CHAPITRE 9

Cinématique du Solide

9.1 GÉNÉRALITÉS

9.1.1 Notion de solide indéformable

La mécanique des solides a pour objet l'étude des mouvements des corps, tels
que la distance entre deux points quelconques soit indépendante de la variable
temps ou tout au moins varie très peu en fonction du temps. De tels corps sont
appelés des solides indéformables ou solides rigides, ou plus simplement solides.
La mécanique des solides permet de décrire le comportement global des solides.
L'analyse des déformations des solides nécessite ensuite de faire appel à des
théories qui prennent en compte la déformabilité des corps (résistance des
matériaux, mécanique des milieux continus, etc.).
Un solide sera donc décrit comme un ensemble de points constituant un espace
géométrique (chapitre 2) et tel que la distance entre deux points quelconques (P et
Q par exemple) du solide soit indépendante du temps :
JJJJJJJJJG
d ( P (t ), Q(t )) = P (t )Q (t ) = cte . (9.1)

9.1.2 Repérage d'un solide

Connaître le mouvement d'un solide par rapport à un repère, c'est connaître le
mouvement (position et vecteurs cinématiques à tout instant) de chaque point du
solide. Ce problème constitue l'objet de la cinématique du solide.
Pour résoudre ce problème, il est d'abord nécessaire d'exprimer de quelle
manière il est possible de décrire à chaque instant la situation du solide considéré.
Pour situer un solide (S) par rapport à un repère (T) donné (figure 9.1), il est
nécessaire de connaître dans le cas général :
— la position, par rapport au repère (T), d'un point particulier du solide (S),
— l'orientation du solide (S) par rapport au repère (T).
112 Chapitre 9 Cinématique du solide

zS
P yS
z

G G
kS jS

OS M
(S ) G
iS
G
k
G
j y xS
G O
i
(T )
x

FIGURE 9.1. Repérage de la situation d'un solide (S) par rapport à un repère (T).

Pour ce faire (figure 9.1), nous lions d'abord au repère (T) un trièdre
G G G
(Oxyz ) = (O / i , j , k ) .
1. Nous choisissons ensuite un point particulier OS du solide. La position du
JJJJJG
point OS à chaque instant est donnée par le vecteur position OOS qui s'exprimera
soit en fonction des coordonnées cartésiennes du point OS dans le trièdre (Oxyz),
soit en fonction de ses coordonnées cylindriques ou d'autres coordonnées. Les
coordonnées du point OS dépendant du temps sont appelées paramètres de
translation ou degrés de liberté en translation du solide. Le choix de OS n'est pas
arbitraire. Il est nécessaire de choisir le point ou l'un des points ayant le plus petit
nombre ( ≤ 3 ) de coordonnées dépendant du temps.
G G G
2. Enfin, nous associons au solide (S) un trièdre (OS / iS , jS , k S ) . L'orientation
est alors déterminée par la connaissance de la matrice de changement de base
G G G G G G
permettant d'exprimer (iS , jS , k S ) en fonction de (i , j , k ) .Les paramètres ( ≤ 3 )
nécessaires pour exprimer cette matrice et dépendant du temps, sont appelés les
paramètres de rotation ou degrés de liberté en rotation. Par exemple, la matrice
de changement de base s'exprime (paragraphe 2.5.3) en fonction des angles
d'Euler. Les angles dépendant du temps seront les paramètres de rotation.
L'orientation du solide (S) ne dépend pas du choix du point OS.
L'ensemble des paramètres de translation et de rotation constituent les
paramètres de situation ou degrés de liberté du solide (S) dans le repère (T). Si le
nombre de ces paramètres est égal à 6 (3 en translation et 3 en rotation), on dit que
le solide est libre dans le repère (T). Si ce nombre est inférieur à 6, certains des
paramètres de situation sont "bloqués" (ces paramètres ne peuvent plus varier au
cours du temps). On dit alors que dans le repère (T), le solide est lié ou soumis à
des liaisons.
9.2 Relations entre les trajectoires et les vecteurs cinématiques de deux points 113

9.2 RELATIONS ENTRE LES TRAJECTOIRES ET LES

VECTEURS CINÉMATIQUES DE DEUX POINTS LIÉS À
UN SOLIDE

Nous noterons x, y, z, les coordonnées cartésiennes d'un point par rapport à un

trièdre (Oxyz ) lié au repère (T) et xS, yS, zS, les coordonnées de ce point par
rapport au trièdre (OxS yS zS ) lié au solide (S). Nous appellerons P et M (figure
9.1) deux points fixes quelconques du solide (S).

9.2.1 Relation entre les trajectoires

Le problème à résoudre est le suivant. Nous connaissons la trajectoire dans le

repère (T) du point P du solide (S). Cette trajectoire est par exemple déterminée
par la connaissance des coordonnées cartésiennes, rapportées au repère (T), du
point P en fonction du temps : x(P, t), y(P, t), z(P, t). La position du point P dans
le solide (S) est connue par les données de ses coordonnées cartésiennes rap-
portées au trièdre (OxS yS zS ) : xS ( P), yS ( P), zS ( P ). Nous recherchons la trajec-
toire du point M, dont la position dans le solide (S) est définie par ses coordonnées
cartésiennes rapportées à (OxS yS zS ) : xS ( M ), yS ( M ), zS ( M ). Les points P et
M étant fixes dans le solide (S), leurs coordonnées rapportées à (OxS yS zS ) sont
indépendantes du temps.
Pour connaître la trajectoire du point M dans le repère (T), il faut exprimer, par
exemple, les coordonnées cartésiennes : x(M, t), y(M, t), z(M, t) du point M,
rapportées
JJJJG trièdre (Oxyz).
au G Ces
G G coordonnées sont les composantes du vecteur
position OM dans la base (i , j , k ) . Ce vecteur s'écrit :
JJJJG JJJG JJJJG
OM = OP + PM , (9.2)
avec
JJJJG G G G
PM = [ xS ( M ) − xS ( P )] iS + [ yS ( M ) − yS ( P )] jS + [ zS ( M ) − zS ( P )] k S . (9.3)
JJJJG
L'exploitation de la relation (9.2) nécessite d'exprimer le vecteur PM dans la base
G G G
(i , j , k ) , en introduisant la matrice A(t) de changement de base qui exprime la
G G G G G G
base (iS , jS , k S ) en fonction de la base (i , j , k ) :
G G
⎡ iS ⎤ ⎡i ⎤
⎢G ⎥ ⎢G⎥
⎢ GjS ⎥ = A(t ) ⎢ Gj ⎥ . (9.4)
⎢⎣k S ⎥⎦ ⎢⎣k ⎥⎦

La relation (9.2) conduit alors, compte tenu de (1.69) à :

114 Chapitre 9 Cinématique du solide

⎡ x( M , t )⎤ ⎡ x( P, t )⎤ ⎡ xS ( M ) − xS ( P) ⎤
⎢ y ( M , t )⎥ = ⎢ y ( P, t )⎥ + A t (t ) ⎢ y ( M ) − y ( P )⎥ . (9.5)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ S S ⎥
⎣⎢ z ( M , t ) ⎦⎥ ⎣⎢ z ( P, t ) ⎦⎥ ⎣⎢ zS ( M ) − zS ( P) ⎦⎥

trajectoire de M trajectoire de P matrice transposée de coordonnées de

dans le repère (T) dans le repère (T) changement de base M et P dans (S)
Cette relation est identique à la relation (2.51) de changement de repère.

