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Typ R97 CV132S-4/BMG/HR/TF/AV1H/IS 3 ~ IEC 34

Nr. 01.3214863201.0001.02
Nm 110 Max.Motor i 27,58 :1
Nm 37,00 S1 R/min 2100/76,0
Hz 72,3 V 335∆ A 19,20
IM M1 Kg IP Iso.Kl.

Bremse V400 AC Nm 100 Gleichrichter

CLP 220 MINER.ÖL/4,60

Frequenzumrichter Motor
I

UNetz U UStr

AS/TP87.DRW_1

Produkttraining

Antriebsumrichter MOVIDRIVE®

Grundlagen Antriebstechnik
Vorwort

Diese Unterlagen sind als informierende schulungsbegleitende Unterlagen erstellt worden, sind aber auch durch die
Kombination von Aufgaben und anschließender Lösungsvorschläge zum Selbststudium geeignet.

Diese Unterlagen ergänzen die bei SEW vorhandenen Dokumentationen. Sie sind nach bestem Wissen und
Gewissen erstellt. Wir übernehmen keine Haftung für etwaige Fehler. Ebenso übernehmen wir keine Haftung für
etwaige daraus resultierende Schäden oder Mangelfolgeschäden.

Bei Fragen oder für Anregungen stehen Ihnen die Verfasser gerne zur Verfügung.

Verantwortlich: DriveAcademy Produkttraining

Bedeutung der Symbole im Workbook:

Bedienungshinweise

Achtung wichtige Informationen

Besonderer Tipp

Vorgehensweise bei Diagnose und Fehlersuche

Praktische Aufgabe

Hinweis auf zusätzliche Dokumentation

Produkttraining 20.08.2004
Inhalt

1. Grundlagen Antriebssysteme 1
1.1 Gegenüberstellung verschiedener Antriebe 2
1.2 Kennlinien verschiedener Antriebssysteme 3

2. Grundlagen zum Asynchronmotor 4


2.1 Aufbau und Funktionsweise eines Drehstromasynchronmotors 4
2.2 Wirkungsweisen im Asynchronmotor 5
2.3 Drehmomentkennlinie des Drehstromasynchronmotors am Netz 8
2.4 Das Typenschild 9
2.5 Wichtige Zusammenhänge beim Drehstromasynchronmotor 10
2.6 Eigenschaften des Drehstromasynchronmotors bei Netzbetrieb 11

3. Grundlagen Frequenzumrichter 12
3.1 Das Leistungsteil eines Frequenz-/Antriebsumrichters 12
3.1.1 Der Netzgleichrichter 13
3.1.2 Der Gleichspannungszwischenkreis 13
3.1.3 Der Wechselrichter 13
3.1.4 Der IGBT 15
3.2 Funktionsbeschreibung Frequenzumrichter-Prinzip 16
3.3 Einsatz und Funktion des Bremschoppers 17
3.4 Der 4-Quadrantenbetrieb 17
3.5 Netzrückspeisung 19

4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 21


4.1 Hinführung zur U/f-Kennlinie 21
4.1.1 Übersicht über die verschiedenen U/f Kennlinien 22
4.1.2 Einfluß der Frequenz auf Nennmoment und Kippmoment 23
4.2 Die 50 Hz-Kennlinie mit fmax = 70 Hz 24
4.3 Die 87 Hz Kennlinie mit D-Schaltung 26
4.4 Eigenschaften des Drehstromasynchronmotors bei Umrichterbetrieb 29
4.5 Die Drehzahlregelung 30

5. Steuer- und Regelverfahren 31


5.1 Nicht-Feldorientierte Systeme 31
5.2 Feldorientierte Umrichtersysteme 32
5.3 Spannungs-Frequenzgeführte Feldorientierung für Asynchronmotoren 32
5.4 Stromgeführte Feldorientierung 33
5.5 U/f ohne Drehzahlrückführung 34
5.6 U/f mit Drehzahlrückführung 35
5.7 VFC ohne Drehzahlrückführung 37
5.8 VFC mit Drehzahlrückführung 39
5.9 CFC mit Drehzahlrückführung für Asynchronmotoren 40
5.10 CFC mit Resolver für Synchronservomotoren 43
5.11 Unterschiede: Spannungs/Frequenz- und Feldorientierte Systeme 45
5.11.1 Spannungs-Frequenz-geführten Systems 45
5.11.2 Feldorientierte Antriebssysteme 47
5.11.3 Spannungs-Frequenz geführte feldorientierte Systeme 47
5.11.4 Stromgeführte, feldorientierte Systeme 49
5.11.5 Drehmoment-Anregelzeiten 50

Produkttraining 20.08.2004
1. Grundlagen Antriebssysteme 1

1. Grundlagen Antriebssysteme
Ziel: Der Teilnehmer kennt die Eigenschaften verschiedener Antriebssysteme.
Er kennt die Anforderungen an ein Antriebssystem bei verschiedenen Applikationen.

Durch die Kombination von Frequenzumrichter und Drehstromantrieb wurden die stromrichter-
gespeisten Gleichstrommaschinen zunehmend verdrängt. Möglich wurde dies durch die
Entwicklung leistungsstarker Mikroprozessoren und Leistungstransistoren.
Bei SEW-Eurodrive unterscheidet man zwischen Frequenzumrichter und Antriebsumrichter.
Grundsätzlich handelt es sich bei beiden Geräten um Frequenzumrichter, jedoch spricht man bei
MOVIDRIVE® vom Antriebsumrichter. Der Grund hierfür ist die hohe Funktionalität, die in diesem
System implementiert ist. Im Unterschied zur Frequenzumrichterreihe MOVITRAC®31C arbeitet
der Antriebsumrichter MOVIDRIVE® mit feldorientierten Regelverfahren. So können auch bei
Drehstromasynchronmotoren hinsichtlich Dynamik und Regelgüte Eigenschaften realisiert werden,
die sonst nur mit Gleichstrom- oder Servoantrieben zu erreichen waren.
Zusätzlich besteht die Möglichkeit über den standardmäßig vorhandenen Systembus mehrere
Antriebsumrichter miteinander zu vernetzen, um einen schnellen Datenaustausch zwischen den
Geräten zu realisieren.
Die integrierte Positionier- und Ablaufsteuerung IPOSPLUS® ermöglicht es Bewegungsabläufe
sehr maschinennah direkt im Umrichter zu steuern.

Im folgenden wird nur der Umrichtertyp mit Gleichspannungszwischenkreis behandelt (U-


Umrichter). Diese Gruppe ist die bedeutendste für den Leistungsbereich ab 0,5 kW bis 100 kW.

2 1. Frequenz-/Antriebsumrichter
3
1 2. Drehstrommotor
(hier: Asynchronmotor)
3. Nach Auswahl des Steuer- oder
Regelverfahrens mit oder ohne
Drehzahlrückführung

Produkttraining 20.08.2004
1. Grundlagen Antriebssysteme 2

1.1 Gegenüberstellung verschiedener Antriebe

Eigenschaft Drehstrom- Drehstrom- Servomotor


asynchronmotor asynchronmotor mit
mit mit Servo-
Frequenzumrichter Antriebsumrichter umrichter
System U/f - gesteuert Feldorientiert: Feldorientiert
- spannungsgeführt
- stromgeführt
Wartung am Motor keine keine keine
Gewicht/Leistung* 100% ~100-150% ~170%
Regelbereich 1:20 gesteuert 1:100 gesteuert 1:3000
1:200 geregelt 1:800 geregelt *2

1:5000 *1 *2
Belastbarkeit 1,5 * MN 1,6 * MN 3 * M0
kurzzeitig
3 * MN bis 2/3 fnenn bzw bis
3 * MN
von n=0 bis nmax
Verschleiß gering gering gering
Dynamik * 100% ~400% ~500%
SEW Verstärker 0,37kW - 45kW 1,5kW - 90kW 0,30kW -
11/30kW
Preis Systemabhängig

*1 strom- bzw. momentengeführte Feldorientierung mit hochauflösendem sin/cos-Geber


*2 volles Drehmoment bis zum Stillstand (kurzzeitig dreifache Überlast)

* Die Eigenschaften "Gewicht / Leistung" und "Dynamik" sind stets abhängig von der Ausführung
des Motors, speziell beim Gleichstrommotor, z.B. Schutzart ....

Bezugsgrösse ist die maximale Leistung, die man von einem entsprechenden Motor entnehmen kann.
Bezogen auf sein Bauvolumen bzw. sein Baugewicht kann, z.B. mit feldorientierten Regelverfahren der
Asynchronmotor wesentlich besser ausgenutzt werden. Daher erhöht sich hier auch der Faktor
‘Gewicht / Leistung’ gegenüber dem gleichen Faktor bei U/f-gesteuert.

Produkttraining 20.08.2004
1. Grundlagen Antriebssysteme 3

1.2 Kennlinien verschiedener Antriebssysteme

Ein vollständiger Antrieb besteht aus der Kraftmaschine (Motor) und der Arbeitsmaschine.
Der Elektromotor, der ein mit der Drehzahl veränderliches Drehmoment erzeugt, wird allgemein
mit der Drehzahl-Drehmomenten-Kennlinie beschrieben.
Die Arbeitsmaschine stellt diesem Motormoment M bei gleicher Drehzahl ein Lastmoment
entgegen.

Die nachfolgenden Bilder zeigen die verschiedenen Drehzahl-Drehmomenten-Kennlinien von


Antriebsmaschinen. Diese Eigenschaften beeinflussen die Auswahl eines Antriebes.

M∗ n
P=
Es gilt: 9550 , mit P [kW], M [Nm], n [min-1]

1 Md = konstant Md ~ n Md ~ n²
Md ~ n
P = konstant P~n P ~ n² P ~ n³
P Md
P Md
Md
Md
P P

GRD010.DRW

Wickelantriebe Hebezeuge Kalander mit viskoser Pumpen


Spindelantriebe, Förderbänder Reibung Lüfter
für: Walzwerke Wirbelstrombremsen Zentrifugen
Plandrehen Hobelmaschinen
Rundschälen Verarbeitungsmasch.

Md = Dauermoment

Unterscheidet man Motormoment und Lastmoment, so wird bei größerem Motormoment, in Bezug auf
die Leistung, das Antriebssystem beschleunigt und bei kleinerem Motormoment das System
abgebremst.

Die Hauptaufgaben des Antriebsmotors sind:

Anlauf
Nennbetrieb
Drehzahlverstellung
Bremsen

Hinweis zur Projektierung:

Zur Dimensionierung muss das vom Motor geforderte Last- und Beschleunigungsmoment mit dem zur
Verfügung stehenden Motormoment verglichen werden.
Hierzu müssen die Drehmomentkennlinien eines Motors herangezogen werden. Diese sind jeweils in
den Motorenkatalogen abgebildet.

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2. Grundlagen zum Asynchronmotor 4

2. Grundlagen zum Asynchronmotor


Ziel: Dem Teilnehmer kennt die wichtigsten physikalischen Zusammenhänge und Eigenschaften
eines Asynchronmotors.
Er kennt das Verhalten eines Asynchronmotors bei Netzbetrieb.

2.1 Aufbau und Funktionsweise eines Drehstromasynchronmotors

Aufbau Der DASM besteht aus den Hauptkomponenten Stator und Rotor.

Stator Der Stator besteht aus Gehäuse, Ständerblechpaket und


Ständerwicklung. Die Ständerwicklung ist räumlich über
den gesamten Umfang verteilt und hat im Gegensatz zum
Gleichstrommotor keine ausgeprägten Pole. Die Wicklung
ist in den Nuten des Eisenblechpakets untergebracht.

Wicklung Die Wicklung besteht aus drei Teilen, die je nach Polzahl um 120°, 60°, 30°
usw. versetzt sind. Die Anfänge der Wicklungen tragen die Bezeichnungen
U1, V1 und W1. Die Enden werden mit U2, V2 und W2 bezeichnet. Die
Wicklungen können in Stern- oder Dreiecksschaltung angeschlossen
werden.

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2. Grundlagen zum Asynchronmotor 5

Rotor Es soll hier nur der Käfigläufer betrachtet werden. Der Läufer ist das
rotierende Teil des Motors. Er ist im Ständer gelagert und mit zwei
Ringen und Kurzschlussstäben aus Aluminium, Kupfer, Messing oder
Bronze aufgebaut. Ringe und Stäbe bilden dabei einen Kurzschlusskäfig.
Zwischen Stator und Rotor besteht im Motor ein Luftspalt. Dieser
Luftspalt hat eine zentrale Notwendigkeit bei der Funktions- und
Wirkungsweise des Motors.

