MECH3030

Mechanisms of Machinery
Tutorial 1
Mobility of Planar Linkage
MECH3030 TAs

Mr. Zachary Jiang Dr. Stanley Leung Mr. Fubao Xie

cjiangab@connect.ust.hk yunyuen@ust.hk fxiead@connect.ust.hk

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Tutorial Schedule

Section Date & Time Room

T1 Fr 06:00PM ‐ 06:50PM CYT G009B

T2 We 10:30AM ‐ 11:20AM 2502

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Learning Objectives of Tutorial 1

• Mobility of Planar and Spatial Mechanism
• Able to identify the links
• Able to identify the joints and their connectivity
• Able to analyze Linkages using mobility equation

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Design of Mechanisms

Application Need & Specification

Joints & links arrangements, 
Linkage Synthesis to generate work mechanism

Graphical Analysis Analytical Analysis Get displacement vs time

Velocity Analysis Get Velocity vs time

Acceleration Analysis Get Acceleration vs time

Stress Analysis F = ma

Design fulfil requirement? Safety factor OK?  Fulfils 
application need?

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Mobility of Mechanism

Minimum number of pair variables needed to 
specify the position of all members of the 
mechanism relative to the member chosen as 
the base or frame

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Mobility Equation for Planar Linkage

n: # of Links j: # of Joints
count count

 j
 j
M  3(n 1)   3 j   fi   3(n  j 1)   fi
 i 1  i 1

fi: dof permitted by each joint
Look up from table

7
fi

8
Mobility of  four bar linkage

Number of joint j = 4
Number of link n = 4

𝝨fi = 1+1+1+1 = 4 M=3(n‐j‐1)+ 𝝨fi =3(4‐4‐1)+4 = 1

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Kinematics, Design, and Dynamics of Machinery
Let’s find the Mobility together…

M = ... 

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Another example – Crank‐Slider

Number of link n = 4 Number of joint j = 4

𝝨fi = 1+1+1+1 = 4 M=3(n‐j‐1)+ 𝝨fi =3(4‐4‐1)+4 = 1

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How about this?

Number of link n = 5

Number of joint j = ???

12
Counting joints with >2 links

When counting joints, we must account for 
one joint between every two contacting 
bodies.

If p links come together at one 
location, we will have p – 1 joints

13
Mobility

Number of link n = 5

Number of joint j = 4

𝝨fi = 1+1+1+1 = 4

M=3(n‐j‐1)+ 𝝨fi =3(5‐4‐1)+4 = 4

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 Another example

Number of link n = ?

𝝨fi = ?
Number of joint j = ?

15
 Mobility

Number of link n = 6

Number of joint j = 7
𝝨fi = 1+1+1+1+1+1+1+1 = 7
You have 7 joints, therefore  M=3(n‐j‐1)+ 𝝨fi =3(6‐7‐1)+7 = 1
should have 7 terms
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Tutorial 1 Assignment

From the above linkage,
(a) Determine the number of links n
(b) Determine the number of joints j
(c) Determine the mobility.

Please give your answers in Canvas (due 18‐9‐2019, 10:00am)
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Mobility equation for Spatial Linkages 

n: # of Links j: # of Joints
count count

M  6(n 1)   6 j   fi   6(n  j 1)   fi

j j

 i 1  i 1

fi: dof permitted by each joint
Look up from table

18
fi

19
fi

20
fi

21
From the above linkage,
(a) Determine the number of links n
(b) Determine the number of joints j
(c) Determine the mobility.

22
From the above linkage,
(a) Determine the number of links n
(b) Determine the number of joints j
(c) Determine the mobility.

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