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Konzernstandard

Roboter
FANUC IBN
Virtuelle Achsen
Konzernstandard
Teil 2_3_03
FANUC IBN Virtuelle Achsen

Inhaltsverzeichnis:
1. Aktivierung virtueller Achsen ................................................................................................................. 3
2. Konfiguration der virtuellen Achsen ..................................................................................................... 5
2.1 Übersicht von System-Unterprogrammen ...................................................................................................... 5
2.2 Übersicht von System-Makros........................................................................................................................... 5
2.3 Übersicht System-Gruppenein- /ausgaenge .................................................................................................. 5
2.4 Maschinendaten..................................................................................................................................................... 6
2.5 Totzeitermittlung ................................................................................................................................................... 7
3. Gruppierung von Roboterachsen .......................................................................................................... 8
3.1 Übersicht der Gruppen ........................................................................................................................................ 8
3.2 Auswahl einer Gruppe und verfahren einer virtuellen Achse ................................................................... 8
4. SPZ-Klassifizierungen und Maschinendaten ...................................................................................... 9
5. Clichzangen-Klassifizierungen und Maschinendaten .................................................................... 11
6. Aenderungsjournal .................................................................................................................................. 12

Roboter-Technik 2 von 12 Planung Automatisierungstechnik I/PG-241


Version V1.4 Stand: 25.05.2012 Planung Anlagenelektrik PMP-A/E
KS_Teil_2_3_03_ROB-FANUC_IBN_Virtuelle-Achsen.doc
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Teil 2_3_03
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1. Aktivierung virtueller Achsen


MENUVAG_KONFIGKonfiguration virtuelle Achsen

Im Fenster „Virtuelle Achsen“ die entsprechende Achse mit ENTER auswählen und dann die
Applikation für diese Achse selektieren.

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Achtung:
Die virtuelle Achse wird erst nach AUS / EIN der Steuerung übernommen und
deren Funktion aktiviert.

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2. Konfiguration der virtuellen Achsen

2.1 Übersicht von System-Unterprogrammen

UP910 Totzeitermittlung EX-AX1


UP911 Warmfahren EX-AX1

UP920 Totzeitermittlung EX-AX2


UP921 Warmfahren EX-AX2

UP930 Totzeitermittlung EX-AX3


UP931 Warmfahren EX-AX3

2.2 Übersicht von System-Makros

MAKRO911 Parameter EX-AX1 SZ1


MAKRO912 Parameter EX-AX1 SZ2 (Dockingzange 2)
MAKRO913 Parameter EX-AX1 SZ3 (Dockingzange 3)
MAKRO914 Parameter EX-AX1 SZ4 (Dockingzange 4)

MAKRO921 Parameter EX-AX2 SZ1

MAKRO931 Parameter EX-AX3 SZ1

MAKRO980 Parameter Übernahme EX-AX

2.3 Übersicht System-Gruppenein- /ausgaenge

Folgende Gruppenein- /ausgaenge muessen deklariert sein.

# RACK PLATZ START ANZAHL


gE 31 (EX_AX1 Istposition): 31 33 2 10481 16
gE 32 (EX_AX2 Istposition): 32 33 2 9681 16
gE 33 (EX_AX3 Istposition): 33 33 2 8881 16

# RACK PLATZ START ANZAHL


gA 31 (EX_AX1 Sollposition): 31 33 2 10577 16
gA 32 (EX_AX2 Sollposition): 32 33 2 9777 16
gA 33 (EX_AX3 Sollposition): 33 33 2 8977 16

Achtung:
Die Konfiguration wird erst nach AUS / EIN der Steuerung übernommen.

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2.4 Maschinendaten

In den Makros 911 – 931 sind die Parameter der entsprechenden benutzten virtuellen Achsen
einzutragen.