2.2 Wirkungsweisen im Asynchronmotor

Hinweis 1 Wird ein elektrischer Leiter in einem


permanenten Magnetfeld mit einer
N
Geschwindigkeit v bewegt und schneiden die
magnetischen Feldlinien den Leiter im rechten
Winkel, so wird im Leiter eine Spannung Uind
- induziert.
Die Induktionsspannung kann durch höhere
v Geschwindigkeit, durch mehr Leiterschleifen
oder durch ein höheres Magnetfeld erhöht
werden.
+
Grundlage der Induktion ist jedoch immer eine
Bewegung des Leiters im Magnetfeld bzw. eine
V grundsätzliche Änderung des Magnetfeldes
S gegenüber dem Leiter.
Die Ladungsträger im Leiter erfahren eine Kraft
F, die die Ladungsträger (Elektronen) in eine
Richtung drängt. Dadurch kommt in einem
Punkt des Leiters ein Ladungsträger-überschuß
zustande (Minuspol) und in einem anderen
Punkt ein Ladungsträgermangel (Pluspol).
Diese Ladungsträgerverschiebung bzw.
Potentialdifferenz kann man nun als Spannung
messen.

Hinweis 2 Jeder stromdurchflossene Leiter wird von einem


rechtsdrehenden (in Bezug auf den Stromfluß)
Magnetfeld umgeben.
Werden mehrere Leiterschleifen zusammen-
gefasst, so entsteht eine Spule. Im Inneren
addieren sich die magnetischen Feldlinien zu
einem resultierenden Magnetfeld (Prinzip des
Relais- oder Schützspule).
Durch Verwendung eines magnetischen
Materials als Spulen- oder Wickelkörper kann
die Stärke des Magnetfeldes erhöht werden.

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2. Grundlagen zum Asynchronmotor 6

Umsetzung der Hinweise 1 und 2 auf das Verhalten des Asynchronmotors:

Der Stator des Asynchronmotors besteht prinzipiell aus drei Spulen, die auf einen ferromagnetischem
Trafoblechkörper gewickelt sind.
Die Spulenenden können in der Schaltungsart STERN oder DREIECK zusammengefaßt werden.
Beim Einschalten (Netzbetrieb, z.B. in Sternschaltung) fließt ein Einschaltstrom I durch die Spulen.
In jeder Spule entsteht ein Magnetfeld.
Addiert man alle drei Magnetfelder zusammen entsteht ein resultierendes Magnetfeld des
Ständers, das mit 50 Hz (3000 1/min) konstant umläuft.

Der Rotor des Asynchronmotors, ist als zylindrischer Käfig (Käfigläufermotor) aufgebaut. Einzelne Stäbe
werden über dicke Kurzschlußringe zusammengefaßt.
Im Einschaltmoment (mechanische Drehzahl = 0 1/min) erfährt jeder einzelne Stab eine Änderung
des Magnetfeldes von 3000 1/min, also eine maximale Änderungsgeschwindigkeit.
So wird hier auch die maximale Spannung in jedem einzelnen Stab induziert. Durch den
Kurzschlußring fließt unmittelbar ein Kurzschlußstrom durch die Rotorstäbe. Jeder
stromdurchflossene Leiter wir von einem Magnetfeld umwirbelt.
Addiert man die einzelnen Felder des Rotors, so erhält man ein resultierendes Magnetfeld des
Rotors.

Stände rmagnetfeld

Rotormagnetfeld
50Hz

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2. Grundlagen zum Asynchronmotor 7

Der Motor besitzt nun nach der Magnetisierungsphase zwei Magnetfelder. Das Statorfeldfeld koppelt über
den Luftspalt des Motors auf den Rotor. Das zunächst schnellere Statorfeld zieht das Rotorfeld
mit. Der Rotor beginnt sich zu drehen. Dadurch wird die relative Änderungsgeschwindigkeit
zwischen Rotor und Stator geringer. Es wird weniger Spannung induziert, es fließt ein kleinerer
Kurzschlußstrom, das Rotorfeld wird schwächer.
Bei Rotordrehzahl = Statorfrequenz ist die relative Änderungsgeschwindigkeit = 0. Also fällt der
Rotor in seiner Drehzahl ab, da nun keine magnetische Kraft mehr wirken kann. Es bildet sich ein
Verhältnis zwischen Rotordrehzahl und Statorfrequenz, in Abhängigkeit der Last an der
Abtriebswelle des Motors. Dieses Verhältnis wird Schlupf genannt. Es ist notwendig um überhaupt
eine Kraftwirkung über die magnetische Induktion am ASM zu erreichen.
Die induzierte Spannung ist bei stillstehendem Rotor am größten. Da die ASM in erster Näherung
ein Transformator mit sekundärseitig kurzgeschlossener Wicklung ist , erklärt sich nun auch die
hohe Stromaufnahme bei mechanisch stehendem Motor. (Induktionsspannung maximal
sekundärer Kurzschlußstrom maximal, daher primärseitige Stromaufnahme maximal)

Der Statorwiderstand stellt die ohmschen Verluste der Kupferwicklungen dar. Die Streuinduktivität
die magnetischen Verluste im Eisenpaket des Läufers. Die Hauptinduktivität sorgt für die
Magnetisierung der Maschine. Der Magnetfluss wird über den Luftspalt auf den Rotor
transformiert. Der Rotor besitzt ebenfalls magnetische und ohmsche Verluste, da es sich um einen
realen elektrischen Leiter (Aluminium) , eine Leiterschleife handelt.

Magnetfeld Der Motor ist grundsätzlich für ein fest definiertes Spannungs-Frequenz-Verhältnis (U/f-Verhältnis)
Luftspalt konstruiert. Dies wird vom Versorgungsnetz am Einsatzort bestimmt. Steigt dieses Spannungs-
Frequenz-Verhältnis über den Bestimmungspunkt (Spannung gegenüber der Frequenz zu groß),
so wird der Motor übermagnetisiert, in die andere Richtung untermagnetisiert.
Ist der Motor untermagnetisiert, so wird er geschwächt und kann kein Nennmoment mehr
abgeben. Der Motor kann überlastet werden.
Ist er während des Normalbetriebs übermagnetisiert wird der Motor überlastet. Dies schlägt sich in
einer zu starken Erwärmung des Motors nieder. Beide Fehlmagnetisierungsmöglichkeiten können
zur thermischen Zerstörung des Motors führen.
Das Magnetfeld rotiert im Luftspalt. Es wird durch die Ständerspulen induziert. Durch die Nutzung
der drei Phasen (drei Wicklungen) entsteht ein Drehfeldsystem mit einem symmetrisch
rotierendem Magnetfeld. Dieses resultierende Magnetfeld hat die Aufgabe, eine Spannung im
Rotor zu erzeugen, damit eine Drehbewegung zustande kommt. Bei Netzbetrieb stellt sich ein
konstantes Magnetfeld in Abhängigkeit der Spulen und der Spulenwiderstände ein. Ebenso wird
sich ein lastbedingtes, resultierendes Magnetfeld des Rotors ergeben. Ständerfeld und Rotorfeld
sind über den Luftspalt gekoppelt.
Durch Einsatz eines Frequenzumrichters kann nun dieses Spannungs-Frequenz-Verhältnis
beeinflusst werden.

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2. Grundlagen zum Asynchronmotor 8

2.3 Drehmomentkennlinie des Drehstromasynchronmotors am Netz

MA ist das Anlaufmoment des Motors, wenn im Stillstand Nennspannung und Nennfrequenz
angelegt werden.
MK wird als Kippmoment bezeichnet und ist das größte Moment, das der Motor bei angelegter
Nennspannung und Nennfrequenz abgeben kann.
MN ist das Nennmoment des Motors. Dieses stellt sich ein, wenn der Motor mit Nennfrequenz,
Nennspannung und Nennlast betrieben wird.
Die sog. Nenndaten stehen auf dem Typenschild des Motors. Sie geben den optimalen
Arbeitspunkt des Motors bei Netzbetrieb an.
Die Zusammenhänge zwischen Motormoment bzw. Stromaufnahme und Drehzahl haben einen
charakteristischen Verlauf. Durch unterschiedliche Läuferbauformen oder unterschiedliche
Wicklungen ergeben sich spezifische Kennlinien.

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2. Grundlagen zum Asynchronmotor 9

2.4 Das Typenschild

DT 71D4 / BMG / TH / HR / AV1H / IS

Integrierter Steckverbinder
Absolutwertgeber Hiperface
Handlüftung für Bremse
TH/TF TemperaturfühIer
BR/BMG Bremse
DT/DV Fußmotor
71mm Bauhöhe
4 Pole

Bei einem Getriebemotor könnte die Bezeichnung folgendermaßen aussehen:

K67 DT 71D4 / BMG / TH / HR / AV1H / IS


Kegelradgetriebe

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2. Grundlagen zum Asynchronmotor 10

2.5 Wichtige Zusammenhänge beim Drehstromasynchronmotor

Ständer f ⋅ 60 mit: f = Frequenz


drehzahl n sync = p = Polpaarzahl
p

Rotor f ⋅ (1 − s) mit: f= Frequenz


drehzahl n= ⋅ 60 p= Polpaarzahl
p s= Schlupf

Schlupf n sync − n
s=
n sync

Schlupf n s = n sync − n
drehzahl

Schlupf ns ⋅ p
frequenz fs =
60

Die Schlupfdrehzahl eines Motors kann dem Typenschild, dem Motordatenblatt oder dem
Motorenkatalog entnommen werden.

Spannung U= 2 π km f Φ mit: kM = Maschinenkonstante


f= Frequenz
Φ= magnetischer Fluß

Der magnetische Fluß ist in Verbindung mit dem Strom maßgebend für das vom Motor abzugebende
Moment. Bleibt der Fluß und der Strom konstant, ist auch das Moment konstant.

Hieraus ergibt sich die Forderung:

U
Φ = kons tan t ⇒ 4,44 ⋅ k M ⋅
f
da aber kM ebenfalls ein konstanter Faktor ist, ergibt sich der direkt Zusammenhang von:

U
M∼ ⇒ M = kons tan t
f

Moment beim Drehstromasynchronmotor

M ∼ I⋅ Φ

Das Moment ist im Nennschlupfbereich nahezu proportional dem Strom und dem magnetischen Fluß.

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2. Grundlagen zum Asynchronmotor 11

Die Drehzahlverstellung beim Asynchronmotor ist möglich über:

Änderung des Schlupfes


- Vorwiderstände bei Schleifringläufer-Motoren
- Energierückspeisung aus dem Läufer ins Netz
- Änderung der Klemmenspannung
Änderung der Polpaarzahl ⇒ polumschaltbare Motoren
Änderung der angelegten Frequenz ⇒ Antriebs- bzw. Frequenzumrichter

2.6 Eigenschaften des Drehstromasynchronmotors bei Netzbetrieb

Der Drehstromasynchronmotor ist sehr robust, praktisch wartungsfrei und im Vergleich zu anderen
Elektromotorarten die preiswerteste Lösung. Die Betriebseigenschaften bei Netzbetrieb, abhängig von
Nennleistung PN (Bemessungsleistung) und Polzahl, sind:
hoher Anlaufstrom IA (3,5...7 ⋅ IN)

hohes Anlaufmoment MA (2...3 ⋅ MN)

lastabhängige Drehzahl n (Schlupfwerte: 2...8 % bzw. 30...120 min-1 Drehzahlfall bei MN, bezogen
auf 1500 min-1 bei einem 4 poligem Motor)
zulässiges Drehmoment - Überlastbarkeit zwischen 1,6...1,8 x MN. Bei höherer Belastung steigt
die Kippgefahr, der Motor bricht in der Drehzahl ein und wird innerhalb kurzer Zeit (10...30 s) seine
maximal zulässige Grenztemperatur erreichen
begrenzte Schalthäufigkeit (thermisch zulässige Anzahl von Einschaltungen pro Stunde) abhängig
vom Massenträgheitsmoment
Kippmoment MKipp 2,2...3 ⋅ MN

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3. Grundlagen Frequenzumrichter 12

3. Grundlagen Frequenzumrichter
Ziel: Der Teilnhemer lernt den prinzipiellen Aufbau und die Funktion der SEW Frequenz-
/Antriebsumrichter kennen.

Der Teilnehmer kennt die Möglichkeiten einen 4-Quadranten-Betrieb zu realisieren

SEW-Eurodrive fertigt prinzipiell Frequenz- bzw. Antriebsumrichter mit Gleichspannungszwischenkreis,


d.h. die Energie wird in einem Kondensator gespeichert. Dahingegen gibt es Umrichtersysteme, die mit
einem sog. Stromzwischenkreis arbeiten. Deren Energiespeicher ist induktiver Art.
Im folgenden wird Bezug auf Umrichtersysteme mit kapazitivem Energiespeicher genommen.