9.2.2 Relation entre les vecteurs vitesses

Le vecteur vitesse du point M par rapport au repère (T) est :
(T ) JJJJG
G( )
v T ( M , t ) = d OM . (9.6)
dt
Le vecteur vitesse du point P par rapport au repère (T) s'écrit de même :
(T ) JJJG
G( )
v T ( P, t ) = d OP . (9.7)
dt
JJJJG
En introduisant l'expression (9.2) de OM dans l'expression (9.6) du vecteur
vitesse, nous obtenons :
(T ) JJJG (T ) JJJJG (T ) JJJJG
G( ) G( )
v T ( M , t ) = d OP + d PM = v T ( P, t ) + d PM . (9.8)
dt dt dt
D'après l'expression (9.3), nous avons :
d T JJJJ G
( ) (T ) G (T ) G
PM = [ xS ( M ) − xS ( P)] d iS + [ yS ( M ) − yS ( P)] d j
dt dt dt S
(T ) G
(9.9)
+ [ zS ( M ) − zS ( P)] d k .
dt S
Les expressions (3.42) et (3.44) obtenues au chapitre 3, montrent qu'il est possible
d'écrire les dérivées des vecteurs de base sous les formes :
d T kG = ωG (T ) ∧ kG .
( ) ( ) ( )
d T iG = ωG (T ) ∧ iG , d T Gj = ωG (T ) ∧ Gj ,
dt S S S
dt S S S
dt S S S

En reportant ces expressions dans (9.9), nous obtenons :

d T JJJJ
G G ( ) JJJJG
( )
PM = ωST ∧ PM . (9.10)
dt
D'où la relation entre les vecteurs vitesses :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ωST ∧ PM . (9.11)
G( )
Le vecteur ωST est appelé le vecteur rotation instantané relatif au mouvement
du solide (S) par rapport au repère (T).
9.2 Relations entre les trajectoires et les vecteurs cinématiques de deux points 115

ψ
yS
y4
zS
φ
y3
G θ
G jS G
k j4 G
G j3
kS G
G O j y
i G G
i3 iS
φ xS
ψ
θ
x x3

FIGURE 9.2. Orientation d'un solide définie par les angles d'Euler.

9.2.3 Expression du vecteur rotation instantané

Dans le cas où l'orientation du solide (S) par rapport au repère (T) est définie à
chaque instant par les angles d'Euler (paragraphe 2.5.3), l'expression du vecteur
rotation instantané est déduite de l'expression (3.43). Soit :
G( ) G G G
ωST = ψ k + θ i3 + ϕ k S , (9.12)
où ψ, θ et ϕ sont les trois angles d'Euler qui définissent dans le cas général
l'orientation du solide (S) par rapport au repère (T) (figure 9.2). Les angles d'Euler
sont les angles des trois rotations successives (paragraphe 2.5.3) qui permettent de
G G G G G G
passer du trièdre (OS / i , j , k ) au trièdre (OS / iS , jS , k S ) :
G
— une rotation d'angle ψ autour de la direction k :
G G G
⎧ i3 = i cosψ + j sinψ ,
⎪G G G
⎨ j3 =G−i sinψ + j cosψ , (9.13)
⎪ k,
⎩
G
— une rotation d'angle θ autour de la direction i3 :
G
⎧ i3 ,
⎪G G G
⎨ Gj4 = j3 cos θ + k Gsin θ , (9.14)
⎪k = − Gj sin θ + k cos θ ,
⎩ S 3
116 Chapitre 9 Cinématique du solide

G
— une rotation d'angle ϕ autour de la direction k S :
G G G
⎧ iS = i3 cos ϕ + j4 sin ϕ ,
⎪G G G
⎨ jS =G−i3 sin ϕ + j4 cos ϕ , (9.15)
⎪ k ,
⎩ S

G( )
Les composantes (9.12) du vecteur rotation ωST correspondent donc aux trois
rotations.
G G G
L'expression du vecteur rotation dans la base (i , j , k ) s'obtient à partir de
G G
(9.12) en exprimant les vecteurs i3 et k S . Soit d'après (9.13) et (9.14) :
G G G
i3 = i cosψ + j sinψ ,
G G G G
k S = ( −i sinψ + j cosψ ) sin θ + k cos θ .
D'où l'expression du vecteur rotation :
G( ) G G G
ωST = (θ cosψ + ϕ sinψ sin θ ) i + (θ sinψ − ϕ cosψ sin θ ) j + (ψ + ϕ cos θ ) k .
(9.16)
De la même manière, il est possible d'exprimer le vecteur rotation dans la base
G G G
(iS , jS , kS ) . Nous obtenons :
G( G G G
ωST = (θ cos ϕ + ψ sin ϕ sin θ ) iS + (ψ cos ϕ sin θ − θ sin ϕ ) jS + (ϕ + ψ cos θ ) kS .
)

(9.17)

9.2.4 Torseur cinématique

Comparons la relation (9.11) des vecteurs vitesses des points M et P :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ωST ∧ PM ,
avec la relation exprimant les moments d'un torseur aux points M et P :
JJG JJG JG JJJJG
MM {T } = MP{T } + R {T } ∧ PM .
Nous observons qu'il y a identité de structure de ces relations. Cette identité
montre qu'il est ainsi possible de considérer :
Le vecteur vitesse en un point M comme étant le moment du point M d'un
torseur, que nous noterons {V ST } , dont la résultante est le vecteur rotation
( )

G( )
instantané ωST relatif au mouvement du solide (S) par rapport au repère (T).

Le torseur {V ST } ainsi introduit est appelé le torseur cinématique ou torseur

( )

distributeur des vitesses, relatif au mouvement du solide (S) par rapport au repère
(T). Ses éléments de réduction en un point M sont :
9.2 Relations entre les trajectoires et les vecteurs cinématiques de deux points 117

JG (T ) G( )
R {V S } = ωST , vecteur rotation instantané ; (9.18)
JJG G( )
MM {V S(T )} = v T ( M , t ) , vecteur vitesse du point M de (S). (9.19)

La relation entre les vecteurs vitesses est alors obtenue en sens inverse à partir de
la relation des moments d'un torseur :
JJG JJG JG JJJJG
MM {V S(T )} = MP{V S(T )} + R {V S(T )} ∧ PM , (9.20)

ou en tenant compte de (9.18) et (9.19) :

G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( P, t ) + ωST ∧ PM , (9.21)

qui est la relation initiale (9.11). Les deux formalismes, l'un de nature mathéma-
tique et l'autre de nature mécanique, ne devront pas être mélangés au sein d'une
même relation.
Si les éléments de réduction du torseur cinématique sont exprimés au point
particulier OS choisi pour définir les paramètres de situation du solide (paragraphe
9.1.2), sa résultante (vecteur rotation) ne dépend que des paramètres de rotation et
son moment (vecteur vitesse du point OS) ne dépend que des paramètres de
translation. Il y a découplage entre les paramètres de translation et de rotation. En
outre, le torseur cinématique caractérise entièrement le mouvement du solide (S)
par rapport au repère (T), en ce qui concerne les vecteurs vitesses, d'où son
intérêt.

