Chapitre B2 : Moteur Pas à Pas à aimant permanant

A- Mise en situation :
Activité de découverte
Les photos ci-dessous montrent deux systèmes techniques : une montre électrique à aiguilles et une mini
perceuse. Les actionneurs des deux systèmes fonctionnent avec l’énergie électrique.

Figure 1

Figure 2
On s’intéresse uniquement à l’aiguille des secondes.

Les aiguilles et le foret sont entrainés par des moteurs électriques.

Les tensions d’alimentation de ces moteurs sont représentées par la figure 2
L’actionneur de la montre est alimenté avec la tension Vd et celui de la mini perceuse avec la tension Vc.
1)- Compléter le tableau suivant avec les mots : Foret, continue, discontinue, aiguille des secondes.
Système Effecteur Nature de la rotation de Nature de la rotation de
l’effecteur l’actionneur
Montre électrique à ………………………… ……………………………. ……………………………..
aiguilles
Mini-perceuse ………………………… ……………………………. ……………………………..
2)- Compléter le modèle fonctionnel du moteur qui entraine le foret et de celui qui entraine l’aiguille de la montre
avec les termes convenables:
Réglage vitesse, énergie mécanique (rotation continue), énergie électrique (impulsions électriques), ordre (AV
ou AR), énergie mécanique (rotation discontinue), énergie électrique, convertir l’énergie électrique en énergie
mécanique, énergie électrique (polarisation). ……………………
……………………
…………………………… …………………….……….

……………………………………
………………… …………………………………… ……………………..…
…………………………. …………………………………… ……………………………………
Moteur mini-perceuse
……………………
……………………
…………………………… …………………….……….

……………………………………
………………… …………………………………… ……………………..…
…………………………. …………………………………… ……………………………………
Moteur montre
3)- L’observation du mouvement de l’aiguille des secondes montre que celle-ci avance par pas.
 Pour faire un tour entier (360°), l’aiguille des secondes doit effectuer: 1 pas 60 pas 360 pas
 L’angle p entre deux pas successifs est égal à : 1° 3° 6° 30°
LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST
Conclusion : on distingue des questions précédentes alors, des moteurs qui produisent un mouvement
…………….….. (Cas de la mini-perceuse) et d’autres qui produisent un mouvement………………….. (Cas de la
montre électrique) appelés moteurs pas à pas.
B – Présentation et modélisation:
Le moteur pas à pas est un système électromagnétique qui convertit les ordres qu’il reçoit (Impulsions)
en une rotation discontinue.
En raison de sa précision, le moteur pas à pas est utilisé dans les imprimantes, scanner, robots, micro
fraiseuses, disques durs ...
Commande :
W.E : polarisation Av ou AR Réglage : vitesse
W.E : W.M :
Convertir
(Tension discontinue
Rotation discontinue
Ou
Ou
Impulsions d’horloge
Pas angulaire
Moteur pas à pas
C- Différents types:
Il existe trois types des moteurs pas à pas :
- moteur à aimant permanent,
- moteur à réluctance variable,
- moteur hybride.
Dans ce qui suit on s’intéressera au moteur
à aimant permanent dont la constitution est
présentée ci-contre.

D- Moteur pas à pas à aimant permanent:

D-1- Principe de fonctionnement Règle du flux maximal:
Rotor Si on alimente une bobine à noyau de fer par un courant continu,
(Aimant) A Stator
le pôle nord est celui indiqué par le pouce de la main droite quand
les autres doigts entourent la bobine dans le sens du courant.
Conformément à la loi du flux maximal le rotor doit se positionner
devant la bobine alimentée.
N Si on alimente l’enroulement (A) le rotor doit se positionner
D B devant cette bobine.
S
NORD SUD
I

C - +
Activité 1
 A partir du bureau, cliquer sur le dossier Leçon B2 puis choisir le dossier activité 1
 Cliquer l’icône Logiciel 1 afin d’obtenir l’interface suivante :

Boutons de
commande
manuelle
des bobines
(ou phases)

