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Unidad 1: Tarea 1 - Dinámica y estabilidad

de sistemas continuos

WILLINTON JAVIER YASNÓ QUINTERO


CC. 12.277.360
Email: wjyasno@misena.edu.co
CERES: La Plata Huila

Presentado a:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
Tutor

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


ESCUELA CIENCIAS BASICAS E INGENIERIA
PROGRAMA INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL ANÁLOGO
203040_18
1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de
velocidad.

Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv


con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y un tiempo de
establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás
parámetros del análisis dinámico del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón unitario y
con ellos diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
𝜃𝑜 𝑘
Función de transferencia ⁄𝜃
𝑖 𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝐾𝐶𝑣
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 1.43
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 1.02
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑠1 =1.001+1.02
𝑠2 =1.001−1.02
Ganancia en lazo cerrado 6.14
Factor de atenuación (σ) 1.001
Sobreimpulso 0.046
Tiempo pico 3,08
Tiempo de subida -41,57
Tiempo de establecimiento 3
Valor final 0.43
Error en estado estacionario 0.57
𝑘 𝑘 𝑘
𝐽𝑠+𝑏 𝐽𝑠+𝑏 𝐽𝑠+𝑏
G(s)= 𝐾𝐶𝑣 = 𝐽𝑠+𝑏 𝐾𝐶𝑣 = 𝐽𝑠+𝑏+𝐾𝐶𝑣
1+ +
𝐽𝑠+𝑏 𝐽𝑠+𝑏 𝐽𝑠+𝑏 𝐽𝑠+𝑏

𝑘(𝐽𝑠+𝑏) 𝑘
G(s)=𝐽𝑠+𝑏(𝐽𝑠+𝑏+𝐾𝐶𝑣)=𝐽𝑠+𝑏+𝐾𝐶𝑣

𝑘
G(s)=𝐽𝑠+𝑏+𝐾𝐶𝑣

Reducción de bloques

𝑘 1
G(s)=𝐽𝑠+𝑏+𝐾𝐶𝑣*𝑠

𝑘
G(s)=(𝐽𝑠+𝑏+𝐾𝐶𝑣)𝑠

k
C(s) (Js + b + KCv)s
=
R(s) 1 + k
(Js + b + KCv)s
k
C(s) (Js + b + KCv)s
=
R(s) (Js + b + KCv)s k
+
(Js + b + KCv)s (Js + b + KCv)s
k
C(s) (Js + b + KCv)s
=
R(s) (Js + b + KCv)s + k
(Js + b + KCv)s
C(s) 𝑘(𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝐾𝐶𝑣)𝑠
=
R(s) (𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝐾𝐶𝑣)𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝐾𝐶𝑣)𝑠 + 𝑘

C(s) 𝑘
=
R(s) (𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝐾𝐶𝑣)𝑠 + 𝑘
𝐾
C(s) 𝐽
= 2
R(s) 𝐽𝑠 𝑏𝑠 𝐾𝐶𝑣 𝐾
+
𝐽 𝐽 + 𝐽 +𝐽
𝐾
C(s) 𝐽
=
R(s) 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾𝐶𝑣 + 𝐾
𝐽 𝐽 𝐽

𝑏𝑠 𝐾𝐶𝑣 𝐾
𝑠2 + + + 𝐽 =𝑠 2 +2 𝜁𝑤𝑛𝑠 + 𝑤𝑛2
𝐽 𝐽

bs KCv 2 𝜁𝑤𝑛𝐽
2 ζwn = +  Cv=
J J 𝑏𝐾

K
wn2 = K=wn2 ∗ 𝐽
J

Sobreimpulso (Mp)
ζπ
0.7π
√1−ζ2
Mp=𝑒 =𝑒 √1−0.72
Mp=0.046
ó
√1−0.72
tan 𝛽= =1.02  𝛽 = 45,54
0.7
−𝜋⁄
Mp=𝑒 tan 𝛽

−𝜋⁄
Mp=𝑒 1.02 =0.046

Frecuencia natural no amortiguada (Wn)


3 3
𝑡𝑠 = 𝜁𝑤𝑛 5%  𝑤𝑛 = 𝜁𝑡
𝑠

3
Wn = 0.7∗3 =1.43

Factor de atenuación (σ)