9.2.5 Relation entre les vecteurs accélérations

La relation entre les vecteurs accélérations s'obtient en dérivant l'expression
(9.11). Soit :
(T )
G( ) G( )
a T (M , t ) = d v T (M , t )
dt
(9.22)
(T )
G( ) (T )
G ( ) JJJJG G ( ) (T ) JJJJG
= d v T ( P, t ) + d ωST ∧ PM + ωST ∧ d PM .
dt dt dt
Le premier terme est le vecteur accélération du point P. Le troisième terme s'ex-
prime en utilisant la relation (9.10). D'autre part, il est possible de montrer que :
( ) ( )
d T ωG (T ) = d S ωG (T ) , vecteur que nous noterons ωG (T ) . (9.23)
dt S dt S S

Le vecteur rotation a donc même dérivée dans (T) et dans (S). Finalement,
l'expression (9.22) conduit à la relation entre les vecteurs accélérations :
G ( ) JJJJG G ( ) G ( ) JJJJG
a T ( M , t ) = a T ( P, t ) + ω ST ∧ PM + ωST ∧ (ωST ∧ PM ) .
G( ) G( )
(9.24)
118 Chapitre 9 Cinématique du solide

z1
y1
z G
k1 G
j1
(S1 )
O1
G
i1 z2
x1 (S2 )
G G
k k2 M
G G G
j y i2 j2
G O O2
i x2 y2
(T )
x

FIGURE 9.3. Composition des mouvements.

9.3 GÉNÉRALISATION DE LA COMPOSITION DES

MOUVEMENTS
9.3.1 Composition des torseurs cinématiques
9.3.1.1 Problème
Nous considérons le cas de deux solides (S1) et (S2) en mouvement par rapport
au repère (T), et en mouvement l'un par rapport à l'autre (figure 9.3).
Le mouvement du solide (S1) par rapport au repère (T) est caractérisé par son
{ }
( )
torseur cinématique VS T d'éléments de réduction au point O1 du solide (S1) :
1
JG (T )
⎪
{ }
⎧ R VS
1
G( )
= ωST , vecteur rotation relatif au mouvement du
1
⎪ solide ( S1 ) par rapport au repère (T ) ;
⎨ JJG (9.25)
{ }
(T ) G (T )
⎪ MO1 VS1 = v (O1, t ), vecteur vitesse par rapport à T ( )
⎪⎩ du point O1 du solide ( S1 ) .
Le mouvement du solide (S2) par rapport au repère (T) est caractérisé par son
{ }
( )
torseur cinématique VS T d'éléments de réduction au point O2 du solide (S2) :
2
JG (T )
⎪
{ }
⎧ R VS
2
G( )
= ωST , vecteur rotation relatif au mouvement du
2
⎪ solide ( S2 ) par rapport au repère (T ) ;
⎨ JJG (9.26)
{ }
(T ) G (T )
⎪ MO2 VS2 = v (O2, t ), vecteur vitesse par rapport à (T )
⎪⎩ du point O2 du solide ( S2 ) .
9.3 Généralisation de la composition des mouvements 119

Enfin, le mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) est caractérisé par
son torseur cinématique {VS(S )}
2
1 d'éléments de réduction au point O2 du solide
(S2) :
JG
{ } G
⎧ R VS( S1) = ωS( S1) , vecteur rotation relatif au mouvement du
⎪ 2 2
⎪ solide ( S2 ) par rapport au repère ( S1 ) ;
⎨ JJG (9.27)
{ (S )
} G (S )
⎪ MO2 VS2 1 = v 1 (O2, t ), vecteur vitesse par rapport à (T )
⎪⎩ du point O2 du solide ( S1 ) .

9.3.1.2 Relation entre les vecteurs moments

Le vecteur vitesse par rapport au repère (T) du point O2 du solide (S2) s'écrit :
(T ) JJJG (T ) JJJG JJJJG (T ) JJJJG
G( ) G( )
v T ( O2, t ) = d OO2 = d (OO1 + O1O2 ) = v T ( O1, t ) + d O1O2 . (9.28)
dt dt dt
Si nous introduisons les coordonnées x1(O2, t), y1(O2, t) et z1(O2, t) du point O2
par rapport à un trièdre lié à (S1) , nous avons :
JJJJG G G G
O1O2 = x1 (O2, t ) i1 + y1 (O2, t ) j1 + z1 (O2, t ) k1 . (9.29)
D'où
d T JJJJG
( ) G G G
O1O2 = x1 (O2, t ) i1 + y1 (O2, t ) j1 + z1 (O2, t ) k1
dt
( )G ( )G ( )G
d T i1 d T j1 d T k1
+ x1 (O2, t ) + y1 (O2, t ) + z1 (O2, t ) ,
dt dt dt
ou par analogie avec (9.9) et (9.10)
d T JJJJG G ( ) JJJJG
( )
G
O1O2 = v ( S1)( O2, t ) + ωST ∧ O1O2 . (9.30)
dt 1

Soit en reportant dans la relation (9.28) :

G( ) G G( ) G ( ) JJJJG
v T ( O2, t ) = v ( S1)( O2, t ) + v T ( O1, t ) + ωST ∧ O1O2 . (9.31)
1

Or, nous avons la relation :

G ( ) JJJJG JJG
G( ) ( )
v T ( O1, t ) + ωST ∧ O1O2 = MO2 VS T .
1
{ } 1
(9.32)

La relation (9.31), en tenant compte de (9.26), (9.27) et (9.32), s'écrit donc finale-
ment sous la forme :
JJG JJG JJG
( )
{ }2
{
MO2 VS T = MO2 VS( S1) + MO2 VS T .
2
}( )
{ } 1
(9.33)

9.3.1.3 Relation entre les résultantes

Considérons un point M du solide (S2) (figure 9.3). Nous pouvons écrire :
120 Chapitre 9 Cinématique du solide

JJG G ( ) JJJJJG
G( )
v T ( M , t ) = MM {V } = vG
S2
(T ) (T )
( O2, t ) + ω ST ∧ O2 M ,
2
(9.34)
et
JJG JJJJJG
G
v ( S1)( M , t ) = MM {V ( )} = vG(
S2
S1 S1) G
( O2, t ) + ω S( S1) ∧ O2 M .
2
(9.35)

