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AULA #13
Projeto de Controladores
Projeto de Controladores
Depois de escolhido o tipo de controlador (P, PI ou PID),

ainda existe a questão de se escolher quais os valores de
seus parâmetros (Kc , τI e τD ).
Este procedimento é conhecido como Projeto de Con-

troladores ou Ajuste de Controladores, sendo baseado
na resposta estacionária e na resposta dinâmica do sis-
tema de controle.
Critério de Performance da Resposta Estacionária
O principal critério de performance neste caso é estabe-

lecer o erro igual a zero para o estado estacionário.
Tomando-se este critério, sabe-se que o controlador P, na

maioria das situações, não elimina o desvio permanente,
enquanto que o controlador PI sim. Além disso, em um
controlador PID, a medida que Kc aumenta, o ”offset”é
reduzido.
Critério de Performance da Resposta Transiente
A malha fechada deve satisfazer aos seguintes critérios de

performance:
• o sistema em malha fechada deve ser estável
• os efeitos da perturbação devem ser minimizados
• respostas rápidas, porém suaves, a variações no valor

de referência
– 1/4 de razão de declı́nio
– 5% de sobre-elevação
• evitar ações de controle excessivas (reduzir desgaste
da válvula de controle)
• o sistema de controle deve ser robusto: insensı́vel

a variações nas condições operacionais e a erros no
modelo do processo
Em problemas de controle é muito difı́cil atender a todos a

esses critérios, pois eles são muitas vezes conflitantes. Por
exemplo, diminuindo-se o valor da sobre-elevação através
da redução de Kc , torna a resposta em malha fechada
mais lenta. De uma maneira geral, ajustes de um con-
trolador PID que minimizam os efeitos da perturbação
tendem a aumentar a sobre-elevação para variações no
valor de referência. De forma semelhante, ajustes para
gerar uma resposta rápida e suave a variações no valor de
referência, geralmente resultam em respostas lentas para
perturbações.
Outro conflito muito comum é entre robustez e perfor-

mance: torna-se um sistema de controle robusto esco-
lhendo valores conservativos para os parâmetros do con-
trolador (por exemplo, Kc pequeno e τI grande). Entre-
tanto, essa escolha resulta em respostas lentas a variações
na carga e valor de referência. Isto é, a performance do
controlador é afetada.
Cabe, então, ao projetista saber balancear as caracterı́s-

ticas em conflito, a fim de se obter a melhor resposta
desejada.
Existem diversos procedimentos de ajuste de controlado-

res. O objetivo desses métodos é fornecer valores aproxi-
mados para os parâmetros de controladores PID a serem
implementados na planta. Em última instância, a sintonia
em campo é a que será efetivamente usada.
Método da Sı́ntese Direta
O Método da Sı́ntese Direta consiste em especificar o

comportamento da malha fechada (1a ordem, 2a ordem
subamortecido, etc), GCL(s), calculando a função de trans-
ferência do controlador, Gc (s), que forneça este compor-
tamento desejado. Portanto, a questão fundamental no
Método da Sı́ntese Direta é especificar a resposta em ma-
lha fechada desejada.
Seja o diagrama de blocos padrão para um sistema de

controle por realimentação
d (s )
+ e (s ) u (s ) + y (s )
G (s ) P r Go c ( e s s ) s o
y (s )
c
+
s p -
Gc (s)G(s) 1
y(s) = ysp (s) + d(s)
1 + Gc (s)G(s) 1 + Gc (s)G(s)
| {z } | {z }
Gservo (s) Gcarga (s)
Considerando operação servo

Gc (s)G(s)
y(s) = ysp (s) = GCL(s)ysp (s)
1 + Gc (s)G(s)
| {z }
Gservo (s)=GCL (s)
A função de transferência G(s) = Gf (s)Gp (s)Gm (s) re-

presenta a função de transferência do processo mais a
instrumentação pertinente, menos o controlador.
Resolvendo a equação da malha fechada para Gc (s)
1 GCL(s)
Gc (s) =
G(s) [1 − GCL(s)]
Observações Importantes:
• a função de transferência do controlador, Gc (s), pode

resultar em uma equação de projeto pouco prática,
pois a função de transferência G(s) normalmente não
é conhecida. Neste caso, um procedimento de pro-
jeto seria obtido aproximando-se G(s) pelo modelo
do processo G̃(s) = G̃f (s)G̃p (s)G˜m (s).
• observe que o controlador Gc (s) contém o inverso do

processo, 1/G(s). Portanto, o cancelamento pólo-
zero é usado na determinação de GCL(s): os pólos do
controlador cancelam os zeros do processo, enquanto
que os zeros do controlador cancelam os pólos do
processo.
• se o processo apresentar um pólo instável é matema-

ticamente possı́vel introduzir um zero no controlador
de mesmo valor.
• cancelamento pólo-zero exato é praticamente impos-

sı́vel de ser obtido, devido às imprecisões na loca-
lização dos pólos e zeros do processo. Um pólo
instável do processo, não exatamente cancelado pelo
zero do controlador, poderá redundar em uma ope-
ração instável.
• cuidado especial deve ser adotado na utilização do

Método da Sı́ntese Direta.
a). controle perfeito
No controle perfeito a variável controlada deve acompa-

nhar qualquer variação no valor de referência instantane-
amente e sem erro:
y(s) = ysp (s) ⇒ GCL(s) = 1
Com isso,
1 1 1 1
Gc (s) = =
G(s) 1 − 1 G(s) 0
Portanto, controle perfeito não é alcançado com controle
por realimentação, pois a saı́da acompanharia o valor de
referência somente se o ganho do controlador fosse in-
finito. Como não existe erro, a ação corretiva ”feed-
back”não ocorre.
Entretanto, pode-se aproximar o controle perfeito fazendo

Kc
Gc (s) =
G(s)
O controle perfeito seria, então, igual a
Kc
G(s)
G(s) Kc
GCL(s) = Kc
=
1 + G(s) G(s) 1 + Kc
O controle perfeito é aproximado no limite quando Kc →
∞, desde que GCL(s) → 1.
• o controlador perfeito não será realizável se o pro-

cesso contiver atrasos ou mais pólos do que zeros
• se o processo contiver um zero positivo, o controlador

conterá também um pólo positivo e, portanto, será
instável
b). processos de fase mı́nima
Parece bem natural especificar que a resposta desejada

em malha fechada seja de primeira ordem, uma vez que
suas caracterı́sticas são bem conhecidas:
1
GCL(s) =
τc s + 1
Observe que τc é o único parâmetro a ser ajustado (parâ-
metro de projeto), representando a constante de tempo
da resposta em malha fechada:
• τc elevado → resposta lenta (mais robusta) em malha

fechada
• τc pequeno → resposta rápida em malha fechada
O ganho da malha fechada é feito igual a 1 para garantir

ausência de ”offset”. Portanto,
1
1 GCL(s) 1 τc s+1 1 1
Gc (s) = = 1
=
G(s) [1 − GCL(s)] G(s) 1 − τ s+1 G(s) τc s
c
Observe que o controlador obtido contém ação integral

(1/τc s) como resultado da especificação de ganho unitário
para a malha fechada.
b.1). processo de 1a ordem
Considere o processo de 1a ordem

Kp
G(s) =
τp s + 1
Resolvendo para Gc (s)

1 1 τp s + 1 1 τp 1
Gc (s) = = = 1+
G(s) τc s Kp τc s Kp τc τp s
Veja que o controlador obtido pelo Método da Sı́ntese
Direta para um processo de 1a ordem é simplesmente um
controlador PI, onde