3.1 Das Leistungsteil eines Frequenz-/Antriebsumrichters

Eingang Drehstromnetz Gleichspannungs - Wechselrichter mit


ungesteuerter Gleichrichter zwischenkreis IGBT Transistoren
B6 Schaltung

T1 T2 T3

L1 1
C
L2 2

L3 3
T4 T5 T6

LEIST_1.DRW/OE

4 5 6

Drehstromasynchronmotor

Netzanschluss: Klemme 1, 2, 3, Phasenfolge muss nicht beachtet werden.


Motoranschluss: Klemme 4, 5, 6, hier Drehrichtung beachten. Drehrichtung des Motors kann
durch Phasentausch erreicht werden.

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3. Grundlagen Frequenzumrichter 13

3.1.1 Der Netzgleichrichter

Der Netzgleichrichter besteht aus einer ungesteuerten dreiphasigen Brückenschaltung. Ihre Aufgabe ist
es, die Wechselspannung des Stromnetzes in eine (pulsierende) Gleichspannung umzuwandeln, die
durch den Zwischenkreiskondensator geglättet wird.

û=
6 ⋅ UStr û= 6 ⋅ 230V = 563V
_ _
U = 1,35 * UNetz U = 1,35 * 400V = 540V
L1
L2 û, U
L3

3.1.2 Der Gleichspannungszwischenkreis

schlanker Moderne dreiphasige Umrichter besitzen keine großen Zwischenkreiskondensatoren mehr


Zwischen-
kreis Damit werden kleinere Einschaltströme und günstigere Netzrückwirkungswerte erreicht. Derartige
Umrichter sind dadurch erkennbar, dass ihr Netzeingangsstrom kleiner ist, als der Ausgangsstrom.

Vorteil: Keine Ladeschaltung erforderlich und kleinere Geräte möglich, da geringe


Zwischenkreiskapazität.

Nachteil: Geringerer Energiepuffer bei Netzschwankungen bzw. schnellere Abschaltzeiten bei


kurzzeitigen Netzspannungseinbrüchen.

3.1.3 Der Wechselrichter

Der Wechselrichter besteht aus drei Brückenzweigen, die aus jeweils zwei Transistoren und zwei
Dioden bestehen. Der Wechselrichter wandelt die Zwischenkreisspannung in eine dreiphasige
pulsierende Ausgangsspannung um.

Erzeugung der sinusbewerteten Ansteuerspannungen für die Wechselrichterventile

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3. Grundlagen Frequenzumrichter 14

US Umschaltpunkt IZ

t
T1 T2 T3

U1 UZ

t
U2 T4 T5 T6

t U12

U3
U2
t
U12
UZ U1 U3

t
Grundschwingung

Ansteuer- Zur Erzeugung der sinusbewerteten Ansteuerspannungen der Wechselrichterventile wird pro
spannung Wechselrichterzweig eine variable sinusförmige Referenzspannung mit einer dreieckförmigen
Hilfsspannung verglichen. Dies alles wird auf digitalem Wege durchgeführt. Die unterschiedlichen
Sinus-Referenzsignale sind in einem Tabellenspeicher hinterlegt (EEPROM) und werden je nach
Sollwert vom Mikrocontroller ausgelesen und verarbeitet. In den Schnittpunkten der Dreieckspannung
mit den sinusförmigen Referenzspannungen werden die Transistoren des Wechselrichters ein- bzw.
ausgeschaltet. Ist die Dreieckspannung größer als die Sinusspannung, dann wird der Ausgangspuls
negativ (-UZ/2) - ist sie kleiner, wird er positiv (+UZ/2). Somit ist in jedem Brückenzweig entweder der
obere oder der untere Transistor durchgesteuert. Je nach Schaltzustand der einzelnen Brückenzweige
liegt an den Wicklungen entweder der positive oder der negative Pol der Zwischenkreisspannung. Die
wirksame Summenspannung ergibt sich aus der Überlagerung der einzelnen an den Wicklungen
anliegenden Spannungen.

Freilauf- Da im Umschaltmoment hohe Induktionsspannungen an der induktiven Ausgangslast auftreten sind


dioden parallel zu jedem Transistor Freilaufdioden geschaltet. Beim Umschalten entstehen in den
Wicklungsinduktivitäten, durch Selbstinduktion, treibende Spannungen. Diese erzwingen, dass die
Motorströme in ihren bisherigen Richtungen weiterfließen und zwar nur über die Freilaufdioden. Ohne
die Dioden würden die Schaltelemente aufgrund der hohen Induktionsspannungen an den
Wicklungsinduktivitäten zerstört werden. Die für den Motor notwendige Blindleistung wird ebenso über
die Freilaufdioden gedeckt.

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3. Grundlagen Frequenzumrichter 15

Verlauf des Stromes, der in den Motorinduktivitäten entsteht:

Soll-Strom

Obere Toleranz

Untere Toleranz

+Uz

-Uz

3.1.4 Der IGBT

Der Wechselrichter ist mit IGBTs (Isolated Gate Bipolar Transistoren) aufgebaut. Diese Transistoren
vereinheitlichen zwei Transistor-Technologien. Der IGBT ist eine Kombination aus bipolarer
Transistortechnik und Feldeffekt-Transistortechnik. Hierbei wurde versucht die Vorteile beider Systeme
zu nutzen und die Nachteile auszuschließen.

Angesteuert wird der Transistor über ein hochohmiges Gate (MOS-Technologie) wie ein
Feldeffekttransistor. Somit kann der Transistor sehr leistungsarm gesteuert werden.
Der Strompfad (Collektor-Emitter-Pfad) ist in Bipolar-Technik ausgeführt. Dadurch wird die CE-Strecke
bei voll durchgesteuertem Zustand sehr niederohmig. Damit verursachen weniger Durchlaßverluste
geringere Verlustleistung im Transistor. Der IGBT ist ein Silizium-Metall-Oxid (MOS) Bauelement und
sehr empfindlich gegenüber statischen Aufladungen bzw. Entladungen (ESD).

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3. Grundlagen Frequenzumrichter 16

3.2 Funktionsbeschreibung Frequenzumrichter-Prinzip

Kommunikation GRD008.DRW

Ein-/Ausgänge Steuerelektronik
Steuern / Regeln / Überwachen
Sollwerte

A B C
1 4
B6
2 5
3 6
PE

Gleichrichter Zwischenkreis Wechselrichter Asynchron-


motor

Die Eingangsspannung (A) wird vom Gleichrichter gleichgerichtet und mit einem Kondensator
spannungsmäßig stabil gehalten (⇒ Gleichspannungszwischenkreis).

Die Zwischenkreisspannung wird vom Wechselrichter in eine getaktete periodische Form gewandelt.
Das Verfahren beruht auf der sinusbewerteten Pulsweitenmodulation (Sinus PWM).

Die Gestaltung dieser getakteten Ausgangsspannung ist abhängig von der gewünschten
Ausgangsfrequenz. Über die Fourier-Analyse könnte gezeigt werden, daß die getaktete
Ausgangsspannung des Umrichters die gleiche Wirkung am Asynchronmotor zeigt, wie eine
sinusförmige Spannung gleicher Amplitude und Frequenz.

Dies alles wird von einer Steuerelektronik geregelt. Moderne Frequenzumrichter, wie die der SEW,
werden voll digital gesteuert. Erzeugung des Motordrehfeldes, Kommunikation, Verarbeitung der
Sollwerte, sinusbewertete PWM, usw. werden digital erzeugt und verarbeitet.

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3. Grundlagen Frequenzumrichter 17

3.3 Einsatz und Funktion des Bremschoppers

Eingang Drehstromnetz Bremschopper


ungesteuerter Gleichrichter mit Wechselrichter mit
B6 Schaltung 8 9
Widerstand IGBT Transistoren

T1 T2 T3

L1 1
C
L2 2

L3 3
T7 T4 T5 T6

LEIST_2.DRW/OE

4 5 6

Drehstromasynchronmotor

4Q- Ein Bremschopper in Verbindung mit Bremswiderstand ermöglicht beim Antriebssytem mit einem
Betrieb Umrichter den 4 Quadrantenbetrieb, d.h. der Motor kann in beiden Drehrichtungen treiben und
bremsen.

Die kinetische Energie die der Antriebsstrang nach seiner Beschleunigung besitzt wird beim
Verzögerungsvorgang in die Zwischenkreiskapazität gespeichert und dann in Wärmeenergie
umgewandelt.

3.4 Der 4-Quadrantenbetrieb

M
Energiefluß
II. Quadrant I. Quadrant
nmot Energiefluß
generatorisch motorisch nmot
M
M
linkslauf rechtslauf
(bremsen) (treiben)
n
Energiefluß
nmot
motorisch generatorisch Energiefluß
nmot
M
linkslauf rechtslauf M
(treiben) (bremsen)
III. Quadrant IV. Quadrant

Diese Betrachtungsweise bezieht sich auf den Antriebsmotor, nicht auf die Last, die der Motor
anzutreiben bzw. zu bremsen hat.

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3. Grundlagen Frequenzumrichter 18

Wird ein Antriebssystem mit einer momentanen Geschwindigkeit v abgebremst, so muß die kinetische
Energie, die im System steckt, zurückgeführt und umgewandelt werden. Im Verzögerungsfall wird diese
Bremsleistung über die Endstufe des Umrichters in den Zwischenkreis in Form von generatorischem
Strom fließen. Die Zwischenkreisspannung steigt dabei an. Ab einer bestimmten Höhe der UZ (BRC
EIN) wird der Bremswiderstand zugeschaltet. Zwischenkreisenergie wird dann über den Widerstand
abgebaut und die Spannung sinkt, bis zu einer Abschaltschwelle. Die kinetische Energie wird so, bis
auf einen kleinen Teil, in Wärme umgewandelt.

Produkttraining 20.08.2004
3. Grundlagen Frequenzumrichter 19

3.5 Netzrückspeisung

Unter Netzrückspeisung versteht man die Energierücklieferung beim Mehrquadrantenantrieb in das


speisende Netz. Anstelle die Energie, die der generatorische Antrieb in den Umrichter zurückspeist, als
Wärme umzuwandeln, wird die Energie mit einem Wechselrichter phasensynchron ins Netz
zurückgegeben. Dies funktioniert also nur, wenn die Richtung des Energieflusses umgekehrt wir.
Hierbei muß der Bremswiderstand durch ein Netzrückspeisemodul ersetzt werden. Der Zwischenkreis
eines oder mehrerer Geräte wird mit dem Netzrückspeisemodul gekoppelt. Steigt die
Zwischenkreisspannung auf einen bestimmten Wert, so wird die Gleichspannung im Zwischenkreis
durch einen Wechselrichter amplituden- und phasensynchron in das Netz zurückgegeben.

Rückspeiseeinheit Umrichtereinheit
W echselrichter

Gleichrichter W echselrichter

L1
L2 Uz M
L3

AS/Bn/NetzRSp.DRW/11.02.98

Netzrückspeisegerät und Frequenzumrichter sind bei der Antriebsumrichterfamilie MOVIDRIVE®


getrennt.
Das Netzrückspeisegerät versorgt den Gleichspannungs-Zwischenkreis mit Energie für den
motorischen Betrieb. Es können bei bis zu sechs Umrichter (MOVIDRIVE® ) ohne Dämpfungsmodul an
ein Netzrückspeisemodul angeschlossen werden.
Der Umrichter selbst ist nicht an das Netz angeschlossen. Der Zwischenkreis des Umrichters wird
direkt mit der Spannung Uz des Netzrückspeisemoduls versorgt. Dies erfolgt über einen Gleichrichter
über das speisende Netz.
Die Rückspeisung bei generatorischem Betrieb des Motors erfolgt über einen, zum Gleichrichter
antiparallel geschalteten Wechselrichter. Dieser arbeitet phasensynchron zum Netz.
Hierbei wird zum Zeitpunkt t = 0 im Drehstromnetz die Phase detektiert, die den höchsten
Spannungswert hat. Phasensynchron wird nun Energie in das Netz zurückgegeben. Es wird jeweils auf
die nächste Phase kommutiert, wenn diese die erste in der Höhe der Spannung übersteigt.

Produkttraining 20.08.2004
3. Grundlagen Frequenzumrichter 20

Vergleich zwischen Netzrückspeisung und Bremschopperbetrieb

Ja nach Anwendungsfall muss anhand der Eigenschaften entschieden werden, welches Verfahren am
besten geeignet ist.