Par ailleurs, en appliquant la relation (9.31) au point M du solide (S2) (au lieu du
point O2), nous obtenons :
G( ) G G( ) G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) = v ( S1)( M , t ) + v T ( O1, t ) + ω ST ∧ O2 M . (9.36)
1

La combinaison des expressions (9.36) et (9.31) donne :

G( ) G( ) G G G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) − v T ( O2, t ) = v ( S1)( M , t ) − v ( S1)( O2, t ) + ω ST ∧ O2 M , (9.37)
1

ou en tenant compte des relations (9.34) et (9.35) :

G ( ) JJJJJG G JJJJJG G ( ) JJJJJG
ω ST ∧ O2 M = ω S( S1) ∧ O2 M + ω ST ∧ O2 M .
2 2 1

Nous en déduisons la relation entre les vecteurs rotations :

G( ) G G( )
ω ST = ω S( S1) + ω ST . (9.38)
2 2 1

9.3.1.4 Relation entre les torseurs cinématiques

Des relations entre les résultantes (9.38) et moments (9.33) des torseurs
cinématiques, nous déduisons la relation de composition des mouvements :

{VS T } = {VS(S )} + {VS T } .

( )
2 2
1 ( )
1
(9.39)

mouvement de (S2) mouvement de (S2) mouvement de(S1)

par rapport à (T) par rapport à (S1) par rapport à (T)

La relation précédente exprime la combinaison des mouvements. Cette relation

s'étend à un nombre quelconque de solides :

{VS T } = {VS(S )} + . . . + {VS(S )} + {VS T } .

( )
n n
n −1
2
1 ( )
1
(9.40)

9.3.2 Mouvements inverses

Le mouvement du solide (S1) par rapport au solide (S2) est appelé le
mouvement inverse du mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1).
En identifiant le solide (S2) au repère (T), la relation (9.39) s'écrit :

{VS(S )} + {VS( S )} = {VS( S )} = {0} .

2
1
1
2
2
2 (9.41)
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 121

D'où la relation entre les mouvements inverses :

{VS(S )} = − {VS( S )} .
2
1
1
2 (9.42)
En particulier, il résulte que :
G G
ω S( S1) = −ω S( S2). (9.43)
2 1

Les vecteurs rotations instantanés de deux mouvements inverses sont opposés.

9.4 EXEMPLES DE MOUVEMENTS D'UN SOLIDE

9.4.1 Mouvement de rotation autour d'un axe

9.4.1.1 Définition et paramètres de situation

Le mouvement d'un solide (S) dans un repère (T) est un mouvement de rotation
autour d'un axe, si et seulement si deux points A et B, distincts, du solide (S)
restent fixes dans (T) au cours du mouvement (figure 9.4a).
Les exemples de mouvements de rotation sont multiples : rotor, roue, treuil,
pendule, etc.
Du fait de l'invariance des distances, tous les points du solide appartenant à la
droite AB restent également fixes. La droite AB = ( ∆ ) est l'axe de rotation du
mouvement.
Pour situer le solide (S) par rapport au JJGrepère (T), nous associons d'abord le
trièdre (Oxyz) au repère (T) tel que l'axe Oz soit confondu avec l'axe (∆) de rota-
tion (figure 9.4b), puis nous recherchons les paramètres de situation.
1. Nous choisissons un point particulier du solide (S) : un point de l'axe de
rotation, par exemple le point O. Ce point étant fixe, le mouvement n'a aucun
paramètre de translation.
2. Nous associons
JJG au solide (S) un trièdre : (OxS yS z ) , de même origine et de
même axe Oz que le trièdre (Oxyz ) . L'orientation
JJG de ce trièdre est caractérisée
par l'angle de rotation ψ autour de l'axe Oz :
G G G G
ψ (t ) = (i , iS ) = ( j , jS ) . (9.44)
Le mouvement est finalement caractérisé par un paramètre de rotation ψ. Le
changement de bases entre les deux trièdres s'écrit :
G G G
⎧ iS = i cosψ + j sinψ ,
⎪G G G
⎨ jS =G−i sinψ + j cosψ , (9.45)
⎪ k.
⎩
Nous avons :
G G G G π
iS = u (ψ ), jS = u (ψ + ), (9.46)
2
122 Chapitre 9 Cinématique du solide

(∆ )

A zS M
yS
G yS
k Gj
S
G
j
B GO G
(S ) i iS
ψ xS (S )
(∆ ) xS

x (T )
(a) (b)

FIGURE 9.4. Mouvement de rotation autour d'un axe.

et
( )G ( )G
d T iS G d T jS G
= ψ jS , = −ψ iS , (9.47)
dt dt

9.4.1.2 Torseur cinématique

Le torseur cinématique {V ST } relatif au mouvement de rotation du solide (S)

( )

par rapport à (T) est défini par ses éléments de réduction au point O :
JG (T ) G( ) G
R {V S } = ωST = ψ k , (9.48)
JJG G( ) G
MO {V ST } = v T (O, t ) = 0 .
( )
(9.49)

9.4.1.3 Vecteurs cinématiques d'un point quelconque

Soit un point M du solide (S) (figure 9.4). Sa position dans (S) est déterminée
par les données de ses coordonnées cartésiennes xS, yS, zS, par rapport au trièdre
(OxS yS z ) :
JJJJG G G G
OM = xS iS + yS jS + zS k . (9.50)
Le vecteur vitesse du point M peut se déterminer :
— soit en dérivant directement et utilisant les relations (9.47) :
(T ) JJJJG G G
G( )
v T ( M , t ) = d OM = xSψ jS − ySψ iS , (9.51)
dt
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 123

— soit en utilisant la relation (9.21) :

G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = v T ( O, t ) + ωST ∧ OM
G G G G (9.52)
= ψ k ∧ ( xS iS + yS jS + zS k ) .
D'où :
G( ) G G
v T ( M , t ) = xSψ jS − ySψ iS .
G G G
Le vecteur vitesse peut ensuite être exprimé dans la base (i , j , k ) en utilisant le
changement de base (9.45). Soit :
G( ) G G
v T ( M , t ) = − ( xS sinψ + yS cosψ )ψ i + ( xS cosψ − yS sinψ )ψ j . (9.53)

Le vecteur accélération peut ensuite être obtenu de diverses manières.