τp 1 1 Kc = Kτppτc
Gc (s) = 1+ ≡ Kc 1 +
Kp τc τp s τ s τI = τp
| {z } | {z I }
sı́ntese direta PI
• observe que será necessário ajustar apenas um pa-

râmetro: a constante de tempo da malha fechada,
τc
• faz-se τI = τp e ajusta-se Kc ”on-line”até obter a

resposta em malha fechada desejada
b.2). processo de 2a ordem

Kp
G(s) =
(τp1 s + 1)(τp2 s + 1)
1 1 (τp1s + 1)(τp2 s + 1) 1
Gc (s) = =
G(s) τc s Kp τc s
τp1τp2 s2 + (τp1 + τp2 )s + 1 1
Gc (s) =
Kp τc s
τp1 + τp2 1 τp1τp2s
Gc (s) = + +
Kpτc Kp τc s Kpτc

τp1 + τp2 1 τp1τp2s
Gc (s) = 1+ +
Kpτc (τp1 + τp2)s τp1 + τp2
Direta para um processo de 2a ordem é simplesmente um
controlador PID, onde

τp1 + τp2 1 τp1τp2 s
Gc (s) = 1+ + ≡
Kp τc (τp1 + τp2)s τp1 + τp2
| {z }
sı́ntese 
direta
  Kc = τp1K+τ p2
1 τ
p c
≡ Kc 1 + + τD s τI = τp1 + τp2
τI s  τ τ
| {z }  τD = τp1p1+τp2p2
PID
• observe que será necessário ajustar apenas um pa-

râmetro: a constante de tempo da malha fechada,
τc
• faz-se τI = τp1 + τp2 e τD = τp1τp1+τ

τp2
p2
e ajusta-se Kc ”on-
line”até obter a resposta em malha fechada desejada
c). processos de fase não mı́nima
Processos de fase não mı́nima apresentam tempos mortos
(”time delays”) e zeros no semi-plano direito do plano
complexo (”RHP zeros”):
Kpe−τd s
G(s) = : tempo morto
τp s + 1
Kp(−as + 1)
G(s) = : RHP zero 1/a (a > 0)
τp s + 1
Seria natural também escolher um sistema de primeira

ordem para representar o comportamento da malha fe-
chada:
1
GCL(s) =
τc s + 1
Entretanto, essa escolha sem considerar o tempo morto
ou RHP zero tornará a malha fechada inviável de ser im-
plementada ou instável:
• tempo morto

1 1 τp s + 1 1 τp 1
Gc (s) = = = 1+ eτd s
G(s) τc s Kpe−τd s τc s Kpτc τp s
O controlador resultante corresponde a um controla-
dor PI com o termo adicional eτd s. Este termo não é
fisicamente realizável porque requer o conhecimento
de erros futuros para obter a ação de comando pre-
sente.
• RHP zero
1 1 τp s + 1 1
Gc (s) = =
G(s) τc s Kp(−as + 1) τc s
A presença de pólo RHP é devido a inversão do RHP
zero do processo, tornando o controlador instável e
a ação de controle não limitada (elemento final de
controle irá saturar).
Por esses motivos, um controlador fisicamente realizável

e estável pode ser obtido se a resposta desejada da ma-
lha fechada contiver o mesmo atraso e RHP zeros do
processo.
c.1). processos com tempo morto
Reformulando a resposta desejada para a malha fechada,
incluindo o tempo morto, tem-se
e−τdc s
GCL(s) =
τc s + 1
onde, agora, τc e τdc são parâmetros de projeto (o contro-
lador será fisicamente realizável se τdc ≥ τd ). Para τdc = τd ,
e−τds
1 GCL(s) 1 τc s+1
Gc (s) = =
G(s) 1 − τes+1
−τd s
G(s) [1 − GCL(s)]
c
1 e−τd s
Gc (s) =
G(s) τc s + 1 − e−τd s
Aproximando-se e−τd s ≈ 1 − τd s no denominador de Gc (s),
este assumirá a forma de um controlador PID padrão:
1 e−τd s
Gc (s) =
G(s) (τc + τd )s
Observe que não foi necessário efetuar a mesma apro-
ximação do e−τd s do numerador de Gc (s), pois este será
cancelado com termo idêntico em G(s).
c.1.1). processo de 1a ordem com tempo morto
Considere o processo de 1a ordem com tempo morto
Kpe−τd s
G(s) =
τp s + 1
1 e−τd s τp s + 1 e−τd s
Gc (s) = =
G(s) (τc + τd)s Kp e−τd s (τc + τd )s

τp 1
Gc (s) = 1+
Kp (τc + τd ) τp s
Direta para um processo de 1a ordem com tempo morto
é simplesmente um controlador PI, onde

τp 1
Gc (s) = 1+
Kp(τc + τd) τp s
| {z }
sı́ntese
direta

1 Kc = Kp (ττcp+τd )
Gc (s) = Kc 1 +
τ s τI = τp
| {z I }
PI
c.1.2). processo de 2a ordem com tempo morto

Kpe−τd s
G(s) =
(τp1 s + 1)(τp2 s + 1)
1 e−τd s (τp1 s + 1)(τp2 s + 1) e−τd s
Gc (s) = =
G(s) (τc + τd )s Kp e−τd s (τc + τd )s
τp1τp2s2 + (τp1 + τp2)s + 1 1
Gc (s) =
K (τc + τd)s
p
τp1 + τp2 1 τp1 τp2s
Gc (s) = 1+ +
Kp(τc + τd ) (τp1 + τp2 )s τp1 + τp2
Direta para um processo de 2a ordem com tempo morto
é simplesmente um controlador PID, onde

τp1 + τp2 1 τp1τp2 s
Gc (s) = 1+ + ≡
Kp (τc + τd ) (τp1 + τp2)s τp1 + τp2
| {z }
sı́ntesedireta
  Kc = Kτpp1(τ+τ+τ
p2
d)
1 c
≡ Kc 1 + + τD s τI = τp1 + τp2
τI s  τ τ
| {z }  τD = τp1p1+τp2p2
PID
c.2). processos com um RHP zero 1/a (a > 0)
Reformulando a resposta desejada para a malha fechada,

incluindo o RHP zero 1/a (a > 0), tem-se
−as + 1
GCL(s) =
τc s + 1
onde, agora, τc e a são parâmetros de projeto. Assim,
−as+1
1 GCL(s) 1 τc s+1
Gc (s) = =
G(s) [1 − GCL(s)] G(s) 1 − −as+1
τ s+1 c
1 −as + 1
Gc (s) =
G(s) (τc + a)s
Observe que Gc (s) assume a forma de um controlador PID
padrão:
1 −as + 1
Gc (s) =
G(s) (τc + a)s
De forma semelhante, chegar-se-á às expressões para os

controladores PID considerando processos de 1a e 2a or-
dem com um RHP zero 1/a (a > 0):
c.2.1). processo de 1a ordem com um RHP zero

Considere o processo de 1a ordem com RHP zero 1/a (a >
0)
Kp(−as + 1)
G(s) =
τp s + 1
O controlador obtido pelo Método da Sı́ntese Direta para
um processo de 1a ordem com um RHP zero é simples-
mente um controlador PI, onde

τp 1
Gc (s) = 1+
K (τ + a) τp s
| p c {z }
sı́ntese direta

1 Kc = Kp(ττcp+a)
Gc (s) = Kc 1 +
τ s τI = τp
| {z I }
PI
c.2.2). processo de 2a ordem com RHP zero
Considere o processo de 2a ordem com RHP zero 1/a (a >

0)
Kp(−as + 1)
G(s) =
(τp1 s + 1)(τp2 s + 1)
O controlador obtido pelo Método da Sı́ntese Direta para
um processo de 2a ordem com um RHP zero é simples-
mente um controlador PID, onde