Netzrückspeisung Bremschopper +
Bremswiderstand

Unterbringung separates Netzrückspeisemodul Bremschopper im AU integriert,


Bremswiderstand ist extern
anzubringen.
Auswirkung auf max. zulässige Betriebstemperatur Wärmeentwicklung durch BW
Umgebungstempe
ratur
Verdrahtung Mittel gering
Kosten Mittel gering
Energiebilanz elektrische Energie bleibt nahezu elektrische Energie wird in
erhalten Wärmer umgesetzt
Aufwand für EMV Netzfilter geschirmte Leitungen zu BW
notwendig
Kommutierung Netzdrossel notwendig unrelevant
zum Netz
Nutzen bei: pro Umrichter ein
- großen Leistungen Bremswiderstand
- bei nichtzulässigem Betrieb von BW

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4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 21

4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter


Ziel: Der Teilnehmer kennt das Verhalten eines Asynchronmotors am Antriebsumrichter.
Hiermit wird eine theoretische Grundlage geschaffen, um spätere Fehler in der Projektierung
oder bei der Inbetriebnahme zu vermeiden.

U/f- Das bekannteste Verfahren um einen Asynchronmotor in seiner Drehzahl stufenlos mit einem
Verfahren Frequenzumrichter zu verstellen, ist das sogenannte U/f-Verfahren oder auch Spannungs-Frequenz-
Verfahren. Hierbei wird über eine sehr einfache Kennlinie (U/f-Kennlinie), die aus der Physik des
Motors hervorgeht, zur entsprechenden Frequenz des Drehspannungsystems eine
Motorphasenspannung ausgewählt, so dass der Motor weder unter- noch übermagnetisiert ist.

Bei feldorientierten Systemen existiert prinzipiell ebenfalls eine ähnliche Kennlinie, die aus der Physik
des Motors abgeleitet ist und in einem Motormodell hinterlegt wird. Daher ist bei feldorientierten
Systemen einige Forschungs- und Entwicklungsarbeit notwendig um die oben genannte „einfache“ U/f-
Kennlinie für dieses Motormodell zu modifizieren, anzupassen und exakt auf den Motor abzustimmen.

Daher soll zunächst das Prinzip der U/f-Kennlinie erläutert werden, um anschließend bei der Erklärung
der feldorientierten Systemen den Zusammenhang zwischen den einzelnen Komponenten besser
verstehen zu können.

4.1 Hinführung zur U/f-Kennlinie

Wie wir gesehen haben gibt der Drehstromasynchronmotor ein konstantes Moment ab, wenn er einen
konstanten magnetischen Fluß und einen konstanten Strom erhält.

Dies wird erreicht durch


1. ein konstantes U/f Verhältnis (konstanter Fluß)
2. eine möglichst konstante Last (was in der Regel nicht vorkommt)

Den konstanten Fluß erhält man, wenn das Verhältnis Spannung / Frequenz konstant bleibt
(U/f = konst).

Beispiel: Motor Nenndaten 230/400 V 50 Hz Sternschaltung,


Spannung 400 V, f = 50 Hz → U/f = 8

Werden also 5 Hz gefahren, muß eine Spannung von 40 V eingestellt werden (ideal, Verluste sind hier
noch nicht berücksichtigt).

Produkttraining 20.08.2004
4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 22

4.1.1 Übersicht über die verschiedenen U/f Kennlinien

Grundstell- Die einfachste Kennlinie:


bereich Die maximale Spannung (in der Regel =
Motornennspannung) wird bei der Nennfrequenz
erreicht / eingestellt. Damit der Umrichter diese
Werte "kennt" sind zwei Parameter notwendig:
Motorspannung und Nennfrequenz
(Man spricht anstelle der Nennfrequenz auch von
der Eckfrequenz)
Die maximale Frequenz (Drehzahl) entspricht hier
fN.
Konstantes Moment von "0" bis fN.

Dieser Bereich wird Grundstellbereich genannt.

Feld- Es gibt Fälle bei der die Motorfrequenz von den 50


schwäch- Hz in Europa abweicht. In Amerika z.B. gibt es 60
bereich Hz Netze und damit auch Motoren. Deshalb muss
es möglich sein die Eckfrequenz zu verstellen, um
die Motoren mit ihren Nenndaten betreiben zu
können.
Wird aber ein 50 Hz Motor mit einer 60 Hz
Kennlinie betrieben, wird das verfügbare Moment
linear über den gesamten Frequenzbereich von 0
... hier 60 Hz reduziert.

Konstantes aber reduziertes ( 50


60
= 0,83) Moment
von "0" bis fN (UN50=UN60)

Dieser erweiterte Bereich wird


Feldschwächbereich genannt.

U/f- Natürlich soll auch die maximale Drehzahl des


Kennlinie Motors über die Nenndrehzahl hinaus eingestellt
werden können. Dies wird erreicht in dem wir einen
neuen Parameter einführen: nmax. Damit haben
wir die heute gebräuchliste U/f-Kennlinie.
Von 0 ... fN (feck) konstantes Verhältnis von U und
f (Grundstellbereich), über fN konstante Spannung
und steigende / variable Frequenz für höhere
Drehzahlen.

Konstantes Moment von "0" bis fN darüber


hinaus mit 1f reduziert (Spannungskennlinie).

Die verschiedenen U/f-Kennlinien hängen vom Einsatzfall und der Anwendung ab. Sie können
individuell am Umrichter eingestellt werden.

Produkttraining 20.08.2004
4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 23

4.1.2 Einfluß der Frequenz auf Nennmoment und Kippmoment

Deutlich sichtbar ist der Verlauf des Kippmomentes, das quadratisch mit zunehmender Frequenz
kleiner wird. Deshalb darf die Maximalfrequenz beim Betrieb eines Standardmotors mit 50 bzw. 60 Hz
nicht beliebig hochgefahren werden. Der Motor könnte (ohne Kippschutz) sonst einfach kippen. Reelle
absolut maximale Frequenzen sind je nach Antrieb und Belastung etwa 2 x fNmotor. Bei SEW-
Frequenzumrichtern wird im Feldschwächbereich die interne Stromgrenze automatisch herabgesetzt,
so dass ein Schutz gegen das Kippen des Motors gewährleistet ist.

Diese beschriebenen Kennlinien-Charakteristiken liegen in der Physik des Asynchronmotors begründet.


Dies bedeutet, dass auch bei feldorientierten Systemen diese Grundlagen von Grundstellbereich und
Feldschwächbereich beachtet werden müssen.

Es folgen Beispiele zur Nutzung unterschiedlicher Frequenzen, bzw. Drehzahlen beim


Umrichterbetrieb.

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4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 24

4.2 Die 50 Hz-Kennlinie mit fmax = 70 Hz

Beim Antriebsumrichter MOVIDRIVE® werden diese Einstellungen bereits mit der


Inbetriebnahmefunktion vorgenommen. Zum einfacheren Verständnis in Verbindung mit der U/f-
Kennlinienbeschreibung werden in dieser Anwendungsbeschreibung Frequenzen verwendet. Die
Drehzahlen werden in Klammer für einen 4poligen Motor angegeben.

Beim Hubwerk sind einige Besonderheiten bei der Auswahl von Getriebemotor und Antriebsumrichter
zu beachten. Die diversen SEW-Dokumentationen geben hierüber Auskunft.

Das nachfolgende Beispiel zeigt welche Auswirkungen und Vorteile die 50 Hz-Kennlinie (1500min-1)
mit fmax = 70 Hz (2100min-1) beim Hubwerksbetrieb hat. Beim Antriebsumrichter MOVIDRIVE® wird
grundsätzlich nur während der Inbetriebnahme die Nennfrequenz des Motors eingegeben. Alle weiteren
Angaben erfolgen durch Eingabe von Drehzahlen.

Das Beispiel zeigt zwei reelle Getriebemotorenkombinationen die möglich sind. Die Forderung lautet
natürlich, dass die Abtriebsgeschwindigkeit die gleiche bleibt. Die Getriebeuntersetzung wird im
Verhältnis 70/50 (2100/1500) geändert: 25,49 x 70/50 = 35,7 ⇒ i = 35,95. Die Leistung bleibt
unverändert.

50 Hz- Kennlinie 70 Hz-Kennlinie


Getriebemotor lt. Katalog i=25,49 i=35,95
na=55 na=39
R82DT100L4

GRD005.DRW GRD005.DRW

Katalogdaten (bei 50 Hz) P= 3kW

na = 55 min-1 na = 39 min-1
Ma = 520 Nm Ma = 735 Nm
i = 25,49 i = 35,95
Moment bei "0" ... 50 Hz 520 Nm 735 Nm
Moment bei 70 Hz (371 Nm) 520 Nm
nmax: 55 min-1 bei 50 Hz 55 min-1 bei 70 Hz

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4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 25

Vorteil der 50 Hz Kennlinie mit fmax = 70 Hz:

M, U

2,50 x M N

M Kipp ~1/f² M

M 140

MN
M 100
UN
U
0,72 x M N
M

0 AS/GRD006.DRW
50 70 f [Hz] 0 AS/GRD009.DRW
n [1/min]
fN 39 55

Unterhalb von 50 Hz ist konstanter Fluß und dadurch 100 % Nennmoment (konstant) beim Motor, und
aufgrund der anderen Getriebeuntersetzung 1,4-fach höheres Abtriebsmoment gegenüber der 50 Hz-
Kennlinie mit fmax = 50 Hz verfügbar. Gerade beim Anfahren ist das ein grosser Vorteil.
Die 50 Hz-Kennlinie mit fmax = 70 Hz bietet sich deshalb an, da hier ein Optimum an Reserven
vorhanden ist, und meistens die Getriebe entsprechend ausgewählt werden können.

Bei Fahrwerken kann diese Kennlinie ebenfalls genommen werden. Hier hat sich jedoch oftmals die 87
Hz / ∆-Kennlinie bewährt.

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4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 26

4.3 Die 87 Hz Kennlinie mit D-Schaltung

Eine Möglichkeit der erhöhten Motorausnutzung ist die Dreieckschaltung mit feck = 87 Hz. Hierbei ist
folgendes zu beachten. Nur bei nachfolgender Konstellation (oder entsprechend vergleichbaren) ist
dies zu realisieren:

Netzspannung Motorspannung Umrichterausgangs-


∆/ spannung
230 V 127 V / 230 V 3 * 230 V
400 V 230 V / 400 V 3 * 400 V
500 V 290 V / 500 V 3 * 500 V

Anhand eines Beispieles soll die Wirkungsweise erklärt werden.


Der Umrichter hat eine Nenneingangsspannung von 400 V. Hierbei ist es nicht von Bedeutung ob es
sich um ein einphasiges oder dreiphasiges Netz handelt. Der Motor ist gewickelt für eine Spannung von
230 V / 400 V ∆/ , 50 Hz. Aufgrund dieser Daten wird am Umrichter folgende Einstellung
vorgenommen:

Motorspannung = 230 V, Motornennfrequenz = 50 Hz; der Motor wird in Dreieck geschaltet.

(Bei maximaler Ausgangsspannung wird eine Frequenz von 50 Hz x 3 = 87 Hz ausgegeben.


Durch Umschalten des Motors von Stern- auf Dreieckschaltung und Änderung der Motorspannung von

400 V nach 230 V bei der Inbetriebnahme, wird der Motor bei der Frequenz von 87 Hz die 3 - fache
Leistung entwickeln. Wegen erhöhten Verlusten
(Eisen-, Lüfter-, mechanische Verluste) und der daraus resultierenden höheren thermischen Belastung
empfiehlt SEW jedoch nur die Ausnutzung mit der Leistung des nächst größeren listenmäßigen Motors.

Beispiel: Motor DT 100 L4 mit Listenleistung PN = 3 kW


Spannung = 230 V / 400 V ∆/ , Strom = 11,4 A / 6,6 A ∆/ , bei 50 Hz

erhöhte Leistung bei ∆-Schaltung und feck = 87 Hz: 3 kW 3 = 5,2 kW (kurzzeitig)


nutzbare Dauerleistung im S1-Betrieb und Stellbereich 1:10,
4 kW bei Wärmeklasse F (150°C).

4 kW deshalb, weil der nächstgrößere Motor 4 kW hat.


Damit hat der Motor immer noch eine 4/3 = 1,33-fache Leistung gegenüber der Nennleistung.

Auswahl des Umrichters für Dreieck-Betrieb

Bedingt durch den größeren Strom beim Umschalten von Stern- auf Dreieckschaltung muß auch der
Umrichter in der Leistung erhöht werden.
Der Umrichter muss diejenige Leistung abgeben können, mit der der Motor belastet wird.

Beispiel:

Der vorherige Motor wird mit einem MOVIDRIVE betrieben in:

-Schaltung, S1-Betrieb mit MDF/MDV 60A 0030 (3 kW, Ausgangsstrom 7 A)


∆ -Schaltung, S1-Betrieb mit MDF/MDV 60A 0040 (4 kW, Ausgangsstrom 9,5 A)
∆ -Schaltung, S3-Betrieb mit MDF/MDV 60A 0055 (5,5 kW, Ausgangsstrom 12,5 A)

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4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 27

Der S3-Betrieb (oder andere zulässige Betriebsarten) muss jedoch sorgfältig projektiert werden, um die
Maschine thermisch nicht zu überlasten, insbesondere bei kleinen Drehzahlen (Stellbereich beachten).

