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12/11/2010
TIPOS DE TRAYECTORIAS
Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto inicial un punto
final. Este movimiento puede ser realizado según infinitas trayectorias espaciales. De todas
ellas hay algunas que, bien por su sencillez de implementación por parte del control
cinemático o bien por su utilidad y aplicación a diversas tareas, son las que en la práctica
incorporan los robots comerciales. De este modo, puede encontrarse que los robots
dispongan de trayectorias punto a punto, coordinadas y continúas.
En este tipo de trayectorias cada articulación evoluciona desde su posición inicial a la final
sin realizar consideración alguna sobre el estado o evolución de las demás articulaciones.
Normalmente, cada actuador trata de llevar a su articulación al punto destino en el menor
tiempo posible, pudiéndose distinguir dos casos; movimiento eje a eje y movimiento
simultaneo de ejes.
Solo se mueve un eje cada vez. Comenzara a moverse la primera articulación, y una vez
que hay alcanzado su punto final lo hará la segunda, y así sucesivamente este tipo de
movimiento da obviamente como resultado un mayor tiempo de ciclo, teniendo como
única ventaja un menor consumo de potencia instantánea por parte de los actuadores.
En este caso todos los actuadores comienzan simultáneamente a mover las articulaciones
del robot a una velocidad específica para cada una de ellas. Dado que la distancia a recorrer
y la velocidades será en general diferentes, cada una acabara su movimiento en un instante
diferente.
El movimiento del robot no acabara hasta que se alcance definitivamente el punto final, lo
que se producirá cuando el eje que más tarde concluya su movimiento. De esta manera, el
tiempo total invertido en el movimiento coincidirá con el eje que más tiempo emplee en
realizar su movimiento a una velocidad y aceleración elevada, viéndose obligados
finalmente a esperar a la articulación más lenta.
Por los motivos expuestos, las trayectorias punto a punto están implementadas salvo en
robots muy simples o con unidades de control muy simples.
TRAYECTORIAS COORDINADAS O ISOCRONICAS
Para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones,
teniendo que esperar después de la conclusión del movimiento de la articulación más lenta,
puede hacerse un cálculo previo, averiguando cual es esta articulación y que tiempo
invertirá. Se ralentizara entonces el movimiento del resto de los ejes para que inviertan el
mismo tiempo en su movimiento acabando su movimiento a la vez, adaptándose todas a la
más lenta.
TRAYECTORIAS CONTINUAS
Cuando se pretende que la trayectoria que sigue el extremo del robot sea conocida por el
usuario (trayectoria en el espacio cartesiano o de la tarea), es preciso calcular de manera
continua las trayectorias articulares.
Típicamente, las trayectorias que el usuario pretende que el robot describa son trayectorias
en línea recta o en arco de círculo. Para conseguirlo habrá que seguir los pasos indicados en
el epígrafe 6.1. El resultado será de cada articulación sigue un movimiento aparentemente
caótico con posibles cambios de dirección y velocidad y sin coordinación con el resto de la
articulación. Sin embargo, el resultado conjunto será que el extremo del robot describirá la
trayectoria deseada.
Normalmente el usuario del robot indica el movimiento que este debe realizar
especificando las localizaciones espaciales por las que debe pasar el extremo, junto con
otros datos, como instantes de paso, velocidades o tipos de trayectoria. Así, por ejemplo, es
frecuente especificar que el robot debe ir de un punto inicial hasta otro final, siguiendo en
cartesianas una línea recta a velocidad constante.
Puesto que esos puntos están excesivamente separados (salvo tal vez la excepción de
algunos robots de pintura programados por guiado) es preciso seleccionar puntos
intermedios suficientemente cercanos como para que el control del robot consiga ajustar
no solo el punto final al especificado, sino también la trayectoria seguida a la indicada en el
programa.
Para evitar las discontinuidades de velocidad en el caso de paso por varios puntos, pueden
utilizarse las técnicas de interpoladores a tramos o interpoladores a tramos o
interpoladores cúbicos que se describen en el epígrafe 6.4 para el caso de variables
articulares.