Utiliser les boutons de commande manuelle et réaliser l’excitation de l’enroulement (A) puis (B) puis (C)
puis (D) :
LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST
 Enroulement alimenté A B C D -Sens :
Horaire (CW)
Antihoraire (CCW)
Position du rotor
-Nombre de positions du
rotor :……….
Réaliser maintenant l’excitation de l’enroulement (D) puis (C) puis (B) puis (A) :
Enroulement alimenté D C B A -Sens :
Horaire (CW)
Antihoraire (CCW)
Position du rotor
-Nombre de positions du
rotor :……….
Le changement d’une position à la suivante est appelé :…………………....…………….……………………..
Pour inverser le sens de rotation du moteur pas à pas, il suffit d’inverser …………………..d’alimentation
des bobines
D-2- Symbole : M
D-3- Caractéristiques
Activité 2
 A partir du bureau, cliquer sur le dossier Leçon témoin B2 puis choisir le dossier activité 2
 Cliquer l’icône Logiciel 2 afin d’obtenir l’interface suivante :

Remarque
 On choisit le sens horaire.
 On s’intéresse à la position du pole Nord du rotor (Sur l’image ci-dessus, la position du rotor est 3).
 Une bobine excitée est coloriée en rouge.
 Pour changer un paramètre, il faut passer toujours le bouton Arrêt puis activer la simulation par l’un de
deux boutons Marche ou Pas à pas.

1ère partie : Commande unipolaire

Nombre de Nombre Changement du
Mode de Positions du rotor Nombre des bobines
positions du des sens du courant
fonctionnement En ordre excitées à la fois
rotor bobines dans les bobines
 Une bobine
Pas entier  OUI
(1)  Deux bobines
 NON
 Une puis deux bobines
Pas entier  Une bobine
 OUI
(Couple (2)  Deux bobines
 NON
maximal)  Une puis deux bobines
 Une bobine
 OUI
Demi-pas  Deux bobines
 NON
 Une puis deux bobines

LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST

2ère partie : Commande bipolaire
Nombre de Nombre Changement du
Mode de Positions du rotor en Nombre des bobines
positions du des sens du courant
fonctionnement ordre excitées à la fois
rotor bobines dans les bobines
 Une bobine
Pas entier  OUI
 Deux bobines
 NON
 Une puis deux bobines
Pas entier  Une bobine
 OUI
(Couple  Deux bobines
 NON
maximal)  Une puis deux bobines
 Une bobine
 OUI
Demi-pas  Deux bobines
 NON
 Une puis deux bobines
a- Nombre de phases : Une phase est un enroulement ou moitié d’un enroulement (cas des enroulements à
point milieu). Le nombre de phases est noté m
b- Nombre de pôles du rotor : Le nombre de paires de pôles du rotor est noté p.
c- Commutation
 Commutation unidirectionnelle ou unipolaire : elle s’opère sans changement du sens du courant dans
le(s) enroulement(s).
 Commutation bidirectionnelle ou bipolaire : elle nécessite le changement du sens du courant dans
le(s) enroulement(s).
Remarque : La commutation dans un moteur pas à pas est définie par un coefficient noté K1 tel que :

K1 = 1 pour une commutation unidirectionnelle

K1 = 2 pour une commutation bidirectionnelle
d- Mode de fonctionnement
 Symétrique ou pas entier : On utilise le même nombre de phases par pas pendant un tour.
 Asymétrique ou demi pas : Entre deux pas successifs, on n’utilise pas le même nombre de phases.
Remarque : Le mode de fonctionnement d’un moteur pas à pas est défini par un coefficient noté K2 tel que :

K2 = 1 pour un mode de fonctionnement symétrique

K2 = 2 pour un mode fonctionnement asymétrique

e- Nombre de pas par tour : On le désigne par Np/t :

Np/t = m.p.K1.K2
f- Pas angulaire : On le désigne par p :
2π
En dégrées : p =
360 En radians : p =
N p/t
N p/t

g- Vitesse n : c’est le nombre de tours effectués dans une seconde. La vitesse d’un moteur pas à pas dépend
de la fréquence f des impulsions d’horloge.
f (F en Hz et n en tr/s)
n=
N p/t

h- Couple moteur : On le désigne par Tu.

P Avec P : puissance nominale (P en W et n en tr/s)

Tu =
2 n

LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST

 Activités d’évaluation:
Exemple n°1 :
Les commutateurs « S1 et S2 » possèdent une position de repos intermédiaire
S1 S1
P P
Q Q

S 2 S S 2
21/2 11/2
N N
3 1 3 1
S S
31/2 41/2
N 4 N 4 N

S2 S2
R R
S S

+ - + -

Le rotor tourne dans le sens anti-horaire, le cycle d’alimentation des phases devient alors :

1- Compléter le tableau suivant :

2-Compléter les caractéristiques du moteur
Phases Position du
excitées rotor m p K1 K2 Np/t p n pour fH=10Hz
PR 1
… …. …. … …..…..……. ……..…. ……………...….
Sens ……………
Sens ……………