Sternschaltung und fNenn = 50 Hz, Motorspannung = 400 V

Frequenzumrichter Motor M, U, P
I
MN
UNetz U PN UNetz U,P
UStr
0,57 x M N
M
AS/TP87.DRW_1

0 fN 3 x fN 2 x fN f
AS/TP87.DRW_3

Umrichter mit Motor in Sternschaltung Betriebskennlinien bei Typenpunkt


50 Hz

Bei den oben stehenden Abbildungen sind die Zusammenhänge zwischen Frequenz, Drehmoment,
Spannung und Leistung sichtbar. Im Bereich von "0 Hz" bis fN ist das Drehmoment konstant, oberhalb
fN ist die Leistung konstant und das Drehmoment nimmt reziprok mit steigender Frequenz ab.

Dreieckschaltung und Motorspannung = 230V (feck = 87 Hz)

Bei Dreieckschaltung gelten zunächst die Forderungen:

das U/f-Verhältnis muss gleich bleiben


die Nennleistung muss verfügbar sein

Am einfachsten ist es, wir betrachten das System wieder bei 50 Hz. Wenn das U/f-Verhältnis
gleichbleiben soll, muß bei der ∆-Schaltung bei gleicher Frequenz auch gleiche Strangspannung (230V)
anliegen wie bei -Schaltung.
Da bei ∆-Schaltung U = Ustr, ist das auch gleichzeitig die Spannung, die der Umrichter ausgeben muß.
Deshalb wird der Typenpunkt von 50 Hz auf 87 Hz intern und automatisch geändert. Damit wird
erreicht, daß bei
50 Hz 230 V bzw. bei 87 Hz 400 V ausgegeben werden.
Diese Festlegung wird beim Umrichter MOVIDRIVE® über die Inbetriebnahme vorbereitet. Hierbei wird
die Spannung angegeben, die der Umrichter bei 50 Hz ausgeben soll (also 230 V). Der Umrichter
errechnet sich die 87 Hz-Kennlinie selbständig.

M, U, P
Motor
Gewinn
Frequenzumrichter
I MN M
I Str
UNetz U U
UNetz
UStr

3 x PN,
AS/TP87.DRW_2
P
PN

0 f
Umrichter mit Motor in Dreieckschaltung fN 3 x fN 2 x fN

AS/TP87_4.DRW

Betriebskennlinien bei Typenpunkt 87 Hz

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4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 28

Durch das gleiche U/f-Verhältnis und der Schaltungsart wird sichergestellt, dass der Motor bei 50 Hz

weiterhin seine Nennleistung abgeben kann. Dies ist aber nur erreichbar durch einen 3 -fach höheren
Strom.

Beweis: Bei Dreieckschaltung des Motors und feck = 87 Hz herrschen folgende Verhältnisse
(Betrachtung bei Ausgangsfrequenz 50 Hz):

Die angelegte Spannung am Motor beträgt U = 230 V, = Strangspannung. Da die Strangspannung bei
50 Hz bei Sternschaltung und Dreieckschaltung die gleiche ist, fließt bei Nennlast auch der gleiche
Strom (IStr = 6,6 A) durch diese Wicklung.

Es gilt U = UStr = 230 V, I = 3 IStr

Die Leistung errechnet sich aus: P50 = 3 U I cos ϕ η,

P50 = 3 230 V 3 6,6 A cos ϕ η = 3 kW bzw

bei 87 Hz: P87 = 3 400 V 3 6,6 A cos ϕ η = 5,2 kW

Hieraus ergibt sich ein erhöhter Bedarf an Strom, den der Umrichter liefern muss - auch bei 50 Hz.

Wird die Ausgangsfrequenz erhöht, so erhöht sich jetzt auch die Leistung bis auf den
3 -fachen Wert bei 87 Hz. Grund ist das gleichbleibende Drehmoment, da ja das U/f-Verhältnis in der
Maschine gleichbleibt. Erst darüber hinaus geht die Maschine in den Feldschwächbereich und das
Drehmoment wird kleiner.
Zwar erhöht sich die Strangspannung auf 400 V bei 87 Hz, bauartbedingt besitzen SEW-Motoren aber
eine erhöhte Spannungsfestigkeit, so dass hierbei keine Nachteile entstehen.

Vorteile Die Vorteile der erhöhten Motorausnutzung lassen sich dreifach aufzeigen.

1. Ein vorhandener Antrieb kann mit höherem Stellbereich und größerer Geschwindigkeit betrieben
werden. Da das Getriebe die höhere Leistung übertragen muß, ist dies neu zu überprüfen.
2. In Verbindung mit einer Erhöhung der Getriebeübersetzung i wird ein höheres Drehmoment und
eine Erhöhung des Stellbereiches erzielt als bei feck = 50 Hz.
3. Anstatt eines 4 kW Motores mit Sternschaltung und feck = 50 Hz wird ein Getriebemotor mit 3 kW
Listenleistung und geändertem i in Dreieckschaltung mit feck = 87 Hz verwendet.
Vorteil: kleinerer Motor.

Nachteil Nachteil ist der erforderliche Wechsel des Umrichters, da dieser die geforderte Leistung aufbringen
muss. Bei unserem Beispiel mit dem DT 100 L4 reicht ein 4 kW Umrichter, wenn gemäß SEW
Projektierungsrichtlinien die Anlage mit einer Leistung von 4 kW und dem dazugehörigen Drehmoment
betrieben wird.
Allerdings ist zu beachten, dass bei anderen zulässigen Betriebsarten, z.B. S3-Betrieb, die volle
Leistung/Strom abverlangt werden kann, wodurch der Umrichter an die Stromgrenze getrieben wird,
und eventuell mit Fehler Dauerüberlast oder n-Überwachung abgeschaltet wird. Abhilfe bringt hier der
Einsatz eines 5,5 kW Umrichters.

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4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 29

Anmerkung Es könnte der Eindruck enstehen, dass die beschriebene erhöhte Motorausnutzung das non-plus-ultra
ist. Tatsache ist, dass die Mehrzahl der Antriebe "normal" betrieben werden. Gründe sind unter
anderem im Bereich der drehzahlabhängigen Verluste im Getriebe und Geräusche in Getriebe und
Motor zu finden.

Weitere Einschränkungen sind bei Hubwerksbetrieb zu finden.


Notbetrieb d.h. Motor am Netz, ist nur mit verminderter, der Nennleistung, und Änderung der
Schaltungsart, von ∆ in , möglich.

Eine weitere Grenze sind die Motoren selbst. Ab bestimmten Spannungs-/Leistungs-Verhältnissen ist
aufgrund des Drahtdurchmessers und der Wicklungsanzahl der Bau der Motoren nicht mehr möglich.

Mehr Details zur Projektierung kann in der Praxis der Antriebstechnik Band 5, Projektierung von
Frequenzumrichter gespeisten Drehstromantrieben entnommen werden.

4.4 Eigenschaften des Drehstromasynchronmotors bei Umrichterbetrieb

Durch den Betrieb am Antriebsumrichter MOVIDRIVE® erhält der Drehstromasynchronmotor


grundsätzlich und gegenüber dem Betrieb mit MOVITRAC® verbesserte und zum Teil erweiterte
Eigenschaften. Folgende Ausführungen beziehen sich auf eine leistungsmäßig angepaßte Motor-
Frequenzumrichter-Kombination und einen optimal in Betrieb genommenen und arbeitenden
Antriebsumrichter:

Strombegrenzung typisch bis 1,5 x IN einstellbar.


Drehmoment einstellbar über Strombegrenzung des Umrichters.
exakte Drehmomentenregelung bei Verwendung des stromgeführten Verfahrens (CFC).
Einfache Inbetriebnahmefunktionen für alle Steuerverfahren stellen optimale Bedingungen für das
Antriebssystem zur Verfügung.
Steuerverfahren umschaltbar
kontinuierliche Berechnung eines Motomodells bei VFC- und CFC-Betriebsart
keine lastabhängige Abweichung der Drehzahl von nN, im angegebenen Stellbereich, durch hohe
Qualität der Schlupfkompensation bei VFC.
Kippgefahr des Motors wird durch Überwachungsfunktionen im Umrichter vermieden.
Schalthäufigkeits-Betrachtungen sind bei Umrichterbetrieb nicht mehr relevant, da der Motor stets
im stabilen Kennlinienbereich mit max. 1,5 x IN betrieben wird.
Stellbereich der Drehzahl je nach Maximaldrehzahl und Motornennleistung typisch bis ca. 1...100
bei VFC ohne und 1...250 bei VFC mit Drehzahlregelung. Beim CFC-Steuerverfahren ist ein
Stellbereich von 1:3000 möglich. (Lüftungsbedingungen bei kleineren Drehzahlen schränken den
Dauerbetrieb ein Eigenlüftung/Fremdlüftung)
möglicher Nachteil: Motor kann erhöhte Geräusche entwickeln, wenn die Maximalfrequenz über 50
Hz liegt (verursacht durch das Lüfterrad) und wenn die PWM-Frequenz im Hörbereich liegt
Positionierbetrieb wird möglich
Winkel - Synchronlauf mehrerer Antriebe wird ermöglicht
Umfangreiche Steuerungsmöglichkeiten stehen zur Verfügung

Produkttraining 20.08.2004
4. Grundlagen zum Asynchronmotor am Antriebsumrichter 30

4.5 Die Drehzahlregelung

Die Eigenschaften des Drehstromasynchronmotors am Antriebsumrichter lassen sich durch


Drehzahlregelung erheblich verbessern.
Voraussetzungen für die Drehzahlregelung sind bei MOVIDRIVE®-Geräten:

die Steuerkarte mit Drehzahlerfassung (MDV)


ein am Motor angebauter Drehimpulsgeber bzw. Encoder
(Strichzahl 512, 1024, 2048, / TTL-, HTL-Technik, bzw. Sinus-Cosinus-Geber)
Betriebsart mit Drehzahlregelung einstellen
Beim Servosystem, Verwendung der MDS-Steuerkarte mit Anschluß des am Motor standardmäßig
vorhandenen Resolvers.
Inbetriebnahme und Optimierung des Drehzahlreglers

Folgende Eigenschaften lassen sich durch die Drehzahlregelung verbessern:

Der Stellbereich der Drehzahl, hier Regelbereich,


ist von 1:200 auf mindestens 1:800, (Geber-Strichzahl 1024) vergrößert. (Bezug auf
n = 3000 1/min). Bei CFC-Steuerverfahren bis zu 1:5000 möglich (nur mit Sin/Cos-Geber).
Die lastabhängige Abweichung der Drehzahl (statische Regelgenauigkeit) wird von 1...3 % auf <
0,05 % bezogen auf nN und Lastsprung ∆M = 80 % verbessert.
Die Ausregelzeit bei Laständerung (Regeldynamik)
wird bei einem Lastsprung ∆M = 80 % von ca. 0,5 - 2 s auf ca. 0,1 - 0,3 s verkleinert. (Diese
Zeitangaben sind abhängig von der Antriebseinheit)
Das Drehmoment und dessen Konstanz, läßt sich unterhalb feck erheblich erhöhen, da hier dem
Motor durch die Berechnung des Motormodells eine optimal angepaßte Eingangsspannung und
damit mehr Strom zur Verfügung gestellt werden kann.

Neben der Erweiterung des Regelbereiches, welcher der Eigenschaft eines geregelten
Gleichstrommotors nahekommt, ist die Erhöhung der erzielbaren Drehmomente ein sehr interessanter
Aspekt. Bei entsprechender Frequenzumrichter - Zuordnung kann der Motor sogar höhere Kurzzeit-
Drehmomente erzeugen als bei Netzbetrieb (bis zu 3 x Mnenn ist möglich).

Um unterschiedliche Betriebseigenschaften zu erreichen bzw. um mit einem Gerät (Umrichter) eine


Vielzahl von Applikationen realisieren zu können sind unterschiedliche Betriebsarten und
Reglereinstellungen notwendig. Die in Kapitel 5 beschriebene Physik der Asynchronmaschine wurde
bei den U/f-gesteuerten Systemen ausgenutzt.
Die Umrichterfamilie MOVIDRIVE® besitzt unterschiedliche feldorientierte Regelverfahren. Die Basis ist
wiederum die Physik der ASM, wie sie beschrieben wurde. Durch den Einsatz von feldorientierten
Regelverfahren soll das Betriebsverhalten des Motors wesentlich verbessert werden. Die somit
erreichbare Performance, durch Verwendung von Standardasynchronmotoren, setzt neue Maßstäbe in
der Automatisierungstechnik.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 31

5. Steuer- und Regelverfahren


Ziel: Der Teilnehmer lernt die unterschiedlichen Steuer- und Regelverfahren kennen.