τp1 + τp2 1 τp1 τp2s
Gc (s) = 1+ + ≡
Kp(τc + a) (τp1 + τp2)s τp1 + τp2
| {z }
sı́ntesedireta
 Kc = Kτpp1(τ+τ p2
+a)
1 c
≡ Kc 1 + + τD s τI = τp1 + τp2
τI s  τ τ
| {z }  τD = τp1p1+τp2p2
PID
Controle com Modelo Interno – IMC
Diferentemente do Método da Sı́ntese Direta, o Controle

com Modelo Interno (IMC) considera o modelo do pro-
cesso como parte integrante do controlador. Com o uso
explı́cito do conhecimento de processo, o projeto do con-
trolador:
• leva em conta as incertezas do modelo
• permite contrabalancear a performance com a robus-

tez do sistema de controle, a variações no processo
e erros de modelagem
a). desenvolvimento da estrutura IMC
Quando o processo está no estado estacionário, e não

há perturbações, então as entradas e saı́das são iguais a
zero (em variáveis-desvio). Considere, por exemplo, que
se deseja mudar a saı́da, y(s), de modo que ela siga o seu
valor de referência, ysp (s). Isso pode ser feito projetando
um controlador em malha aberta, G?c (s), tal que uma
relação desejada entre a y(s) e ysp (s) seja especificada
e tenha caracterı́sticas dinâmicas apropriadas (resposta
rápida sem muita sobre-elevação, sem ”offset”, etc):
y(s)
= G?c(s)G(s)
ysp (s)
onde G(s) = GF (s)Gp (s)Gm (s) relaciona o processo e toda
a instrumentação envolvida, menos o controlador.
y s p (s ) u (s ) y (s )
G *c(s ) P r Go c ( e s s ) s o
No entanto, na presença de incertezas no modelo do pro-

cesso e de perturbações, alguma forma de realimentação
é necessária para compensar o efeito delas sobre a res-
posta, y(s).
Embora o procedimento de projeto do IMC seja idêntico

ao procedimento de projeto de um controlador em ma-
lha aberta, a sua implementação resulta em um sistema
de controle por realimentação. Isto é, o IMC é capaz
de compensar para incertezas no modelo e perturbações,
enquanto que o controle em malha aberta não.
Além disso, para muitos processos, a estrutura IMC pode

ser formulada como a estrutura ”feedback”padrão. Com
isso, nesses casos, o IMC acaba por se assemelhar a
um controlador PID. Isso é muito saúdavel, já que é
possı́vel se utilizar equipamentos e algoritmos padrões
(controladores PID) para implementar conceitos de con-
trole avançado.
O desenvolvimento da estrutura IMC parte da estrutura

do controle em malha aberta:
• considere que um modelo do processo, G̃(s), está

disponı́vel e recebe a mesma variável manipulada que
chega ao processo real (planta)
y s p (s ) u (s ) y (s )
P r Go c ( e s s ) s o
s a íd a
G *c(s ) d o p ro c e s s o
~
~ y (s ) s a íd a
P r Go c ( e s s ) s o d o m o d e lo
• pode-se, agora, subtrair a resposta do processo (me-

dida real) da resposta do modelo (predição do mo-
delo) para determinar o erro do modelo
y s p (s ) u (s ) y (s )
~
~ y (s ) +
-
~
y (s )-y (s )
e rro
d o m o d e lo
• a perturbação, também, pode ser incorporada ao sis-

tema
d (s )
y s p (s ) u (s ) + + y (s )
G * c(s ) P r Go c ( e s s ) s o
~
~ y (s ) +
-
~
y (s )-y (s )
e r r o
d o m o d e lo
Assim, o cálculo da incerteza do modelo também in-

clui perturbações não-medidas.
• essa informação pode ser agora usada pelo contro-

lador para compensar os erros de modelagem e per-
turbações
d (s )
~
y s p (s ) y s p (s ) u (s ) + + y (s )
+ -
~
~ y (s ) +
-
~ ~
d (s )= y (s )-y (s )
Forma-se, assim, a estrutura IMC, onde

d(s) = perturbação
˜
d(s) = perturbação estimada
G(s) = processo (planta)
G̃(s) = modelo do processo
G?c(s) = controle com modelo interno
ysp (s) = valor de referência
ỹsp (s) = valor de referência modificado
(corrige para erro no modelo e perturbações)
u(s) = variável manipulada (saı́da do controlador)
y(s) = variável de saı́da (medida) do processo
ỹ(s) = variável de saı́da do modelo
b). casos limites
b.1). modelo perfeito, sem perturbações
Se o modelo é perfeito (G̃(s) = G(s)) e não há per-
turbações (d(s) = 0), então o sinal de realimentação é
zero e
y(s) = G?c (s)G(s)ysp (s)
Note que esta relação é exatamente igual à relação obtida
com o controle em malha aberta. Isto é interessante, pois
se o controlador, G?c(s), é estável e o processo, G(s), é
também estável, o sistema em malha fechada é estável
(lembre que um controlador por realimentação padrão
pode se tornar instável com uma escolha incorreta dos
valores de seus parâmetros).
b.2). modelo perfeito, com perturbações
Se o modelo é perfeito (G̃(s) = G(s)) e há perturbações

˜
(d(s) 6= 0), então o sinal de realimentação é igual a d(s) =
d(s): realimentação é necessária para compensar o efeito
de perturbações não-medidas.
b.3). incerteza no modelo, sem perturbações
Se o modelo apresenta erros (G̃(s) 6= G(s)) e não há per-

turbações (d(s) = 0), então o sinal de realimentação é
˜
igual a d(s) = [G(s) − G?c (s)]u(s): realimentação é ne-
cessária para compensar o efeito das incertezas no mo-
delo.
Isso ilustra que, as razões para controle por realimentação

são:
• presença de perturbações não-medidas
• presença de incertezas no modelo
• respostas em malha fechada mais rápidas do que em

malha aberta
• estabilização de sistemas instáveis em malha aberta
c). controle IMC-PID
A estrutura IMC pode ser rearranjada para fornecer a es-

trutura PID padrão. Desta forma, consegue-se utilizar
explicitamente o modelo do processo em um controlador
PID:
d (s )
~
y s p (s ) y s p (s ) u (s ) + + y (s )
+ -
~
~ y (s ) +
-
~ ~
d (s )= y (s )-y (s )
(IM C )
G (s ) d (s )
c
y s p (s ) e (s ) ~
y (s ) u (s ) + + y (s )
s p
+ - + +
~
~ P r Go c ( e s s ) s o
y (s )
(P ID )
A equivalência entre as duas estruturas acontece quando

a malha interna formada por G?c(s) e G̃(s) corresponde ao
controlador PID padrão igual a
u(s) G?c (s)
= Gc (s) = ou
e(s) 1 − G?c(s)G̃(s)
Gc (s)
G?c (s) =
1 + Gc (s)G̃(s)
Portanto, a seguinte relação em malha fechada para o
IMC pode ser obtida:
G?c(s)G(s)
y(s) = ?
ysp (s) +
1 + Gc (s)[G(s) − G̃(s)]
1 − G?c (s)G(s)
d(s)
1 + G?c (s)[G(s) − G̃(s)]
c.1). modelo perfeito, operação servo (d(s) = 0) ou

operação reguladora (ysp(s) = 0)
y(s) = G?c(s)G(s)ysp (s) + [1 − G?c (s)G(s)]d(s)
Se o modelo é perfeito (G̃(s) = G(s)), seja para operação

servo – deseja-se que y(s) = ysp (s) – ou operação regu-
ladora – deseja-se que y(s) = 0, o controlador IMC deve
ser igual ao inverso do modelo do processo
1
G?c(s) = controle perfeito
G̃(s)
Desta forma, com ou sem erro entre o processo e seu
modelo, o controlador IMC resultante pode ser inviável,
seja por ser instável ou requerer predição.
d). procedimento de projeto do IMC
O procedimento de projeto do IMC ocorre nas seguintes

etapas:
Etapa 1 desenvolva um modelo para o processo, G̃(s)
Etapa 2 fatore o modelo do processo em duas partes:

uma parte que possa ser invertida (parte boa do mo-
delo – G̃−(s)) e outra parte que não possa ser inver-
tida (parte ruim do modelo – G̃+ (s)). A parte ruim
do modelo é aquela que conterá quaisquer atraso
por transporte e zeros no semi-plano direito do plano
complexo (RHP zeros):
G̃(s) = G̃+(s)G̃− (s)
O objetivo dessa fatoração é garantir que o contro-
lador projetado seja estável e não requera predição.
Etapa 3 forme o controlador IMC ideal. O controlador