σ= 𝜁𝑤𝑛
σ= 0.7 ∗ 1.43=1.001

Frecuencia natural amortiguada (wd)


𝑤𝑑
tan 𝛽 =  wd= tan 𝛽 ∗ 𝜎
𝜎

wd=1.02*1.001
wd=1.02

wd=wn√1 − 𝜁 2

wd=1.43√1 − 0.72
wd=1.02

Tiempo pico (tp)


𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = 𝑤𝑑=1.02=3,08

Tiempo de subida (tr)


𝜋−𝛽 𝜋−45,54
𝑡𝑟 = = =-41,57
𝑤𝑑 1.02

Ganancia en lazo cerrado(k)


K=wn2 ∗ 𝐽
K=1.432 *3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
K=6.14
Constante de realimentación de velocidad (Cv)
2 𝜁𝑤𝑛𝐽
Cv= 𝑏𝐾
2∗0.7∗1.43∗3
Cv= 0.8∗6.14
6.006
Cv=4.912 = 1.223

Constante estática de error de posición (𝑲𝒑 )

𝐾𝑝=lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

𝐾 𝑘
𝑝=lim
𝑠→0 𝐽𝑠+𝑏+𝐾𝐶𝑣
𝐾𝑝=lim 6.14
𝑠→0 3(0)+0.8+(6.14∗1.22)

𝐾𝑝= 0.74

Error en estado estacionario (𝒆𝒔𝒔 )


𝟏
𝒆𝒔𝒔 =(𝟏+𝟎.𝟕𝟒)

𝒆𝒔𝒔 =0.57

El valor final de nuestro sistema es:


C(s)=R(s)- 𝒆𝒔𝒔
C(s)=1-0.57
C(s)=0.43

Posición de polos en lazo cerrado

𝒔𝟐 +𝟐 𝜻𝒘𝒏𝒔 + 𝒘𝒏𝟐

−2𝜁𝑤𝑛±√(2𝜁𝑤𝑛)2 −4𝑤𝑛2
𝑠1,2= 2

−2∗0.7∗1.43±√(2∗0.7∗1.43)2 −4∗2.04
𝑠1,2= 2

−2.002±√4.008−8.16
𝑠1,2= 2
−2.002±2.04
𝑠1,2= 2

𝑠1,2=-1.001±1.02

𝑠1 =1.001+1.02
𝑠2 =1.001−1.02
2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F


Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se
debe hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de
transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh
Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝑉𝑜 𝑉𝑐 (𝑠) 12.5
Función de transferencia ⁄𝑉 = 2
𝑖
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,44

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 2,5

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 2,25

Posición de los polos p1=-1+j2,29; p1=-1-j2,29

Ganancia 2

Factor de atenuación (σ) 1

Sobreimpulso 25,36%
Tiempo pico 1,371

Tiempo de subida 0,865

Tiempo de establecimiento 4

Valor final 2

Error en estado estacionario 0,33

Solución del circuito


2𝑉𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑉𝑅 (𝑡) + 𝐿𝑉𝑖 (𝑡) + 𝑉𝐶 (𝑡)
𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑡
2𝑉𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑐 0
2 (𝑡)
𝑑 𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐 (𝑡)
2𝑉𝑖 (𝑡) = 𝐿𝐶 2
+ 𝑅𝐶 + 𝑉𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando la Transformada de Laplace
2𝑉𝑖 (𝑠) = 𝐿𝐶[𝑠 2 𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑠𝑉𝑐 (0) − 𝑉𝑐 (0)] + 𝑅𝐶[𝑠𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑉𝑐 (0)] + 𝑉𝑐 (𝑠)
Condiciones iniciales cero

𝑉𝑐 (0) = 𝑉𝑐 (0)̇ = 0
2𝑉𝑖 = 𝐿𝐶𝑠 2 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑅𝐶𝑠𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠)
2𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑉𝑐 (𝑠)[𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1]
𝑉𝑐 (𝑠) 2
=
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑉𝑐 (𝑠) 2
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 0,16𝑠 + 0,32𝑠 + 1
𝑉𝑐 (𝑠) 12,5
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 6,25