INTERPOLACION DE TRAYECTORIAS
Como se ha indicado, una de las funciones del control cinemático es la de unir sucesión de
puntos en el espacio n articular por los que quiere que pasen las articulaciones del robot en
un instante determinado. Además, junto con las condiciones de posición-tiempo, es
conveniente añadir restricción en la velocidad y aceleración de paso por los puntos, de
manera que se asegure la suavidad de la trayectoria y se limiten las velocidades y
aceleraciones máximas. Estas restricciones garantizaran que los actuadores están
capacitados para implementar la trayectoria final.
Para ello deberá seleccionar algún tipo de función (frecuentemente polinómica) cuyos
parámetros o coeficientes se ajustaran al imponer las condiciones se ajustaran al imponer
las condiciones de contorno: posiciones, velocidades y aceleraciones. En la selección de
esta función debe considerarse que tanto calculo de sus parámetros, como su posterior
utilización para generar puntos de consigna al control dinámico, debe hacerse en tiempo
real, por lo que la simplicidad de la función será un factor a valorar.
INTERPOLADORES LINEALES
Supóngase que se pretende que una de las articulaciones q del robot, pase sucesivamente
por los valore q en los instantes t. Una primera solución a este problema consistiría en
mantener constante la velocidad de movimiento entre cada 2 valores sucesivos (q1,qi) de la
articulación.
La selección de los instantes de paso t por los puntos q podrá haberse hecho según los
diferentes criterios expuestos en el epígrafe 6,2 esto es:
INTERPOLACION CUBICOS
Para asegurar que la trayectoria que une los puntos por los que tiene que pasar la
articulación considerada presente continuidad en velocidad, puede recurrirse a utilizar un
polinomio de grado 3 que cada pareja de puntos adyacentes. De este modo, al tener cuatro
parámetros disponibles se podrán imponer cuatro condiciones de contorno, dos de
posición y dos de velocidad. Los valores de las velocidades de paso por cada punto deben
por tanto ser conocidas a priori. Esta selección no es obvia y se tratara posteriormente.
Se consigue así una trayectoria compuesta por una serie de polinomios cúbicos, cada uno
valido entre dos puntos consecutivos. Este conjunto de polinomios concatenados,
escogidos de modo que exista continuidad en la posición y velocidad, se denominan splines
(cúbicos, por ser de tercer grado).
Para poder calcular los valores de los coeficientes del polinomio cubico de la expresión [6.7]
es preciso conocer los valores de las velocidades de paso qi. Para ello existirían diferentes
alternativas.
Un primer criterio para seleccionar las velocidades de paso [CRAIG-89] podría ser:
Como alternativa pueden escogerse las velocidades de paso de modo que cada spline
cubico sea continuo en posición, velocidad y aceleración con los dos polinomios
adyacentes. De esta forma, los coeficientes k-l polinomios de tipo spline cubico que pasan
por los puntos q (i E[l,k]), asegurando la continuidad en posición, velocidad y aceleración de
la trayectoria global, serán los dados por la expresión [6.7],donde las velocidades de paso
por los puntos se obtienen de resolver el siguiente sistema de ecuaciones lineales de
diagonal dominante [ROGERS-76]:
Como se observa, el sistema tiene k-2 ecuaciones y k incógnitas, que son las distintas
velocidades de paso por los k puntos. Para completar el número de ecuaciones de modo
que el sistema este definido, se pueden añadir las siguientes condiciones:
Es decir, que la articulación parte de y llega a una situación d reposo por lo tanto, las k
ecuaciones lineales definidas en [6.9] y [6.10] permiten obtener las k velocidades de paso
necesarias para poder aplicar la expresión [6.7] de los splines cúbicos, asegurando la
continuidad hasta la segunda derivada de la trayectoria global.
Una última alternativa para obtener las velocidades de paso q1 seria partir de las
velocidades de paso deseadas en el espacio de la tarea. De este modo, lo mismo que el
modelo geométrico del robot permite obtener las coordenada articulares q a partir de las
cartesianas j, el modelo cinemática (mediante el uso de la Jacobina) permitiría obtener las
velocidades articulares q a partir de las cartesianas j. Sin embargo, es preciso en este caso
considerar los problemas derivados de la posible existencia de puntos singulares en la
trayectoria cartesiana escogida, que darían lugar a velocidades articulares infinitas no
realizables por los actuadores.
INTERPOLADORES A TRAMOS
En los interpoladores vistos hasta el momento, se utiliza un polinomio de un grado
determinado (1 o 3) para unir dos puntos consecutivos de la trayectoria. El uso de los
polinomios de tercer grado permite imponer los valores de velocidad de paso por lo mismo.