IMC ideal é aquele formado pelo inverso da parte
que pode ser invertida do modelo do processo, G̃−(s)
(parte boa do modelo):
1
G?c (s) =
G̃− (s)
Evita-se, assim, que o controlador IMC, G?c (s), con-
tenha elementos que o tornariam instável ou requeri-
riam predição (atraso por transporte e RHP zeros do
G̃+(s)).
Etapa 4 adicione um filtro, F (s), para tornar o contro-

lador próprio (uma função de transferência é própria
se a ordem do polinômio do denominador é maior ou
igual a ordem do polinômio do numerador);isto é, que
G?c(s) seja fisicamente realizável:
1
G?c(s) = F (s)
G̃−(s)
O filtro, F (s), pode assumir as seguintes formas:
• variação degrau no valor de referência: nor-
malmente o filtro assume a forma
1
F (s) =
(τc s + 1)r
onde r é selecionado para tornar o controlador
próprio ou que a ação derivativa ideal seja permi-
tida (a ordem do numerador excede a ordem do
denominador em 1).
• variação rampa no valor de referência: acon-
selha-se utilizar o filtro
rτc s + 1
F (s) =
(τc s + 1)r
• rejeição a perturbações degrau na carga e
processos integradores ou instáveis: o filtro
recomendado é o
τn s + 1
F (s) =
(τc s + 1)r
onde τn é selecionado para cancelar a constante
de tempo mais lenta do processo.
Etapa 5 ajuste a constante de tempo do filtro, τc , para

selecionar a velocidade da resposta da malha fechada
• τc elevado → resposta lenta (mais robusta) em
malha fechada
• τc pequeno → resposta rápida em malha fechada
Etapa 6 realize simulações em malha fechada para am-

bas as situações de modelo perfeito e com incertezas.
Ajuste τc balenceando performance e robustez. Va-
lores iniciais para τc estão na faixa de 1/3 a 1/2 da
constante de tempo dominante do processo.
d.1). modelo perfeito

y(s) = G̃+(s)F (s)ysp (s) + [1 − G̃+F (s)]d(s)
• operação servo, d(s) = 0: y(s) = G̃+(s)F (s)ysp (s)
• operação reguladora, ysp (s) = 0:

y(s) = [1 − G̃+F (s)]d(s)
Observe que, nestes casos, a parte ruim do modelo, G̃+ (s),
aparece na resposta da malha fechada: resposta inversa
para RHP zeros e tempo morto para atraso por trans-
porte.
e). projeto do IMC-PID
A estrutura IMC pode ser usada para obter os ajustes

PID de um controlador Gc (s) a uma grande variedade de
modelos de processos.
e.1). processo de 1a ordem

Kp
G̃(s) =
τp s + 1
passo 1 encontre a função de transferência própria do
controlador IMC, G?c (s), que inclua um filtro F (s):
Kp
G̃(s) = G̃+(s)G̃− (s) = |{z}
1 ·
τp s + 1
G̃+ (s) | {z }
G̃− (s)
1 τp s + 1 1
G?c (s) = F (s) =
G̃−(s) Kp τc s + 1
1 τp s + 1
G?c (s) =
Kp τc s + 1
passo 2 encontre o controlador por realimentação equi-

valente, Gc (s), usando a transformação:
1 τp s+1
G?c (s) Kp τc s+1 τp s + 1
Gc (s) = = 1 τp s+1 Kp
=
1 − G?c(s)G̃(s) 1− Kpτc s
Kp τc s+1 τp s+1
passo 3 rearranje a equação de Gc (s) para que fique se-
melhante a um PID. Neste caso, o controlador resultante
é um PI:

τp 1 1 Kc = Kτppτc
Gc (s) = 1+ ≡ Kc 1 +
Kp τc τp s τ s τI = τp
| {z } | {z I }
IMC PI
• veja que o ganho proporcional Kc é inversamente rela-

cionado a constante de tempo da malha fechada, τc ,
o que faz sentido: se τc é pequeno (resposta rápida),
o ganho proporcional deve ser alto; se τc é grande
(resposta lenta), o ganho proporcional deve ser pe-
queno
• observe que será necessário ajustar apenas um parâ-

metro: a constante de tempo do filtro, τc
• faz-se τI = τp e ajusta-se Kc ”on-line”até obter a

resposta em malha fechada desejada
Este procedimento pode ser usado para desenvolver o

controlador PID equivalente para outras funções de trans-
ferência.
Ajuste do Controlador IMC-PID (Gc (s)) para Processos Estáveis
e Integradores
G̃(s) F (s) Kc τI τD τF
Kp 1 τp
A τp s+1 τc s+1 Kpτc
τp — —
Kp τn s+1 2τp −τc 2τp τc −τc2

Ba τp s+1 (τc s+1)2 Kpτc τp
— —
Kp 1 τp1 +τp2 τp1 τp2

C (τp1 s+1)(τp2 s+1) τc s+1 Kpτc
τp1 + τp2 τp1 +τp2
—
Kp 1 2ζτp τp
D τ s +2ζτp s+1
2 2
τc s+1 Kpτc
2ζτp 2ζ
—
p
Kp 1 ζτp τp τc
Eb τ s +2ζτp s+1
2 2 (τc s+1)2 Kpτc
2ζτp 2ζ 2
p
Kp(−βs+1) 1 2ζτp τp
Fc τp2 s2 +2ζτp s+1 (τc s+1) Kp(β+τc )
2ζτp 2ζ
—
Kp(−βs+1) −βs+1 2ζτp τp βτc

Gb,c τp2 s2 +2ζτp s+1 (−βs+1)(τc s+1) Kp(2β+τc )
2ζτp 2ζ 2β+τc
Ajuste do Controlador IMC-PID (Gc (s)) para
Processos Estáveis e Integradores
G̃(s) F (s) Kc τI τD τF
Kp 1 1
H s τc s+1 Kpτc
— — —
Kp 2τc s+1 2
Id s (τc s+1)2 Kpτc
2τc — —
Kp 1 1
J s(τp s+1) τc s+1 Kpτc
— τp —
Kp 2τc s+1 2τc +τp 2τc τp

Kd s(τp s+1) (τc s+1)2 Kp τc2
2τc + τp 2τc +τp
—
aO controlador é projetado para melhorar a rejeição a
2
perturbações na carga: τn = 2τp ττcp−τc . Observe que deseja-
se τn > 0, o que conduz a τc < 2τp .
bO
hcontrolador
2
i éh um iPID com atraso dinâmico: Gc (s) =
Kc τI τD s τ+τ
I s
I s+1
· τF
1
s+1
.
c
Assume-se β > 0 (resposta inversa, RHP zeros).
dO controlador é projetado para variação rampa no va-
lor de referência. Também conduz a melhor rejeição a
perturbações.
e.2). processo de 1a ordem com tempo morto
Kpe−τd s
G̃(s) =
τp s + 1
passo 1 use aproximação
τd
de Padé de 1a ordem para o
− s+1
tempo morto e−τd s ≈ τd2s+1 , tal que agora
2
Kp(− τ2d s + 1)
G̃(s) =
(τp s + 1)( τ2d s + 1)
passo 2 fatore G̃(s)