1. À partir de la relation (9.24) qui s'écrit :
G ( ) JJJJG G ( ) G ( ) JJJJG
a T ( M , t ) = a T (O, t ) + ω ST ∧ OM + ωST ∧ (ωST ∧ OM ) ,
G( ) G( )

avec
G( ) G
a T (O, t ) = 0,
G ( ) JJJJG G G G G G G
ω ST ∧ OM = ψk ∧ ( xS iS + yS jS + zS k ) = xSψ jS − ySψ iS ,
G ( ) JJJJG G G G G G
ωST ∧ (ωST ∧ OM ) = ψ k ∧ ( xSψ jS − ySψ iS ) = − xSψ 2 iS − ySψ 2 jS
G( )

D'où
G G
a T ( M , t ) = − ( ySψ + xSψ 2 ) iS + ( xSψ − ySψ 2 ) jS .
G( )
(9.54)

2. En dérivant l'expression (9.51) de la vitesse :

(T ) G G G G
G( ) G( )
a T ( M , t ) = d v T ( M , t ) = xSψ jS − xSψ 2 iS − ySψ iS − ySψ 2 jS . (9.55)
dt
Nous retrouvons bien la relation (9.54). Le vecteur accélération peut ensuite être
G G G
obtenu à partir de (9.45) dans la base (i , j , k ) :
G
a T ( M , t ) = − ⎡⎣( ySψ + xSψ 2 ) cosψ + ( xSψ − ySψ 2 ) sinψ ⎤⎦ i
G( )
G (9.56)
+ ⎣− ( ySψ + xSψ ) sinψ + ( xSψ − ySψ ) cosψ ⎦ j .
⎡ 2 2 ⎤

G( )
3. Enfin a T ( M , t ) peut être obtenu en dérivant directement l'expression (9.53) :
G( ) G
a T ( M , t ) = − ⎡⎣( xS sinψ + yS cosψ )ψ + ( xS cosψ − yS sinψ )ψ 2 ⎤⎦ i
G
+ ⎡⎣( xS cosψ − yS sinψ )ψ − ( xS sinψ + yS cosψ )ψ 2 ⎤⎦ j .

Nous retrouvons la relation (9.56).

124 Chapitre 9 Cinématique du solide

9.4.2 Mouvement de translation d'un solide

9.4.2.1 Définition et paramètres de situation
Un solide (S) a un mouvement de translation dans le repère (T) si le solide (S) a
une orientation invariable au cours du temps par rapport au repère (T).
G G G
Il est équivalent de dire que la base (iS , jS , k S ) liée au solide (S) est indé-
pendante du temps. Il est alors possible de choisir les trièdres liés à (S) et (T) de
manière que leurs axes restent parallèles (figure 9.5) au cours du mouvement du
solide (S) :
G G G G G G
iS = i , jS = j , kS = k . (9.57)
Pour situer le solide (S) par rapport au repère (T), il faut donc et il suffit de se
donner la position d'un point OS du solide (S), soit 3 paramètres. Le mouvement
de translation est un mouvement à 3 degrés de liberté en translation.
Note. Nous noterons de manière similaire des axes de même direction. Ainsi les
trièdres liés respectivement à (T) et à (S) sont notés ici (Oxyz) et (OSxyz). Ils
diffèrent simplement par leurs origines.
La position par rapport au repère (T) de tout point M du solide (S) est donnée
par le vecteur position :
JJJJG JJJG JJJJJG
OM = OOS + OS M , (9.58)
JJJJJG
où OS M est un vecteur invariable lors du mouvement du solide (S) par rapport au
repère (T). Il en résulte que la trajectoire du point
JJJJJGM dans le repère (T) se déduit
de celle de OS, par la translation de vecteur OS M : les trajectoires de tous les

z
z

M
G
k
G
j
G y
i OS
(S )
G
k
G x
j
G y
i O
(T )

FIGURE 9.5. Mouvement de translation.

9.4 Exemples de mouvements d'un solide 125

points de (S) sont des courbes superposables. Si la trajectoire du point OS est une
droite, on dit que le solide (S) a un mouvement de translation rectiligne (le
nombre de paramètres de translation est réduit à 1). Si sa trajectoire est une
courbe, le mouvement du solide (S) est un mouvement de translation curviligne à
2 ou 3 paramètres de translation, suivant que la courbe est plane ou non.
Les exemples de mouvement de translation sont nombreux : coulisseaux (étau-
limeur, raboteuse, etc.), tables de machines-outils (fraiseuse, etc.), pistons, ascen-
seurs, bielles d'accouplement, etc.

9.4.2.2 Torseur cinématique

Les éléments de réduction du torseur cinématique {V ST } s'écrivent au point OS :

( )

JG (T ) G( ) G
R {V S } = ωST = 0 , (9.59)
JJG G( )
MOS {V ST } = v T (OS , t ) .
( )
(9.60)
L'expression du vecteur vitesse du point OS dépend du mouvement de translation
considéré.
Le mouvement de translation est caractérisé par un vecteur rotation nul et par
conséquent par un torseur cinématique qui est un torseur couple.

9.4.2.3 Vecteurs cinématiques d'un point quelconque

Le torseur cinématique étant un torseur couple, son moment est le même en
tous les points M du solide (S). Il en résulte que :
G( ) G( )
v T ( M , t ) = v T (OS , t ), ∀M ∈ ( S ). (9.61)
Il en est de même du vecteur accélération :
G( ) G( )
a T ( M , t ) = a T (OS , t ), ∀M ∈ ( S ). (9.62)
Dans un mouvement de translation tous les points du solide ont mêmes vecteurs
cinématiques.

9.4.3 Mouvement d'un solide soumis à une liaison verrou

9.4.3.1 Définition et paramètres de situation

Lors de son mouvement, un solide (S) est soumis à une liaison verrou par
rapport à un repère (T), si et seulement si une droite liée au solide (S) reste en
coïncidence géométrique avec une droite liée au repère (T).
La droite (∆) liée au repère (T) s'appelle l'axe du verrou. Pour définir les
paramètres de situation, nous lions le trièdre (Oxyz) au repère (T) de manière que
126 Chapitre 9 Cinématique du solide

z
ψ

zS M

yS
G
k Gj yS
S
G y
OS
j
G G
i iS
ψ xS (S )
xS

x
O y

(∆ )
(T )
x

FIGURE 9.6. Solide (S) en liaison verrou d'axe (∆).

JJG
l'axe Oz coïncide avec l'axe du verrou (figure 9.6). Puis les paramètres de
situation sont définis comme suit.
1. Comme point particulier du solide (S), nous choisissons un point OS de l'axe
du verrou. Les coordonnées de OS par rapport au trièdre sont :
OS (0, 0, z ) . (9.63)
Le mouvement possède donc 1 paramètre de translation : z.
2. Comme trièdre lié au solide (S), nous choisissons le trièdre (OS xS yS z ) ,
ayant donc l'axe de z commun avec le trièdre (Oxyz ) . L'orientation
JJG de ce trièdre
est caractérisée par l'angle de rotation ψ autour de l'axe Oz :
G G G G
ψ (t ) = (i , iS ) = ( j , jS ) . (9.64)
Le mouvement possède donc 1 paramètre de rotation : ψ. Le changement de base
entre les deux trièdres s'écrit :
G G G
⎧ iS = i cosψ + j sinψ ,
⎪G G G
⎨ jS =G−i sinψ + j cosψ , (9.65)
⎪ k.
⎩
Finalement le mouvement du solide (S) par rapport au repère (T) possède 2
paramètres de situation : z, ψ.
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 127

