Cinética plana de un cuerpo rigido: fuerza y aceleracién OBJETIVOS DEL CAPITULO ** Presentar los métodos utilizados para determinar el momento de inercia de masa de un cuerpo. * Desarrollar las ecuaciones de movimiento de cinética plana de un ‘cuerpo rigido simétrico. ‘© Analizar las aplicaciones de estas ecuaciones a cuerpos que expe- rimentan traslacién, rotacién alrededor de un eje fjo y movimien- to plano general. 17.1 Momento de inercia de masa ‘Como un cuerpo tiene tamafio y forma definidos, un sistema de fuer- zasno concurrentes puede hacer que el cuerpo se traslade y rote, Los aspectos de traslacién del movimiento se estudiaron en el capitulo 13 y estén regidos por Ia ecuaciGn F = ma. En la siguiente secciGn se demostraré que los aspectos de rotacién provocados por un momento M, estén regidos por una ecuacién de la forma M = Ja. El simbolo Ten esta ecuacién se denomina momento de inereia de masa. Por ‘comparacién, el momento de inercia mide Ia resistencia de un cuerpo ala aceleracién angular (M = a) del mismo modo que la masa mide fa resistencia de un cuerpo ala aceleracién (F = ma).396 Cem 17 Cinéma PLaNs DE UN CUERPO RIGDO: FUERZA Y ACELERACION Fl volante del motor de este tractor genera un momento grande de inercia con respecto a su eje de rotacién, Una vee que se ponga en movimiento, ser diffeil detencrlo, lo cual también evitaré que el motor se pare y por tanto le permitira ‘mantener una potencia constante, Definimos el momento de inercia como la integral del “segundo momento” alrededor del eje de todos los elementos de masa din los cua- Jes componenel cuerpo.* Por ejemplo, elmonteito de inercia del cuerpo alrededor del eje zena figura 17-1 es i [ Pdm 7-1) Fneste caso el “brazo de momento” res la distancia perpendicular del ¢je zal elemento arbitrario dm, Como la {6rmula implica r,el valor de es diferente con cada eje con respecto al cual se caleula. En el est e cinética plana, por lo general el eje seleccionado para el anélisi pasa por el centro de masa Gdel cuerpo y siempre es perpendicular al plano de movimiento, El momento de inercia con respecto a este eje se denotaré como Jc. Como resté elevado al cuadrado en la ecuacién 17-1, el momento de inercia de masa siempre es una cantidad positiva. ‘Las unidades comunes para medirlo son kgm? slug “pie” Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, p = p(x, +, 2). 1a masa elemental dm del cuerpo puede expresarse en funcién ‘de su densidad y volumen como dm = p dV. Sise sustituye dm en la ecuacién 17-1, entonees se calcula el momento de inercia del cuerpo ‘con elementos de volumenen la integracién, es decir, [roar a2) ‘otra propiedad dal everpo que mide la simetra desu masa con respecto aun sistema 4 coordenadas, es! producto de ineria. Esta propieded se aplica para el movimiento ‘dimensional de un cuerpo y se analizard en el eapttalo 21,WA En el caso especial en que psea una constante, este término se saca de Ia integral y la integracién es entonces puramente una funcién de geometria, i -ofrw 73) Cuando el elemento de volumen seleccionado para la integracién tiene dimensiones infinitesimales en las tres direcciones, figura 17-2a,e1 ‘momento de inercia del cuerpo se determina por medio de una “inte- graciin triple”. Sin embargo, el proceso de integracién puede simpli- ficarse a una integracién simple siempre que el elemento de volumen seleccionado tenga un tamafio o espesor diferencial en s6lo una direc- cin. Para este propésito a menudo se utilizan elementos en forma de ‘easquillo 0 de disco, Procedimiento rs Para obtener el momento de inercia por integraci6n; consider remos s6lo cuerpos de volimenes generados al hacer girar una curva alrededor de un eje. Un ejemplo de un cuerpo como ese aparece en la figura 17-2a. Pueden elegirse dos tipos de elementos diferenciales. Elemento en forma de casquillo. © Si para la integracién se selecciona un demenio en forma de aasquillo de altura z, radio r = y, espesor dy, figura 17-2, entonces el volumen es dV = (27)(z)dy. © Fite elemento puede utilizarse en a ecuacién 17.2.0 17-3 para determinar el momento de inercia J, del cuerpo con respecto al eje z, puesto que todo el elemento debido a su “espesor” queda a la misma distancia perpendicular r = y del eje z (vea elejemplo 17.1). Elemento en forma de disco. © Si para ta integracién se seleeciona un elemento en forma de disco de radio y y espesor dz, figura 17-2c,entonces el volumen es dV = (my")dz. © Este elemento es finito ena direccién radial, y por consiguien- te no todas su partes quedan a la misma disiancia radial r del je z. Por consiguiente, no puede utilizarse la ecuaci6n 17-2 0 17-3 para determinar J, directamente. En su lugar, para reali- za la integracion primero es necesario determinar el momento ée inercia del elemento con respecto al eje zy luego integrar este resultado (vea el ejemplo 17,2). Fig. 17-2 397398 Crem 17 Cinénca Pane 06 UN CUERPO RIGDO: FUERZA Y ACELERACION Stel LE Determine el momento de inercia del cilindro que se muestra en 4a figura 17-32 con respecto al eje z. La densidad del material, p es ‘constante. @ © Hig. 173 SOLUCION, Elemento"en forma-de casquillo. Este problema puede resol- verse con el demento-en forma de casquillo que se muestra en la figura 17-36 y una integracién simple. El volumen del elemento es ¥ = Qar\(h) dr, de modo que su masa es dm = pdV = p(2rthr dr). ‘Como todo ef elemento queda a Ia misma distancia r del eje z, el ‘momento de inercia del elemento es dl, [p= Pm = parhe dr Alintegrar alo largo de toda la regi6n del ciindro se obtiene * aot a [eum = etch [ Pdr = Rh In f Tamasa del dlindro es mmm am = p2ah [rae = pnha? de modo que7.1. MowenTo oF INEKCIA DE MASA 399 EJEMPLO |A7i2 ‘Sila densidad del material es de 5 slug/pie*, determine el momen- to de inercia del s6tido que se muestra en la figura 17-4a con res- pecto al eje y. SOLUCION Elemento en forma de disco. El momento| dé inercia se deter ‘minaré con un elemento én forma de disco, como se muestta en-la figura 17-40. En este caso el elemento corta la curva en-el punto arbitrario (x, y)ysu masa es dm = pdV = p(x”) dy ‘Aunque no todas las partes delelemento se encuentran a la misma distancia del eje y, atin asf es posible determinar el momento de inercia dl, del elemento con respecto al eje y. En el ejemplo ante- rior se demostr6 que el momento de inereia de un cilindro con res- pecto a su eje longitudinal es J = 3mR*, donde m y Rson la masa yel radio del cilindro, Como fa altura no interviene en esta fOrmu- la, el disco puede ser considerado como un cilindro. Por tanto, para el elemento del disco de la figura 17-46, tenemos aly = Hdm)x? = Hp?) dy? Si sustituimos x = y?, p = 5 slug/pie?, e integramos con respects a y,desde y = Ohasta y = 1 pie, obtenemos ef momento de inercia de todo el s6tido, 1p ySdy=0873 slug-pic? Resp.400 Crem 17 Cinénca Pane 06 UN CUERPO RIGDO: FUERZA Y ACELERACION Teorema dé efeg parelelos. Sise conoce el momento de iner- dda del cuerpo con respecto aun eje que pasa por su centro de masa, ‘enionees puede determinarse el momento de inercia con respecto a ‘ialquier otro ge paralelo por medio del teorema de los ejes paralelos. Este teorema se deriva de la consideracion del cuerpo que se muestra en la figura 17-5. Aqui el eje z' pasa por el centro de masa G, mien- ‘tras que el ge z paralelo correspondiente queda a una distancia d. Al seleccionar el elemento de masa diferencial dm, localizado en el punto (ey) y utilizar el teorema de Pitigoras, r= (d + x’? + y%,podemos expresar el momento de inereia del cuerpo con respecto al eje z como 1 [eam - fre + xP + y"] dm «fers Prim 2a fans fim Dado que /? = x? + y”,la primera integral representa /,,, La segun- da es igual a cero, puesto que el eje z’ pasa por el centro de masa del querpo, es decir, f x’dm = X'm = 0 puesto que X" = 0, Por ditimo,WA Jn tercera integral representa la masa total m del cuerpo. Por tanto, el momento de inercia con respecto al eje z puede eseribirse como Ig + md? (7-4) donde Iq = momento de inereia con respecto al eje z’ que pasa por elcentro de masa G ‘masa del cuerpo d = distancia perpendicular entre los ejes paralelos zy z! Radio de giro. De vez en cuando, ¢l momento de inercia de un ‘cuerpo con respecto a un eje especificado se reporta en manuales por medio del radio de giro, k. Este es una propiedad geométrica que tiene unidades de longitud. Cuando se conocen ¢l radio de