Man kann die Systeme in nicht-feldorientierte und feldorientierte Systeme mit oder ohne
Drehzahlregelung unterscheiden. In diesem Kapitel soll ein grundsätzlicher Überblick der Systeme
geboten werden.

5.1 Nicht-Feldorientierte Systeme

U/f- Als nicht-feldorientiertes Verfahren ist das U/f-Verfahren das gängige Verfahren zur Motorsteuerung.
Verfahren Siehe Kapitel 5.1 ff. Dieses System kann als rein gesteuertes oder auch als drehzahlgeregeltes System
betrieben werden.
Bei drehzahlgeregelten U/f-Antrieben wird die Drehzahlkonstanz sowie auch Drehmoment-
Anregelzeiten deutlich verbessert. Jedoch wird bei dieser Art spannungsgeführter Antriebe kein
Motormodell zur Bestimmung von Wirkstrom, Phasenspannungen, Magnetisierung, usw. berechnet.
Gegebenenfalls muß hier z.B. mit einer stärkeren Erwärmung des Motors im unteren Drehzahlbereich
gerechnet werden. Betriebsarten, wie Momentenregelung, lassen sich nur mit zusätzlichem Aufwand
und dann sehr ungenau realisieren.
Diese Art der Umrichter-Motor-Systeme sind aber für eine Vielzahl der Anwendungen ausreichend.

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5. Steuer- und Regelverfahren 32

5.2 Feldorientierte Umrichtersysteme

Feldorientierung bedeutet, daß zwei existierende Magnetfelder gegeneinander orientiert werden.

Eine Feldorientierung ist für Asynchronmotoren und Servomotoren gleichbedeutend. Hierbei spielt
jedoch die Physik der unterschiedlichen Motorarten eine wichtige Rolle. Die Feldorientierung für
Servoregler ist ein schon im Einsatz befindliches Verfahren. Hier wird das resultierende Feld des
Stators gegenüber dem permanenterregten des Rotors ausgerichtet. Die Orientierungsdaten werden
durch einen Sensor (Resolver) dem System zugeführt.
Bei der Feldorientierung für Asynchronmotoren muß eine größere Anzahl physikalischer
Randparameter beachtet werden, um eine konstante Magnetisierung des Rotors, ähnlich dem
Servomotor, zu erhalten.

Feldorientierte Systeme haben sehr gute Anregelzeiten für Drehmomente und entwickeln eine sehr
hohe Dynamik und Drehzahlkonstanz. Bei stromgeführten feldorientierten Systemen kann eine exakte
Berechnung und Einprägung des drehmomentbildenden Stromes erfolgen. Synchronservomotoren
erreichen eine sehr hohe Dynamik durch ein geringes internes Massenträgheitsmoment des Rotors.

Bei feldorientierten Systemen für Asynchronmotoren kann in Systeme mit und ohne
Drehzahlrückführung und in stromgeführte und spannungsgeführte Feldorientierung unterteilt werden.
Bei diesen Systemen für Asynchronmotoren besteht die Schwierigkeit eine konstante Magnetisierung
des Rotors zu erhalten, um auf dieser Magnetisierung aufbauend ein nahezu gleiches Verhalten wie bei
einem Synchronservosystem zu erreichen.

Wie in Kapitel 3.1 beschrieben ist der Rotor des Asynchronmotors nicht magnetisch. Somit muß hier
ein Rechenmodell eingesetzt werden. Das ermöglicht auf der Basis einiger Parameter aus dem
System, nach einer kurzen Einschwingphase nach dem Einschalten des Systems, eine exakte
Berechnung der Rotormagnetisierung. Ist das resultierende Magnetfeld des Rotors bekannt, so kann
dieses nun mit dem Statorfeld orientiert werden.

5.3 Spannungs-Frequenzgeführte Feldorientierung für Asynchronmotoren

VFC Die SEW hat für diese Art der Feldorientierung das Steuerverfahren VFC (Voltage Flux Control)
entwickelt. Dies ist in den Frequenzumrichtern MOVIDRIVE® als Standard-Steuerverfahren
implementiert. Das VFC-Verfahren kann als sensorloses Verfahren oder als Verfahren mit einer
Drehzahlrückführung genutzt werden und unterstützt Standard-Asynchronmotoren. Beide Varianten
ermöglichen eine deutliche Erhöhung von Dynamik, Reduzierung der Motorerwärmung bei niederen
Drehzahlen und Leistungsoptimierung durch Berechnung exakter Motormodelle sowie
Phasenspannungen.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 33

5.4 Stromgeführte Feldorientierung

CFC Für diese Art der Feldorientierung wurde das Steuerverfahren CFC (Current Flux Control) entwickelt.
Dies ist in den Frequenzumrichtern MOVIDRIVE® als Steuerverfahren verfügbar, wenn die Steuerkarte
MDV eingesetzt ist. Das Verfahren muß bei der Inbetriebnahme ausgewählt werden.
Das CFC-Verfahren benötigt einen Inkrementalgeber (nicht sensorlos) und unterstützt Standard-
Asynchronmotoren der SEW-EURODRIVE.
Synchronservomotoren werden ebenfalls im CFC-Verfahren betrieben, müssen allerdings mit einem
Resolversystem ausgestattet sein. Hierzu werden zwei unterschiedliche Steuerungskarten angeboten.
Für Asynchronmotoren und Synchronmotoren existieren Unterschiede in der Auswertung der
Drehzahlrückführung.
Beide Systeme erlauben eine identische hohe Dynamik. Die stromgeführte Feldorientierung für
Asynchronmotoren bietet dem Servosystem gegenüber allerdings einen größeren Leistungsbereich für
dynamische Anwendungen. Servosysteme bieten aber nach wie vor eine höhere Dynamik durch die
massenträgheitsarme und schlanke Ausführung des Rotors.

Im weiteren soll nun ein kurzer Systemüberblick über die Regelverfahren der SEW-Frequenzumrichter
gegeben werden.
Angefangen bei der U/f-Steuerung bis zur stromgeführten Feldorientierung für ASM.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 34

5.5 U/f ohne Drehzahlrückführung

Leistungsteil

Stromerfassung
BW

UNetz~ M~
BRC

Geräte-
steuer-

}
IIs t
ung
Drehspannungssy stem

PW M-MODULATOR
Uz on
off
Ux soll
t U
BRC-Ansteuerung Ûist
Puls-
Weiten-
Modulation t

fsoll Û ist (Spannungsamplitude)


Iext. Iint.
M otorführun g
{ U
Imax
IIst ≥ Imax ? IIs t Umax
'Boost'
IIs t
f so l l , wenn IIst ≥ Imax
I Is

'IxR'
t

bis IIst = Imax


Kippschutz* : U/f-Grundk e nnlinie,
f
mit 'Boost' + 'IxR'
+10V

fs oll fm ax fs oll
fs ollmax fs oll
max
nsoll fsoll

ns oll t
Ram pe ngene rator

Durch die Vorgabe eines Drehzahlsollwertes (hier: Potentiometer) wird über die Zuordnung der
Maximalfrequenz die entsprechende Drehfeldsollfrequenz ermittelt.
Die dem Drehzahlsollwert zugeordnete Sollfrequenz wird über einen Rampengenerator begrenzt bzw.
geführt. Die Kippschutzeinrichtung nimmt Einfluss auf den Rampengenerator. Sie hält diesen an bzw.
reduziert die Frequenz bei erreichen der Stromgrenze, um so ein Kippen des ASM zu verhindern.
Über die U/f-Kennlinie wird zu jeder neuen Ausgangsfrequenz des Rampengenerators die
entsprechende Spannung geliefert. Die Ausgangsfrequenz des Rampengenerators und die
Spannungshöhe der U/f-Kennlinie sind Eingangsgrößen zur Generierung des Drehspannungssystems.
Aus Sollfrequenz und Spannungshöhe werden über einen Spannungszeiger die puls-weiten-
modulierten Spannungsimpulse zur Ansteuerung des Wechselrichters im PWM-Modulator erzeugt. Die
Energie für den Antrieb wird aus dem vom Netz gespeisten Gleichspannungszwischenkreis
entnommen und über den Wechselrichter an den Motor geschaltet.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 35

5.6 U/f mit Drehzahlrückführung

Leistungsteil

Stromerfassung
BW

UNetz~ M~

BRC

Geräte-
steuer-

}
ung IIs t
Uz on
of f Dre h sp a n n u n g ssyste m
t PW M-MODULATOR
BRC-Ansteuerung
Ux soll
U
=> f ist
Ûist
Puls-
W eiten-
Modulation t
f´soll Û ist (Spannungsamplitude)
U
Umax
fschlupf
{

'Boost'
's xR'
'IxR'

Iext. U/f-Grundk e nnlinie, f


mit 'Boost' + 'IxR'
Iint. IIs t
Motorführung

{ f´soll
Im a x Drehzahlregler
f´soll
IIst ≥ Imax ?
Strom-
begrenzer
+10V fs oll
fs oll fm ax Regler-
fschlupf
fs ollmax fs ollmax Vorsteu-
erung
nsoll
fsoll +
Schlupfbe-
PI-Regler grenzung
- +
ns oll Ram pe ngene r ator t
fist

Durch die Vorgabe eines Drehzahlsollwertes wird die entsprechende Drehfeldsollfrequenz ermittelt. Die
dem Drehzahlsollwert zugeordnete Sollfrequenz wird über einen Rampengenerator begrenzt bzw.
geführt.
Der Drehzahl-Istwert wird über einen PI-Regler dem Drehzahlsollwert nachgeführt. Die Stellgröße des
Drehzahlreglers bildet hierbei die Sollschlupffrequenz des Motors. Addiert zur Istfrequenz resultiert
daraus die tatsächliche Sollfrequenz f’soll für die Motorführung und das Drehspannungssystem.
Die Strombegrenzung wird bei erreichen der eingestellten Stromgrenze den Schlupfregler begrenzen.
Maximal kann als Stellgröße der 1.5-fache Schlupf ausgegeben werden. Somit ist der Antrieb
kippsicher geführt. In der Motorführung wird über die U/f-Kennlinie zur Frequenz f’soll die
Spannungshöhe ermittelt. Eine dynamische Anpassung kann in Abhängigkeit von fschlupf erfolgen.
Aus Sollfrequenz und Spannungshöhe werden über einen Spannungszeiger die puls-weiten-
modulierten Spannungsimpulse zur Ansteuerung des Wechselrichters im PWM-Modulator erzeugt.
Die Energie für den Antrieb wird aus dem vom Netz gespeisten Gleichspannungszwischenkreis
entnommen und über den Wechselrichter an den Motor geschaltet.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 36

Kurzbeschreibung des Drehzahlreglers

DREHGEBER
M~ Die Drehzahlregelung benötigt über eine
Drehzahlrückführung die aktuelle Ist-Drehzahl.
Der hierzu notwendige Drehgeber wird meist als
Inkrementalgeber ausgeführt. Ein
Inkrementalgeber liefert rechteckförmige
Gebersignale. Diese sind normalerweise in 2n
=> f ist Strichen verfügbar (Standardwert 1024).