τd Kp
G̃(s) = G̃+ (s)G̃− (s) = (− s + 1) · τd
| 2 {z } |(τp s + 1)(
{z 2
s + 1)
}
G̃+ (s)
G̃− (s)
passo 3 forme o controlador idealizado

1 (τp s + 1)( τ2d s + 1)
G?c (s) = =
G̃−(s) Kp
passo 4 adicione um filtro F (s)
1 (τp s + 1)( τ2d s + 1) 1
G?c(s) = F (s) =
G̃−(s) Kp τc s + 1
Observe que, propositadamente, G?c(s) não é feita própria.
Do contrário não seria obtido um controlador PID. Usa-se
a opção derivativa, onde permite-se o numerador ser uma
ordem de grandeza maior do que o denominador.
passo 5 encontre o controlador PID equivalente Gc (s)

τ
(τp s+1)( 2d s+1) 1
G?c(s) Kp τc s+1
Gc (s) = = τd
(τp s+1)( 2 s+1) 1
τ
Kp(− 2d s+1)
1 − G?c (s)G̃(s) 1− τ
Kp τc s+1 (τp s+1)( 2d s+1)
(τp s + 1)( τ2d s + 1)
Gc (s) =
Kp(τc + 12 )s
1
τ τ s2
2 p d
+ (τp + 12 τd)s + 1
Gc (s) =
Kp(τc + 12 )s
τp + 21
Multiplicando a equação de Gc (s) por τd
+ 12 τd
, encontra-se
τp
os parâmetros do controlador PID

" #
1
τp + 2 τd 1 τp τd s
Gc (s) = 1 + + ≡
Kp (τc + 21 τd ) (τp + 21 τd )s 2τp + τd
| {z }
IMC
 τp + 21 τd
 Kc =

1 Kp(τc + 12 τd )
≡ Kc 1 + + τD s τI = τp + 12 τd
τI s 
| {z }  τD = τp τd
2τp +τd
PID
• recomenda-se que τc > 0, 8τd devido à aproximação

de Padé realizada
• observe que será necessário ajustar apenas um parâ-
metro: a constante de tempo do filtro, τc
• faz-se τI = τp + 21 τd e τD = 2ττpp+τ
τd
d
e ajusta-se Kc ”on-
line”até obter a resposta em malha fechada desejada
Este procedimento pode ser usado para desenvolver o

controlador PID equivalente para outras funções de trans-
ferência com tempo morto.
Ajuste do Controlador IMC-PID (Gc (s)) para
Processos Estáveis com Tempo Morto
G̃(s) F (s) Kc τI τD τF Notasa
Kpe−τd s 1 τp + 21 τd τp τd
A τp s+1 τc s+1 Kp (τc + 12 τd )
τp + 12 τd 2τp +τd
— 1
Kpe−τd s 1 τp
B τp s+1 τc s+1 Kpτc
τp — — 2
Kpe−τd s 1 τp
C τp s+1 τc s+1 Kp(τc +τd )
τp — — 3
Kpe−τd s τn s+1 2τc +τd

D s (τc s+1)2 Kp (τc +τd )2
2τc + τd — — 3
τ2
1 τd τd τd 2τc2 − 6d
Eb Kpe−τd s (τc s+1)2 Kp(4τc +τd ) 2 6 4τc +τd
4
a
IMC-PID é baseado na aproximação de 1a ordem de Padé
para o tempo morto, a não ser que se diga o contrário:
1. G?c(s) é imprópria; recomendando-se τc > 0, 8τd
2. tempo morto é desprezado; recomenda-se τc > 1, 7τd
3. tempo morto é aproximado por aproximação de séries

de Taylor: (−τd s + 1)
4. uma aproximação de 2a ordem de Padé foi utilizada

para o tempo morto
b
O hcontrolador i éh um iPID com atraso dinâmico: Gc (s) =
2
Kc τI τD s τ+τ
Is
I s+1 1
· τF s+1 .
Em todos os casos recomenda-se fazer τc > 0, 2τp .
e.3). processo de 1a ordem instável
Considere o processo de 1a ordem instável, com pólo 1/τp

Kp
G̃(s) =
−τp s + 1
passo 1 encontre a função de transferência do controla-

dor IMC, G?c (s),
1 (−τp s + 1) τn s + 1
G?c (s) = F (s) =
G̃− (s) Kp (τc s + 1)2
Escolha um filtro de segunda ordem para tornar o con-
trolador G?c (s) próprio, com numerador e denominador
de mesma ordem. Deve-se, agora, encontrar τn tal que
F (s = 1/τp) = 1:

τn (1/τp ) + 1 τc
F (s = 1/τp ) = = 1 ∴ τn = τc +2
[τc (1/τp )s + 1]2 τp
passo 2 após algum algebrismo, encontre o controlador

PID equivalente Gc (s)
−τp s+1 τn s+1
G?c(s) Kp (τc s+1)2
Gc (s) = =
1 − G?c(s)G̃(s) 1 − −τK
p s+1 τn s+1
p (τc s+1)2
τn (τn s + 1)
Gc (s) =
Kp (2τc − τn ) τ s
n
τn 1
Gc (s) = 1+ ≡
Kp (2τc − τn ) τn s
| {z }
IMC
( Kc = τn
1 Kp(2τc −τ
n)
≡ Kc 1 + τc
τ s τI = τn = τc τp + 2
| {z I }
PI
Ajuste do Controlador IMC-PID (Gc (s)) para Processos Instáveis
G̃(s) F (s) Kc τI τD Notas
Kp τn s+1 τn
A −τp s+1 (τc s+1)2 Kp(2τc −τn )
τn — 1
Kp τn s+1 −τp1 (τn +τp2 ) τn τp2

B (−τp1 s+1)(τp2 s+1) (τc s+1)2 Kpτc2
τn + τp2 τn +τp2
2

Kp(τp3 s+1) τn s+1 −1 2τp1
C (−τp1 s+1)(τp2 s+1) (τc s+1)2 Kp
1 + τc τn — 2,3

τc
1. τn = τc τp
+2

τc
2. τn = τc τp1
+2
h i
τI s+1
3. controlador é um PI com filtro: Gc (s) = Kc τI s
·
h i
τp2 s+1
τp3 s+1
Método de Ajuste Baseado na Oscilação em Malha
Fechada
Este foi o primeiro método de ajuste dos parâmetros de

um PID amplamente utilizado. Ele foi apresentado por
Ziegler e Nichols em 1942.
a). método de Ziegler-Nichols em malha fechada
A técnica de ajuste de Ziegler-Nichols em malha fechada

(ou simplesmente método de Ziegler-Nichols – ZN) foi
talvez o primeiro método rigoroso de ajuste de controla-
dores PID. A técnica não é hoje mais utilizada extensa-
mente, porque o comportamento da malha fechada tende
a se tornar oscilatório e sensı́vel a incertezas. Ela é apre-
sentada mais por razões históricas e porque ela é similar
às técnicas usadas em controle auto-ajustáveis (”auto-
tuning”).
O método de ZN consiste nas seguintes etapas:
1. com controle proporcional apenas (τI → ∞ e τD =

0), aumenta-se o valor do ganho proporcional Kc até
surgir uma oscilação contı́nua da variável controlada.
d (s )
+ e (s ) u (s ) + y (s )
y (s )
c
+
s p -
K c = K u
2. o valor do ganho proporcional que provoca essa os-

cilação contı́nua é chamado de ganho crı́tico ou
último, Ku. Com esse valor do ganho proporcional,
a malha se encontra no limite de estabilidade (margi-
nalmente estável) com um controlador proporcional.
O perı́odo de oscilação observado quando Kc = Ku
(o intervalo de tempo entre dois picos sucessivos)
chama-se perı́odo crı́tico ou último, Pu .
Oscilação Contínua com Controle Proporcional: Kc=Ku

