Ejercicios segundo parcial Sistemas de Control

1. Considere el siguiente modelo de un motor de CD de imán permanente, construir el modelo en diagrama a

bloques, diseñar un controlador tipo PID por el método Ziegler-Nichols y por método matemático para controlar
velocidad y posición. Introduzca perturbaciones al modelo (TL) para verificar la eficiencia del controlador.

Jm=0.005 oz-pulg-s2;
La=0.1 H;
Ra=1 Ohm;
Ki=1 oz-pulg/A;
Kb=0.0736 V/rad/s;
Bm=0.000 oz-pul-s;

Lectura recomendada: Sistemas de control automático, Benjamin C. Kuo, 7ª Ed.

2. Considere el sistema intercambiador de calor, construir el modelo en diagrama a bloques, diseñar un controlador
tipo PID por el método Ziegler-Nichols, por el método cohen-coon y por el método matemático para controlar
temperatura de salida del intercambiador. Introduzca perturbaciones al modelo para verificar la eficiencia del
controlador.

Función de transferencia del modelo

Función de transferencia de la válvula

Función de transferencia del sensor de temperatura

Función de transferencia de la perturbación

0.75 Ganancia del convertidor I/P

0.16 Ganancia del setpoint

Lectura recomendada: Controller Design for Temperature Control of Heat Exchanger System: Simulation Studies,
SUBHRANSU PADHEE, 2014.
3. Considere el modelo de un reactor cuya dinámica de la composición de los productos puede ser descrita por una
función de transferencia con retardo (lazo abierto). Determine el valor crítico de K (K>0) para la estabilidad y
calcule un controlador PI por el método Cohen-Coon.

e5s 2  Ts
Gp(s)  eTs 
10s  1 2  Ts

Lectura recomendada: Análisis del lugar de las raíces, Sec. 6.7 Aproximación del retardo de transporte, K. Ogata,
Ingeniería de control moderna 4ª Ed.

4. Sea el sistema de control mostrado Gp(s) en lazo abierto y el controlador PID Gc(s)

1.2 ( s  a) 2
Gp(s)  Gc(s)  K
(0.3s  1)(s  1)(1.2s  1) s

Se desea determinar los valores de K y a de forma que la respuesta a un escalón unitario presente una
sobreelongación máxima de menos del 8%, y el tiempo de asentamiento sea menor que 2 seg. Seleccione la región
de búsqueda como

2<K<4 0.5<a<3

Escoja el incremento de paso para K y a como 0.05. Determine todos los conjuntos posibles de K y a que cumplen
las especificaciones. Represente las curvas de respuesta del sistema con la mejor elección de K y a.

Lectura recomendada: Controladores PID y sistemas de control, Sec. 10.3, K. Ogata, Ingeniería de control moderna
4ª Ed.

Sistemas de control
Joel Gurubel
07/04/2016
Centro Universitario de Tonalá