Exemple n°2 :
Les enroulements ne possèdent pas de point milieu. La polarité d’alimentation doit être inversée. C’est le rôle
des inverseurs Si.
 Fonctionnement du moteur en pas entier (symétrique)
1

1- Compléter le tableau suivant : S1 2

1 P

positions 2
1 N
S1 S2 S3 S4 rotor
N 3 2 N
2 2 2 2 1 S2 2 4
1
R 1
N S S
5 N 8
Sens ……………
Sens ……………

2
S 6 7 S
1 S

S3 2
1
T
2
V
1

S4 2
1

- +

LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST

 2- Compléter les caractéristiques du moteur
m p K1 K2 Np/t p

…… ….. ….. …. …..…..…………………….………….….. ………………………....……...

 Fonctionnement du moteur en demi pas (asymétrique)

1- Compléter le tableau suivant :
1
positions 0

S1 2
S1 S2 S3 S4 rotor 1 P
2 2 2 2 1 0

2
11/2 1 N
0
N 32 2 N 1/2

S2 2
1/2
3 1
1/2

1 4 1
R N 4
1/2 S 8 S 1/2
0
5 N 8
2 5
1/2 7 1/2

S 6 6 7 S 1/2

1 S
0
Sens ……………

Sens ……………

S3 2
1
0 T
2
V
1
0

S4 2
1
0

- +

D-4- Commande des moteurs pas à pas

a- Circuit de puissance
+Vcc
+Vcc
Q A Q A
A R
0 0
1 1
Q T Q T A

b- Commande par bascules

Activité 3 Le moteur pas à pas figuré ci-dessous est commandé par un système séquentiel synchrone à base
des bascules D fonctionnant à front montant:

Fig. 1
Fig. 2

8 1 2
N
D 7
S
3 B
6 5 4

LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST

 1) Donner le nombre des phases du moteur:………………………………………………………………
2) Donner le type du moteur et justifier :  Unipolaire  bipolaire
………………………………..……………………....….…….…….……...…….………………………….
3) a- Compléter théoriquement, le tableau suivant résumant la séquence de commutation :
N° de séquence L4 L3 L2 L1
 0 1 0 1



b- charger le fichier Isis « PAS_BASCULES.DSN » et vérifier les résultats obtenus.
4) En mode symétrique biphasé (2 phases), donner l’ordre d’excitation des phases du moteur dans les deux
sens du marche :
Sens horaire (CW) Sens antihoraire (CCW)
D C B A D C B A
 0 0 1 1 0 0 1 1




Schéma
de
câblage

c- Commande par carte de commande à base du circuit intégré SAA1027

Le circuit intégré SAA 1027 assure une commande directe et simple des moteurs pas à pas en élaborant les
cycles d’alimentation des phases du moteur. Le C.I SAA 1027 permet la commande d’un moteur unipolaire 4
phases.
Structure interne : +12V Chronogrammes:
0,1uF
100 RB

C
14 4 13
SAA 1027 R
15 Etage
C d’enclenchement 6 Q1 M
Etage de sortie
Synchrone à 4

8 Q2 Q1
Compteur

Etage
M 3
états

d’inversion de 9 Q3 Q2
sens de rotation

11 Q4 Q3
Etage
2
d’initialisation
Q4
R
Initialisation Sens horaire Sens Anti-horaire

5 12
VEE VEE
1 2

LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST

 Impulsion
a) Compléter le tableau ci-contre pour que le moteur Q4 Q3 Q2 Q1
d’horloge
tourne dans le sens horaire.
1 1 0 1 0

2
b) Indiquer le rôle de chacune des broches suivantes :
3
Broche 15 : ……………………………
4
Broche 3 : ……………………………
Broche 2 : ……………………………
E- Exercices d’applications: d
Exercice n°01:
Rotor -
8 7 6
On donne ci-contre, le schéma de principe d’un moteur N
Pas à pas unipolaire: 1 5
+
S
2 4 +
3
+ b
-
1] Déterminer :
Le nombre de phases du stator: ……………
a c
Le nombre de pôles au rotor : ……….……. - + -
2] On alimente successivement chaque demi-enroulement.
a - Compléter le tableau ci-dessous résumant le fonctionnement du moteur :
Séquence de commutation a b c d Position du rotor

anti-horaire
 1 0 0 0

Sens



b - Pour chaque séquence, déterminer la position du rotor du moteur.
   

