OBJETIVO

Diseñar la cinemática directa e inversa de un brazo SCARA planar de dos grados de libertad

MARCO TEÓRICO:

Los robots SCARA son robots equipados de libertad total de movimientos en los ejes X y Y, pero
limitados severamente en sus desplazamientos en el eje Z.

Su comportamiento es parecido al brazo humano, permitiendo ubicar el extremo de la mano en

cualquier ubicación, pero siempre en el plano. En el eje vertical solo realizan manipulaciones
simples como desplazarse unos pocos centímetros.

El robot SCARA es muy utilizado en todo tipo de aplicaciones industriales, especialmente en

aquellas que se realizan básicamente en un plano, una de las aplicaciones que pueden tener
este tipo de robots en el área farmacéutica y alimenticia, donde se encargan de separar objetos
en las líneas de producción, con movimientos rápidos y precisos.

CINEMATICA DIERECTA:
ALGORITMO DE DENAVIT Y HATENBERG

Denavit-Hartenberg (DH) permite establecer la ubicación de los sistemas de referencia de los

eslabones en los sistemas robóticos articulados, ya sean prismáticas o de revolución, con
cadenas cinemáticas abiertas. Se trata de una metodología ampliamente utilizada en el ámbito
académico y de investigación en robótica que permite definir las transformaciones relativas
entre eslabones con tan solo cuatro parámetros, siendo éste el número mínimo de parámetros
para configuraciones genéricas.

ALGORITMO DE DENAVIT Y HATENBERG

Los pasos del algoritmo genérico para la obtención de los parámetros DH se detallan a
continuación

1. Numerar los eslabones: se llamará “0” a la “tierra”, o base fija donde se ancla el robot. “1”
el primer eslabón móvil, etc.
2. Numerar las articulaciones: La “1” será el primer grado de libertad, y “n” el último.
3. Localizar el eje de cada articulación: Para pares de revolución, será el eje de giro. Para
prismáticos será el eje a lo largo del cual se mueve el eslabón.
4. Ejes Z: Empezamos a colocar los sistemas XYZ. Situamos los en los ejes de las
articulaciones i, con i=1,…,n. Es decir, va sobre el eje de la 1ª articulación, va sobre
el eje del 2º grado de libertad, etc.
5. Sistema de coordenadas 0: Se sitúa el punto origen en cualquier punto a lo largo de . La
orientación de e puede ser arbitraria, siempre que se respete evidentemente que
XYZ sea un sistema dextrógiro.
6. Resto de sistemas: Para el resto de sistemas i=1,…,N-1, colocar el punto origen en la
intersección de con la normal común a y . En caso de cortarse los dos ejes Z,
colocarlo en ese punto de corte. En caso de ser paralelos, colocarlo en algún punto de la
articulación i+1.

7. Ejes X: Cada va en la dirección de la normal común a y , en la dirección

de hacia .
8. Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los Y tienen sus direcciones determinadas por la
restricción de formar un XYZ dextrógiro.
9. Sistema del extremo del robot: El n-ésimo sistema XYZ se coloca en el extremo del robot
(herramienta), con su eje Z paralelo a y X e Y en cualquier dirección válida.
10. Ángulos teta: Cada es el ángulo desde hasta girando alrededor de .
11. Distancias d: Cada es la distancia desde el sistema XYZ i-1 hasta la intersección de las
normales común de hacia , a lo largo de .
12. Distancias a: Cada es la longitud de dicha normal común.
13. Ángulos alfa: Ángulo que hay que rotar para llegar a , rotando alrededor de .
14. Matrices individuales: Cada eslabón define una matriz de transformación:

Transformación total: La matriz de transformación total que relaciona la base del robot
con su herramienta es la encade nación (multiplicación) de todas esas matrices:

Dicha matriz T permite resolver completamente el problema de cinemática directo en robots

manipuladores, ya que dando valores concretos a cada uno de los grados de libertad del robot,
obtenemos la posición y orientación 3D de la herramienta en el extremo del brazo.
APLICACIÓN DEL METODO

Definiendo los parámetros iniciales de nuestro sistema:

PARAMETROS DE DENAVIT - HARTENBERG

Eslabon li αi di qi
1 l1 0 0 q1
2 l2 0 0 q2
Remplazando en la matriz de transformación propuesta por denavit y hatenberg

Quedando el producto final de la matriz

Donde la matriz de transformación será:

Nx= cos(q1+q2)

Ny= Sen(q1+q2)

Nz= 0

0x= - Sen(q1+q2)

0y= cos(q1+q2)

0z= 0

Ax= 0

Ay= 0

AZ= 1

Px= l1cos(q1) + l2cos(q1+q2)

Py= l1cos(q1) + l2sen(q1+q2)

Pz= 0

Posición a (0) grados en todos los ángulos del brazo:

Formato en Excel propuesto Cinemática Directa

CINEMATICA INVERSA:
La cinemática inversa de un robot manipulador de dos grados de libertad se obtiene por un
procedimiento geométrico como el que se muestra en la figura:

SOLUCION GEOMETRICA
ALCULO DE 2:

Luego mediante la identidad pitagórica

CALCULO DE 1:

La primer coordenada articular es la diferencia entre el ángulo w y el ángulo formado por el

primer eslabón y el vector r.

Formato en Excel propuesto Cinemática Inversa

 UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE MECANICA ELECTROMECANICA

ROBOTICA

NOMBRE:

Orejiñas

CARRERA: ING. ELECTROMECANICA

COCHABAMBA- BOLIVIA