Drehzahlregler DREHZAHLREGLER
f´soll
Eingangsgrößen des Drehzahlreglers bilden die
Strom-
gewünschten Solldrehzahl und die Istdrehzahl
begrenzer
des Motors, die aus einem
Regler-
fs chlupf Inkrementalgebersignal gewonnen wird. Durch
Vorsteu- Subtraktion der Istdrehzahl von der Solldrehzahl
erung wird die Drehzahldifferenz gebildet. Diese wird
einem PI-Regler zugeführt, der daraus eine
fsoll +
Schlupfbe- Sollschlupffrequenz in der Art generiert, daß die
PI-Regler grenzung
- + Drehzahldifferenz möglichst zu null geregelt wird.
Bei großen Sollwertänderungen unterstützt eine
fist Beschleunigungsvorsteuerung den PI-Regler. So
kann die Regelgeschwindigkeit erhöht werden.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 37

5.7 VFC ohne Drehzahlrückführung

Leistungsteil

Stromerfassung
BW

UNetz~ M~
BRC

Geräte- UPWMist(u,v ,w)


steuer-

}
ung IIs t
Uz on Dre h sp a n n u n g ssyste m
off
PW M-MODULATOR
t
BRC-Ansteuerung
Ux soll
U
Ûist
Puls-
W eiten-
Modulation t

f i st Ûi st (Spannungsamplitude)

Motorführung
fi st Ûist
Spannungssollwertberechnung
f soll
fis t f soll' Kipp-
I max
Iext. + schutz
Uist(u,v ,w)
ψ iq
Spannungs- fs chlupf fschlupf -
Ûist amplituden- Berechnung iq
Iis t
berechnung
ψ Uist
iq
Motor-
ϕ Fluß-
modell I ist Imax
modell
I ist

{ Imax
+10V ns oll nm ax ns oll fsoll
ns ollmax ns ollmax Iext. Iint.
Un soll nsoll Zp

ns oll/U Ram pe ngene rator t


-10V

Die dem analogen Drehzahlsollwert zugeordnete Solldrehzahl wird über einen Rampengenerator
begrenzt bzw. geführt.
Die Drehzahl des Antriebes wird systemintern nachgebildet. Hierzu wird von der PWM-Frequenz (=
Statorfrequenz) die errechnete Schlupfdrehzahl (Berechnet über Wirkstromerfassung, den Wirkstrom
ist proportional zu Drehmoment und auch Schlupf) subtrahiert. Man erhält eine errechnete
Rotordrehzahl.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 38

Die Motorführung errechnet nun über ein Flußmodell die exakte Magnetisierung. Das Ergebnis ist ein
Vektor des Magnetfeldes im Rotor. Das Motormodell errechnet den neuen Wirkstrom für den
momentanen Belastungszustand des Motors. Daraus wird der notwendige Schlupf und die Istfrequenz
für die Spannungsamplitudenberechnung abgeleitet.
Der Kippschutz korrigiert die Frequenz fsoll so, daß die eingestellte Stromgrenze nicht überschritten
werden kann. Zu dieser Frequenz wird die dem Belastungszustand des Motors entsprechende
Schlupffrequenz fschlupf addiert. Aufgrund dieser Schlupfkompensation ergibt sich die Motordrehzahl
anhand der gewünschten Solldrehzahl.
Aus Sollfrequenz und Spannungshöhe wird ein fortlaufender Spannungszeiger generiert, der in der
PWM-Einheit in Ansteuersignale für die Endstufe umgesetzt wird.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 39

5.8 VFC mit Drehzahlrückführung

Leistungsteil

Stromerfassung
BW

UNetz~ M~
BRC

Geräte-
steuer-

}
IIs t
ung Geberausw ertung
Uz on Drehspannungssy stem Drehzahl
off nist
PW M-MODULATOR
t
BRC-Ansteuerung Ux soll
U
Ûist
Puls-
W eiten-
Modulation t
f i st Ûist (Spannungsamplitud e)

Motorführung fi st Ûist
Spannungssollwertberechnung

Iext. nis t
Iint. Iis t fis t
+
fsynchron Zp nist
Spannungs -
Ûist amplituden-
{
Imax
berechnung
fsc hlupf
fs chlupfsoll
s o ll

Iis t > Imax ?

+10V ns oll nm ax ns oll


Zp
Regler-
Vorsteu-
ns ollmax ns ollmax erung
Un soll nsoll Schlupfbe-
-
P I-Re g l e r
+
grenzung nschlupfsoll

ns oll/U Ram pe ngene rator t nist


-10V
Drehzahlregler

Die dem analogen Drehzahlsollwert zugeordnete Solldrehzahl wird über einen Rampengenerator
begrenzt bzw. geführt.
Der Drehzahlregler vergleicht Solldrehzahl mit Istdrehzahl, bildet die Regeldifferenz und führt bei
Abweichung über die Schlupffrequenz die Solldrehzahl nach. Daraus resultiert die tatsächliche
Sollfrequenz. Der Drehzahlregler ist identisch mit dem des U/f-Systems.
Die Drehmomentanforderung steckt in der Ausgangsgröße des N-Reglers = Schlupf.
Die Motorführung bildet aus der Istdrehzahl und der Schlupffrequenz die Istfrequenz. Ebenso wird
wiederum die Magnetisierung des Rotors errechnet. Aus Istfrequenz und Schlupffrequenz wird die
Spannungsamplitude für die PWM bestimmt.
Aus Sollfrequenz und Spannungshöhe werden über einen Spannungszeiger die puls-weiten-
modulierten Spannungsimpulse zur Ansteuerung des Wechselrichters im PWM-Modulator erzeugt. Die
Energie für den Antrieb wird aus dem vom Netz gespeisten Gleichspannungszwischenkreis
entnommen und über den Wechselrichter an den Motor geschaltet.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 40

5.9 CFC mit Drehzahlrückführung für Asynchronmotoren

Leistungsteil

Stromerfassung
BW

UNetz~ M~
BRC

Geräte-
steuer-

}
IIs t
ung Geberausw ertung
Uz on En- Rotor- Dreh-
off Dre h sp a n n un g ssyste m lage zahl
Coder
t
BRC-Ansteuerung Puls-
W eiten- PWM -M ODULATOR
Modulation

Uxsoll
Motorführung
Ix s oll PI-Regler
-
Stromregler Uxs oll
Iist
Iusoll Ivsoll Iwsoll
Stromsollwertberechnung
ϕ Motor-
γ
Iext. modell γ
Iint.
Iu,v,wsoll
Phasen-
strom- id Fluß- nis t
nist
{ berechnung
modell Msoll
Imax
iq I Msoll
Is oll > Imax ? M

Drehzahlregler

+10V ns oll nm ax ns oll Regler-


Vorsteu-
ns ollmax ns ollmax erung

nsoll ns oll +
Strombe-
PI-Regler grenzung
- Msoll
ns oll/U Ram pe ngene r ator t nist
-10V

Die aus dem analogen Drehzahlsollwert resultierende Solldrehzahl wird über einen Rampengenerator
begrenzt bzw. geführt.
Der Drehzahl-Istwert wird über den Drehzahlregler dem Sollwert nachgeführt, damit
Drehzahldifferenzen möglichst zu null geregelt werden.
Die Motorführung bildet resultierend aus der Ausgangsgröße des Drehzahlreglers (Drehmoment) den
momentbildenden iq und den magnetisierenden Strom id als Rechengrundlage für die
Phasenstromberechnung. Zusammen mit dem Rotorlagewinkel berechnet sich der Feldwinkel und aus
diesen Größen die Sollphasenströme. Diese werden je Phase über einen Stromregler in einen
gemeinsamen Spannungsvektor aufbereitet.
( siehe nachfolgende Beschreibung)
Aus dem direkten Spannungsvektor der Phasenstromberechnung wird im PWM-Modulator ein
Drehspannungssystem erzeugt.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 41

Komponentenbeschreibung

DREHGEBER
M~ Das Steuerverfahren CFC benötigt zur
Motorführung und Drehzahlregelung die
Erfassung der Istdrehzahl über einen
Drehgeber. Dieser kann entweder ein
Inkrementalgeber (rechteckförmige
Gebersignale) oder ein Sinusgeber
(sinusförmige Gebersignale) sein. Ein
Inkrementalgeber liefert eine maximale
Positionsauflösung von 8192 Stufen (bei 2048)
Strichen) pro Umdrehung des Motors. Die
Geberausw ertung Signale eines Sinusgebers können so
En- Rotor- Dreh- ausgewertet werden, daß sich eine
Coder lage zahl
Positionsauflösung von 262144 Stufen pro
Umdrehung ergibt. Dadurch kann der
Drehzahlregler in seiner Reglereigenschaft
steifer als bei Verwendung eines
Inkrementalgebers dimensioniert werden.

DREHZAHLREGLER
Drehzahlregler Eingangsgrößen des Drehzahlreglers bilden die
gewünschte Solldrehzahl und die Istdrehzahl
Regler- des Motors, die aus dem Gebersignal
Vorsteu-
gewonnen wird. Durch Subtraktion der
erung
Istdrehzahl von der Solldrehzahl wird die
ns oll PI-Regler
+ I Strombe- Regeldifferenz gebildet. Diese wird einem PI-
grenzung
- M soll Regler zugeführt, der daraus ein Sollmoment in
der Art generiert, daß die Drehzahldifferenz
nist möglichst zu null geregelt wird. Bei
Sollwertänderungen unterstützt eine
Beschleunigungsvorsteuerung den PI-Regler
bei dieser Aufgabe.
Ausgangsgröße hier ist keine Schlupfdrehzahl
wie bei VFC , sondern das Solldrehmoment,
das durch die Strombegrenzung limitiert werden
kann.

Motorführung
MOTORFÜHRUNG
Ix s oll Die Motorführung hat die Aufgabe, das vom
PI-Regler
-
Uxs oll Drehzahlgeber gewünschte Sollmoment
Stromregler
Iist möglichst schnell an der Motorwelle
Iusoll Ivsoll Iwsoll bereitzustellen. Die Motorführung gliedert sich
Stromsollwertberechnung
in die Stromsollwertberechnung und den
ϕ Motor-
γ Stromregler. Die Stromsollwertberechnung
modell γ ermittelt aus den Größen Sollmoment Msoll,
Istdrehzahl nist und Rotorlagewinkel γ die
Iu,v,wsoll
Phasen-
strom- id nist
berechnung Fluß- nist
erforderlichen Phasenströme. Der Stromregler
modell Msoll führt die Istströme des Rotors möglichst optimal
iq I Msoll
M den gewünschten Sollströmen nach.

Neu ist, daß hier bei Verwendung einer ASM


ein unterlagerter, sehr schneller digitaler
Stromregler den Pahsenstrom einprägt und
somit das Drehmoment bildet. Somit können
kleinste Abweichungen der Rotorlage (bekannt
durch den Rotorlagewinkel) korrigiert werden.
Auch Drehmomentregelung ist nun möglich.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 42

Stromsollwertberechnung STROMSOLLWERTBERECHNUNG
ϕ γ
Motor- Die Motorführung berechnet aus dem
modell
Solldrehmoment des Drehzahlreglers den
Iu,v,wsoll
Phasen-
strom- id nist
momentbildenden Strom iq. Weiterhin wird der
Fluß-
berechnung
modell magnetfeldbildende Strom id berechnet.
iq I Msoll Grundlage dieser Berechnung im Flußmodell ist
M
die Istdrehzahl des Motors. Bei Drehzahlen
unter der Eckdrehzahl wird das Magnetfeld
konstant, darüber hinaus wird es aufgrund der
begrenzten Ausgangsspannung des Umrichters
reduziert (Feldschwächung). Im Motormodell
wird aus den Strömen iq, id und den Motordaten
die zugehörige Schlupffrequenz berechnet.
Diese Frequenz und der Rotorlagewinkel γ
führen zum Feldwinkel ϕ. Dieser bestimmt
letztendlich die Frequenz des
Drehspannungssystems. Aus den Modellgrößen
iq, id und dem Feldwinkel generiert die
Phasenstromberechnung die Sollwerte der drei
Phasenströme.

Stromregler STROMREGLER
Eingangsgrößen des Stromreglers bilden die
Ix s oll PI-Regler Uxs oll gewünschten Soll- und Istströme der
- Motorphasen. Durch Subtraktion der Istströme
von den jeweiligen Sollströmen werden die
Iist Stromdifferenzen gebildet. Diese werden einem
PI-Regler zugeführt, der daraus
Phasenspannungen in der Art generiert, daß die
Stromdifferenzen möglichst zu null geregelt
werden. Die drei Phasenspannungen werden
zusammengefaßt auch als
‘Phasenspannungsvektor’ bezeichnet.

