Dinámica 2019-2

Semana 3A
Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Relativo 1
 DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA
INERCIAL DE REFERENCIA

Sea A un vector relativo dentro de un sistema móvil de

referencia:

A = Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ
Sea  la velocidad angular absoluta
del sistema móvil con respecto al
sistema inercial de referencia:

Se cumple:

( A) ()
K̂

= A +  A Ĵ
XYZ xyz Iˆ
 d SM
aB vB  SM =
dt
C
SM Rio Ganges
B
 SM B
vrelB / A
Trayectoria RB / A
absoluta de B z
arelB / A
k̂ Observador
Móvil
A ĵ y
Z RB
x iˆ
Observador Sistema Móvil vA
Inercial
K̂ Trayectoria
RA TIERRA aA relativa de B
respecto de A
O Y
v =0 Ĵ
Iˆ aO = 0
O
Sistema
X Inercial de Trayectoria
absoluta de A
Referencia
S.I.R.
 I.- Vectores Posición:

RB = RA + RB / A
II.- Vectores Velocidad: Derivando respecto del tiempo

RB = RA + RB / A

vB = v A + RB / A

(R )
B/ A
XYZ
( )
= RB / A
xyz
+ SM  RB / A

(R )
B/ A
XYZ
= vrelB / A + SM  RB / A

vB = v A + (vrelB / A + SM  RB / A )
Ordenando:

vB = v A + SM  RB / A + vrelB / A
 III.- Vectores Aceleración:

vB = v A + SM  RB / A + vrelB / A
Derivando respecto del tiempo

aB = a A + SM  RB / A + SM  RB / A + vrelB / A

(R ) B/ A
XYZ
= vrelB / A + SM  RB / A

(vrelB / A ) XYZ (

=  vrelB / A ) xyz
+ SM  vrelB / A 


(v relB / A ) XYZ
=  arelB / A + SM  vrelB / A 

Luego:

aB = a A + SM  RB / A + SM  vrelB / A + SM  RB / A  +  arelB / A + SM  vrelB / A 

Esta ecuación de aceleraciones vectorialmente se cumple en el plano (2D) y en el espacio (3D):

aB = a A +  SM  RB / A + SM  SM  RB / A  + 2SM  vrelB / A + arelB / A


En el plano 2D solo se cumple:

aB = a A +  SM  RB / A − (SM ) .RB / A + 2SM  vrelB / A + arelB /A

2
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR EN
EL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un ángulo cualesquiera
2.- En el plano los vectores  y  están restringidos, son paralelos o
antiparalelos por lo cual su derivada de  es colineal con , los dos 
están en un mismo plano X-Y
Y  y  VECTORIALMENTE están en el eje Z.  

REGLAS DE ORO  
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION ENTRE
DOS CUERPOS DIFERENTES. (Con excepción de un solo caso).
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO
ESTA NUESTRO OBJETO DE ESTUDIO O LA PARTICULA A ANALIZAR.
3.- EL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR SOLDADO EN UN PUNTO DEL CUERPO QUE
TIENE LA MENOR VELOCIDAD. (DONDE NO ESTA LA PARTICULA A ANALIZAR)
EJEMPLO
El mecanismo es parte de un
dispositivo de enganche donde la
Tierra
rotación del enlace AOB es
controlada por la rotación de la
guía ranurada D. Si la guía Sol
ranurada D tiene una velocidad
1.- Hay movimiento relativo porque hay dos
angular en sentido horario de 10
cuerpos diferentes, el cuerpo azul y el cuerpo rojo
rad / s y una aceleración angular
de 5 rad/s2 cuando la ranura es 2.- El punto A será nuestro objeto de estudio
paralela a OC, determine:
3.- Observamos que al cuerpo D lo
a.- La magnitud de la velocidad
colocaremos mentalmente en reposo absoluto,
relativa de A respecto de D.(cm/s) para calcular velocidades y aceleraciones
b.- La velocidad angular de la relativas
barra BOA.(rad/s)
c.- La aceleración angular de la 4.- El sistema móvil lo soldamos en el punto C
barra BOA.(rad/s2)  cuerpo D (y gira con el cuerpo D)
d.- La magnitud de la aceleración 5.- El punto C será el origen de nuestro sistema
relativa de A respecto de D.(cm/s2) de coordenadas móviles, porque es el punto de
menor velocidad.
 I.- ANALISIS DE VELOCIDADES:

La velocidad siempre es tangente a la trayectoria

Trayectoria Trayectoria relativa de A
Absoluta de A Respecto de la placa CD o
cuerpo D

vrelA / C

37
y
37 x vA

v A = vC + SM  RA / C + vrelA / C

( )
0, 6v Aiˆ − 0,8v A ˆj = 0 + −10kˆ  (4iˆ + 9 ˆj ) + vrelA / C iˆ

0, 6v Aiˆ − 0,8v A ˆj = (vrelA / C + 90)iˆ − 40 ˆj

vA 50
Eje Y: −0,8v A = −40  v A = +50cm / s  OA = = = 3, 3333rad / s
rA/ O 15
Eje X: 0, 6v A = (vrelA / C + 90)
vrelA / C = −60cm / s vrelA / C = −60iˆ cm / s
0, 6(50) = vrelA / C + 90
 I.- ANALISIS DE ACELERACIONES:
Trayectoria
Utilizando el concepto de
movimiento circular:
Absoluta de A Trayectoria
a A = a tA + a nA relativa de A respecto
del cuerpo D
a A =  OA  RA/ O − (OA ) 2 .RA/ O
a A = (− OA kˆ)  (12iˆ + 9 ˆj ) − (3,3333) 2 .(12iˆ + 9 ˆj )

a A = (9 OA − 133,3306)iˆ + (−12 OA − 99,998) ˆj () arelA / C

a nA

a tA

Utilizando el concepto de movimiento relativo:

