição

1/s

p s
família de filtros marcelo bj 19
 Na faixa de passagem (0 a p) a atenuação não pode exceder a p.
 Na banda de atenuação (acima de s) a atenuação não deverá ser
menor que s.
 Para se obter a melhor aproximação possível de um filtro ideal, a
banda de transição BT = s - p deve ser a menor possível.
 Quanto menor a banda de transição, maior será a ordem do filtro.
 Com estas informações determina-se facilmente a ordem N e a
frequência de corte da característica de Butterworth.
 Determinado N e c determina-se os polos.

 Equações de projeto:

H  j /  c  
1
1   /  c 2 N
família de filtros marcelo bj 20
 Atenuação
: atenuação máxima na banda de passagem

2N ou atenuação mínima na banda de atenuação.

1      2 : frequência da banda de passagem, ou
 c 
frequência de início da banda de atenuação.
obs: atenuação é o inverso do ganho.
 Ordem N

N
log 10  0.1 Ap
 1 / 10  0.1 As
1  As e Ap: são as atenuações

2 log  p /  s   em decibels

 Polos do filtro de Butterworth

pk   c e jp2
e j 2 k 1p / 2 N k  0, 1,  , N  1
exercício
família de filtros marcelo bj 21
 Filtro de Chebyshev
 Apresenta maior taxa de atenuação na banda de transição do que as
outras famílias de filtros.
 Tem-se dois tipos: I e II
 TIPO I: Apresenta comportamento oscilatório na banda de
passagem (equiripple) e monotônico na banda de atenuação.
 TIPO II: Comportamento monotônico na banda de passagem e
oscilatório na banda de atenuação.

 Resposta de amplitude: tipo I

2 1
H ( j) 
1   CN (  p )
2 2 

: parâmetro controla a ondulação (ripple) na banda de passagem.

CN(x): polinômio de Chebyshev de ordem N.
família de filtros marcelo bj 22
 O polinômio de Chebyshev de ordem N é dado por


C N x   

cos N cos x  , x  1
1


cosh N cosh 1
x  , x  1
 Fórmula de recursão para o cálculo de CN(x)

C N 1 x   2 xC N x   C N 1 x 

em que : C0 x   1 e C1 x   x

Cn(x) : Varia entre ± 1 para |x|  1

Aumenta monotonicamente para |x| > 1.

família de filtros marcelo bj 23

 Polinômios de Chebyshev

C N( n)
5
0
4
1
3
2
2
3
1
4
0 5
- 1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
família de filtros marcelo bj 24
 Resposta de amplitude para o filtro de Chebyshev: tipo I

N=2
1

N=3
(1+  )
2 -1/2

N=4
0.5

0
p Rad/s

família de filtros marcelo bj 25

 Propriedades

1. Para  = 0 tem-se :

1, N ímpar

H 0    1
, N par

 1   2

2. Para  = p, o ganho é mínimo na banda de passagem ou máxima

atenuação nesta banda:

 
H p 
1
, qualquer N
1 2

família de filtros marcelo bj 26

3. A ondulação (em dB) na banda de passagem é definida como:

 H 2
r  10 log 
 H
MAX  1 


 10 log 1   2    2  10 r / 10  1
 MIN

4. O número total de máximos e mínimos na banda de passagem é
determinado pela ordem do filtro.

5. A banda passante é definida como a faixa de frequências em que a

ondulação oscila na amplitude mínima.

1
(1+  2 ) -1/2 banda passante

0
p rad/s
família de filtros marcelo bj 27
 Localização dos polos
Os polos do filtro de Chebyshev (tipo I) estão localizados em uma
elipse cujos eixos maior (r1) e menor (r2) são dados por:

p  1 p  1
r1     e r2    
2   2  
j


s localização dos polos



família de filtros marcelo bj 28

 O parâmetro  depende de , e é dado por:

 
1/ N
 1  2
 1

 Cálculo dos polos:

pk  r2 cos  k  jr1sen k

p 2k  1
em que :  k   p, k  0, 1,..., N  1
2 2N

exercício
família de filtros marcelo bj 29
 Para o projeto dos filtros de Chebyshev são requeridos 4 parâmetros:
 Frequências da banda de passagem e de atenuação: p e  s;
 Ondulação (ripple) (p) ou atenuação máxima (banda de passagem)
 Atenuação mínima na banda de atenuação.
 O parâmetro ε é calculado através da ondulação (ripple):