DREHSPANNUNGSSYSTEM
r
Der Spannungsvektor U soll mit Betrag und
Winkellage bildet die drei Komponenten für die
drei Phasenspannungen. Der Spannungsvektor
wird in einem Puls-Weiten-Modulator
verarbeitet. Der Modulator erzeugt nach dem
Prinzip der Pulsweiten-Modulation aus den drei
Komponenten des Spannungszeigers die
Schaltsignale für die Leistungstransistoren.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 43

5.10 CFC mit Resolver für Synchronservomotoren

Leistungsteil

Stromerfassung
BW

UNetz~ M~ R

BRC

Geräte-
steuer-

}
IIs t
ung Resolverausw er tung
Uz on En- Rotor- Dreh-
Drehspannungssy stem
off lage zahl
Coder
t Puls-
BRC-Ansteuerung PWM -M ODULATOR
W eiten-
Modulation

Uxsoll
Stromregler

Ix s oll PI-Regler Uxs oll


-
Iist
Iusoll Ivsoll Iwsoll
Iext. Stromsollwertberechnung γ
Iint.
Phasen- id = 0
{ I u,v,w soll strom-
M soll
iq
Im a x berechnung I
M
Isoll ≥ Imax ?
Motorführung
Drehzahlregler

+10V ns oll nm ax ns oll Regler-


Vorsteu-
ns ollmax ns ollmax erung

nsoll ns oll PI-Regler


+ I Strombe-
grenzung
- M soll
ns oll/U Ram pe ngene rator t nist
-10V

Die aus dem analogen Drehzahlsollwert resultierende Solldrehzahl wird über einen Rampengenerator
begrenzt bzw. geführt.
Der Drehzahl-Istwert wird über den Drehzahlregler dem Sollwert nachgeführt, damit
Drehzahldifferenzen möglichst zu null geregelt werden.
Die Motorführung bildet resultierend aus der Ausgangsgröße des Drehzahlreglers den
momentbildenden Strom. Zusammen mit dem Rotorlagewinkel werden die Phasenströme errechnet.
Diese werden je Phase über einen Stromregler in einen Spannungsvektor aufbereitet. Dadurch können
die Drehmomentbildenten Ströme im Motor eingeprägt werden.
Das Servosystem ist schon immer ein feldorientiertes System gewesen.
Aus dem Spannungsvektor wird im PWM-Modulator direkt ein Drehspannungssystem erzeugt. Mit den
entstehenden PWM-Impulsen wird die Endstufe angesteuert.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 44

Komponentenbeschreibung

RESOLVER
M~ R Der Resolver ist das integrierte Gebersystem
des Synchronmotors bzw. des Servosystems.
Die absolute Position des Rotors
(Rotorlagewinkel γ) wird mit einem Resolver
erfaßt. Er erzeugt zwei um 90°
phasenverschobene, sinusförmige
Spannungen. Die Periode dieser
Wechselspannung entspricht einer Umdrehung
des Motors. Die Resolverauswertung kann
damit die Position des Rotors bestimmen. Die
Resolverausw ertung Auflösung dieser Position ist von einer maximal
En- Rotor- Dreh-
geforderten Drehzahl abhängig. Bis zu einer
Coder lage zahl
Maximaldrehzahl von 3000 U/min ist eine
Auflösung von 16384 Stufen möglich. Bei
größeren Maximaldrehzahlen sind es 4096
Stufen.

Iext. STROMBEGRENZUNG
Iint. Iis t Der Iststrom (Iist) wird in den Motorphasen
gemessen und mit der Stromgrenze Imax
{ verglichen. Ist der Scheinstrom größer als die
Imax
Stromgrenze, wird Einfluß auf den Ausgang des
Iist > Imax ?
Drehzahlreglers genommen, indem das Soll-
Moment begrenzt wird. Durch Verringern bzw.
Begrenzen des Soll-Moments wird ein
kippsicherer Betrieb des Motors gewährleistet.

MOTORFÜHRUNG
Stromregler Die Motorführung hat die Aufgabe, das vom
Ix s oll PI-Regler Uxs oll Drehzahlregler gewünschte Sollmoment
- möglichst schnell an der Motorwelle
Iist bereitzustellen. Die Motorführung gliedert sich
in die Stromsollwertberechnung und den
Iusoll Ivsoll Iwsoll
Stromregler. Die Stromsollwertberechnung
Stromsollwertberechnung γ ermittelt aus den Größen Sollmoment Msoll und
der Rotorlage γ die erforderlichen
Phasen- id = 0
I u,v,w soll strom- Phasenströme. Der Stromregler führt die
berechnung iq I
M soll Istströme des Motors möglichst optimal den
M
vorgegebenen Sollströmen nach.
Motorführung Für eine konstante Magnetisierung des Rotors
muß hier nicht gesorgt werden. Der Rotor des
Synchronservomotors ist durch aufgeklebte
Magnete permanent magnetisiert.

STROMSOLLWERTBERECHNUNG
Stromsollwertberechnung γ Die Motorführung berechnet aus dem
Phasen- id = 0
Solldrehmoment Msoll des Drehzahlreglers den
I u,v,w soll strom-
M soll
momentbildenden Strom iq. Der
berechnung iq I magnetfeldbildende Strom id wird zu null
M vorgegeben, da das Magnetfeld durch
Permanentmagnete im Rotor erzeugt wird und
konstant ist. Aus der Modellgröße iq und dem
Rotorlagewinkel generiert die
Phasenstromberechnung die Sollwerte der drei
Phasenströme. Stromregler und PWM-Einheit
sind identisch zu CFC für ASM

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 45

5.11 Unterschiede: Spannungs/Frequenz- und Feldorientierte Systeme

5.11.1 Spannungs-Frequenz-geführten Systems

Prinzipielles Reaktionsverhalten des Systems auf einen Lastsprung

Moment

Lastsprung

Sprungantwort

Bei einem plötzlichen Sprung des Belastungsmoments stellt sich das geforderte, konstante
Wellenmoment nach einer Verzögerung und einem Einschwingvorgang an der Welle ein.

Diese Art von Frequenzumrichtersystem bzw. Steuerverfahren ist für einen Großteil aller Anwendungen
in der Automatisierungstechnik in Bezug auf Dynamik, Drehmoment-Anregelzeit, Drehzahlgenauigkeit
oder Reaktionszeiten ausreichend.
Sehr oft wird ein konstantes, dauerhaftes Verhalten im stationären Betriebsbereich gefordert. Auch eine
gute Überlastfähigkeit der Frequenzumrichter wird häufig gefordert.
Dies bedeutet, daß ein Einsatz eines solchen spannungsgeführten Umrichters nicht im speziellen auf
höchste Dynamik und sehr schnelle Drehmoment-Anregelzeiten ausgelegt wird.
Trotzdem ist das dynamische Verhalten bzw. die Positioniergenauigkeit eines spannungsgeführten,
drehzahlgeregelten U/f-Systems nicht zu unterschätzen.
Hier können in gewissen Grenzen sehr gute Ergebnisse erzielt werden.
Die Vielfalt und die Einsatzmöglichkeiten von Umrichtersystemen sind aus den unterschiedlichsten
Aufgabenstellungen der Antriebstechnik entstanden.
Jedes System hat hierbei spezielle Anwendungsbereiche in dem es eingesetzt werden kann.
Dies bedeutet, daß eine Projektierung für ein U/f-System nicht einfach kopiert werden kann, um die
gleiche mit einem feldorientierten System für Asynchronmotoren zu erreichen.
Hierbei müssen etwas andere Projektierungsrichtlinien angesetzt werden.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 46

Vorteile Mindestens 150% Drehmoment bis zu einem Stellbereich von 1:20 (mit Drehzahlrückführung
1:200 möglich).
Betrieb der Motoren oberhalb deren Nenndrehzahl möglich.
Konstante Magnetisierung des Motors bei variabel veränderbaren Drehzahlen.
Bei Verwendung eines Umrichters zum Teil Einsatz kleinerer Motoren möglich
Schonung der Mechanik durch geführtes Beschleunigen und Bremsen
Erhöhung der Schalthäufigkeit
Netzentlastung
Erhöhung der Bremsenstandzeiten

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 47

5.11.2 Feldorientierte Antriebssysteme

Entscheidend für die feldorienterte Regelung ist die Kenntnis des magnetischen Rotorflußes. Beim
Synchronserosystem ist dieser Fluß bekannt, da der Rotor eine konstante Permanentmagnetisierung
besitzt. Bei Asynchronservomotoren muß dieser Fluß bestimmt werden. Hierzu müßte für eine exakte
Messung ein Sensorsystem in die Motorwicklung eingezogen werden, was die Verwendung von
Standardasynchronmotoren verhindern würde und praktisch nicht realisierbar wäre. Dazu muß über
eine Modellbildung der Rotorfluß nachgebildet werden.

Man muß die Systeme der SEW-EURORIVE in spannungs-frequenzgeführte feldorientierte (VFC) und
in stromgeführte feldorientierte (CFC) Systeme unterscheiden. Bei beiden Systemen gelten die oben
genannten Bedingungen zur Realisierung der Feldorientierung.

Ein markanter Unterschied zwischen beiden Systeme ist der unterlagerte Stromregler, der nur bei den
stromgeführten Systemen implementiert ist. Dieses Merkmal bringt hierbei die entscheidenden Vorteile
in Sachen Dynamik für das CFC-Verfahren.

5.11.3 Spannungs-Frequenz geführte feldorientierte Systeme

Prinzipielles Reaktionsverhalten des Systems auf einen Lastsprung

Moment

Lastsprung

Sprungantwort

Bei einem plötzlichen Sprung des Belastungsmoments stellt sich das geforderte, konstante
Wellenmoment nach einer kurzen Drehmoment-Anregelzeit und mit minimalem Schwingen an der
Welle ein.

Spannungs-Frequenz-geführte feldorientierte Systeme sind auf stationäre Dauerleistung ausgelegt. Der


Vorteil gegenüber U/f-Systemen liegt hierbei in der kontinuierlichen Berechnung des Motormodells.
Egal ob mit oder ohne Drehzahlrückführung wird dadurch eine exakte, dem Belastungszustand
angepaßte, Berechnung der Motorspannung und des Schlupfes (Schlupfkompensation) vorgenommen.
Dies erklärt die verbesserten Eigenschaften des VFC-Verfahrens gegenüber dem U/f-Verfahren.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 48

Vorteile des VOLTAGE mode FLUX CONTROL

Statistische Drehzahlgenauigkeit etwa ein Zehntel des Schlupfes bzw. kleiner 1% der
Nenndrehzahl.
Mindestens 150 % Drehmoment bis auf 0.5 Hz.
Niedriger Strombedarf bei Teillastbetrieb aufgrund optimaler, angepaßter Magnetisierung des
Motors. Damit auch geringere thermische Belastung möglich.
Hohes Anzugsdrehmoment unabhänhig von der Motortemperatur, weil der Statorwiderstand
gemessen wird.
Höchste Dynamik infolge Drehmomenten-Anregelzeiten von etwa 5 ms - 10 ms
Ruhiger Drehzahlverlauf dank einer dynamisch wirksamen Schwingungsdämpfung, insbesondere
vorteilhaft bei größeren Maschinen.
Hohe Stabilität der Ausgangsfrequenz für hohe Drehzahlsteifigkeit und Gleichlaufeigenschaften
Aufgrund zulässiger Drehzahlrückführung wird ein uneingeschränkter Betrieb auch im Stillstand
ermöglicht.
Betrieb mit Sinus-Ausgangsfiltern und Betrieb von Gruppenantrieben sind möglich.

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 49

5.11.4 Stromgeführte, feldorientierte Systeme

Prinzipielles Reaktionsverhalten des Systems auf einen Lastsprung

Moment

Lastsprung

Sprungantwort

Ze

Bei einem plötzlichen Sprung des Belastungsmoments stellt sich das geforderte, konstante
Wellenmoment nach einer sehr kurzen Drehmoment-Anregelzeit und nahezu ohne Schwingen an der
Welle ein.

Durch das CFC-Verfahren ist es nun möglich den Asynchronmotor nahezu mit Servoeigenschaften zu
betreiben. Der unterlagerte Stromregler mit einer Zykluszeit von 125 µs (bei VFC mit Drehzahlregelung
1ms) bringt die durch die Motorführung berechnete Dynamik des Antriebs. Das Motormodell muß
hierbei exakt auf den einzelnen Motor abgestimmt werden um solche Ergebnisse zu erzielen. Ebenso
benötigt dieses System eine Drehzahlrückführung und eine relative Rotorlageinformation um den
notwendigen Schlupf errechnen zu können.
Einschränkungen bei dieser Antriebsart sind gegenüber dem VFC-Verfahren zum Beispiel die
Reduzierung der stationären Dauerleistung, da für Beschleunigungs- oder Bremsvorgänge
entsprechende Energiereserven vorhanden sein müssen. Die Möglichkeit eines Gruppenantriebs kann
nicht realisiert werden, da in diesem Fall keine exakte Stromeinprägung realisiert werden kann.

Vorteile des CURRENT mode FLUX CONTROL

Entkoppelte Drehmoment- und Flußregelung


Statistische Drehzahlgenauigkeit von kleiner - gleich 0.1% der Nenndrehzahl.
Mindestens 160% Drehmoment bis zum Stillstand bei Betrieb mit leistungsangepaßtem Motor
Aufgrund standardmäßiger Drehzahlrückführung uneingeschränkter Betrieb bis Drehzahl Null.
Echte Servoantriebseigenschaften

Produkttraining 20.08.2004
5. Steuer- und Regelverfahren 50

5.11.5 Drehmoment-Anregelzeiten

Im folgendem Bild soll die Dynamik zwischen dem CFC-Verfahren und dem VFC-Verfahren über die
Drehmoment-Anregelzeit verdeutlicht werden.

Die Anregelzeit bezieht sich auf einen Belastungssprung bei CFC von 0% auf 160% MNenn und bei
VFC von 0% auf 150% MNenn.
Beim CFC-Verfahren können Anregelzeiten zwischen 1-2 ms erreicht werden. Das VFC-Verfahren
kann Drehmoment-Anregelzeiten zwischen 7 ms und 10 ms erreichen.

Produkttraining 20.08.2004
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