Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
1 Mécanismes 1
1.1 Modélisation cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Problématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Modèle cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Liaisons normalisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Paramétrage des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Tableau des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Chaînes de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1 Structure des mécanismes - graphe de structure . . . . . . . . 3
1.3.2 Analyses géométrique et cinématique des mécanismes . . . . 4
1.3.3 Liaisons cinématiquement équivalentes . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Représentation schématique des mécanismes . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1 Schéma cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2 Schéma cinématique minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.3 Schéma technologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Mobilité et hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.2 Mobilité - Hyperstaticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.3 Exemple guide - Vanne robinet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.4 Relations entre mobilité et hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.5 Isostaticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6.1 Corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
i
CHAPITRE 1
MÉCANISMES
1.1.1 Problématique
Un solide dans un mécanisme est lié aux solides voisins et les mouvements
relatifs sont limités par la nature des surfaces en contact. À partir de ces surfaces en
contact et des mouvements relatifs on choisit alors de modéliser le contact par une
1
2 1 Mécanismes
½ # »¾ ωx v x
Ω1/0
V1/0 = # » = ωy v y
© ª
. (1.1)
VA∈1/0 A
ωz v z A
( x#»1 , y#»1 , z#»1 )
b ) Chaînes ouvertes
Une chaîne de solide est dite ouverte (fig 1.1(a)) lorsque la structure corres-
pond à un ensemble de solides liés les uns aux autres sans bouclage. On retrouve
cette structure dans les mécanismes de type robot, grue, manipulateur, · · ·
c ) Chaînes fermées
Une chaîne de solide est dite fermée (fig 1.1(b)) lorsque le graphe présente une
boucle.
4 1 Mécanismes
d ) Chaînes complexes
La chaîne de solides est dite complexe (fig 1.1(c)) lorsqu’elle présente plusieurs
boucles imbriquées.
Pour réaliser l’étude géométrique d’un système en boucle fermée (fig 1.1(b)),
il suffit d’écrire la relation vectorielle reliant les points caractéristiques de chaque
solide.
Soit Oi , le point caractéristique du solide S i , la relation de fermeture de la
chaîne géométrique s’écrit :
# » # » # » # » # » #»
O1 O2 + O2 O3 + · · · + Oi −1 Oi + · · · + On−1 On + On O1 = 0 .
n o ½ Ω# » ¾
(i +1)/i
V(i +1)/i = # »
VOi ∈(i +1)/i O
i
L1
L2 L1
Si Li
S1 Li S2 S1 Lj S2
Sj
Ln
Leq Leq
S1 S2 S1 S2
a ) Liaisons en série
Des liaisons sont dites en série lorsque le graphe a la structure 1.2(b). On re-
trouve en fait la structure d’une chaîne ouverte.
diaires, on obtient :
© eq ª n o n o
V2/1 = V2/ j + V j /i + · · · + Vi /1
© ª
(1.3)
Remarque : chaque torseur doit être écrit au même point avant de calculer la
somme.
Étude statique On suppose les solides en équilibre, on néglige le poids des pièces,
les actions extérieures appliquées sur le solide S n sont représentées par le torseur
d’action mécanique Fext →n .
© ª
L1 S2 S n−1
Ln Fext →n
© ª
S1 Li Ln−1 Sn
S n−2
Fext →n
© ª
S1 Sn
Leq
Onn note o
– A(n−1)→n , le torseur des actions transmissibles par la liaison Ln entre les
solides
n o S n et S n−1 ,
– Aeq , le torseur des actions transmissibles par la liaison équivalente Leq
entre les solide S 1 et S n .
La liaison équivalente doit se comporter du point de vue des efforts transmis-
sibles comme l’ensemble des liaisons en série. Si on applique le PFS au solide S n ,
on peut donc écrire dans un cas comme dans l’autre :
– pour les liaisons en série
On en déduit que
eq ª ©
A1→n = A(n−1)→n
© ª
A(n−1)→n = A(n−2)→(n−1
© ª © ª
Fext →2 Fext →2
© ª © ª
L2 S2 S2
L1
Ln
Leq
S1 Li S1
© eq ª ©
A1→n = A(n−1)→n = A(n−2)→(n−1) = A(n−3)→(n−2) = · · · = A1→2
ª © ª © ª © ª
(1.4)
b ) Liaisons en parallèle
Lorsque plusieurs liaisons relient directement deux solides, les liaisons sont
dites en parallèle (fig 1.4).
ce mouvement.