9.4.3.2 Torseur cinématique

Le torseur cinématique {V ST } relatif au mouvement du solide (S) par rapport

( )

au repère (T) a pour éléments de réduction au point O :

JG (T ) G( ) G
R {V S } = ωST = ψ k , (9.66)
JJG G( ) G
MOS {V ST } = v T (OS , t ) = z k .
( )
(9.67)

9.4.3.3 Vecteurs cinématiques d'un point quelconque

En comparant le torseur cinématique d'un mouvement d'un solide à liaison
verrou à celui d'un mouvement de rotation par rapport à un axe (relations (9.48) et
(9.49)), nous observons que ces relations diffèrent par le moment au point OS. Il
résulte de l'expression du moment en un point M quelconque :
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) = v T ( OS , t ) + ωST ∧ OS M ,
que les vecteurs cinématiques du mouvement à liaison verrou se déduisent des
relations obtenues dans le cas de la rotation autour d'un axe, en ajoutant les termes
de translation respectifs :
G( ) G G( ) G
v T (OS , t ) = z k , a T (OS , t ) = 
zk . (9.68)
D'où les expressions des vecteurs cinématiques :
G( ) G G G
v T ( M , t ) = − ySψ iS + xSψ jS + z k , (9.69)
G( ) G G G
v T ( M , t ) = − ( xS sinψ + yS cosψ )ψ i + ( xS cosψ − yS sinψ )ψ j + z k , (9.70)
G G
a T ( M , t ) = − ( ySψ + xSψ 2 ) iS + ( xSψ − ySψ 2 ) jS + 
G( )
zk , (9.71)
G
a T ( M , t ) = − ⎡⎣( ySψ + xSψ 2 ) cosψ + ( xSψ − ySψ 2 ) sinψ ⎤⎦ i
G( )
G G (9.72)
+ ⎡⎣− ( ySψ + xSψ 2 ) sinψ + ( xSψ − ySψ 2 ) cosψ ⎤⎦ j + 
z k.

9.4.4 Mouvement de rotation autour d'un point

9.4.4.1 Définition et paramètres de situation

Le mouvement d'un solide (S) par rapport à un repère (T) est un mouvement
de rotation autour d'un point, si et seulement si, un point A du solide (S) reste fixe
dans le repère (T) au cours du mouvement.
Les trièdres liés à (S) et à (T) sont choisis de manière que leurs origines O et
OS soient confondues avec le point A (figure 9.7). Pour situer le solide (S) par
rapport au repère (T), il faut et il suffit de déterminer l'orientation de (S), définie
128 Chapitre 9 Cinématique du solide

zS

zS M y yS
S
y
A
(T )
(S ) xS
xS

FIGURE 9.7. Solide (S) en rotation autour du point A.

par les trois angles d'Euler : ψ, θ et ϕ en fonction du temps. Un mouvement de

rotation autour d'un point est donc un mouvement à 3 degrés de liberté en
rotation. Un point quelconque de M du solide (S) a sa trajectoire située sur une
sphère de centre A.
Comme exemples de mouvements de rotation autour d'un point, nous pouvons
citer : attelage de caravane, gyroscope, joint de cardan, etc.

9.4.4.2 Torseur cinématique

Au point A fixe, les éléments de réduction du torseur cinématique s'écrivent :
JG (T ) G( ) G G G
R {V S } = ωST = ψ k + θ i3 + ϕ kS , (9.73)
JJG G( ) G
M A {V ST } = v T ( A, t ) = 0 .
( )
(9.74)
Les angles d'Euler sont définis sur la figure 9.2.
Il résulte de (9.73) et (9.74) que le torseur est un glisseur. Il possède un axe de
moment nul : en tous les points de cet axe, à un instant donné, les vecteurs
vitesses sont nuls. Cet axe est appelé axe de rotation instantané. Il passe par le
G( )
point A et a pour vecteur directeur ωST .

9.4.4.3 Vecteurs cinématiques d'un point quelconque

Les vecteurs cinématiques du point A étant nuls, les expressions (9.21) et 9.22)
conduisent à :
G( ) G ( ) JJJJG
v T ( M , t ) = ωST ∧ AM , (9.75)
G ( ) JJJJG JJJJG
a T ( M , t ) = ω ST ∧ AM + ωST ∧ (ωST ∧ AM ) .
G( ) ( ) ( )
(9.76)
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 129

JJJJG
Le vecteur AM est un vecteur indépendant du temps dans le trièdre ( AxS yS zS ) :
JJJJG G G G
AM = xS iS + yS jS + xS kS , (9.77)
où xS, yS et zS sont les coordonnées cartésiennes du point M dans le trièdre
( AxS yS zS ) . Les produits vectoriels s'explicitent donc simplement en exprimant
G( ) G G G
ωST dans la base (iS , jS , kS ) . Soit :
G( ) G G G
ωST = ω1 iS + ω2 jS + ω3 kS , (9.78)
avec, d'après (9.17) :
⎧ ω1 = θ cos ϕ + ψ sin ϕ sin θ ,
⎪
⎨ ω2 = ψ cos ϕ sin θ − θ sin ϕ , (9.79)
⎪ ω = ϕ + ψ cos θ .
⎩ 3
D'où
G( ) G G G
v T ( M , t ) = ( zS ω2 − yS ω3 ) iS + ( xS ω3 − zS ω1 ) jS + ( yS ω1 − xS ω2 ) kS . (9.80)
G( ) G( )
La détermination de a T ( M , t ) nécessite d'expliciter ω ST . Soit :
G( ) G G G
ωST = ω1 iS + ω 2 jS + ω 3 kS , (9.81)
avec
⎧ ω1 = θ cos ϕ − θϕ  sin ϕ + ψ sin ϕ sin θ + ψϕ  cos ϕ sin θ + ψθ  sin ϕ cos θ ,
⎪    cos ϕ cos θ − θsin ϕ − θϕ   cos ϕ , (9.82)
⎨ ω2 = ψ cos ϕ sin θ −ψϕ   sin ϕ sin θ +ψθ
⎪ ω = ϕ + ψ cos θ −ψθ   sin θ .
⎩ 3
Il en résulte que le vecteur accélération s'écrit sous la forme :
G
a T ( M , t ) = ⎡⎣− xS (ω2 2 + ω32 ) + yS (ω1ω2 − ω 3 ) + zS (ω1ω2 + ω 2 )⎤⎦ iS
G( )
G
+ ⎡⎣− yS (ω32 + ω12 ) + zS (ω2ω3 − ω1 ) + xS (ω1ω2 + ω 3 )⎤⎦ jS (9.83)
G
+ ⎡⎣− zS (ω12 + ω2 2 ) + xS (ω1ω3 − ω 2 ) + yS (ω2ω3 + ω1 )⎤⎦ kS .