c - Préciser :
Le type de commutation ………………………………………………………………….
Le mode de fonctionnement ………………………………………………………………….
d - En déduire le nombre de pas par tour : ………………………………………………………………………….
e - En déduire le pas angulaire ……………………….……………………………………………………………….
3] On alimente maintenant successivement 2 demi-enroulements.
a - Compléter le tableau ci-dessous résumant le fonctionnement du moteur :
Séquence de commutation a b c d Position du rotor
anti-horaire

 1 1 0 0
Sens





LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST

 b - Préciser :
Le type de commutation ………………………………………………………………….
Le mode de fonctionnement ………………………………………………………………….
c - En déduire le nombre de pas par tour : ………………………………………………………………………….
d - En déduire le pas angulaire ……………………….……………………………………………………………….
Exercice n°02: Rotor
On donne ci-dessous, le schéma de principe d’un +
8 7 6
moteur pas à pas bipolaire: S
1 5 I2 0
N
1] Déterminer : 4
2
Le nombre de phases du stator: …………….…… 3 -
Le nombre de pôles au rotor : ……….………….

- I1 0 +
2] Pour chacun des cas suivants, déterminer les polarités (+ et -) des bobines, le sens de courant ainsi que les
pôles du champ magnétique formé au stator et en déduire la position du rotor:
I10, I2=0 I10, I2=0

I1=0, I20 I1=0, I20

3] Mode 1 : Alimentation par enroulement.

a - Compléter le tableau ci-dessous résumant le fonctionnement du moteur :

Séquence de I10 I10 I20 I20

Position du rotor
commutation
antihoraire

 1 0 0 0
Sens




b - Préciser :
Le type de commutation …………………………..……………………………………….
Le mode de fonctionnement ………………………………………………………………….
c - En déduire le nombre de pas par tour : ……………………………………………………………………….
d - En déduire le pas angulaire …………………………….……………………………………………………….

LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST

4] Mode 2 : Alimentation par deux enroulements.
a - Compléter le tableau ci-dessous résumant le fonctionnement du moteur :
Séquence de
I10 I10 I20 I20 Position du rotor
commutation

antihoraire
 1 0 1 0

Sens



b - Préciser :
Le type de commutation ………………………………………………………………….
Le mode de fonctionnement …………………………………………………………………….
c - En déduire le nombre de pas par tour : ……………………………………………………………………….
d - En déduire le pas angulaire ………………………….………………………………………………………….
5] On désire avoir un pas angulaire de 45°:
a - Compléter le tableau suivant :
Séquence de
I10 I10 I20 I20 Position du rotor
commutation
 1


Sens horaire







b - Préciser :
Le type de commutation ……………………………..…………………………………………………….
Le mode de fonctionnement ……………………………..…………………………………………………….
c - En déduire le nombre de pas par tour : ………………………………………………………………………….

Exercice n°03: Moteur pas à pas MG et son circuit de commande

Le moteur pas à pas MG utilisé est un moteur à aimant permanent, à 4 phases et 50 paires de pôles.
Lorsque ce moteur effectue une rotation de 2 tours, le mécanisme qu’il entraîne libère un gobelet.
Son circuit de commande, conçu de façon à autoriser un seul sens de rotation, possède une entrée d’horloge et
quatre sorties Ph1, Ph2, Ph3 et Ph4 commandant les phases du moteur.
Moteur
B1
Tr1 MG
R1 Ph1
B2 Tr2
Circuit de R2 Ph2 +V
commande B3 Tr3
R3 Ph3
B4 Tr4
R4 Ph4

LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST

1°) Compléter le tableau suivant
Etats logiques aux Etats de transistors Etats de phases du stator
bases des transistors
B4 B3 B2 B1 T4 T3 T2 T1 Ph4 Ph3 Ph2 Ph1
0 1 1 0 Bloqué Saturé Saturé Bloqué Non excitée excitée Non
excitée excitée
0 1 0 1
1 0 0 1
1 0 1 0
2°) Écrire l’expression donnant le nombre Le tableau ci-dessous donne l’évolution des signaux Ph1,
de pas par tours en fonction du nombre de Ph2, Ph3 et Ph4 en réponse à 8 impulsions consécutives de
phases, du nombre de paires de pôles et l’horloge
des coefficients K1 et K2 : Numéro de l’impulsion d’horloge
Sorties 1 2 3 4 5 6 7 8
Np/t =
..................... Ph1 1 1 0 0 0 0 0 1
Ph2 0 1 1 1 0 0 0 0
.......
Ph3 0 0 0 1 1 1 0 0
Ph4 0 0 0 0 0 1 1 1
3°) Donner en justifiant la valeur de K1 : K1 =
…………………………………… ........
4°) Donner en justifiant la valeur de K2 : K2 = …
…………………………………………
5°) En déduire le nombre de pas par tours : Np/t = ……………………………….
6°) Sachant que la fréquence d’horloge vaut 1kHz, calculer le temps nécessaire pour libérer un goblet :
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………....
7°) Calculer le pas angulaire
………………………………………………………………………………… 1 (3)
8 2
Exercice n°04:
7 SN 3 B2
- Etude du moteur pas à pas Mt :
6 4
Le moteur est relié à une alimentation asymétrique. 5 (4)
Il fait 8 pas part tour.
Ses bobines sont commutées par des transistors bipolaires
comme le montre la figure suivante :
B1
(2) (1)

T1 T3 T5 T7
(1) B1 (2) B2
I1 I2
T2 T4 T6 (3) (4) T8

1 - Mettre une croix devant la bonne réponse

Type de commande : Bidirectionnelle ........ Unidirectionnelle ........

Mode de pas : Pas entier .................. Demi pas ...................

2 - Calculer l’écart angulaire (  )

……………………………………………………………………………

LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST

3 -Pour une rotation dans le sens trigonométrique, compléter le tableau donnant l’ordre d’alimentation des bobines du
moteur sur un tour complet.
T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 Position de rotor
Saturé Bloqué Bloqué Saturé Bloqué Bloqué Bloqué Bloqué 1

4- Pour une rotation dans le sens trigonométrique (position du rotor donné à la page précédente
Correspond à un angle de 0°), compléter le tableau donnant l’ordre d’alimentation des bobines du moteur sur un tour
complet.
Angle (°) 0

Bornes reliées au (1) (1) - (3)

+

Exercice n°05:
Un moteur pas à pas à aimant permanent comporte 6 phases au stator
(A, B, C, D, E et F).
Un circuit électronique (formé par des transistors et un système
séquentiel synchrone à base des 6 bascules JK) commande ce
moteur :

Phase du stator F E D C B A
Sortie de bascule Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Q0
Poids 32 16 8 4 2 1

Hypothèses :
Les 6 phases ont chacune une borne commune reliée à la masse.
Chaque phase alimentée (Q=1) engendre un pôle SUD.
1] Déterminer le nombre des phases du stator (m) et le nombre des paires de pôles au rotor (p) :
m=……………………………………………… p=……………………………………………………
2] Quelle est le type de commutation (unidirectionnelle ou bidirectionnelle) ? Justifier.
…………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………d’où K1=…………...……
3] Peut on commander ce moteur par le circuit intégré SAA1027 ?
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………

LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST

4] Compléter le tableau suivant :

Mode de fonctionnement Symétrique Asymétrique

(K2=…………) (K2=…………)

nombre de pas par tour Np/t

Pas angulaire p (°)

5] En mode asymétrique, Le moteur parcourt un angle de 270° en 3 s.

a) Calculer la vitesse du moteur n (en tr/s),

……………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………….…………………………………………...…………………………………
b) Déterminer la fréquence f de l’horloge qui permet d’obtenir cette vitesse.
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
c) Calculer le couple moteur Tu sachant que la puissance nominale du moteur est P= 6.29 W.
………………………………………………………………..…………….……………………………….………………
……………………………………………………………….……………….……………………………………..………
Exercice n°06:
Soit le montage suivant représentant un moteur pas à pas à aimant permanent :
L3

N Le moteur peut commuter de la façon suivante : (1) ;

S
(1,3) ; (3) ; (3,2) ; (2) ; (2,4) ; (4) ; (4,1)

L4 NB : 1 signifie bobine L1 excitée.

1°) Déduire le type de commutation
…………………………………………………………………
2°) Le mode de fonctionnement
L1 L2 …………………………………………………………………
.
3°) Déterminer le nombre de pas par tour NP/t.
………………………………………………………………………………………………………………………………….
4°) Déterminer l’écart angulaire p.
…………………………………………………………………………………………………………………………………
5°) Calculer la fréquence mécanique Fm si la vitesse du moteur est n = 360 tr/mn.
………………………………………………………………………………………………………….………………………
……………………………………………………………………………………………………….…………………………

LABO. G.E B2 : Moteur pas à pas 3ST