© i ª
On note : V2/1 , le torseur cinématique de la liaison Li entre les deux solides
S 1 et S 2 .
Chaque liaison élémentaire Li ne peut que respecter le mouvement global du
solide 2 par rapport au solide 1, on peut donc écrire :
n o ©
i
V2/1 = V2/1
ª
© eq ª © 1 ª © 2 ª n o
i
© n ª
V2/1 = V2/1 = V2/1 = · · · = V2/1 = · · · = V2/1 (1.5)
soit
n n o ©
i
A1→2 + Fext →2 = {0}
X ª
i =1
On déduit donc :
© eq ª Xn n o
i
A1→2 = A1→2 (1.6)
i =1
c ) Récapitulatif
A1→2
© ª
Liaisons Égalité des torseurs cinéma- Somme des torseurs des actions
en pa- tiques transmissibles
© eq ª © 1 ª © i ª © n ª n ©
V2/1 = V2/1 = · · · = V2/1 = V2/1 eq ª
A1→2 = i
A1→2
© ª
rallèle
P
i =1
Mobilité interne m i : c’est une mobilité qui caractérise le mouvement d’une pièce
indépendamment des autres pièces (rotation d’une pièce sur elle-même).
Cette notion de mobilité interne est étendue aux mobilités du mécanisme qui
ne concerne que des pièces internes dont le mouvement n’entraîne pas de mou-
vement des pièces en relation avec le milieu extérieur.
Quelques exemples du laboratoire de sciences industrielles :
– La pompe Doshydro possède deux mobilités utiles, la mobilité principale :
la rotation de l’arbre moteur entraîne la translation du piston, la seconde est
le réglage de la course du piston ;
– La plate-forme Steward possède six mobilités utiles (les trois translations et
les trois rotations de la plate-forme) et six mobilités internes (la rotation de
chaque vérin autour de l’axe passant par les centres des rotules).
Soit un mécanisme (figure 1.5) formé de N solides reliés par L liaisons. On ap-
plique le P.F.S à chaque solide hormis le bâti, ainsi pour le solide S i :
ª n o ©
A2→i + Ak→i + A(i +1)→i + Fext →1 = {0} .
© ª © ª
Liaison Torseur n si
X i 0
liaison pivot Y Mi n si = 5
i
Z i N i Pi
#» #» #»
( xi , y i , zi )
0 0
liaison pivot glissant Yi Mi n si = 4
Z i N i Pi
#» #» #»
( xi , y i , zi )
X
i 0
liaison sphérique Yi 0 n si = 3
Z i 0 Pi
( x#»i , y#»i , z#»i )
L
X
Is = n si . (1.8)
i =1
12 1 Mécanismes
h = Is − r s (1.9)
γ = L − N + 1. (1.10)
Liaison Torseur n ci
ωxi 0
liaison pivot 0 0 n ci = 1
0 0 Pi
( x#»i , y#»i , z#»i )
ωxi Vxi
liaison sphérique ω 0 n ci = 3
yi
ωzi 0 Pi
( x#»i , y#»i , z#»i )
L
X
Ic = n ci . (1.12)
j =1
m = Ic − r c . (1.13)
Si
– m = 0 le mécanisme est immobile ;
– m > 0 le système est mobile de mobilité m.
Dans le cas des mécanismes peu complexes, il est possible de déterminer le de-
gré de mobilité à partir de l’analyse du mécanisme (lecture du dessin d’ensemble,
schéma cinématique, vue 3D, etc.).
On recherche les mobilités utiles :
– en identifiant la chaîne cinématique de la (des) mobilité(s) utile(s) (de (des)
l’actionneur(s) vers la sortie) ;
– en recherchant la chaîne cinématique de réglage.
Pour identifier les mobilités internes, on s’intéresse aux liaisons à plusieurs degrés
de liberté (pivot glissant, sphère cylindre, sphérique).