9.4.5 Mouvements plan sur plan

9.4.5.1 Définition et paramètres de situation

Le mouvement d'un solide (S) par rapport à un repère (T) est un mouvement
plan sur plan, si et seulement si, un plan (PS) lié au solide (S) reste en coïncidence
avec un plan (P) lié au repère (T).
Il est alors toujours possible (figure 9.8) de choisir les trièdres liés à (S) et à
(T), de manière queJJG JJJJ(GOxS yS ) soit le plan (PS) et que
le plan G le plan (Oxy ) soit le
plan (P). Les axes Oz et OS z ont alors même direction k .
130 Chapitre 9 Cinématique du solide

La situation du solide (S) est déterminée par :

— la position du point OS dans le plan (P) définie par ses coordonnées x et y :
JJJG G G
OO S = x i + y j , (9.84)
— l'orientation du trièdre (OS xS yS z ) par rapport au trièdre (OS xyz ) définie
G
par l'angle de rotation ψ autour de la direction k :
G G G G
(i , iS ) = ( j , jS ) = ψ . (9.85)
Le changement de base entre les deux trièdres s'écrit :
G G G
⎧ iS = i cosψ + j sinψ ,
⎪G G G
⎨ jS =G−i sinψ + j cosψ , (9.86)
⎪ k.
⎩
Le mouvement plan sur plan est un mouvement à 3 degrés de liberté : x, y, ψ, (2
degrés de liberté en translation et 1 degré en rotation).
Comme exemples de mouvement plan sur plan, nous citons :
— Solide glissant sur un plan (figure 9.9a) : le plan de contact (PS) du solide se
déplace sur le plan (P).
— Roulement d'un cylindre sur un plan (figure 9.9b), dans le cas où l'axe du
cylindre (∆) reste parallèle à lui-même : une section droite quelconque (PS) se
déplace sur le plan (P).
— Systèmes articulés à symétrie plane : système bielle-manivelle (figure 9.9c),
cames (figure 9.9d). Ces systèmes permettent de transformer un mouvement de
rotation en un mouvement rectiligne alternatif.

z
z

(S )

zS M
(T )
y yS
O G
k Gj yS
S
G (PS ) y
OS
j
G G
(P ) i iS

x ψ xS
xS

FIGURE 9.8. Mouvement plan sur plan.

9.4 Exemples de mouvements d'un solide 131

(P)

(PS)
(PS)

(P)

(a) (b)

bielle
piston

(c) (d)

FIGURE 9.9. Exemples de mouvement plan sur plan.

9.4.5.2 Trajectoires d'un point quelconque

Si M est un point quelconque du solide (S) et H sa projection orthogonale dans
le plan (OS xS yS ) (figure 9.8), la position de M par rapport au repère (T) est don-
née par :
JJJJG JJJG JJJJG JJJG G
OM = OH + HM = OH + zS k , (9.87)
où zS, la cote de M, est indépendante du temps. D'où le résultat :
La trajectoire du point M de cote zS se déduit de la trajectoire du point H,
G
projection de M sur le plan (PS), par la translation de vecteur zS k : la trajectoire
est donc plane et située dans le plan parallèle au plan (PS) de cote zS . Il suffit
alors de connaître les trajectoires des points du plan (PS).

9.4.5.3 Torseur cinématique

Les éléments de réduction du torseur cinématique {V ST } relatif au mouvement

( )

de (S) par rapport au repère (T) sont au point OS :

JG (T ) G( ) G
R {V S } = ωST = ψ k , (9.88)
JJG G( ) G G
MOS {V ST } = v T (OS , t ) = x i + y j .
( )
(9.89)
132 Chapitre 9 Cinématique du solide

9.4.5.4 Vecteurs cinématiques d'un point quelconque

Soit M un point quelconque du solide (S) de coordonnées cartésiennes xS, yS,
zS, dans le trièdre (OS xS yS z ) :
JJJJG G G G
OM = xS iS + yS jS + zS k . (9.90)
Le vecteur vitesse du point M s'écrit :
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG
v T ( M , t ) = v T ( OS , t ) + ωST ∧ OS M . (9.91)
Soit :
G( ) G G G G
v T ( M , t ) = x i + y j + xSψ jS − ySψ iS .
Ou en tenant compte de (9.86) :
G( ) G G
v T ( M , t ) = [ x − ( xS sinψ + yS cosψ )ψ ] i + [ y + ( xS cosψ − yS sinψ )ψ ] j .
(9.92)
Le vecteur accélération se déduit de la relation précédente par dérivation :
G( ) G
x − ( xS sinψ + yS cosψ )ψ − ( xS cosψ − yS sinψ )ψ 2 ⎤⎦ i
a T ( M , t ) = ⎡⎣
G (9.93)
y + ( xS cosψ − yS sinψ )ψ − ( xS sinψ + yS cosψ )ψ 2 ⎤⎦ j .
+ ⎡⎣ 

9.4.5.5 Centre instantané de rotation

L'invariant scalaire du torseur cinématique du mouvement plan sur plan est
d'après (9.88) et (9.89) :
G ( ) G( )
I {V ST } = ωST ⋅ v T (OS , t ) = 0 .
( )
(9.94)
Le torseur cinématique est donc un glisseur qui possède un axe de rotation
instantané, dont les points ont des vecteurs vitesses nuls. Cet axe a pour vecteur
G( )
directeur ωST . Il est donc orthogonal au plan (Oxy), en un point I qui dépend du
mouvement. Ce point I, appartenant aux plans (P) et (PS), est appelé centre
instantané de rotation du mouvement de (S) par rapport à (T) (ou du plan (PS) par
rapport au plan (P)). Sa position est donnée par l'expression (5.27) qui s'écrit ici :
G
JJJJG ψ k ∧ vG (T ) (O , t )
S
OS I = . (9.95)
ψ 2

Or nous avons :
d T JJJG
( ) (T ) JJJG
G (T ) d
v (OS , t ) = OO S = ψ OO S ,
dt dψ
il en résulte que la position du point I s'exprime suivant la relation :
JJJJG G d(T ) JJJG
OS I = k ∧ OO S . (9.96)
dψ
9.4 Exemples de mouvements d'un solide 133