 2  1   2p

 A ordem do filtro é determinada através de:

 
log   2s  1   2s   2  1  2
   
N
 2 
 s 
log  s      1
 p  p 
 
família de filtros marcelo bj 30
 ou mais usualmente,

 10 As / 10  1 
cosh 1  
 10
r / 10
1 
N 

1   s 

cosh
p 
 
 Com os valores de N e , os polos são determinados pelas equações
anteriores:
 calcula-se ;
 calcula-se r1 e r2;
 calcula-se os polos pk k = 0, 1, 2, ..., N-1

família de filtros marcelo bj 31

 Efeitos dos parâmetros na resposta do filtro de Chebyshev

r = 0,5 dB
N=2 r = 1,0 dB
N=3 r = 2,0 dB
N=4 r = 3,0 dB
N=4
N=5
r = 0,5 dB

Variação na ordem do Filtro Variação do ripple na faixa de

passagem

família de filtros marcelo bj 32

exemplo: Determine a função de transferência de um filtro de Chebyshev
que satisfaça as seguintes especificações: ondulação na
banda de passagem r = 2 dB, p = 1000p rad/s (Fp = 500 Hz),
s = 4000p rad/s (Fs = 2000 Hz), As = 40 dB (MIN).
 Cálculo de :

 2  10 r / 10  1  10 0.2  1  0.58489    0.76478

 Cálculo da ordem do Filtro:

 s  10 40 / 20  10 2 N 3


 10 4  1  10 4  0.58489  1 

log  


2 0.76478 
 log130.758
N

log 4  16  1  
log7.87298
 2.36

família de filtros marcelo bj 33

 Filtro de Chebyshev tipo II
 Também chamado de filtro inverso de Chebyshev.
 Apresenta comportamento monotônico na banda de passagem e
oscilatório na banda de atenuação.
 Para se obter a resposta em frequência deste filtro, a variável n é
recolocada por 1/n, o que transforma a resposta para passa-altas.
 Subtraindo esta característica da unidade obtém o filtro passa-baixas
de Chebyshev tipo II.
 Neste caso, o módulo ao quadrado da resposta em frequência será
dado por:

 2C N2 1 /  n  
H  j n   n 
2

1   2C N2 1 /  n  s
: parâmetro controla a ondulação (ripple) na banda de atenuação.
CN(x): polinômio de Chebyshev de ordem N.
família de filtros marcelo bj 34
 Resposta de amplitude para o filtro de Chebyshev: tipo II

1
N=2

N=3

N=4

0.5 N=6

1/s

0 p s 2s rad/s

família de filtros marcelo bj 35

 A função de transferência apresenta zeros e polos.
 Os zeros estão localizados no eixo imaginário tal que:

zk  j
1
s k 
2k  1p

p
k  0, 1, , N  1
cos  k 2N 2
 Os polos são os recíprocos daqueles do filtro convencional de
Chebyshev (tipo I).
• Denotando os polos do filtro inverso de Chebyshev por:

p 'k  s'k  j 'k

sk k
s'k  s e 'k  s
s 2k   2k s 2k   2k

sk e k são as partes real e imaginária do filtro de Chebyshev tipo I.

família de filtros marcelo bj 36
 Modo de se especificar o filtro de Chebyshev tipo II:
 Frequência da banda de passagem (p) e atenuação máxima
permitida nesta banda Ap (p).
 Frequência da banda de atenuação (s) e da atenuação mínima
permitida nesta banda As (s).
 O ganho máximo na banda de passagem é admitido ser igual a 1, tal
que, 1/p < |H(j)| < 1 para 0 <  < p.
 A ordem do filtro pode ser encontrada como o menor inteiro que
satisfaz a seguinte relação:

 10 0.1 As  1 
cosh 1  
 10 0.1 Ap  1 
N  
 
1   s 
cosh
p 
 
família de filtros marcelo bj 37
 O fator de ondulação é dado por:

1

10 0.1As  1
 O filtro é projetado através do seguinte procedimento:
 Determina-se .
 Determina-se a ordem do filtro.
 Determina-se os zeros.
 Calcula-se os polos do filtro de Chebyshev tipo I. Os recíprocos
serão os polos do filtro inverso tipo II
 A função de transferência, com ganho na banda passante igual a 1,
é determinada por:

p '0 p1'  s  z 0 s  z1 

H s  
 
z 0 z1  s  p '0 s  p1' 
família de filtros marcelo bj 38
 exercício:
 Determine a função de transferência de um filtro de Chebyshev tipo
II que satisfaça as seguintes especificações:
• atenuação máxima banda de passagem Ap = 0.1 dB, p = 2000p
rad/s (Fp = 1000 Hz),
• s = 4000p rad/s (Fs = 2000 Hz), atenuação mínima na banda de
atenuação As = 20 dB.
1

0.5

0
10 3 10 4 Hz
família de filtros marcelo bj 39
 comparação das respostas dos filtros de Butterworth e Chebyshev
1

0.9

0.8
Chebychev tipo I - N = 6
0.7
r = 0,5 dB

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2 Butter N = 6

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

família de filtros marcelo bj 40

 Filtros Elípticos
 Os filtros elípticos (ou de Cauer) apresentam resposta em frequência
com ondulações tanto na banda de passagem quanto na de
atenuação.
 A resposta em frequência é especificada do mesmo modo que nas
seções anteriores.
 ondulação ou variação máxima Ap (p) na banda de passagem,
 banda de transição (s - p),
 ondulação ou resposta As (s) na banda de atenuação,
• A ordem (N) do filtro é determinada.

 Especificando as ondulações e frequências da banda de transição

este projeto conduzirá a um filtro com ordem mínima.

família de filtros marcelo bj 41

 A resposta em amplitude apresenta comportamento oscilatório
(equiripple) tanto na banda de passagem quanto na banda de
atenuação.
 Ela apresenta zeros e polos, sendo uma generalização dos filtros
de Chebyshev.
 É caracterizada pela seguinte equação

H  j  
1
 
2

1   2G N2 
p

 G() é uma função racional, que é uma generalização do polinômio

de Chebyshev, gerada através da função elíptica Jacobiana,
  é o parâmetro relacionado com a ondulação na banda de
passagem.

família de filtros marcelo bj 42

 Resposta de Amplitude para o filtro Elíptico

(1+  2 ) -1/2

0.5

0
 Rad/s
c

família de filtros marcelo bj 43

 Cálculo da ordem do filtro:

p
 Determine o fator de seletividade: k s

 Determine o fator de discriminação:

 2p  1 10
0.1 Ap
1
d 
2

 2s 1 100.1 As  1
 Faça:

q  q0  2q05  15 q09  150 q13

1 1 1 k
q0  
 
2 1/ 4

 
0 1/ 4
2 1 1 k 2

log 16 2 
 determine a ordem: N  d 
log  1 
 q exercício
família de filtros marcelo bj 44
 Filtro de Bessel
 Os filtros de Bessel são uma classe de filtros somente com polos,
caracterizados por apresentarem fase linear (atraso de tempo
constante) na banda de passagem.
 Eles são caracterizados pela seguinte função de transferência:

H s  
b0 em que: b0 = BN(0), e
BN s  BN(s) é o polinômio de Bessel de ordem N.

 O polinômio de Bessel de ordem N, que pode ser expresso pela

seguinte equação:

N
2 N  k !
BN s   a s
k 0
k
k
em que : ak  N k
2 k!N  k !

família de filtros marcelo bj 45

 Equação de Recursão para o polinômio de Bessel

B N s   2 N  1B N 1 s  )  s 2 BN  2 s 

 com condições iniciais:

B0 s   1 e B1 s   s  1

 Diferentemente dos filtros de Butterworth e de Chebyshev, não existe

uma regra simples para se determinar as raízes de B(s), porém elas
podem ser determinadas através de métodos computacionais.

 O filtro de Bessel tem sido empregado no projeto de filtros analógicos

quando se necessita de um filtro com característica de fase linear.

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 comparação das respostas dos filtros – ordem 6
1

0.9 Butterworth

0.8 Chebychev tipo I

r = 0,5 dB
0.7
Elíptico
0.6 r = 0,5 dB As = 20dB

0.5 Bessel

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

família de filtros marcelo bj 47

 transformação de frequências
 O estudo realizado até aqui foi concentrado nos protótipos de filtros
passa-baixas.
 Vamos aprender nesta seção a como transformar um protótipo passa-
baixas nos outros tipos de respostas em frequência dos filtros.
 Passa-altas – passa-banda e rejeita banda.

 Considerações:
 A transformação será realizada a partir de um protótipo passa-
baixas normalizado, com frequência de corte ou frequência da
banda de passagem igual a 1 rad/s.
 Resposta em frequência do protótipo normalizado:

H s  em que  c ou  p  1 rad / s

família de filtros marcelo bj 48

 desnormalização
 Se é disponível um protótipo de qualquer tipo, normalizado na
frequência de 1 rad/s.
 A desnormalização para uma arbitrária frequência p é realizada
por meio da seguinte substituição:

 s
 ou s
p p

 Em que p pode ser a freqüência de corte c ou a frequência da

banda de passagem
 Observe que se a atenuação máxima na banda de passagem for 3
dB, então p = c.

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 transformação passa-baixas (normalizado) para passa-altas
 A transformação passa-baixas para passa altas é realizada através das
seguintes expressões:

p p
 ou s
 s

1 sn p/sn p

 Em que p pode ser a frequência de corte c ou a frequência da

banda de passagem.
 sn é a frequência da banda de atenuação do filtro normalizado.

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 transformação passa-baixas (normalizado) para passa-banda
 Suponha que se quer uma transformação para passa-banda com
resposta plana entre 1 e 2.

 s 2  1 2 
s  
    s 
 2 1 

 0  1 2

1 ns 1  0 2

 Em que 0 é a frequência de ressonância do filtro.

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 transformação passa-baixas (normalizado) para rejeita-banda
 Suponha que se quer uma transformação para rejeita-banda com
rejeição entre 1 e 2.

s
 2  1 s
s 2  1 2

 0  1 2

1 sn 1  0 2

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 transformações de um protótipo passa-baixas com frequência p

 p 'p
Passa-altas: s ’p frequência do filtro passa-alta
s

s 2   02
Passa-banda: s  p
 2  1 s

Rejeita-banda: s  p
 2  1 s
s 2   02

Frequência de ressonância:  0  1 2

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 exercícios

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