Chaque mouvement ainsi identifié est une mobilité.
Cette détermination intuitive est souvent suffisante pour résoudre un problème
élémentaire.
a ) Modélisation du mécanisme
S1 L31 :
2 - Manivelle Glissière #»
z
3 - Pointeau
O L : Pivot
#» ¡ 21 #»¢ S3
Fr #» O, z #»
Cm Fr
L23 :
S2
Hélicoïdale
1 - Corps #» ¡ #»¢
Cm O, z
(a) Schéma cinématique (b) Graphe de structure
Inventaire On retrouve dans les tableaux ci-dessous, l’inventaire des liaisons (ta-
bleau 1.3) et l’inventaire des actions mécaniques extérieures (tableau 1.4).
1.5 Mobilité et hyperstatisme 15
0 0 X
ª 12
L12
V2/1 A1→2 = Y12
© ª ©
L21 Liaison = 0 0 M12
ω21
Pivot 0 ∀P∈(O, #»z ) Z 12 0 ∀P
( #»
x , #»
y , #»
z ) ( #»
x , #»
y , #»
z )
Nous verrons par la suite qu’il est possible de réaliser les calculs avec des ef-
forts nuls, en effet l’objectif n’est pas l’équilibre des pièces ou l’étude du mouve-
ment mais la détermination des mobilités et de l’hyperstaticité du mécanisme et
le résultat de ce calcul ne dépend pas des efforts extérieurs.
X 12 L12 X 23 L23 0 0 0 0
Y M12 − Y23 M23 + 0 0 = 0 0
12 p
Z 12 0 Z 23 − 2·π · Z 23 0 Cm 0 0
S1 L31 : S1 L31 :
Glissière #»
z Glissière #»
z
L21 : Pivot L21 : Pivot
¡ #»¢ S3 ¡ #»¢ S3
O, z #» O, z #»
Fr Fr
L23 : L23 :
S2 S2
Hélicoïdale Hélicoïdale
#» ¡ #»¢ #» ¡ #»¢
Cm O, z Cm O, z
(a) PFS - Isolement solide 2 (b) PFS - Isolement solide 3
X 12
Y12
1 0 0 0 0 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Z
0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 12
−1 L 0
0 12
0 1 0 0 0 0 −1 0 0 0 0 0 0 0
0
M12
0 0 0 1 0 0 0 0 −1 0 0 0 0 0 0 0
X 23
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Y23 0
−1
0 p
0 0 0 0 0 0 2π 0 0 0 0 0 0 0 −Cm
· Z 23 =
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0
L 0
0 23
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0
0
M23
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 −Fr
X 13
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
Y13
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
p L13
0 0 0 0 0 0 0 − 2π 0 0 0 0 0 0 1 M13
0
N13
m = Es − r s . (1.18)
1.5 Mobilité et hyperstatisme 19
O
O
Figure 1.9(a) : lorsque le degré d’hyperstaticité est lié à une inconnue de résul-
tante (X 23 et Y23 dans l’exemple) cela implique de respecter lors de la réali-
sation du mécanisme une contrainte dimensionnelle (ici, la distance entre
deux axes doit être nulle).
Figure 1.9(b) : lorsque le degré d’hyperstaticité est lié à une inconnue de moment
(L23 et N23 dans l’exemple) cela implique de respecter lors de la réalisation
du mécanisme une contrainte angulaire (ici, les deux axes doivent être pa-
rallèles).
Dans notre exemple, les deux axes (vis et pointeau) doivent être coaxiaux pour
que le système puisse fonctionner.
c ) Étude cinématique
Nous allons reprendre la même étude à partir d’un point de vue cinématique.
Le système ne comporte qu’une seule boucle, γ = 1, la fermeture géométrique
va nous permettre d’écrire un système de Ec = 6·γ = 6 équations avec Ic = 3 incon-
nues.
Fermeture de la chaîne cinématique :
et en O dans la base B = #»
¡ #» #»¢
x, y, z .
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 + 0 0 − 0 0 = 0 0
ω32 ω21
V32 0 0 V31 0 0
m = Ic − r c = 3 − 2 = 1.
V31 = p ω21
2π . (1.20)
ω32 = −ω21
Remarque : on constate dans cet exemple que le calcul via l’étude cinéma-
tique est plus rapide, ce constat ne doit pas être généralisé, cela dépend du méca-
nisme.
h = Ec − r c . (1.21)
On voit que les notions de mobilité et d’hyperstaticité sont liées, nous allons
définir ces relations.
1.5 Mobilité et hyperstatisme 21
γ = L−N+1 (1.22)
E s = 6 · (N − 1) (1.23)
Ec = 6 · γ (1.24)
h = Is − r s et m = E s − r s
d’où
m − h = E s − Is (1.25)
De même, à partir de l’étude cinématique on déduit le degré de mobilité mais
aussi le degré d’hyperstaticité (équations supplémentaires de l’étude cinématique) :
m = Ic − r c et h = Ec − r c
d’où
m − h = Ic − Ec (1.26)
n si = 6 − n ci (1.27)
L
X L
X
Is = n si = (6 − n ci ) (1.28)
i =1 i =1
m − h = E s − 6 · L + Ic (1.30)
m − h = 6 · (N − 1) − 6 · L + Ic (1.31)
m − h = −6 · (L − N + 1) + Ic (1.32)
22 1 Mécanismes
m − h = −6 · γ + Ic (1.33)
d’où la relation
m − h = Ic − Ec (1.34)
m − h = E s − Is avec E s = 3 · (N − 1) (1.35)
m − h = Ic − Ec avec Ec = 3 · γ (1.36)
n si = 3 − n ci (1.37)
Seules trois liaisons sont utilisables dans le cas d’un mécanisme plan, le ta-
bleau 1.5 précise les inconnues statiques et cinématiques pour chacune de ces
liaisons.
On considère un mécanisme plan de normale #» z
Remarque importante : dire qu’un mécanisme est plan, c’est déjà faire des hy-
pothèses sur l’orientation des liaisons (toutes les rotations sont perpendiculaires
au plan d’étude donc parallèles) cela revient à simplifier le modèle d’étude. Cette
hypothèse risque de faire disparaître des degrés d’hyperstaticité.
1.5.5 Isostaticité
Un mécanisme hyperstatique est un mécanisme dans lequel les liaisons sont
surabondantes, on pourrait donc obtenir le même fonctionnement avec une struc-
ture plus simple.
Est-il pour autant judicieux d’essayer de le transformer pour le rendre isosta-
tique ?
1. la notation [0] précise que la valeur 0 est imposée par le modèle plan
1.5 Mobilité et hyperstatisme 23
a ) Recherche d’isostaticité
1.6 Exercices
Exercice 1- Table à colonnes Corrigé page ??
La table coulissante est constituée d’une table mobile qui coulisse sur deux co-
lonnes parallèles fixées sur le bâti, elle est entraînée par un mécanisme vis-écrou.
Q1. Identifier les liaisons du mécanisme (figure 1.10) puis tracer le graphe des liai-
sons.
Q2. Tracer le schéma cinématique 3D.
Q3. Déterminer la liaison équivalente entre la table et les deux supports.
Q4. Évaluer le degré de mobilité (sans calculs). En déduire le degré d’hyperstati-
cité.
colonnes
table
vis
bâti
(a) table
#»
y
1b-table
0-corps 3-noix
1-table
#»
z
2-vis 1a-écrou
B B
(b) Glissière (c) Écrou flottant
z#»0
3-bielle 2-bielle x#»0
B2 A2 O B1 1-vilebrequin
A1
0-carter
y#»0
1-vilebrequin x#»0
4-maneton
O C1
A1
2-bielle 0-carter
Q4. Proposer plusieurs solutions pour rendre le mécanisme bielle - manivelle iso-
statique.
Q5. Déterminer la loi d’entrée sortie du mécanisme.
Q6. Sachant que chaque système bielle-manivelle pompe pendant la phase aller
et la phase retour, déterminer la loi de débit de sortie de la pompe.
Palier 4
C
` Structure
d0
béton 1
h
B Palier 5
R2
R1
Palier 3
`
A
O Rotor 2
(a) turbine (b) modèle
La liaison entre le rotor (2) et la structure en béton (1) est réalisée par trois pa-
liers, deux paliers cylindriques en A (palier 3) et C (palier 4) et un palier plan en
B (palier 5). Les trois paliers sont en liaison complète démontable avec la struc-
ture en béton. La nature du contact des liaisons 2–3 et 2–5 est considérée comme
« cylindrique courte (l ≤ d 0 ) ».
#» #» #»
OA = a · #»
z , OB = b · #»
z , OC = c · #»
z
Q1. Donner le nom du modèle retenu et le torseur cinématique associés à chacune
des liaisons 2–3, 2–4 et 2–5.
Q2. Tracer un schéma cinématique représentant ces trois liaisons.
Q3. Tracer le graphe des liaisons et déterminer le degré d’hyperstatisme du mon-
tage bâti - rotor et donner le degré de mobilité. Quel est l’intérêt de cette solution ?
Q4. Déterminer le torseur cinématique de la liaison équivalente 0–2.
Description et données
Les patins abrasifs sont :
– entraînés en rotation autour d’un
axe vertical ;
– animés d’un mouvement d’oscilla-
tion autour d’un axe horizontal.
Les patins utilisés sont également des pa-
tins standards, parallélépipédiques, dont
1
Carter 0 #»
z = z#» 1 Z a = 81, Z b = 80
Z c = Z d = 40
# »0
OO = e · y#»3 + h · z#»1
#»
AB = a · y#»5 − b · z#»5
#»
OB = c · y#»1
Zc Za # »
BG5 = −d · z#»5
e = 10 mm
Zd Zb
b = 55 mm
3 A 4
0
O
y#»1
B 5
O
Liaison encastrement
6 ×
entre 1 et 6 G5
#» y#»1 x#»1
y#»1 y#»3
y
x#»5
θe #»
x θ31 x#»1 θ51 z#»1
Q1. Tracer le graphe des liaisons, en nommant les liaisons autres que la liaison 1–6
et en indiquant leurs caractéristiques géométriques.
Q2. En supposant l’absence de toute mobilité interne, calculer le degré d’hypersta-
tisme du système, sans écrire, pour l’instant, de fermeture de chaîne cinématique.
Q3. Exprimer les torseurs cinématiques suivant :
{V3/1 } en O, {V4/3 } en O’, {V5/4 } en O’ et {V6/5 } en O.
Q4. En supposant toujours la liaison 1–6 comme une liaison encastrement, écrire
les équations scalaires traduisant la fermeture de la chaîne cinématique au point
O’.
Q5. Retrouver le degré de mobilité et d’hyperstaticité.
Afin de rendre le mécanisme isostatique, il faut rajouter, dans les liaisons com-
posant la chaîne cinématique étudiée, un nombre de degrés de liberté au moins
égal au degré d’hyperstatisme. On peut rajouter un nombre de degrés de liberté
supérieur au degré d’hyperstatisme à condition de ne pas modifier la loi entrée –
sortie du mécanisme. Apparaîtront alors une (ou plusieurs) mobilité(s) interne(s).
Une possibilité de modification concerne la liaison 3 – 4.
Q6. Proposer une modification de la liaison 3 – 4 permettant de rendre le méca-
nisme isostatique. Écrire son torseur cinématique et montrer son incidence sur
les équations de fermeture cinématique. Si cette modification entraîne l’appari-
tion d’une (ou plusieurs) mobilité(s) interne(s), la (les) citer.
Attention : le schéma cinématique est réalisé dans la position de référence du
mécanisme pour laquelle les liaisons pivot ou pivot glissant 1 – 3, 3 – 4, 4 – 5 et 5
– 6 sont coplanaires. On fera l’hypothèse que les pièces 1 et 6 sont liées par une
liaison encastrement.
Remarque 1 : le schéma ci-dessus permet d’étudier la cinématique du méca-
nisme. Il est donc nécessaire d’y faire apparaître de façon rigoureuse les liaisons
et leurs positions respectives, mais les formes données aux pièces n’ont aucune
importance.
1.6 Exercices 31
Remarque 2 : on réalise du déport de denture afin que les entraxes des engre-
nages a – c et b – d puissent être égaux bien que Z a et Z b soient différents.
32 1 Mécanismes
1.6.1 Corrigés