11/9/2015

LABORATORIO
DE SIM
MANUAL DE BRAZOS ROBÓTICOS KUKA

Manual para prácticas de Ensamble y Gantry

Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Robótica

OBJETIVOS
El alumno investigará las principales aplicaciones del Robot KUKA KR SIXX en la Celda Flexible de
Manufactura del ITESM Campus Monterrey. El alumno analizará, creará y ejecutará un ensamble o
manipulación de pieza por medio de programación punto a punto.

TABLA DE CONTENIDOS

Contents
Objetivos ................................................................................................................................................... 1
Tabla de contenidos .................................................................................................................................. 1
Vista General del Robot .......................................................................................................................... 2
KUKA CONTROL PANEL (KCP)......................................................................................................... 3
Teclas de Funciones Importantes ............................................................................................................ 4
Switch de Selección de Modo ................................................................................................................. 5
Modo de JOG ......................................................................................................................................... 6
Sistemas de Coordenadas ........................................................................................................................ 7
Tipos de Movimiento .............................................................................................................................. 8
Encender la estación ............................................................................................................................... 8
Crear nuevo programa........................................................................................................................... 10
Configurar grupo de usuario ................................................................................................................. 11
Extensión de Programación para el Robot ............................................................................................. 12
Modificar velocidades de desplazamiento. ............................................................................................ 13
Movimiento de robot haciendo uso de Mouse de 6D ............................................................................. 14
Movimiento de robot haciendo uso de las teclas de status ..................................................................... 15
Inicialización del Brazo de Ensamble (Ensamble) ................................................................................. 16
Inicialización del Brazo Gantry (Gantry)............................................................................................... 17
Programación de Puntos en el Brazo Robótico ...................................................................................... 18
Programación de Señales de Salida ....................................................................................................... 19
Programación de Subrutinas.................................................................................................................. 20
Programación de Desplazamientos en Riel (Gantry).............................................................................. 22

1
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Vista General del Robot

El sistema del robot está formado por los siguientes componentes:

Manipulador
Unidad de control del robot
Unidad manual de programación KCP
Cables de unión
Software
Opciones, accesorios

1 Robot

2 Unidad de control del Robot

3 Unidad manual de programación del KCP

4 Cables de unión

2
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
 Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

KUKA CONTROL PANEL (KCP)

El panel de control de KUKA es la interfaz del controlador del robot para el robot.
A continuación se muestra una visualización esquemática de los botones y
símbolos del mismo.

Layout Dispositivos Dispositivos

Encendidos Apagados
Switch de
Teclas de
selección de
Status
MODO
Paro de
Emergencia
Escape

Selector de
Ventana
(Tab) Teclas de Mouse de 6D
Menú
Teclas de
Corrida Status
hacia
Teclas de
adelante
Opciones
Corrida
hacia atrás

ENTER

Teclado
numérico
Caracteres ASCII Teclas de Flechas

Tecla de Símbolo

3
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Figura 1. Pulsadores de Hombre Muerto en KCP. 1-3 Interruptores de Confirmación

Teclas de Funciones Importantes

Una acción que ha sido comenzada puede ser abortada en cualquier momento
usando la tecla ESC.

Es posible viajar entre las ventanas de programa, status y mensajes usando la

tecla de selección de ventana. La tecla de selección de ventana es indicada por un
fondo azul.

Presionar la tecla STOP detiene la ejecución de un programa que está corriendo en

modo automático.

Si la tecla de Corrida hacia adelante está presionada, se comienza el programa

que se encuentra seleccionado.

Si la tecla de Corrida hacia atrás está presionada, los bloques de movimiento son
ejecutados paso por paso hacia el principio del programa.

Si la tecla ENTER es usada, por ejemplo, para completar comandos o confirmar

entradas, etc.

4
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Las teclas de menú son usadas para abrir menús en la barra de menús. La
navegación se logra a través de las teclas de navegación.

Las teclas de status son usadas para seleccionar opciones de operación,

cambiar funciones individuales y ajustar valores.

Las teclas de opciones se adaptan dinámicamente para los requerimientos de la

opción en la que se está trabajando, por lo la asignación de la tecla es alterada.