3
2.5 P
u
1.5
1
y
0.5
−0.5
−1
0 5 10 15
tempo
3. os ajustes de ZN são calculados a partir de Ku e Pu ,

conforme mostra a tabela
Ajuste de ZN em Malha Fechada
Controlador Kc τI τD
P 0, 5Ku — —
Pu
PI 0, 45Ku 1,2
—
Pu Pu
PID 0, 6Ku 2 8
• normalmente, o distúrbio na malha é introduzido pelo

valor de referência. Pode-se variar o seu valor com
pequenos degraus em torno da condição de operação
normal do processo. Cuidado especial deve ser ado-
tado quando o ganho proporcional aumenta, pois isso
pode levar a válvula e o sensor a saturação.
• as relações de sintonia propostas por Ziegler e Ni-

chols foram desenvolvidas para fornecer uma razão
de declı́nio 1/4.
• o ajuste de ZN freqüentemente conduz a malha a

oscilações indesejáveis para um processo tı́pico.
• os parâmetros de ajuste também não são muito ro-

bustos; isto é, são muito sensı́veis às incertezas do
processo.
• a malha pode se tornar instável com a mudança das

condições operacionais.
b). método de Tyreus e Luyben em malha fechada
Tyreus e Luyben sugeriram regras de ajuste de parâmetros

que provocam menos oscilações e que são menos sensı́veis
às mudanças nas condições operacionais e às incertezas
do processo:
Ajuste de Tyreus-Luyben em Malha Fechada
Ku
PI 3,2
2, 2Pu —
Ku Pu
PID 2,2
2, 2Pu 6,3
Em ambos os casos, observe que a ação proporcional é

reduzida quando ação integradora é adicionada (PI). Já
quando a ação derivativa é incorporada, pode-se elevar
o efeito da ação proporcional, conseguindo uma resposta
mais rápida (PID).
Método de Ajuste Baseado na Curva de Reação de
Processo
O método de ajuste de ZN é baseado em testes que
forçam o processo a oscilar continuamente. O grande
problema desse procedimento é levar o sistema ao limite
da instabilidade, além de necessitar de um considerável
intervalo de tempo para obter a oscilação contı́nua.
Uma alternativa a esse método foi proposta por Cohen
e Coon, em 1953, que apresentaram relações de projeto
baseadas em modelos de processos obtidos a partir de
teste degrau em malha aberta.
a). método de Cohen-Coon (CC)
O procedimento de Cohen e Coon ficou conhecido como
Método da Curva de Reação de Processo. A aplicação
do método baseia-se nos seguintes procedimentos:
• abra-se a malha entre o controlador e o elemento

final de controle.
• introduz-se uma perturbação degrau de amplitude A

na variável que atua sobre o elemento final de con-
trole.
• registra-se o valor da variável de saı́da com o tempo.

A curva y(t) é a chamada Curva de Reação de
Processo. A função de transferência entre y(s) e
u(s) chama-se Função de Transferência da Malha
Aberta
y(s)
= G(s) = Gf (s)Gp (s)Gm (s)
u(s)
e representa a função de transferência do processo
mais a instrumentação pertinente, menos o contro-
lador.
A
d (s )
u (s )
+ e (s ) + y (s )
y (s )
c
+
s p -
Cohen e Coon observaram que uma grande variedade de

processos possuem curvas de reação de processo seme-
lhantes e com forma S chamada sigmoidal
Curva de Reação de Processo: resposta ao degrau

350
300
250
y
200
150
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
tempo
Esta curva pode ser adequadamente aproximada pela res-

posta ao degrau de um sistema de primeira ordem com
tempo morto (”FOPDT”)
y(s) Kp e−τd s
= G(s) ≈
u(s) τp s + 1
Os parâmetros Kp, τp e τd podem ser estimados a partir da
curva de reação do processo, seguindo os passos abaixo:
1. Kp – ganho estacionário do processo

ele pode ser facilmente determinado lendo-se o valor
final de y(t) e calculando
∆y B
Kp = =
∆u A
350
300
u
1 5 0 B
A 250
y
1 0 0 0 t
200
150
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
tempo
2. τp – constante de tempo do processo

ela é calculada a partir da inclinação, S, da reta tan-
gente ao ponto de inflexão de y(t)
∆y B
= τp =
S S
Lembre que, para a resposta ao degrau de um sistema
de 1a ordem, a maior inclinação da reta tangente
ocorre a t = 0 (ou a t = τd, quando com tempo
morto), sendo igual a
∆y B
S= =
τp τp

350
reta tangente ao
ponto de inflexão
300
250
y
S=B/τ
p
200
τd τ
p
resposta real
1a ordem + tempo morto
150
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
tempo
A presença de ruı́dos de medida é a principal desvan-

tagem em utilizar a inclinação da reta tangente no
ponto de inflexão em y(t) para determinar τp . Torna-
se muito difı́cil identificar o ponto de inflexão.
3. τd – tempo morto do processo

tempo decorrido do inı́cio da perturbação até o inı́cio
em que a resposta sente a perturbação. Ele é encon-
trado a partir da interseção da reta tangente com a
abscissa, sendo considerado tempo morto aparente.
Com base no modelo aproximado (primeira ordem com

tempo morto), Cohen e Coon propuseram relações de
projeto baseadas em uma resposta com 1/4 de razão de
declı́nio (como Ziegler e Nichols):
Ajuste de Cohen-Coon em Malha Aberta

Curva de Reação de Processo

1 τp τd
P Kp τd
1+ 3τp
— —

PI 1 τp
Kp τd
9
10
+ τd
12τp
τd 30+3τd /τp
9+20τd /τp
—

1 τp 5 τd 6−2τd /τp
PD Kp τd 4
+ 6τp
— τd 22+3τ d /τp

1 τp 4 τd 32+6τd /τp 4
PID Kp τd 3
+ 4τp
τd 13+8τd /τp
τd 11+2τd /τp
b). método de Ziegler-Nichols (ZN)
Ziegler e Nichols também obtiveram diferentes expressões

para o ajuste dos parâmetros dos controladores, através
de um procedimento semelhante ao utilizado por Cohen
e Coon. Os resultados foram os seguintes:
Ajuste de Ziegler-Nichols em Malha Aberta
Curva de Reação de Processo
1 τp
P Kp τd
— —
0,9 τp
PI Kp τd
3, 3τd —
1,2 τp
PID Kp τd
2τd 0, 5τd
• um problema importante nesses métodos é que eles

normalmente não são muito robustos; isto é, pe-
quenas variações nos parâmetros do processo podem
causar a instabilidade do sistema em malha fechada.
• esses métodos utilizam apenas um ponto para estimar

a constante de tempo, τp .
• para processos que apresentam atraso por transporte

muito pequeno; isto é, τd próximo de zero, a curva
de reação do processo fica semelhante à resposta ao
degrau de um sistema de primeira ordem simples. Os
ajustes de CC e ZN indicarão um valor extremamente
elevado de Kc . Escolhe-se o maior valor possı́vel para
reduzir o desvio permanente, quando um controlador
proporcional for empregado.
Modelos Empı́ricos
Para muitos processos é mais vantajoso, por questão de

tempo e/ou esforço, desenvolver modelos empı́ricos do
que fundamentais. Particularmente, se o interesse princi-
pal é ajustar uma malha de controle especı́fica, é mais in-
teressante obter um modelo entrada-saı́da, do tipo função
de transferência, a partir de um teste na planta.
O teste na planta mais utilizado é realizar uma pertur-

bação degrau na variável manipulada de interesse (saı́da
do controlador) e observar a resposta da saı́da medida do
processo. A partir de então, um modelo é desenvolvido
de modo a obter a melhor semelhança entre a saı́da do
modelo e a saı́da do processo observada.
Uma das principais considerações na hora de desenvol-