Folgende Werte sind zu prüfen bzw. einzutragen:

ITP Takte Sollwertvergleich (Zeile 19)


xx (ermittelter Wert aus Totzeitermittlung)
Schleppfehler Tol.mm x 1/10 (Zeile 21)
150 (fester Wert)
Programm-Nr Handfunktionen (Zeile 26)
98 (fester Wert)
Lower Limit mm x 1/10 (Zeile 37)
-200 (fester Wert)
Upper Limit mm x 1/10 (Zeile 39)
Zangen spezifischer Wert
Speed Limit mm/sec x 10 (Zeile 41)
Zangen spezifischer Wert
Accel Time 1 (Zeile 43)
Zangen spezifischer Wert
Accel Time 2 (Zeile 45)
Zangen spezifischer Wert
Min Accel Time (Zeile 47)
Zangen spezifischer Wert

Achtung:
Um die Daten zu übernehmen muss im Anschluss jedes geänderte Parametrierungsmakro (911-
931) einzeln, einmal generell das Makro 980 durchlaufen oder die Steuerung neu gestartet
werden.

Achsen Verfahren:
Als Funktionstest kann man die jeweilige virtuelle Achse im Einzelachs-Modus verfahren.

Achslimits prüfen:
MENUENAECHSTE SEITESYSTEMAchsgrenzen

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2.5 Totzeitermittlung

Mithilfe der Unterprogramme 911, 921 und 931 kann die betreffende virtuelle Achse auf
Betriebstemperatur gebracht werden. (falls erforderlich)
Die Achse wird in diesen Programmen lediglich verfahren. (Endlosschleife)

Mithilfe der Unterprogramme 910, 920 und 930 kann die Totzeit der betreffenden virtuellen Achse
ermittelt werden.

Ablauf:
Unterprogramm anwählen und durchlaufen, die virtuelle Achse fährt nun zwei definierte Positionen an
und berechnet die Totzeit.

Anzeige Totzeit:
Nachdem das Programm durchlaufen wurde:

MENUEWARTEBILDSCHIRM

Die Totzeit der virtuellen Achse wird nun angezeigt und muss in die Maschinendaten eingetragen
werden. (siehe Punkt 2.4)

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3. Gruppierung von Roboterachsen

3.1 Übersicht der Gruppen

Roboter Gruppe 1 = Roboter Achse 1 bis Achse 6 + Lineareinheit


Roboter Gruppe 2 = Virtuelle Achse 1
Roboter Gruppe 3 = Virtuelle Achse 2
Roboter Gruppe 4 = Virtuelle Achse 3

Achtung:
Die Robotersteuerung besitzt Grundsätzlich 4 Gruppen auch wenn nicht alle virtuellen Achsen
verwendet bzw. aktiviert sind !!!

3.2 Auswahl einer Gruppe und verfahren einer virtuellen Achse

SHIFT+COORDGROUP

Virtuelle Achsen lassen sich nur im Einzelachs-Modus Verfahren.

COORDACHSE

Mit den Tasten J1 +/- kann die virtuelle Achse bewegt werden.

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4. SPZ-Klassifizierungen und Maschinendaten


Positive Softwaregrenze oder Upper Limit ergibt sich aus Öffnungsmass der Zange - 5mm

Achsgeschwindigkeit [mm/s] 233 283 350

Zangentypen, Varianten X100_400mm_140Zyl X100_400mm_125Zyl X100_500mm_125Zyl


Typ, Armlänge, Zylinder X100_500mm_140Zyl X100_600mm_140Zyl
C8000

von 181 mm von 222 mm


X120 Öffnungsmaß ! bis 221 mm bis 261 mm

Totzeit des Werkzeuges in IPT


(Makro911 Zeile 19) ermitteln! ermitteln! ermitteln!
Lower Limit mm x1/10
(Makro911 Zeile 37) -200 -200 -200
Upper Limit mm x1/10
(Makro911 Zeile 39) ermitteln! ermitteln! ermitteln!
Speed Limit mm/sec x10
(Makro911 Zeile 41) 2330 2830 3500
Accel Time 1 msec
(Makro911 Zeile 43) 150 150 150
Accel Time 2 msec
(Makro911 Zeile 45) 150 150 150
Min Accel Time msec
(Makro911 Zeile 47) 300 300 300