giro yla masa ‘m del cuerpo, el momento de inercia del cuerpo se determina coma) ecuacién =m ok 7-5) Observe la similitud entre Ia definicion de k en esta f6rmula y ren la ‘ecuacién d7 = r?dm, ta cual define el momento de inercia de una masa ‘elemental dm del cuerpo con respecto a un eje. Cuerpos compuestos. Si un cuerpo se compone de vi formas simples como discos, esferas y barras, su momento de inercia ‘con respecto a cualquier eje se determina por la suma algebraica de Jos momentos de inercia de todas las formas compuestas calculadas ‘con respecto al eje. La adicién algebraica es necesaria puesto que una parte compuesta debe considerarse como una cantidad negativa si ya se conté como una pieza de otra de parte —por ejemplo, un “agu- jero” restado de una placa s6lida. El teorema de los ejes paralelos se requiere para los céleulos siel centro de masa de cada parte compuesta ‘no queda en el eje. Para el célculo, entonces, f = E(fg + md”), Aqui, el 7 de cada una de las partes compuesta se determina por integracién, ‘© por formas simples, como barras y discos, que puede hallarse en una tabla, como la que se da en la cubierta posterior interna de este libro. 401402 Crem 17 Cinénca Pane 06 UN CUERPO RIGDO: FUERZA Y ACELERACION eed ee) Sila placa que se muestra en la figura 17-6a tiene una densidad de 8000 kg/m’ y un espesor de 10 mm, determine su momento de iner- ia con respecto a un eje dirigido perpendicular ala pagina que pasa porel punto 0, 25 mm © _ e=" O Espesor de 10 mm w co) Mig. 17.6 SOLUCION La placa consta de dos partes compuestas, el disco de 250 mm de radio menos un disco de 125 mm de radio, figura 17-66, El momento de inercia con respecto a O se determina calculando el momento de jnercia de eada una de estas partes con respectoa Oy tego sumando los resultados alge braicarnente:1Lo8 eéleulos $e-realizan por el teore- ‘ma de los.ejes paralefos junto con los datos enlistados en la tabla que ‘aparece en la cubierta posterior interna de este libro. Diséo. FI momento de inercia de un disco con respecto al eje cen- ‘toidal perpendicular al plano del disco es Ic, = 4mr*. El centro de ‘masa del disco se encuentra a una distancia de 0.25 m del punto 0, Por tanto, mg = paVg = $000 ke/m? [7r(0.25 m)?(0.01 m)] = 15.71 kg Uelo = dmghy + med” = pusm 4kg)(025 m)? + (15.71 kg)(0.25m)? = 1473 kp-m? Agujero. Para el disco (agujero) de 125 mm de radio, tenemos my = prVn = 8000 kg/m? [7r(0.125 m)?(0.01 m)] = 3.927 kg (Jo = 3marh + mud™ (3927 kg) (0.125 m)? + (3927 kg)(0.25 m? 276 ke-m? EI momento de ine: ‘consiguiente de la placa con respecto al punto O es por Jo = Wao ~ Undo 1473 kgm? ~ 0.276 kg-m? 1.20 kg +m? Resp.WA 403 MPLO [47 El péndulo de la figura 17-7 cuelga del perno en O y se compone de dos barras delgadas de 10 Ib de peso cada una. Determine el ‘momento de inercia del péndulo con respecto a un eje que pasa por (@) el punto Oy (b) el centro de masa G del péndulo, SOLUCION Parte (a). Al usar la tabla que aparece en la cubierta posterior interna de este libro, el momento de inercia de la barra OA con respecto al ee perpendicular a la pégina que pasa por el punto Ode la barraes Io =4mf.Por tanto, 1p e}(_10 ) 5 ae : todo =tmt =! pies? = 0444 sig Coste = 5m = 3 (10 a) ples? = 0414 stg pi? Fate mlamo yaloe se cbtlene con fg = Amf* y el teorema do los jes paralelos, 2 TAR 2 pies 346 slug - pie” 1 momento de inereia del péndulo con respecto a O es por consi- guiente 32.2 pies/s” Jo = 0414 + 1346 = 1,76 slug - pie” Resp. Parte (b). El centro de masa G se localizaré con respecto al punto . Si se supone que esta distancia es y, figura 17-7 y se utiliza la férmula para determinar el centro de masa, tenemos Sym _ 1(10/32.2) + 2(10/32.2} Y= "Sm 7” (10/32.2) + (10/322) = bles El momento de inercia [ose determina de la misma manera que To, por medio de aplicaciones sucesivas del teorema de los ejes para- Jelos para transferir los momentos de inercia de las barras OA y BCa G, Una solucién més directa, sin embargo, implica utilizar el resultado de Lo,es decir, Jo = tg + md’, 1.16stug: pie’ ig = 0362 slug -pie* (oalo= 7 nl i alee? pleas (Gaines) Pie)® = (414 slug pie? Para la barra BCtenemos Uncle gmt md = 5 (aH apies? + (a1 )apies?