Laboratorio 0 Introducción del Matlab/Simulink en el Control

Objetivo:

Familiarizar al alumno con el uso del toolbox de MATLAB / Simulink para estudiantes de
ingeniería de control y analizar modelos dinámicos lineales y no lineales.

Metodología

Los alumnos usarán la computadora para aprender las principales funciones del toolbox de
control tanto en Matlab como en simulink. La realización de esta práctica será usando
problemas de casos de modelos lineales y no lineales.
Al finalizar el laboratorio se les asignará un caso para resolver en grupo (02 alumnos) .

Problema 1 (aula)

1. La gráfica de la Figura 1 muestra la respuesta del sistema a un escalón unitario en el t = 1s.

¿Qué orden de sistema LTI es?

Figura 1 Respuesta al escalón unitario de un sistema

Explique
Debido a la respuesta al escalón unitario, se puede predecir que el sistema es de orden
uno, muy común en un circuito R-C cuya respuesta para una salida que viene a ser el
voltaje en R es la mostrada en la figura.

2. ¿Cómo se puede graficar la trayectoria de este sistema de la Figura 1 en Simulink?

Dado que es un sistema de orden 1 tiene la siguiente estructura:
𝐾
𝐹(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1
En donde el tiempo de “establecimiento” del sistema es 4*T y cuya ganancia es el valor de
la respuesta en el infinito(estado estable),luego al observar la figura se tiene
4∗𝑇 =4 →𝑇 =1
𝐴𝑑𝑒𝑚á𝑠, 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑔𝑟á𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎 𝐾 = 5, 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑐𝑢𝑎𝑙
5
𝐹(𝑠) =
𝑠+1

Dibuja el diagrama de simulación a partir del diagrama de bloques para este propósito.
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 En simulink se tiene:

En el scope se tiene:

Problema2

Dado un péndulo-resorte cuya masa (m = 4 kg) se encuentra en un

líquido viscoso.
El sistema es estimulado por la fuerza F (ver Figura 2):
𝐹(𝑡) = 𝐹̅ cos(𝜔𝑡)
𝑟𝑎𝑑
con 𝐹̅ = 2𝑁 y 𝜔= 0.5 𝑠𝑒𝑔
Tenga en cuenta que el desplazamiento 𝑥 (𝑡), se considera la
posición de reposo estacionario y, por lo tanto, el peso no incluido
en la ecuación. Se puede suponer que la fricción generada por el
líquido es una amortiguación viscosa (proporcional a la velocidad).
Para la constante de amortiguación se aplica d = 3N/(m/s) y para la
constante de resorte k = 1N/m. La desviación inicial x(t= 0) y la
Figura 2 Sistema del Péndulo-Resorte
velocidad inicial ˙x (t = 0) son iguales a cero.
Nota: Realice el modelo en función de las variables y asigne los
valores numéricos al final.
Modelo Dinámico:

Al considerar desde la posición de equilibrio, la elongación

inicial, la cual produce una fuerza elástica se elimina con el
k*x peso, durante el movimiento se tiene:

m*𝑥⃛ = 𝐹 − 𝑘 ∗ 𝑥 − 𝑑 ∗ 𝑥̇

m*𝑥⃛ +𝑘 ∗ 𝑥 + 𝑑 ∗ 𝑥̇ = 𝐹

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Descripto Espacio Estado

Considere el espacio estado con la variables de estado ∆𝑥 = 𝑥 − 𝑥𝑠𝑠 , en este caso ∆𝑥 = 𝑥,

Los estados a considerar son la posición y la velocidad, para ello 𝑥2 = 𝑥̇ y 𝑥1 = 𝑥, a partir de la
Ecuación anterior se plantea lo siguiente:
−𝑘 𝑑 𝐹
𝑥̇ 2 = ∗ 𝑥1 − ∗ 𝑥2 +
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑠:
0 1 𝑥1 0
𝑥̇ 1 −𝑑 ] ∗ [ ] + [ 1 ] ∗ 𝐹
[ ] = [−𝑘 𝑥2
𝑥̇ 2
𝑚 𝑚 𝑚