Achsgeschwindigkeit [mm/s] 400 483 583

Zangentypen, Varianten X100_600mm_125Zyl X100_700mm_125Zyl X100_900mm_125Zyl


Typ, Armlänge, Zylinder X100_700mm_140Zyl X100_800mm_125Zyl
C50_90Zyl X100_800mm_140Zyl
X50_450mm_100Zyl X100_900mm_140Zyl
von 262 mm von 312 mm von 382 mm
X120 Öffnungsmaß ! bis 311 mm bis 381 mm bis 451 mm

Totzeit des Werkzeuges in IPT


(Makro911 Zeile 19) ermitteln! ermitteln! ermitteln!
Lower Limit mm x1/10
(Makro911 Zeile 37) -200 -200 -200
Upper Limit mm x1/10
(Makro911 Zeile 39) ermitteln! ermitteln! ermitteln!
Speed Limit mm/sec x10
(Makro911 Zeile 41) 4000 4830 5830
Accel Time 1 msec
(Makro911 Zeile 43) 150 150 150
Accel Time 2 msec
(Makro911 Zeile 45) 150 150 150
Min Accel Time msec
(Makro911 Zeile 47) 300 300 300

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Achsgeschwindigkeit [mm/s] 700 800

Zangentypen, Varianten
Typ, Armlänge, Zylinder

von 452 mm
X120 Öffnungsmaß ! bis …

Totzeit des Werkzeuges in IPT


(Makro911 Zeile 19) ermitteln! ermitteln!
Lower Limit mm x1/10
(Makro911 Zeile 37) -200 -200
Upper Limit mm x1/10
(Makro911 Zeile 39) ermitteln! ermitteln!
Speed Limit mm/sec x10
(Makro911 Zeile 41) 7000 8000
Accel Time 1 msec
(Makro911 Zeile 43) 150 150
Accel Time 2 msec
(Makro911 Zeile 45) 150 150
Min Accel Time msec
(Makro911 Zeile 47) 300 300

Positive Softwaregrenze oder Upper Limit ergibt sich aus Öffnungsmass der Zange - 5mm

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5. Clichzangen-Klassifizierungen und Maschinendaten

Grösse Kleine und Mittelgrosse Grosse


Zangentypen 11 57D 315290 11 57D 315321 11 57D 315322
11 57D 315323 11 57D 315467
11 57D 315467 11 57D 315468
11 57D 315471 11 57D 315473
11 57D 315474

Nur für Zangen mit Spindeln der


Seriennummern 289774.XX 388000.XX

Totzeit des Werkzeuges in IPT


(Makro911 Zeile 19) ermitteln! ermitteln!
Lower Limit mm x1/10
(Makro911 Zeile 37) 100 100
Upper Limit mm x1/10
(Makro911 Zeile 39) ermitteln! ermitteln!
Speed Limit mm/sec x10
(Makro911 Zeile 41) 1250 2000
Accel Time 1 msec
(Makro911 Zeile 43) 178 250
Accel Time 2 msec
(Makro911 Zeile 45) 178 250
Min Accel Time msec
(Makro911 Zeile 47) 178 250

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Teil 2_3_03
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6. Aenderungsjournal
Datum Version Aenderung Bearbeiter
25.07.2011 V1.0 Neu Erstellt JW
28.07.2011 V1.1 Abschnitt 3 Konfiguration Binaerausgaben JW
hinzugefügt
24.08.2011 V1.2 Dokument überarbeitet und erweitert CE
25.05.2012 V1.3 An Gestaltungsregeln Corporate Design SM
angepasst
25.06.2012 V1.4 Dokument überarbeitet und erweitert JW

26.06.2012 V1.5 Punkt 2.5 Programmnr. In Hand auf 98 korrigiert CB

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