Switch de Selección de Modo

 T1: Para el modo de test, programación y programación por aprendizaje

con velocidad reducida

5
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

 T2: Para servicio de Test con alta velocidad

 AUTOMATIC: Modo de servicio automático para robots industriales sin
unidad de control superior
 AUTOMATIC EXT: Modo de servicio automático para robots industriales
con unidad de control superior. Ejemplo: PLC

Modo de JOG

Modo de JOG Descripción

Movimiento de robot haciendo uso de
Mouse de 6D
Movimiento de robot haciendo uso de
las teclas de status
JOG se encuentra desactivado

Modo GO:La ejecución de un programa

es realizada mientras que la tecla
“Corrida hacia delante” se encuentre
presionada
Modo de un solo paso: Para cada
comando de movimiento, la tecla
“Corrida hacia adelante” debe de ser
presionada, liberada y luego presionada
nuevamente
Modo reversa: Aparece
automáticamente cuando la tecla
“Corrida hacia atrás” es presionada

6
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Sistemas de Coordenadas

Por eje específico:

Cada eje puede ser movido individualmente en dirección positiva o
negativa

Por Coordenadas Mundiales

Sistema de coordenadas fijo cuyo origen está en la base del robot

Por Coordenadas de la Herramienta/Herramentales

Sistema de coordenadas cuyo origen está localizado en la herramienta
del Robot

7
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Tipos de Movimiento

Movimiento Punto a Punto Movimiento Lineal (LIN)

(PTP)
El movimiento consiste en que el robot El movimiento consiste en unir los dos
seguirá la ruta más veloz posible entre puntos a través de una línea recta
ambos puntos

Encender la estación
1. Encender el PLC de la estación de ensamble al girar la llave, luego quitar el
paro de emergencia y finalmente presionar el botón verde de Encender.

8
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

2. Quitar el paro de emergencia del CPU de la estación y encender el switch.

3. Tomar el teach pendant o KCP y remover el paro de emergencia girándolo

hacia la derecha, mientras se espera a que se cargue el software en la
computadora.

9
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Crear un nuevo programa

1. Una vez cargado el software, ir a la carpeta correspondiente al grupo del
laboratorio (hacer uso de las flechas de navegación) y abrirla con el botón
Enter. Se visualizarán los programas existentes.

2. Seleccionar Archivo, Nuevo.

3. Asignar un nombre al proyecto y pulsar Enter

10
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Configurar grupo de usuario

1. Ir a la sección de Configurar y seleccionar la opción Configurar grupo de
usuario (opción 5).

2. Seleccionar la opción de grupo Experto en parte inferior izquierda de la

pantalla. Si el usuario no se especifica de esta manera no se puede
manipular el robot.

3. Introducir el password para el grupo de usuario experto después pulsar

Enter.
Password: kuka

11
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Extensión de Programación para el Robot

Ya una vez en modo experto podremos visualizar el programa creado como dos
archivos con extensiones diferentes:
a) .DAT almacenamiento de las variables de ejecución del programa.
b) .SRC contiene el código ejecutable.
Existen dos maneras de entrar al programa:
a) Botón Enter: Modificar o crear programación
b) Tecla Abrir: Para establecer una subrutina

a) Botón Enter

b) Botón Abrir

1. Abrir archivo con extensión .SRC con botón Enter (para crear líneas de
programa).

2. Es necesario confirmar las alarmas de seguridad para que el robot pueda

moverse ya que estas previenen el movimiento del robot si no se tiene el
conocimiento previo para el arranque. Para confirmar todas las alarmas se
selecciona el botón de Tab (botón azul) en el teach pendant o KCP para
cambiar a la ventana inferior y dar click en Conf. Todos (que se encuentra
en la parte inferior derecha de la pantalla).

12
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Modificar velocidades de desplazamiento.

Existen dos velocidades de movimiento del robot.

a) Velocidad de ejecución de programa.

b) Velocidad en manual.

1. Reducir la velocidad de ejecución de programa de 100% a 30% con las

teclas de status (+ y -). Ejemplo: Velocidad manual al 10% y ejecución del
30%

13
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Movimiento de robot haciendo uso de Mouse de 6D

1. Activar el icono de Mouse en la parte superior del lado izquierdo.

2. Pulsar botón Hombre Muerto hasta que la I que aparece en esquina

inferior izquierda de la interfaz esté en verde.

S que siempre estará en verde mientras no haya paros de emergencia

activados
I se activa con el Hombre Muerto
R amarilla puede correr una línea del programa, rojo se terminó de correr
línea de programa y en negro finalizo el programa.

3. Una vez activada I (en verde) se debe mantener presionado el botón de

Hombre Muerto y al mismo tiempo mover el Mouse del teach pendant en la
dirección para mover cada uno de los ejes del robot.

14
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Movimiento de robot haciendo uso de las teclas de status

Debido a que el movimiento con el Mouse no es el más preciso se pueden

realizar diversos movimientos en los tipos de coordenadas que maneja el robot
(eje por eje, universal o herramental).
Para realizar dichos movimientos se deben cambiar los dos iconos del lado
izquierdo superior. Además de asegurarse que las velocidades sigan en 30% y
10% respectivamente.

El tipo de coordenada que se utilizará se puede ver en el tercer icono de arriba

abajo del lado derecho.

15
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Inicialización del Brazo de Ensamble (Ensamble)

Lo primero que se debe hacer es eliminar el segundo renglón de HOME que
aparece. Al final del programa se copiará y pegará este punto para que el robot
regrese a su posición inicial. Para borrarlo se debe hacer lo siguiente:

1. Ir al renglón que se quiere eliminar, y pulsar en Seleccionar línea

2. Pulsar Procesar en las Teclas de Menú y seleccionar la opción Borrar. Se

debe confirmar la eliminación de la línea haciendo uso de las Teclas de
opción

16
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Inicialización del Brazo Gantry (Gantry)

A diferencia del brazo robótico de Ensamble, el robot del Gantry tiene dos
HOME o posiciones predeterminadas. El primero corresponde al HOME del
brazo robótico, el cual consiste en una posición contraída del robot y el
segundo a la posición del robot en el riel frente a las bandas transportadoras.
La programación de dichas posiciones se explica a continuación:
1. Al momento de crear un programa nuevo el software colocara dos PTP
HOME de manera predeterminada. Estos HOME deben ser eliminados
siguiendo el procedimiento de Seleccionar Línea, Procesar y Borrar

2. Establecer la subrutina “home1()” al inicio de programa, éste en el HOME

del brazo robótico. Ver sección: Programación de Subrutinas
3. Establecer la subrutina “ini_servo()” en la segunda línea del programa. .
Ver sección: Programación de Subrutinas
4. Asegurarse que el PLC de la estación se encuentra en READY. Esto puede
visualizarse en los focos de éste mismo:

FN

Si el foco se encuentra en rojo significa que la conexión no estpa

establecida, para establecerla se presiona el botón FN.

17
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Programación de Puntos en el Brazo Robótico

Para programar el robot es necesario establecer los puntos de la ruta que va a

seguir. Estos puntos se deberán ir guardando conforme se mueve el robot de
forma manual.
En cuanto se quiera hacer un movimiento en cualquier tipo de coordenadas se
debe guardar el nuevo punto como PTP o LIN dependiendo de cómo se desee
que el robot llegue a esa posición. Para esto se debe ir a Instrucción en las
Teclas del Menú, elegir Movimiento y por último seleccionar la opción
deseada con las Flechas de navegación e introducirla al programa pulsando
Enter. Cuando aparezca el nuevo renglón con el punto guardado solamente se
debe dar click en Enter.

Conforme se van guardando los puntos se agregarán los renglones al código.

Para correr un punto ya programado se debe hacer lo siguiente:
1. Seleccionar la línea
2. Pulsar Hombre Muerto (hasta que la I aparezca en verde) y después el
botón verde Corrida hacia adelante hasta que se termine de correr. Cada
que se corre un renglón la R aparecerá en rojo por lo que hay que soltar el
botón verde y volver a dejarlo presionado hasta que cambie de renglón

18
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Programación de Señales de Salida

Además de guardar puntos se pueden utilizar señales de salida que
cumplen con diversas maneras de accionar o desactivar la energía neumática de
la que hace uso el robot para la manipulación de las herramientas del mismo.
Estas señales siempre deben de programarse en pares para otorgar la señal
completa de la acción a ejecutarse. A continuación se presenta una tabla con las
acciones realizadas por el robot y como deben de programarse las señales de
salida para ejecutarlas.

Acción Número de las señales Nombre de las señales Estado de la señal Brazo
9 abreyven TRUE
Jalar aire
11 desactivaven FALSE
9 abreyven FALSE
Desactivar jalar aire
11 desactivaven TRUE
Ensamble
Activa inyección de 13 cierragripper TRUE
aire 15 abrirgripper FALSE
Desactivar 13 cierragripper FALSE
inyección aire 15 abrirgripper TRUE
10 cierragripper TRUE
Cerrar gripper
12 abrirgripper FALSE
Gantry
10 cierragripper TRUE
Abrir Gripper
12 abrirgripper FALSE

Para abrir un gripper se deben utilizar los siguientes señales de salida con los
siguientes valores:

OUT 9 abreyven TRUE

OUT 11 desactivaven FALSE
OUT 13 cierragripper FALSE
OUT 15 abrirgripper TRUE

De esta manera se estará activando el uso del aire para hacer que el gripper tenga
la fuerza suficiente para abrirse. En cambio si se quisiera cerrar el gripper se
debería establecer lo siguiente:
OUT 9 abreyven FALSE
OUT 11 desactivaven TRUE
OUT 13 cierragripper TRUE
OUT 15 abrirgripper FALSE

19
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Así, se logrará que se detenga el paso de aire y se pueda cerrar el gripper. Por
último para utilizar la ventosa (herramienta 1) se debe utilizar solamente el
comando 9 y el 11

Para asignar señales de salida se debe hacer lo siguiente:

1. Seleccionar la opción Instrucción, seguido de Lógica, después Out y por
último Out.

2. Modificar los campos acorde a la señal que se desee programar

Número Nombre
Estado:
OUT de la de la
TRUE/FALSE
Señal Señal

Programación de Subrutinas

Además de guardar puntos se pueden utilizar diversas subrutinas con programas

predeterminados para tomar o soltar una de las tres herramientas disponibles. Las
subrutinas serán:
tomarh1() soltarh1()
tomarh2() soltarh2()
tomarh3() soltarh3()
home1() ini_servo()
En dado caso de querer asignar una de las subrutinas preestablecidas se debe
hacer lo siguiente:
1. Salir del programa con la Tecla de Menú Procesar y seleccionar Cancelar
programa.

20
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

2. Abrir el programa con Abrir.

a) Botón Enter

b) Botón Abrir

3. Posicionarse en el renglón donde se quiera establecer la subrutina y

escribirla.
4. Salir del programa con la Tecla de Menú Procesar y seleccionar Cancelar
programa. Presionar Si en las teclas de opciones para guardar los
cambios
Para correr la subrutina (ya que se abrió el programa con Enter) se debe hacer
lo siguiente:
3. Seleccionar la línea
4. Pulsar Hombre Muerto (hasta que la I aparezca en verde) y después el
botón verde Corrida hacia adelante hasta que se termine de correr. Cada
que se corre un renglón la R aparecerá en rojo por lo que hay que soltar el
botón verde y volver a dejarlo presionado hasta que cambie de renglón
Una vez que se van guardando los puntos y subrutinas se puede correr un
programa paso por paso seleccionando la línea que se quiere correr y luego
pulsando Hombre Muerto y después el botón verde del teach pendant o KCP.

21
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

Programación de Desplazamientos en Riel (Gantry)

El robot del Gantry posee un eje adicional de movimiento que consiste en el

desplazamiento del robot en el riel. Para lograr programar dicho
desplazamiento debe hacerse lo siguiente:
1. Copiar la programación de desplazamiento de un programa preexistente e
insertarlas en la parte del programa nuevo donde se quiera programar la
posición, esta programación consiste siempre en cuatro líneas de código.
Ejemplo:

2. Presionar uno de los paros de emergencia colocados en el Gantry

3. Desplazar el robot en el riel empujándolo suavemente hasta la posición que

se desee programar. Una vez en ese punto, retirar el/los paros de
emergencia colocados
4. Restablecer la conexión del PLC de la estación presionando el botón FN en
el PLC. Ver paso 4 en sección “Inicialización del Brazo Gantry”
5. Consultar las coordenadas de la nueva posición del robot presionado en las
Teclas de Menú Indicación, seleccionar la opción Variable, luego
Resumen y por último Visualización.

22
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015
 Laboratorio de SIM
Estación de Ensamble

6. Reemplazar las coordenadas en la programación y presionar OK en las

Teclas de Opciones. Para desplazarse entre las tres ventanas hacer uso de
la tecla Tab.

Coordenadas de la
posición

Coordenadas a
Reemplazar

7. Para correr la nueva posición es necesario posicionarse en la primera línea

de código con Seleccionar línea, presionar el Hombre Muerto y el botón
Corrida hacia adelante.

23
Última revisión: Agosto-Diciembre 2015