Debe incluir los comandos y/o graficos en Matlab/Simulink

Se definirá el espacio estados, para ello se usará el LTI de Matlab llamado ss,definiendo
parámetros
A=[0 1;-0.25 -0.75];
B=[0;0.25];
C=[1 0;0 1] ;
D=[0; 0];
siste_2=ss(A,B,C,D);
subplot(1,2,1); step(siste_2);
subplot(1,2,2);step(siste_2);

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 Respuesta a una entrada escalón y a un impulso, ambos unitarios

Problema 3

Dado un motor DC con un volante de inercia como carga. El sistema puede ser representado
por el siguiente diagrama equivalente.

Figura 3 Modelo de un motor DC

Los parámetros son:

El comportamiento dinámico del sistema se puede describir mediante el siguiente sistema de

ecuaciones diferenciales de primer orden:

Se aplica el siguiente voltaje eléctrico:

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1. El sistema está estacionario en el momento 𝑡 = 𝑡0 . Calcular los valores 𝑖(𝑡) y 𝜔(𝑡) en el
momento 𝑡0 .

Determinar los valores de 𝑥1𝑠𝑠 = 𝜔(𝑡 → ∞) y 𝑥2𝑠𝑠 = 𝑖(𝑡 → ∞) cuando, 𝑥̇ 1𝑠𝑠 = 0 , 𝑥̇ 2𝑠𝑠 = 0
Usando el simulink se obtiene los siguientes resultados

2. Hacer el diagrama de Simulación correspondiente a partir del diagrama de Bloques del

𝑊(𝑠)
Motor 𝐺(𝑆) =
𝑈(𝑠)

A partir del modelo mecánico y eléctrico del motor, se plantea la siguiente función de
transferencia
𝑊(𝑠) 0.5
= 2
𝑈(𝑠) 1.05 ∗ 𝑠 + 1050.05 + 0.25

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3. Realice el diagrama de simulación usando objetos LTI del Matlab

Previamente convierta el modelo Lti usando ss y tf a partir de la F.T .del motor.

Am=[-1/12 1/21;-5 -1000];
Bm=[0;10];
Cm=[1 0;0 1] ;
Dm=[0;0];
siste_motor=ss(Am,Bm,Cm,Dm);
step(siste_motor);

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4. Analice los polos del sistema,a partir del modelo de espacio estado.

Use la ecuación caracteristica de la matriz del sistema det(sI-A)=0 y obtenga s.

S: Valores propios o polos.
En Matlab
I=eye(2);
Syms s;
det(s*I - A );
%% Esto se muestra en Commands Windows s^2 + (12001*s)/12 + 585/7;
G=tf([1],[1 12001/12 585/7]);
pole(G);
%%Esto se muestra en Commands Windows
-999.9998
-0.0836

5. Realice un control de velocidad angular usando la Función de transferencia del Motor DC

como planta. Diseñe un PID tal que la velocidad alcance un valor de referencia Wo= 1.0
rad/seg. con sobreimpulso menor al 7.1% y un tiempo de establecimiento
4
aproximadamente 1 minuto ( 𝑡𝑠 ≈ 𝜎𝜔). Debe realizar retroalimentación. Use
Matlab/Simulink. Muestre los valores de sintonización .

Primero realice la retroalimentación y sintonice el controlador K(s), tal que cumpla los
requisitos de diseño. Compare con el sistema en lazo abierto, las diferencias encontradas
al hacer retroalimentación.

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 Análisis en lazo abierto con un K = 100

Fuente: Praktikum MATLAB®/Simulink® I , Technishe Universität Darmastad

Regelungstechnik und Mechatronik rtm
Prof. Dr.-Ing. U. Konigorski

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