ver um modelo entrada-saı́da é selecionar o melhor parea-
mento (casamento) entre as possı́veis variáveis de entrada
e saı́da do processo.
Feita essa seleção, traz-se o processo para uma condição

estacionária consistente e desejável, antes da perturbação
degrau ser aplicada. Uma importante decisão diz respeito
a amplitude do degrau a ser implementado na variável de
entrada:
• se o degrau tem amplitude muito pequena, a saı́da

medida pode não mudar significativamente para de-
senvolver o modelo. Este fato é particularmente im-
portante quando o sinal medido apresenta muito ru-
ı́do. Neste caso, a amplitude do degrau na entrada
deve ser tal que a relação sinal de saı́da / ruı́do seja
alta o suficiente para se obter um bom modelo.
• se o degrau tem amplitude muito elevada, a variável

de saı́da pode variar tanto, que o produto fica fora
de especificação durante muito tempo, enquanto o
teste é realizado (claramente, essa não é uma solução
economicamente recomendável). Também, se o de-
grau é elevado, efeitos não-lineares podem predomi-
nar, conduzindo o processo a condições operacionais
bem diferentes das desejadas.
Claramente, a perturbação deve ser de tal magnitude que

seja possı́vel observar o comportamento da variável de
saı́da (ela deve ir acima do ruı́do), mas não tão ele-
vada de modo a provocar grandes alterações no seu valor
(causando problemas econômicos e/ou produzindo efeitos
não-lineares significativos).
O modelo mais utilizado para o projeto de sistemas de

controle é o modelo representado por uma função de
transferência de primeira ordem com tempo morto.
a). sistema de 1a ordem com tempo morto:

resposta ao degrau
A resposta ao degrau de amplitude A de um sistema de

1a ordem com tempo morto
y(s) Kp e−τd s
= G(s) =
u(s) τp s + 1
tem a seguinte expressão:

 0
, 0 ≤ t < τd
y(t) = −
t−τd
 Kp A 1 − e τp
, t ≥ τd
Os três parâmetros do processo Kp, τp e τd podem ser

estimados a partir de um único teste na planta:
• o ganho do processo, Kp, é obtido calculando-se a

razão entre o variação total da resposta ao degrau,
∆y, e a variação total da entrada perturbada com
um degrau de amplitude A, ∆u = A
• o tempo morto, τd , corresponde ao intervalo de

tempo observado entre o instante inicial da pertur-
bação degrau e o momento inicial quando a resposta
começa a se alterar
Diversos métodos para determinar a constante de tempo

do sistema, τp, podem ser utilizados:
a.1). tempo para atingir 63,2% da variação final da

resposta
Fazendo-se t = τp + τd na equação da resposta ao degrau,

de um sistema de 1a ordem com tempo morto, obtém-se
h i
τ +τ −τ
− p τpd d −(1)
y(τp + τd ) = Kp A 1 − e = Kp A 1 − e
y(τp + τd ) = 0, 632KpA = 0, 632∆y = 0, 632B

Portanto, t63,2% = τp + τd corresponde ao intervalo de
tempo para a resposta do sistema atingir 63,2% de sua
variação final.
350
300
250
y
0,632 B
200
τ τ
d p
150
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
tempo
a.2). método da inclinação máxima
A máxima inclinação da reta tangente a resposta ao de-

grau, aplicado a t = 0, de um sistema de primeira ordem
com tempo morto ocorre em t = τd :
∆y Kp ∆u B
τp == =
S S S
Portanto, a maior inclinação à curva de reação de pro-
cesso, y(t), é utilizada na determinação de τp . Essa maior
inclinação ocorre no ponto de inflexão de y(t), sendo igual
a S.
350
reta tangente ao
ponto de inflexão
300
250
y
S=B/τ
p
200
τd τ
p
resposta real
1a ordem + tempo morto
150
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
tempo
Observe que, os dois métodos de cálculo de τp anteriores

são baseados em apenas um ponto da curva de reação de
processo.
a.3). método com dois pontos
Os métodos a seguir utilizam dois pontos da curva de

reação do processo para a determinação de τp .
a.3.1). tempo para atingir 28,3% e 63,2% da

variação final da resposta
A constante de tempo τp e o tempo morto τd podem ser

obtidos das seguintes relações
τp = 1, 5(t63,2% − t28,3% )
τd = t63,2% − τp
onde t28,3% e t63,2% são os tempos para atingir 28,3% e
63,2% da variação final da resposta, respectivamente.
340
320
300
280
B
260
y
0,632 B
240
220 0,283 B
200
t28,3% t
63,2%
180
160
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5

tempo
a.3.2). tempo para atingir 35,3% e 85,3% da

variação final da resposta
Sundaresan e Krishnaswamy, em 1977, propuseram o cálculo

de τp e τd a partir de dois pontos da curva de reação do
processo, utilizando as seguintes relações
τp = 0, 67(t85,3% − t35,3% )
τd = 1, 3t35,3% − 0, 29t85,3%
onde t35,3% e t85,3% são os tempos para atingir 35,3% e
85,3% da variação final da resposta, respectivamente.
350
300
0,853 B
250
y
0,353 B
200
t t
35,3% 85,3%
150
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
tempo
a.4). regressão linear
Pode-se determinar a constante de tempo ajustando os

pontos da curva de reação do processo a uma linha reta.
Para tanto, rearranja-se a solução ao degrau de um sis-
tema de primeira ordem com tempo morto, tal que

t−τd t−τd
− −
y(t) = KpA 1 − e τp = y∞ 1 − e τp

y∞ − y(t) t−τ
− τp d
= e
y∞

y∞ − y(t) t τd
ln = − +
y∞ τp τp
onde y∞ = KpA = B é o valor final da resposta do sistema,
em variável-desvio. y(t) também está em variável-desvio.
Os parâmetros do modelo de primeira ordem com tempo

morto são assim calculados:
• o ganho do processo, Kp, é obtido calculando-se
y∞
Kp =
A
• a constante de tempo, τp , é calculada do coefici-

ente angular da reta ajustada, α,
1
τp = −
α
• o tempo morto, τd , é calculado do coeficiente linear

da reta ajustada, β,
τd = βτp
Regressão Linear
2
resposta real
1 τ /τ regressão linear
d p
−1
ln(y −y/y )
∞
−2
∞
−3 α = −1/τ
p
−4
−5
−6
0 0.5 1 1.5 2 2.5
tempo
Após o ajuste linear, obtém-se o seguinte modelo de pri-
meira ordem com tempo morto, representado na figura
abaixo e comparado à curva de reação de processo
Curva de Reação do Processo: resposta ao degrau

350
300
250
y
200
resposta real
regressão linear: 1a ordem+tempo morto
150
0 0.5 1 1.5 2 2.5
tempo
Método de Ajuste Baseado na Minimização da
Integral do Erro
Os parâmetros de ajuste baseados na razão de declı́nio

igual a 1/4 não são únicos.
Na tentativa de criar relações de projeto únicas, foram

desenvolvidos critérios de performance da malha fechada
que minimizavam o desvio entre o valor de referência e o
valor da variável controlada, ou o erro.
Como o erro é uma função do tempo, a soma do erro

a cada instante deve ser minimizada. Como as relações
de projeto pretendem minimizar a integral do erro, este
método é conhecido com Minimização da Integral do
Erro.
e (t) o p . r e g u la d o r a
0
t
in te g r a l d o e r r o
e (t) o p . s e rv o
in te g r a l d o e r r o
1
t
Como a integral do erro não pode ser minimizada di-

retamente, pois um erro negativo muito grande seria o
mı́nimo, são utilizadas diferentes formulações para a inte-
gral:
a.1). integral do erro absoluto (”IAE”)

