ELEMENTOS

TERMINALES
EQUIPO 6
BASULTO BUTRÓN ITZEL J.
BASULTO SANTOS JOAQUIN J.
REYES REYES KEVIN N.
SERVIN PAZ SERGIO
 Elementos terminales o actuadores finales
• En robótica, el termino de actuador final se utiliza para describir la mano o
herramienta que está unida a la muñeca. El actuador final representa la
herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una
aplicación particular, y debe diseñarse específicamente para dicha aplicación.
• Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo
a si se trata de un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros
se pueden clasificar según el sistema de sujeción empleado.
 ELEMENTOS DE SUJECIÓN
• Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico, y las
que utilizan algún tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc).
• En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los
que afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan, el peso, la forma, el
tamaño del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo.
• Entre los parámetros de las pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot),
el equipo de accionamiento y la capacidad de control.
• El accionamiento neumático es el más utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad,
precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En
ocasiones se utilizan accionamientos de tipo eléctrico.
• En las pinzas se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o
cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el
estado de la pieza, sistemas de visión que proporcionen datos geométricos de los
objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza-par, etc.
• Como se ha indicado, el elemento Terminal de aprehensión debe ser diseñado con
frecuencias a medida para la aplicación.
• En la siguiente tabla se representan estas opciones, así como los usos más frecuentes
Pinzas de dedos pivotantes
Pinzas de dedos deslizantes
Pinzas de dedos flexibles
Pinzas de asiento adaptable
Pinzas con rodillos
Accionamiento por electroimán
Accionamiento por aire comprimido
Sujeción por enganche
Sujeción por succión
Ventosa
Sujeción por imantación
Sujeción por presión
 HERRAMIENTA
• En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones que no consiste
en manipular objetos, sino que implican el uso de una herramienta. El tipo de
herramienta con que puede dotarse a un robot es muy amplio.
• Normalmente, la herramienta está fijada rígidamente al extremo del robot,
aunque en ocasiones se dota a éste de un dispositivo de cambio automático,
que permita al robot usar diferentes herramientas durante su tarea.
Soldadura por arco
Soldadura por puntos
Pistola de pintura
Mecanizado
Paletizado
Por corte
Acomodación pasiva
Acomodación activa

Acomodación activa conseguida por la propia

unidad de control
 Cambiadores de herramientas para robots
• Los cambiadores de herramientas son los mecanismos que permiten que un robot
pueda conectarse a diferentes útiles de trabajo. En gran medida son los dispositivos
que dotan de versatilidad a una máquina robotizada, ya que con el mismo aparato se
pueden realizar multitud de tareas.
• Estos dispositivos están compuestos de un conjunto modular en el que están
presentes los diferentes útiles para que se conecten a unos u otros cuando el trabajo
lo requiera.
• El cambio se produce de forma totalmente automática, de manera que se puede
pasar de una pinza a un equipo de soldadura, a un taladro o a una garra de
manipulación.