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FANUC IBN
Virtuelle Achsen
Konzernstandard
Teil 2_3_03
FANUC IBN Virtuelle Achsen
Inhaltsverzeichnis:
1. Aktivierung virtueller Achsen ................................................................................................................. 3
2. Konfiguration der virtuellen Achsen ..................................................................................................... 5
2.1 Übersicht von System-Unterprogrammen ...................................................................................................... 5
2.2 Übersicht von System-Makros........................................................................................................................... 5
2.3 Übersicht System-Gruppenein- /ausgaenge .................................................................................................. 5
2.4 Maschinendaten..................................................................................................................................................... 6
2.5 Totzeitermittlung ................................................................................................................................................... 7
3. Gruppierung von Roboterachsen .......................................................................................................... 8
3.1 Übersicht der Gruppen ........................................................................................................................................ 8
3.2 Auswahl einer Gruppe und verfahren einer virtuellen Achse ................................................................... 8
4. SPZ-Klassifizierungen und Maschinendaten ...................................................................................... 9
5. Clichzangen-Klassifizierungen und Maschinendaten .................................................................... 11
6. Aenderungsjournal .................................................................................................................................. 12
Im Fenster „Virtuelle Achsen“ die entsprechende Achse mit ENTER auswählen und dann die
Applikation für diese Achse selektieren.
Achtung:
Die virtuelle Achse wird erst nach AUS / EIN der Steuerung übernommen und
deren Funktion aktiviert.
Achtung:
Die Konfiguration wird erst nach AUS / EIN der Steuerung übernommen.
2.4 Maschinendaten
In den Makros 911 – 931 sind die Parameter der entsprechenden benutzten virtuellen Achsen
einzutragen.
Achtung:
Um die Daten zu übernehmen muss im Anschluss jedes geänderte Parametrierungsmakro (911-
931) einzeln, einmal generell das Makro 980 durchlaufen oder die Steuerung neu gestartet
werden.
Achsen Verfahren:
Als Funktionstest kann man die jeweilige virtuelle Achse im Einzelachs-Modus verfahren.
Achslimits prüfen:
MENUENAECHSTE SEITESYSTEMAchsgrenzen
2.5 Totzeitermittlung
Mithilfe der Unterprogramme 911, 921 und 931 kann die betreffende virtuelle Achse auf
Betriebstemperatur gebracht werden. (falls erforderlich)
Die Achse wird in diesen Programmen lediglich verfahren. (Endlosschleife)
Mithilfe der Unterprogramme 910, 920 und 930 kann die Totzeit der betreffenden virtuellen Achse
ermittelt werden.
Ablauf:
Unterprogramm anwählen und durchlaufen, die virtuelle Achse fährt nun zwei definierte Positionen an
und berechnet die Totzeit.
Anzeige Totzeit:
Nachdem das Programm durchlaufen wurde:
MENUEWARTEBILDSCHIRM
Die Totzeit der virtuellen Achse wird nun angezeigt und muss in die Maschinendaten eingetragen
werden. (siehe Punkt 2.4)
Achtung:
Die Robotersteuerung besitzt Grundsätzlich 4 Gruppen auch wenn nicht alle virtuellen Achsen
verwendet bzw. aktiviert sind !!!
SHIFT+COORDGROUP
COORDACHSE
Mit den Tasten J1 +/- kann die virtuelle Achse bewegt werden.
Zangentypen, Varianten
Typ, Armlänge, Zylinder
von 452 mm
X120 Öffnungsmaß ! bis …
Positive Softwaregrenze oder Upper Limit ergibt sich aus Öffnungsmass der Zange - 5mm
6. Aenderungsjournal
Datum Version Aenderung Bearbeiter
25.07.2011 V1.0 Neu Erstellt JW
28.07.2011 V1.1 Abschnitt 3 Konfiguration Binaerausgaben JW
hinzugefügt
24.08.2011 V1.2 Dokument überarbeitet und erweitert CE
25.05.2012 V1.3 An Gestaltungsregeln Corporate Design SM
angepasst
25.06.2012 V1.4 Dokument überarbeitet und erweitert JW