 SM a A
a A = aC +  SM  RA/ C − (SM ) 2 .RA/ C + 2SM  vrelA/ C + arelA/ C
a A = 0 + (−5kˆ)  (4iˆ + 9 ˆj ) − (10) 2 .(4iˆ + 9 ˆj ) + ( −20kˆ  ( −60iˆ) + arelA/ C iˆ

a A = (arelA/ C − 355)iˆ + 280 ˆj ......(2)

Igualando las ecuaciones (1) y (2):
Eje X: arelA/ C − 355 = 9 OA − 133,3306
Eje Y: −12 OA − 99,998 = 280
arelA/ C = −63,3291 cm / s 2
 OA = −31, 6665 rad / s 2
 Resolver utilizando el concepto de Movimiento relativo

El collar B desliza a lo largo de la varilla

horizontal hacia la derecha con una
rapidez de 180 km/hr y una aceleración de
20 m/s2 en el mismo sentido. Si  = 53,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
B respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la guía ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa
de B respecto de la guía ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de la guía ranurada.(rad/s2)

RESULTADOS PROBLEMA 1
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a VrelB/A 30 m/s
b  0,4 rad/s
c arelB/A 28 m/s2
d  -0,08 rad/s2
 Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la guía
Trayectoria ranurada v
relB / A
aB = 20 m/s2  = 53 Absoluta de B

I.- Análisis de velocidades:

60 vB
80
y 
x
vB = v A + SM  RB / C + vrelB / A

50iˆ = 0 + (− ) kˆ  (60 ˆi + 80 ˆj) + vrelB / A (0, 6iˆ + 0,8 ˆj )

50iˆ = 0 − 60 ˆj + 80iˆ + 0, 6vrelB / A iˆ + 0,8vrelB / A ˆj

Eje x: 50 = 80 + 0, 6vrelB / A  = 0, 4rad / s vrelB / A = vrelB / A (0, 6iˆ + 0,8 ˆj )
vrelB / A = 30(0, 6iˆ + 0,8 ˆj )
Eje y: 0 = −60 + 0,8vrelB / A vrelB / A = 30m / s
vrelB / A = 18iˆ + 24 ˆj
 Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la guía
Trayectoria ranurada a
relB / A
aB = 20 m/s2  = 53 Absoluta de B

I.- Análisis de aceleraciones:

60 aB
80

y  = 0,4rad / s
x

aB = a A +  SM  RB/A + SM  SM  RB/A  + 2SM  vrelB /A + arelB /A

En el plano
aB = a A +  SM  RB/A − (SM ) .RB / A + 2SM  vrelB /A + arelB /A
2
se cumple:

( ) ( )
20iˆ = 0 + − kˆ  (60 ˆi + 80 ˆj) − ( 0, 4 ) .(60 ˆi + 80 ˆj) + 2(−0, 4kˆ)  18iˆ + 24 ˆj + arelB /A (0,6iˆ + 0,8 ˆj )
2

20iˆ = 0 − 60 ˆj+ 80 ˆi + 0,6arelB /Aiˆ + 0,8arelB /A ˆj + 9,6 ˆi − 27, 2 ˆj

Eje x: 0 = 80 + 0, 6arelB / A + 9, 6  = −0, 08rad / s 2
Eje y: 0 = −60 + 0,8arelB / A − 27, 2 arelB / A = 28m / s 2
 PROBLEMA AUTONOMO
RESOLVER

En la figura, los pasadores en A y B están

obligados a moverse en los carriles verticales y
horizontales como se muestra. La partícula A se
mueve hacia abajo con una rapidez de 20 m/s y
aceleración de 10 m/s2. Si d = 3 m, y = 4 m, h = 9
m. Para dichas condiciones determine:
a.- La velocidad angular de la barra
doblada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la RECOMENDACIONES:
barra doblada.(rad/s ) 2

d.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2) 1.- Ubicar el origen del sistema de

e.- La magnitud de la aceleración relativa de B coordenadas móviles en un punto muy
respecto de la barra doblada.(rad/s2) cercano a un punto fijo.
2.- Estimar cuales son las trayectorias absolutas y relativas
a.- 2,4 rad/s de la partícula en movimiento que esta analizando.
b.- 60 m/s 3.- Utilizar las ecuaciones de movimiento relativo colocando la
c.- vrel = 16 m/s información dada y ubicando las incógnitas.
c.-  = - 14,16 rad/s2
arelA/O = 36,8 m/s2 4.- Todo criterio que use tienen que estar sustentado en principios,
no utilice su idea personal en la solución de estos problemas.
BLOQUE B (5 puntos) RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

La barra OA (con centro fijo a VrelA/C 40 cm/s

en O) gira en sentido b BC 3,75 rad/s
antihorario con 5 rad/s y 4 c arelA/C 125,75 cm/s2
rad/s2. Determine: d αBC 8 rad/s2
a.- La magnitud de la
velocidad relativa del punto A
respecto de la guía
ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la
guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la
aceleración relativa de A
respecto de la guía
ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular
absoluta de la guía ranurada
CB.(rad/s2)
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!