9.4.5.6 Base et roulante

Le centre instantané de rotation est un point mobile par rapport au repère (T) et
par rapport au solide (S). On appelle alors :
— base du mouvement du plan (PS) sur (P) l'ensemble des points du plan (P)
confondus à chaque instant avec le centre instantané de rotation : c'est la
trajectoire du centre de rotation dans le repère (T) ;
— roulante du mouvement du plan (PS) sur (P), l'ensemble des points du plan
(PS) confondus à chaque instant avec le centre instantané de rotation : c'est la
trajectoire du centre de rotation dans le repère (S).
Exprimons le vecteur vitesse du point I par rapport au repère (T) :
d T JJG
( )
G( )
v T ( I, t ) = OI , (9.97)
dt
avec
d T JJG d T ( JJJG JJJJG G (T ) d T JJJJG
( ) ( ) ( )
OI = )
OO S + OS I = v (OS , t ) + O I. (9.98)
dt dt dt S
En introduisant les coordonnées xS (I, t), yS (I, t) et zS (I, t) du centre de rotation
dans le trièdre (OS xS yS z ) , nous avons :
JJJJG G G G
OS I = xS ( I , t ) iS + yS ( I , t ) jS + zS ( I , t ) k , (9.99)
et par analogie avec (9.30) :
d T JJJJG G ( S ) G ( ) JJJJG
( )
OS I = v ( I , t ) + ωST ∧ OS I . (9.100)
dt
Soit finalement :
G( ) G( ) G( ) G ( ) JJJJG
v T ( I , t ) = v S ( I , t ) + v T ( OS , t ) + ωST ∧ OS I , (9.101)
ou
G( ) G( ) JJG
v T ( I , t ) = v S ( I , t ) + MI {V ST } .
( )
(9.102)
Compte tenu de la définition du centre de rotation, la relation précédente se réduit
à:
G( ) G( )
v T ( I, t ) = v S ( I, t ) . (9.103)
Le vecteur vitesse du centre instantané de rotation est le même dans les repères
(T) et (S). Il en résulte que la base et la roulante sont tangentes en I. La relation
(9.103) montre également que la roulante roule sans glisser sur la base (voir
paragraphes 10.1.2 et 10.1.3 du chapitre suivant).
Enfin, pour deux mouvements plan sur plan inverses, les centres instantanés de
rotation sont confondus. Les courbes base et roulante sont échangées.

9.4.5.7 Équations de la base et de la roulante

La position du point OS, par rapport au repère (T), a été définie (9.84) par ses
coordonnées (x, y, 0). L'expression (9.96) s'écrit donc :
134 Chapitre 9 Cinématique du solide

JJJJG G dy G dx
OS I = −i +j . (9.104)
dψ dψ
Le vecteur position du point I dans le repère (T) est exprimé par la relation :
JJG JJJG JJJJG dy ⎞ G ⎛ dx ⎞ G
OI = OOS + OS I = ⎛⎜ x − ⎟ i +⎜y+ j,
dψ ⎟⎠
(9.105)
⎝ dψ ⎠ ⎝
qui définit donc la trajectoire du centre de rotation dans le repère (T) :
⎧ x( I , t ) = x − d y ,
⎪ dψ
⎪
⎨ y( I , t ) = y + dx , (9.106)
⎪ dψ
⎪
⎩ z = 0.
Pour obtenir la trajectoire dans le repère (S), il suffit d'appliquer à l'expression
(9.104) la relation inverse de changement de base :
G G G
⎧ i = iS cosψ − jS sinψ ,
⎨G G G (9.107)
⎩ j = iS sinψ + jS cosψ .
Nous obtenons :
JJJJG dy G dy G
OS I = ⎛⎜ cosψ ⎞⎟ iS + ⎛⎜ sinψ ⎞⎟ jS .
dx dx
sinψ − cosψ + (9.108)
⎝ dψ dψ ⎠ ⎝ dψ dψ ⎠
D'où l'équation de la trajectoire dans le repère (S) :
⎧ x ( I , t ) = d x sinψ − d y cosψ ,
⎪ S dψ dψ
⎪
⎨ y ( I , t ) = d x cosψ + d y sinψ , (9.109)
⎪ S dψ dψ
⎪
⎩ zS ( I , t ) = 0.

EXERCICES

9.1 Faire l'étude cinématique du mouvement d'un parallélépipède (S) par rapport
au plan (T), tel que le plan ABCD du solide (S) reste en contact avec le plan (T)
(figure 9.10).

9.2 Faire l'étude cinématique du mouvement d'un cylindre (S) sur un plan (T),
lorsqu'une génératrice du cylindre reste en contact avec le plan (T) (figure 9.11).

9.3 Nous considérons l'ensemble mécanique schématisé sur la figure 9.12. Un

solide (S1) est lié au bâti (T) de manière que son mouvement soit un mouvement
de translation rectiligne. D'autre part, le solide (S1) est lié au bâti par
l'intermédiaire d'un ressort (R). Le solide (S2) est lié au solide (S1) de manière que
Exercices 135

D'

C'
A' D
B' C
A (S)

B (T)

FIGURE 9.10. Parallélépipède sur un plan.

son mouvement soit un mouvement de rotation autour d'un axe (∆2) orthogonal à
(∆1) et A1A2. Le point A2 du solide (S2) est distant de a du point A1 commun à (S1)
et (S2).
1. Déterminer les paramètres de situation.
2. Faire l'étude cinématique.
3. Exprimer les vecteurs cinématiques du point A2.

(S)

(T)

FIGURE 9.11. Cylindre sur un plan.

(R) (S1)
(∆1)
A1
(T) (∆2)

A2

(S2)

FIGURE 9.12. Ensemble mécanique de deux solides.

136 Chapitre 9 Cinématique du solide

COMMENTAIRES
Le chapitre introduit la notion très importante de torseur cinématique
relatif au mouvement d'un solide par rapport à un autre. L'expression de
son moment permet d'obtenir la relation entre les vecteurs vitesses de deux
points d'un solide en mouvement. Sa résultante est le vecteur rotation
instantané qui s'exprime simplement en fonction des rotations effectuées
sur le solide considéré pour caractériser son orientation. Son expression
permet ensuite de l'exprimer dans une base soit liée au solide lui-même,
soit liée au repère de référence.
Les concepts de la cinématique du solide sont ensuite appliqués à des
exemples élémentaires de mouvements d'un solide, que le lecteur étudiera
attentivement. Le lecteur notera que l'analyse de la cinématique d'un solide
est toujours effectuée par le même processus : détermination des para-
mètres de situation, détermination du torseur cinématique dont les éléments
de réduction sont évalués au point où ont été déterminés les paramètres de
translation, détermination des vecteurs cinématiques (vecteur vitesse et
vecteur accélération) d'un point quelconque du solide.
d T JJJJG
( )
G( ) G( )
Les notations utilisées : OM , v T ( M , t ) , a T ( M , t ) ,
dt
(T )
d G (T ) JJG G( )
v ( M , t ) , {V ST } , MM {V ST } , ωST , etc. peuvent paraître lourdes à
( ) ( )

dt
manipuler. Elles ont été choisies de manière à rendre compte au mieux des
concepts que représentent ces notations, tout en les uniformisant. Ainsi le
repère (T) par rapport auquel se rapportent les grandeurs se retrouve
( )
dT
toujours au même endroit dans les diverses notations. La dérivée
dt
signifie que la dérivation se fait dans une base associée à (T) qui est
considérée comme étant indépendante du temps. Les vecteurs cinématiques
G( ) G( ) G
v T ( M , t ) et a T ( M , t ) indiquent que la grandeur vitesse v ou
G
accélération a est considérée par rapport au repère (T). Le torseur
G( )
cinématique {V ST } et le vecteur rotation ωST sont relatifs au mouvement
( )

JJG
du solide (S) par rapport au repère (T). Enfin dans la notation MM {V ST } ,
( )

le point M doit appartenir au solide (S).