Sin embargo, al contrario de lo que ocurre con el interpolador de primer grado (lineal), la
velocidad de la articulación durante el recorrido esta variando continuamente, lo que exige
un control continuo de la misma.
En el caso simple de una trayectoria con dos únicos puntos de velocidad inicial y final nula,
se tiene (6.5) que las ecuaciones de los 3 tramos serian:
Siendo:
En el caso de tener un trayectoria formada por varios puntos, la velocidad de paso por los
puntos intermedios no debería ser nula, puesto que esto daría lugar a un movimiento
discontinuo del robot. Esta situación puede ser evitada si se permite que la trayectoria no
pase exactamente por los puntos. La trayectoria final coincidiría con las trayectorias
rectilíneas que unen los puntos dos a dos salvo en las cercanías de los mismos, donde un
polinomio de 2° grado permitiría variar progresivamente la velocidad, evitando los valores
infinitos de la aceleración que han sido descritos en el apartado 6.4.1 ver figura 6.6.
Esta técnica, denominada ajuste parabólico, se aproxima al interpolador lineal tanto más
cuanto mayor sea la aceleración permitida, coincidiendo con aquel en el caso de
aceleración infinita. Así, si se quiere pasar por los puntos q°, q1, q2 en los instantes t=0,
t=T1 y t=T1+T2, respectivamente, se tendría que la ecuación de los 3 tramos que componen
la trayectoria que une dos puntos consecutivos seria:
Asimismo, es fácil obtener el máximo error cometido entre la trayectoria ideal (pasando por
q1) y la real con el segmento parabólico. Este se produce en t=T1 y toma valor:
Este error disminuye al permitir tiempos de cambio de trayectoria t más pequeños, siendo
nulo si no se utilizase tramo parabólico (t=0) y la aceleración a pudiese tomar el valor
infinito.
Problema cinemático directo: Determinar la posición y orientación del extremo final del
robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ángulos de
las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.
Problema cinemático inverso: Determinar la configuración que debe adoptar el robot para
una posición y orientación del extremo conocidas.
Objetivo:
Encontrar una matriz de transformación homogénea T que relacione posición y orientación
del extremo del robot con respecto a un sistema de referencia fijo situado en su base.
Conexión de matrices A:
Matriz T : matriz 0An cuando se consideran todos los grados de libertad del robot.
Establecer para cada elemento del robot un sistema de coordenadas cartesiano orto
normal (xi,yi,zi) donde i=1,2,…,n (n=número de gdl). Cada sistema de coordenadas
corresponderá a la articulación i+1 y estará fijo en el elemento i.
-Encontrar los parámetros D-H de cada una de las articulaciones
-Calcular las matrices Ai
-Calcular la matriz Tn = 0A1 1A2 ... n-1An
ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG
D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y
acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del
robot.
D-H 2.- Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado
de libertad) y acabando en n.
D-H 3.- Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.
D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0
e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0.
D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección del
eje zi con la línea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el
punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1
D-H 7.- Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi
D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn .
D-H 10.- Obtener qi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.
D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría que desplazar
{Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-1)
que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.
DH 13.- Obtener ai como el ángulo que habría que girar entorno a xi (que ahora coincidiría
con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
DH 15.- Obtener la matriz de transformación entre la base y el extremo del robot T = 0A1
1A2 ... n-1An.
Objetivo: encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot
para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial
- La resolución no es sistemática
- Depende de la configuración del robot (soluciones múltiples)
No siempre existe solución en forma cerrada.
– Condiciones suficientes para que exista:
< Tres ejes de articulación adyacentes interseccionan en un punto (robot PUMA y robot
Stanford)
< Tres ejes de articulación adyacentes son paralelos entre sí (robot Elbow)
Métodos geométricos
– Se suele utilizar para las primeras variables articulares
– Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de
triángulos)
Resolución a partir de las matrices de transformación
homogénea
– Despejar las n variables qi en función de las componentes de los
vectores n, o, a y p.
Desacoplamiento cinemático
– En robots de 6 GDL
– Separación de orientación y posicionamiento
Otros: álgebra de tornillo, cuaterniones duales, métodos iterativos...
MATRIZ JACOBIANA
Matriz Jacobiana: permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de las
velocidades de cada articulación.
RELACIONES DIFERENCIALES