Z ∞
IAE = |e(t)|dt
0
O IAE é utilizado principalmente para suprimir erros pe-

quenos. Lembrando que o e(t) = ysp (t) − y(t).
a.2). integral do quadrado do erro (”ISE”)
Z ∞
ISE = e2 (t)dt
0
O ISE é utilizado principalmente para suprimir erros mai-

ores, pois contribuem mais para o valor da integral do que
|e(t)| < 1. Esses erros maiores normalmente ocorrem no
inı́cio da resposta, do que erros pequenos, que ocorrem
ao final da mesma.
Entretanto, na tentativa de reduzir os erros iniciais, o

critério ISE resulta em ganhos proporcionais maiores e
respostas mais oscilatórias (razão de declı́nio alta), com
o erro oscilando ao redor de zero por um tempo relativa-
mente longo.
Este fenômeno sugere que o critério de performance de-

veria conter uma penalidade que incluı́sse o tempo de
resposta.
a.2). integral do erro absoluto ponderado pelo

tempo (”ITAE”)
Z ∞
IT AE = t|e(t)|dt
0
Esse critério é principalmente utilizado para suprimir erros
que persistem por um longo tempo, ampliando o efeito
mesmo dos pequenos erros no valor da integral.
a.2). integral do quadrado do erro ponderado pelo
tempo (”ITSE”)
Z ∞
IT SE = te2(t)dt
0
• os critérios de performance da integral do erro utili-

zam toda a resposta da malha fechada, indo de t = 0
até o novo estado estacionário.
• a menos que limt→∞ e(t) = 0, os ı́ndices de perfor-

mance tendem a infinito.
• quando limt→∞ e(t) não tende a zero, pode-se definir

o erro como
e(t) = y(∞) − y(t)
Desta forma tem-se ı́ndices de performance finitos.
Este é o caso quando não se usa ação integral, onde
o erro não é forçado a zero.
• diferentes critérios de performance conduzem a dife-

rentes projetos de controladores.
• a forma da perturbação considerada (degrau, rampa,

etc.) também afeta os parâmetros do controlador
projetado.
• o modo de operação da malha de controle (op. re-

guladora ou op. servo) conduz a projetos diferentes.
Fórmulas de ajuste para atender os critérios de perfor-
mance da integral do erro foram calculadas para variações
degrau na carga e no valor de referência, considerando o
modelo do sistema como de primeira ordem com tempo
morto (Gp (s) = Gd(s)) e controlador PID:
Fórmulas para a Minimização do Erro Integral

Operação Servo
Kp e−τds
Modelo do Processo G(s) = τp s+1

1
Controlador PI Gc (s) = Kc 1 + τI s
Integral do Erro IAE ITAE

b1 a1 = 0,758 0,586
a1 τd
Kc = Kp τp b1 = -0,861 -0,916
τp a2 = 1,02 1,03
τI = τd

a2 +b2 τp b2 = -0,323 -0,165

1
Controlador PID Gc (s) = Kc 1 + τI s
+ τD s
Integral do Erro IAE ITAE

b1 a1 = 1,086 0,965
a1 τd
Kc = K p τp b1 = -0,869 -0,855
τp a2 = 0,740 0,796
τI = τd

a2 +b2 τp b2 = -0,130 -0,147
b 3 a3 = 0,348 0,308
τd
τD = a3τp τp b3 = 0,914 0,9292
para 0, 1 ≤ τd/τp ≤ 1, 0
Fórmulas para a Minimização do Erro Integral
Operação Reguladora
Kp e−τds
Modelo do Processo G(s) = τp s+1
Controlador P Gc (s) = Kc
Integral do Erro ISE IAE ITAE

b a= 1,411 0,902 0,490
Kc = Kp ττdp
a
b= -0,917 -0,985 -1,084

1
Controlador PI Gc (s) = Kc 1 + τI s

b1 a1 = 1,305 0,984 0,859
a1 τd
Kc = Kp τp b1 = -0,959 -0,986 -0,977
b 2 a2 = 0,492 0,608 0,674
τp τd
τI = a2 τp b2 = 0,739 0,707 0,680

1
Controlador PID Gc (s) = Kc 1 + τI s
+ τD s

b1 a1 = 1,495 1,435 1,357
a1 τd
Kc = Kp τp b1 = -0,945 -0,921 -0,947
b 2 a2 = 1,101 0,878 0,842
τp τd
τI = a2 τp b2 = 0,771 0,749 0,738
b 3 a3 = 0,560 0,482 0,381
τd
τD = a3τp τp b3 = 1,006 1,137 0,995
para 0, 1 ≤ τd/τp ≤ 1, 0

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AULA #13

Depois de escolhido o tipo de controlador (P, PI ou PID),

Este procedimento é conhecido como Projeto de Con-

Critério de Performance da Resposta Estacionária

O principal critério de performance neste caso é estabe-

Tomando-se este critério, sabe-se que o controlador P, na

Critério de Performance da Resposta Transiente

A malha fechada deve satisfazer aos seguintes critérios de

• o sistema em malha fechada deve ser estável

• os efeitos da perturbação devem ser minimizados

• respostas rápidas, porém suaves, a variações no valor

• o sistema de controle deve ser robusto: insensı́vel

Em problemas de controle é muito difı́cil atender a todos a

Outro conflito muito comum é entre robustez e perfor-

Cabe, então, ao projetista saber balancear as caracterı́s-

Existem diversos procedimentos de ajuste de controlado-

O Método da Sı́ntese Direta consiste em especificar o

Seja o diagrama de blocos padrão para um sistema de

Considerando operação servo

A função de transferência G(s) = Gf (s)Gp (s)Gm (s) re-

• a função de transferência do controlador, Gc (s), pode

• observe que o controlador Gc (s) contém o inverso do

• se o processo apresentar um pólo instável é matema-

• cancelamento pólo-zero exato é praticamente impos-

• cuidado especial deve ser adotado na utilização do

No controle perfeito a variável controlada deve acompa-

Entretanto, pode-se aproximar o controle perfeito fazendo

• o controlador perfeito não será realizável se o pro-

• se o processo contiver um zero positivo, o controlador

Parece bem natural especificar que a resposta desejada

• τc elevado → resposta lenta (mais robusta) em malha

• τc pequeno → resposta rápida em malha fechada

O ganho da malha fechada é feito igual a 1 para garantir

Observe que o controlador obtido contém ação integral

b.1). processo de 1a ordem

Considere o processo de 1a ordem

• observe que será necessário ajustar apenas um pa-

• faz-se τI = τp e ajusta-se Kc ”on-line”até obter a

b.2). processo de 2a ordem

Considere o processo de 2a ordem

• observe que será necessário ajustar apenas um pa-

• faz-se τI = τp1 + τp2 e τD = τp1τp1+τ

Seria natural também escolher um sistema de primeira

Por esses motivos, um controlador fisicamente realizável

c.1.2). processo de 2a ordem com tempo morto

Considere o processo de 2a ordem com tempo morto

c.2). processos com um RHP zero 1/a (a > 0)

Reformulando a resposta desejada para a malha fechada,

De forma semelhante, chegar-se-á às expressões para os

c.2.1). processo de 1a ordem com um RHP zero

c.2.2). processo de 2a ordem com RHP zero

Considere o processo de 2a ordem com RHP zero 1/a (a >

Diferentemente do Método da Sı́ntese Direta, o Controle

• leva em conta as incertezas do modelo

• permite contrabalancear a performance com a robus-

a). desenvolvimento da estrutura IMC

Quando o processo está no estado estacionário, e não

No entanto, na presença de incertezas no modelo do pro-

Embora o procedimento de projeto do IMC seja idêntico

Além disso, para muitos processos, a estrutura IMC pode

O desenvolvimento da estrutura IMC parte da estrutura

• considere que um modelo do processo, G̃(s), está

• pode-se, agora, subtrair a resposta do processo (me-