Frecuencia natural no amortiguada (𝜔𝑛 )

𝑤𝑛 = √6,25 = 2,5
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
2 = 2𝜁𝑤𝑛
2 2
𝜁= = = 0,4
2 ∗ 𝑤𝑛 2 ∗ 2,5
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2
𝑤𝑑 = 2,5√1 − 0,42 = 2,259

Posición de los polos


Polinomio característico: 𝑠 2 + 2𝑠 + 6,25 = 0
𝑝1 = −1 + 𝑗2,29
𝑝2 = −1 − 𝑗2,29

Ganancia
12,5 = 𝑘 ∗ 𝑤𝑛2
12,5 12,5
𝑘= 2 = =2
𝑤𝑛 2,52

Factor de atenuación (σ)


𝜎 = 𝜁𝑤𝑛
𝜎 = 0,4 ∗ 2,5 = 1

Sobreimpulso
𝜎∗𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 ∗ 100%
1∗𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 2,29 ∗ 100% = 25,36%

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 =
𝑤𝑑
3,1416
𝑡𝑝 = = 1,371
2,29

Tiempo de subida
𝑤𝑑
𝛽 = tan−1 ( ) = 1,159
𝜎
𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝑊𝑑
𝜋 − 1,159
𝑡𝑟 = = 0,865
2,29

Tiempo de establecimiento
4
𝑡𝑠 =
𝜎
4
𝑡𝑠 = = 1
1

Valor final
1
Ante una entrada escalón 𝑠

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)


𝑡→∞ 𝑠→0

12,5 1
lim 𝑠 ( )∗
𝑠→0 𝑠2 + 2𝑠 + 6,25 𝑠

12,5 12,5
lim = =2
𝑠→0 𝑠 2 + 2𝑠 + 6,25 6,25

Error en estado estacionario

1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) = lim ( )
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 12,5
1+
𝑠 2 + 2𝑠 + 6,25
1
𝑒𝑠𝑠 = = 0,333
1+2

Criterio de Routh-Huwirtz

𝑠 2 𝑎0 𝑎2
𝑠1 | 𝑎1 𝑎3 de la forma a0 s 2 + a1 s1 + a2 s0 = 0
𝑠 0 𝑏1 𝑏2
𝑉𝑐 (𝑠) 12,5
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 6,25
1 + 𝐾 ∗ 𝐺(𝑠) = 0
𝑠 2 + 2𝑠 + 6,25 + 12,5𝑘 = 0
𝑠2 1 (6,25 + 12,5𝑘)
1| 2 0
𝑠
0 𝑏1 𝑏2
𝑠

𝑎0 𝑎2
|𝑎 𝑎3 |
1
𝑏1 = −
𝑎1
1 6,25 + 12,5
| | 6,25 − 12,5𝑘
𝑏1 = − 2 0 = = 3,125 − 6,25𝑘
2 2
3,125 − 6,25𝑘 > 0
3,125 > 6,25𝐾
3,125
>𝐾
6,125
0,5 > 𝐾 → 𝐾 < 0,5

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:


Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 4% ante
una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de posición Kp

Hallamos k:
𝑘𝜔𝑛2
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Fórmula de error en estado estacionario.


𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
Debe tener el 4% de error en una entrada escalón de magnitud 2:
2
𝑒𝑠𝑠 = = 4%
1 + 𝐾𝑝
2 4
𝑒𝑠𝑠 = =
1 + 𝐾𝑝 100
4
2= ∗ (1 + 𝐾𝑝)
100
4 + 4𝐾𝑝
2=
100
2 + 2𝐾𝑝
2=
50
2 ∗ 50 = 2 + 2𝐾𝑝 → 100 = 2 + 2𝐾𝑝 → 100 − 2 = 2𝐾𝑝
98
= 𝐾𝑝 → 𝐾𝑝 = 49 (𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑒𝑠 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛)
2
Conociendo esto sabemos que:
𝐾 𝐾
𝐾𝑝 = lim =
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 9 9
Entonces tenemos:
𝐾
𝐾𝑝 = 49 → = 49 → 𝐾 = 49 ∗ 9 → 𝐾 = 441
9
Comprobamos en matlab: