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Régulation PID
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pour le PC d’IBM ®
Gouvernement du Québec
Ministère de l'Enseignement supérieur
et de la Science
Direction générale
de l'enseignement collégial Collège de Lévis-Lauzon
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Avis concernant la Toute reproduction est interdite à moins d’une autorisation expresse et écrite
reproduction de ce document de la part de la Direction générale de l’enseignement collégial.
Responsabilité Tous les programmes et les fichiers de ce logiciel ont été vérifiés et testés au
meilleur de notre connaissance. La Direction générale de l’enseignement
collégial se considère dégagée de toute responsabilité pour les pertes ou
dommages qui pourraient découler de l’utilisation ou de la non-utilisation
d’un ou de plusieurs programmes.
Remarque Pour rendre le texte moins lourd et plus facile à lire nous avons choisi
d’utiliser la dénomination masculine comme générique.
1 Présentation générale 7
1.1 Présentation du logiciel 7
1.1.1 Terminologie utilisée 7
1.1.2 Description du logiciel 9
1.2 Contenu des disquettes 17
1.3 Mise en route 17
1.4 Utilisation de la souris 19
1.5 Utilisation de l’imprimante 19
2 Objectifs d’apprentissage 21
2.1 La problématique 21
2.2 La clientèle 22
2.2.1 Niveau 22
2.2.2 Clientèle principale 22
2.2.3 Autres clientèles 23
2.3 Préalables 24
2.4 Objectifs général et spécifiques 24
3 Contenu 27
3.1 Structure des menus 27
3.2 Fonctionnement des menus 30
3.2.1 Sélection dans les menus 30
3.2.2 Sélection dans les tableaux 32
3.2.3 Entrée des données numériques 33
3.2.4 Entrée du texte 34
3.2.5 Messages à l’utilisateur 35
3.3 Menu Procédé 36
3.3.1 Modèle 36
3.3.2 perturbations aVant 49
3.3.3 perturbations aPrès 54
3.3.4 Bruit 55
3.3.5 Charge 57
3.3.6 Saturation 57
3.4 Menu Régulateur 58
3.4.1 Mesure 58
3.4.2 Consigne 59
3.4.3 Sortie 59
3.4.4 P (gain) 59
3.4.5 I (minutes) ou (secondes) 59
3.4.6 D (minutes) ou (secondes) 59
3.4.7 Filtre 60
3.4.8 manuel/Automatique 60
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
3.4.9 mOdèle 60
3.4.10 Limites et options 67
3.4.11 Entrées 70
3.4.12 Type 73
3.4.13 Bases de temps 74
3.4.14 calcUl 77
3.4.15 préRéglage 79
3.5 Menu Opérations 80
3.5.1 Simulation 80
3.5.2 Curseur 85
3.5.3 Tests 89
3.5.4 Linéarité 105
3.5.5 Bilan 109
3.6 Menu Fichiers 110
3.6.1 Charger 110
3.6.2 Sauvegarder 111
3.6.3 Impression 112
3.6.4 Fichiers → écran 115
3.6.5 Répertoire 115
3.6.6 commandes Externes 116
3.6.7 Sortir du logiciel 117
3.7 Quitte menu 117
7 Médiagraphie 137
Annexe 1 139
Annexe 2 143
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Avis au lecteur
Les mots dans ce texte sont écrits tels qu’on les retrouve dans le
logiciel. La lettre permettant d’accéder à un menu est écrite en
majuscule.
Logiciel intuitif Régulation PID est un logiciel conçu pour que les commandes soient
assimilées rapidement. Devant l’inconnu, utilisez votre bon sens : la
réponse vous semblant la plus évidente est probablement la bonne.
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
1 Présentation générale
Sortie La sortie est dessinée en ligne pleine dans la simulation et ce, dans le
deuxième graphique;
l’abréviation utilisée est S ;
le terme anglais est out, et il est utilisé sans abréviation : OUT ;
la section 3.4.3 de ce manuel donne des explications plus complètes au
sujet de la sortie.
Présentation générale 7
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Manuel / Automatique Les abréviations utilisées sont ici les mêmes en anglais et en français :
M/A;
sur le panneau frontal, une des deux lettres M ou A est inscrite en
mode vidéo inverse afin d’illustrer le mode actuel ;
les sections 3.4.8 et 3.4.10 de ce manuel donnent des explications plus
complètes au sujet de ce mode.
Local / Distance Les abréviations utilisées ici sont L pour local et R pour remote, qui
signifie que la consigne provient de l’extérieur : ici, un patron choisi
par l’utilisateur ;
sur le panneau frontal, une des deux lettres R ou L est inscrite en mode
vidéo inverse afin d’illustrer la sélection actuelle ;
les sections 3.4.2 et 3.4.11 de ce manuel donnent des explications plus
complètes au sujet de l’origine de la consigne.
Figure 1.1
Écran typique
8 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Toutes les sélections se font par des menus présentés sous forme de
fenêtres permettant de visualiser en tout temps les sélections en cours
et les choix permis. Il est impossible d’entrer de fausses valeurs ou des
choix irréalistes. Au besoin, pour faciliter la sélection, des images et
des graphiques apparaissent afin d’aider l’utilisateur. Celui-ci peut se
servir d’une souris pour effectuer les sélections ou encore des flèches
du clavier ou il peut taper la lettre indiquée par une majuscule.
Figure 1.2
Procédés réels
Présentation générale 9
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 1.3
Modélisation de procédé
10 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 1.4
Modèles de régulateurs
Figure 1.5
Options du régulateur
Présentation générale 11
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 1.6
Entrées du régulateur
12 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 1.7
Test en boucle ouverte
Figure 1.8
Résultats du test en boucle ouverte
Présentation générale 13
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 1.9
Tableau des résultats des tests
Figure 1.10
Tableau des réglages
14 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 1.11
Curseur de mesure
Présentation générale 15
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 1.12
Bilan de la simulation
Appels au disque Quand l’utilisateur sélectionne le menu Opérations, le logiciel doit lire
sur le disque quand l’utilisateur demande un test; c’est le seul moment
où il y a une lecture du disque pour charger une partie du programme
du fichier portant l’extension « OVR ».
16 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Présentation générale 17
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
18 Présentation générale
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Autres modèles de souris L’utilisateur qui possède un autre type de souris peut tenter de s’en
servir, puisque certains manufacturiers ont produit des souris
compatibles avec celle de Logitech.
2 Objectifs d’apprentissage
2.1 Problématique
Objectifs d’apprentissage 21
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Le logiciel Régulation PID est conçu pour que tous les techniciens et
ingénieurs intervenant dans un procédé de régulation puissent l’utiliser
selon leurs besoins, contrairement aux simulateurs sur le marché qui
s’adressent plutôt à des ingénieurs.
2.2 Clientèle
2.2.1 Niveau
Niveau Le logiciel a été conçu pour répondre aux besoins des programmes où
l’on trouve des cours d’automatisation, de contrôle, d’instrumentation,
d’asservissement.
22 Objectifs d’apprentissage
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Électrodynamique 243.01
243-561-84 Électronique de réglage et de commande
243-571-84 Commande de machines
243-671-84 Systèmes automatisés
Objectifs d’apprentissage 23
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
2.3 Préalables
Objectif général Simuler des procédés simples et complexes régulés par divers modèles
de régulateurs PID dotés de toutes les fonctions rencontrées dans les
régulateurs industriels.
Objectifs d’apprentissage 25
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
3 Contenu
Contenu 27
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
28 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Linéarité
Graphe
Escalier
Rampe
Sinus 1 sortie
2 sortie
Période
Bilan
Contenu 29
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Flèches et souris L’utilisateur peut se servir des flèches ou de la souris pour déplacer le
curseur.
30 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
<Ctrl> <PrtSc> Si l’utilisateur tape <Ctrl> <PrtSc>, l’écran est sauvegardé dans un
fichier inscrit dans le répertoire actuel. Le logiciel suggère un nom de
fichier et offre à l’utilisateur de modifier ce nom. Un message d’erreur
approprié prévient l’utilisateur si la sauvegarde est impossible. Cette
option est aussi disponible dans un menu (voir la section 3.6.3 qui en
explique le fonctionnement).
Autre touche Si l’utilisateur tape une touche ne correspondant pas aux sélections du
menu ou aux touches spéciales mentionnées ci-dessus, le logiciel n’en
tient pas compte.
Sélection antérieure Chaque fois qu’un menu est ouvert, le curseur pointe à la sélection où
il était la dernière fois. Un marqueur indique alors la sélection actuelle.
Grisé Si une sélection du menu est grisée, cette option est temporairement
inaccessible, bien que l’utilisateur puisse y pointer le curseur.
Arrêt d’une opération En tout temps, l’utilisateur peut interrompre l’opération en cours en
appuyant sur une touche pour retourner au menu. Si l’opération en
cours est la simulation, le retour s’effectue au menu principal, sinon il
s’effectue au menu opérations.
Contenu 31
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Flèches et souris L’utilisateur peut se servir des flèches ou de la souris pour déplacer le
curseur. Si le curseur atteint une extrémité, il va par la suite à l’autre
extrémité, donnant ainsi l’impression de rouler dans la rangée ou la
colonne.
Autre touche Si l’utilisateur frappe une touche ne correspondant pas aux touches
spéciales mentionnées ci-dessus, le logiciel n’en tient pas compte.
Sélection initiale Chaque fois qu’un tableau est ouvert, le curseur pointe la première
sélection dans coin supérieur gauche.
32 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Touches permises Si le logiciel demande une valeur, seules les touches des chiffres, du
point, de la virgule, d’effacement ou <Backspace>, de même que les
touches <Esc> et <Enter> sont acceptées. Toute autre touche enfoncée
est refusée et un son grave est émis.
Signe moins Le signe moins n’est accepté que dans les cas où un nombre négatif est
permis.
Point et virgule Si l’utilisateur tape un point, celui-ci sera remplacé par une virgule
afin de respecter la notation du Système international d’unités. Une
fois qu’une virgule ou un point a été entrée, il n’est plus possible d’en
entrer un second.
Contenu 33
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Touches permises Si le logiciel demande du texte, seules les touches des lettres, des
caractères permis, la touche d’effacement ou <Backspace>, de même
que les touches <Ins>, <Esc> et <Enter> sont acceptées. Toute autre
touche enfoncée est refusée et un son grave est émis.
<Ins> Si la première touche enfoncée est <Ins>, les caractères existants sont
affichés et ceux tapés par la suite s’ajouteront.
Première touche Si la première touche enfoncée est une lettre ou un caractère permis,
les caractères existants sont éliminés et on repart avec un texte vide.
34 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Erreur Si une entrée ou un choix amène une erreur, l’utilisateur est prévenu
par un message au bas de l’écran et il lui est demandé d’enfoncer une
touche pour continuer.
Attente Quand l’utilisateur quitte les menus, selon les sélections choisies, le
logiciel a parfois à effectuer certains calculs; quand ces calculs
demandent quelques secondes, un message est indiqué au bas de
l’écran pour avertir l’utilisateur.
Tests Si un test n’est pas complété, un message spécifiant la raison est inscrit
dans le tableau correspondant.
Traitement des fichiers Chaque fois que le logiciel doit écrire un fichier, il vérifie si l’unité de
disque est prête, si l’espace est suffisant et si l’écriture a été réussie.
Aussi, au moment de la lecture, le logiciel s’assure que l’unité de
disque est prête, et il vérifie si la lecture a été réussie et si le fichier ne
contient pas d’erreurs.
Si une erreur est détectée, un message approprié prévient l’utilisateur
Contenu 35
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.1
Paramètres du procédé
avec modélisation simple
Figure 3.2
Paramètres du procédé
avec modélisation élaborée
36 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.3
Paramètres du procédé
avec modélisation très élaborée
Croissant, décroissant Si le niveau de modélisation est Très élaborée, les paramètres (sauf les
trois premiers) sont réglables différemment pour une excitation
croissante et décroissante. C’est-à-dire que le paramètre pour une
augmentation n’est pas le même pour une diminution. Ainsi quand
l’utilisateur sélectionne un paramètre, il lui est offert de modifier la
valeur croissante et décroissante.
Figure 3.4
Paramètres du procédé,
valeur croissante et décroissante
Contenu 37
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Gain (de procédé) Le gain de procédé est réglable entre 0,1 et 20.
non-Linéarité La non-linéarité est soit inactivée, soit choisie parmi 8 graphiques; ces
graphiques illustrent la relation entre l’entrée et la sortie du bloc. Au
moment de la sélection, l’utilisateur n’a ni équation ou ni valeurs à
donner; il choisit une courbe parmi celles offertes. Une sélection de 0
correspond à une relation linéaire. La mention INAC est alors inscrite.
Figure 3.5
Choix des non-linéarités
38 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Délai (temps de) Le temps de délai est réglable entre 0 (inactif) et 600 secondes. Le
temps de délai doit être un multiple du temps d’échantillonnage sinon
une erreur est introduite dans la simulation car le logiciel arrondit
l’expression Délai/Échantillonnage.
τ 1 2 3 4 5 (constantes de temps)
Contenu 39
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.6
Vitesse maximum
du premier ordre numéro 1
Figure 3.7
Réponse inverse transitoire
Contenu 41
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.8
Types de procédé
Un marqueur indique dans ce menu lequel des trois types est choisi.
42 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.9
Procédés standard
• Niveau
• Pression
• Débit
• Température
• pH
• Analyse
• Les autres
Contenu 43
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.10
Procédés théoriques
44 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Modèle complet Ce choix est utilisé pour modéliser les boucles difficiles où le
comportement du procédé croissant est différent du procédé
décroissant, procédés principalement rencontrés dans certaines
réactions chimiques ou de régulation de la concentration. Ce choix
permet le libre accès aux paramètres.
Figure 3.11
Procédés chargés du disque
Contenu 45
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Précédents... Quand le dernier groupe est atteint, le processus inverse est effectué
avec l’option Précédents.
46 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.12
Niveaux de modélisation
Contenu 47
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
48 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.13
Perturbations appliquées
avant le procédé
Contenu 49
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.14
Patrons de perturbations
50 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.15
Perturbations aléatoires
Figure 3.16
Exemple de perturbations aléatoires
générées si la période est zéro
Contenu 51
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.17
Exemple de perturbations aléatoires
générées si la période est de 25
p. aVant L’utilisateur choisit une amplitude. Les valeurs générées seront alors
Aléatoires comprises entre –Amplitude/2 et +Amplitude/2.
Amplitude
Période (s) Si la période choisie est plus faible que le temps d’affichage, les
valeurs générées seront une suite de nombres aléatoires.
52 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.18
Perturbations sous forme de saut
Contenu 53
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
p. aPrès
Patron
Amplitude
Patron n°
p. aPrès
Aléatoires
Amplitude
Période (s)
p. aPrès
Saut
Amplitude
τ (s)
p. aPrès
Nulles
54 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.19
Bruit ajouté au procédé
Contenu 55
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.20
Bruit aléatoire ayant une amplitude
de dix et une période de 25
Bruit L’utilisateur choisit une amplitude. Les valeurs générées seront alors
Aléatoires comprises entre –Amplitude/2 et +Amplitude/2. Ces valeurs sont
Amplitude filtrées par un filtre dont la constante de temps est choisie par
Période (s) l’utilisateur. L’amplitude est réglable entre 0 % et 99,99 %. La
constante de temps du filtre est réglable entre 0 et 999 secondes.
Bruit Si ce choix est effectué, aucun bruit n’est appliqué et le vecteur est
Nul initialisé à 0.
56 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Contenu 57
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Selon les modes et fonctions choisis, certains choix sont grisés, ce qui
signifie que l’on ne peut les modifier.
Figure 3.21
Menu régulateur
Mesure En général, la mesure n’est pas modifiable, puisque sa valeur est celle
du procédé. Par contre, si l’entrée du régulateur n’est pas celle du
procédé, mais qu’elle est Locale (voir la section 3.4.11), la mesure est
alors réglable entre 0 % et 99,99 %.
58 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Prop (gain) Le mode proportionnel étant toujours actif, cette sélection est toujours
disponible. Les valeurs sont réglables entre 0 % et 99,99 %.
Si l’utilisateur désire un mode tout ou rien, il n’a qu’à choisir le gain
maximum.
Int (minutes) ou (secondes) Le mode intégral n’est accessible que si le type choisi est PI ou PID
(voir section 3.4.12). Les valeurs sont en minutes ou en secondes selon
la sélection des unités (voir section 3.4.13) dans le menu Régulateur-
Bases de temps-Unités. Les valeurs sont réglables de 0,01 à 999. Si la
valeur est de 999, l’intégrateur est inactif.
Dér (minutes) ou (secondes) Le mode dérivé n’est accessible que si le type choisi est PID (voir
section 3.4.12). Les valeurs sont en minutes ou en secondes selon la
sélection des unités (voir section 3.4.13) dans le menu Régulateur-
Bases de temps-Unités. Les valeurs sont réglables de 0 à 999. Si la
valeur est de 0, le dérivateur est inactif.
Contenu 59
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Filtre (s) La filtration de la mesure est toujours accessible. Les valeurs sont en
secondes réglables de 0 à 999 secondes. Si la valeur est de 0, le filtre
est inactif.
Figure 3.22
Modèle de régulateur standard
60 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Si D est actif, les effets de chacun des modes interréagissent entre eux.
Pour obtenir un comportement sensiblement équivalent au modèle
standard, il est nécessaire d’augmenter l’effet de chacun des modes,
donc :
• augmenter P ;
• diminuer I ;
• augmenter D.
Figure 3.23
Modèle de régulateur série
Contenu 61
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.24
Modèle de régulateur parallèle
62 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Si D est actif, les effets de chacun des modes interréagissent entre eux
et à la suite d’un changement de la mesure, ce régulateur se comporte
comme un modèle série.
Figure 3.25
Modèle de régulateur différentiel
sur la mesure
Contenu 63
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.26
Modèle de régulateur dérivé
sur la mesure
64 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.27
Modèle de régulateur proportionnel
et dérivé sur la mesure
Contenu 65
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
mOdèle Ce modèle est utilisé par le manufacturier Moore dans ses régulateurs
Intégral sur sortie pneumatiques et numériques.
Figure 3.28
Modèle de régulateur intégral
appliqué sur la sortie
66 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.29
Options et limites du régulateur
Contenu 67
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.30
Limites de la consigne
68 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Ceci est utilisé dans les régulateurs pour éviter les changements
brusques dans le procédé.
Limites et options Ce menu permet de choisir le gain maximum que peut avoir le bloc
Dérivé (gain maximum) dérivé. En réalité, il s’agit d’un filtre qui réduit les variations
appliquées au bloc dérivé. Si par exemple l’utilisateur choisit 10, peu
importe la vitesse et l’amplitude du signal, le rapport existant entre la
sortie du bloc D et le signal qui lui est appliqué est limité à 10.
Contenu 69
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.31
Origine de la consigne
70 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.32
Choix de patrons pour la consigne
Contenu 71
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.33
Origine de la mesure
Les choix de patrons offerts sont les mêmes que pour la consigne.
72 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Type Ce menu permet de choisir les modes du régulateur qui seront actifs.
Le type a aussi des implications au moment de la sélection dans les
tableaux (voir les sections 3.4.14 et 3.5.3) et au moment du préréglage
(voir section 3.4.15).
Figure 3.34
Type du régulateur : P PI PID
Type Cette sélection est la plus utilisée; seul le mode dérivé est inactif.
pI
Contenu 73
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.35
Menu des bases de temps
74 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Bases de temps Cette sélection permet de choisir le temps séparant deux points
Affichage affichés à l’écran. Selon l’écran choisi (voir section 3.5.1), le nombre
de points affichés est de 500 ou 600.
Figure 3.36
Temps affiché en minutes
Contenu 75
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Bases de temps Cette sélection permet de choisir le temps séparant deux calculs.
Échantillonnage Pour obtenir le maximum de la vitesse, il est préférable de choisir le
temps d’échantillonnage égal à celui de l’affichage.
Figure 3.37
Unités de I et D
76 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Contenu 77
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.38
Tableau des paramètres calculés
78 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Contenu 79
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.39
Menu opérations
80 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.40
Menu de l’option Simulation
Simulation Cette sélection oblige l’écran à repartir à zéro. Au sortir d’un test, cette
Recommencer sélection est automatiquement exécutée.
Contenu 81
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.41
Choix des tendances
82 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.42
Choix d’écrans
Contenu 83
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Simulation Ce menu permet de choisir si l’écran est effacé après avoir été rempli
Mode écran par les tendances ou si l’écran suivant sera affiché sans effacer le
précédent.
Simulation Si l’utilisateur choisit cette option, l’écran sera effacé avant que les
Mode écran tendances ne soient tracées à nouveau.
Normal
Simulation Si l’utilisateur choisit cette option, les tendances seront tracées sans
Mode écran effacer les précédentes. Ceci permet de comparer la réponse du
Superposé procédé après divers changements.
84 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
<Shift> Flèche Si l’utilisateur appuie sur <Shift> en même temps que sur une flèche,
le curseur se déplace de 10 unités à la fois.
<Ctrl> Flèche Si l’utilisateur appuie sur <Ctrl > en même temps que sur une flèche,
le curseur se déplace de 100 unités à la fois.
Figure 3.43
Menu du curseur
Contenu 85
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Curseur Cette sélection donne un curseur rapide où seul la valeur du temps est
affiche Temps affichée.
Figure 3.44
Curseur de mesure du temps
Curseur Cette sélection permet de mesurer le temps séparant deux points. Les
∆ temps deux points sont choisis en tapant <Enter>. L’image du graphique des
tendances de la mesure et de la consigne est inversée entre ces deux
points.
86 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.45
Mesure d’un intervalle de temps
Curseur Cette sélection permet d’afficher dans une fenêtre la valeur courante
Valeurs de chacune des tendances. La fenêtre est à droite, mais elle se déplace
à gauche quand le curseur atteint la droite de l’écran.
Figure 3.46
Mesure des valeurs affichées
Contenu 87
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.47
Mesure des performances
dans un intervalle de temps
88 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Interruption d’un test En tout temps un test peut être interrompu en tapant une clef ou
imprimé avec les touches <Shift> <PrtSc> et <Ctrl> <PrtSc>.
Temps réel Pour chacune des opérations, le temps de réalisation en temps réel est
évalué.
Figure 3.48
Menu des tests
Contenu 89
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.49
Menu du test échelon
90 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Résultats Par la suite, le test est répété, mais cette fois avec un échelon négatif.
Figure 3.50
Test échelon
Contenu 91
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.51
Résultats du test échelon
Figure 3.52
Menu du test
des oscillations critiques
92 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Ce cycle est répété tant et aussi longtemps que l’utilisateur n’arrête pas
le test, ou jusqu’à ce que le logiciel ait effectué un trop grand nombre
de tentatives jugées non valables, ou que le logiciel ait effectué plus
20 tentatives ou encore qu’un amortissement près de 1 ait été atteint.
Chaque fois qu’un gain trop élevé est trouvé, sa valeur est notée
comme le maximum; de même, si le gain est trop faible, le gain est
noté comme minimum.
Contenu 93
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.53
Test des oscillations critiques
94 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.54
Résultat du test
des oscillations critiques
Tests
oscillations Amorties
1 consigne
2 consigne
Bruit (∆)
Figure 3.55
Menu du test
des oscillations amorties
Contenu 95
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.56
Test des oscillations amorties
96 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.57
Résultats du test
des oscillations amorites
Figure 3.58
Menu du test estimation
par le logiciel
Contenu 97
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.59
Estimation par le logiciel
98 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.60
Résultats du test estimation
par le logiciel
Figure 3.61
Menu du test réponse en fréquence
Contenu 99
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
• délai dû à l’échantillonnage,
• filtrage de la mesure.
Puis le test démarre et les résultats sont affichés à l’écran. Tout résultat
douteux est éliminé.
100 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.62
Test de la réponse en fréquence
avec le diagramme de Bode
Figure 3.63
Test de la réponse en fréquence
avec le diagramme de Nyquist
Contenu 101
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
• valeurs statiques,
• chute de 3 dB,
• angle de déphasage de 135 degrés,
• angle de déphasage de 180 degrés.
Figure 3.64
Résultats du test
réponse en fréquence
102 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Sélection des réglages En déplaçant le curseur, l’utilisateur peut choisir les réglages du
régulateur; si elles sont nécessaires, des conversions seront
automatiquement effectuées.
Figure 3.65
Tableau des résultats
Contenu 103
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.66
Tableau des valeurs calculées
Tests Cette sélection permet d’effacer tous les résultats des tableaux.
Initialise tableaux Lorsque le procédé est modifié ou remplacé, il est souhaitable de
sélectionner cette option sinon, dans le tableau comparatif, il est
difficile de distinguer les résultats.
104 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.67
Menu des tests évaluant la linéarité
Contenu 105
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.68
Test de la linéarité par un graphique
Par la suite le même test est effectué mais cette fois en appliquant une
sortie variant de 100 % à 0 % en décroissant.
Figure 3.69
Test de la linéarité par un escalier
106 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.70
Test de la linéarité par une rampe
Linéarité
Sinus
1 sortie
2 sortie
Période
Figure 3.71
Menu du test de linéarité par un sinus
Contenu 107
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.72
Test de linéarité par un sinus
108 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
3.5.5 Bilan
• date
• espace disque
• répertoire courant
• heure de départ
• heure actuelle
• durée de la session de travail
• durée estimée si la simulation avait été effectuée en temps réel
• état du procédé
– nom
– type
– niveau de modélisation
– perturbations avant
– perturbations après
– bruit
– saturation
– charge
• état du régulateur
– réglages
– type
– mode
– entrées
– limites et options
– bases de temps
Figure 3.73
Bilan de la simulation
Contenu 109
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.74
Chargement d’un fichier du disque
110 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Précédents... Quand le dernier groupe est atteint, le processus inverse est effectué
avec l’option Précédents.
Fichiers
Sauvegarder
Contenu des fichiers Dans ce sous-menu, des procédés sont sauvegardés sur disque. Les
fichiers contiennent les paramètres du procédé et les bases de temps de
l’affichage et de l’échantillonnage (voir section 3.4.10) seulement.
Contenu 111
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
• Mesure
• Consigne
• Sortie
• Perturbations avant
• Perturbations après
• P
• I
• D
La fin peut être choisie et le maximum est la valeur par défaut, soit la
valeur de l’affichage.
Impression Habituellement, 66 lignes par page sont imprimées. Ceci est la valeur
Tendances par défaut et correspond à une feuille de format lettre standard
Lig./page (8,5 po X 11 po).
112 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
T E N D A N C E S
Temps Consigne Mesure Sortie Perturbations P I D
Avant Apres
(s) (%) (%) (%) (%) (%) (%) (%) (%)
Impression Cette sélection produit le même résultat que si l’on tape <PrtSc>,
Écran c’est-à-dire que l’écran est imprimé. Cependant, les fenêtres du menu
Fichiers sont temporairement fermées afin que l’image imprimée ne
contienne pas les fenêtres.
Par contre, quand on tape <PrtSc>, l’écran est imprimé dans l’état
exact où il se trouve.
Impression Cette sélection produit le même résultat que si l’on tape <Ctrl>
écran → Fichier <PrtSc>, c’est-à-dire que l’écran est imprimé dans un fichier; c’est-à-
dire que l’image de l’écran est sauvegardée dans un fichier sur disque.
Cependant, les fenêtres du menu Fichiers sont temporairement fermées
afin que l’image imprimée ne contienne pas les fenêtres.
Par contre, quand on tape <Ctrl> <PrtSc>, l’écran est sauvegardé dans
l’état exact où il se trouve.
114 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Une fois chargées à l’écran, les images sont imprimées une à une.
L’utilisateur peut interrompre le chargement en frappant une touche.
L’impression en cours sera cependant complétée à moins
d’interrompre l’imprimante.
Figure 3.76
Sélection du répertoire courant
Contenu 115
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
116 Contenu
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Figure 3.77
Sortie du logiciel
Contenu 117
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
Logiciel intuitif Régulation PID est un logiciel conçu pour que les commandes soient
assimilées rapidement. Devant l’inconnu, utilisez votre bon sens : la
réponse vous semblant la plus évidente est probablement la bonne. Par
ailleurs, les étudiants dans les collèges des différents programmes ont
été en contact dans d’autres cours avec des micro-ordinateurs et ils ont
eu l’occasion de se familiariser avec les principales touches du clavier
et leur usage.
Mémorisation des gammes De même, l’utilisateur n’a pas à connaître les gammes de valeurs des
de valeurs différents paramètres et réglages, puisque lors de l’entrée des données,
le logiciel vérifie et empêche les valeurs impossibles.
Connaissance du DOS Finalement, l’utilisateur n’a pas à connaître les commandes du DOS ni
à se préoccuper de la validité du nom des fichiers, puisque le logiciel
s’en charge.
4.2 Matériel
4.3 Flexibilité
Simulation du procédé Le logiciel Régulation PID permet de simuler n’importe quel procédé,
si complexe soit-il. Le logiciel permet de simuler des procédés en y
incluant toutes les caractéristiques que l’on rencontre en milieu
industriel. Contrairement aux logiciels déjà sur le marché, ce
simulateur permet à l’utilisateur d’inclure dans le procédé des non-
linéarités, de l’hystérésis, une réponse inverse transitoire, du bruit, des
perturbations, des saturations, de l’intégration, de l’emballement, etc.
Cela rend possible une représentation complète des procédés et
l’utilisateur sera assuré que le comportement du procédé à l’écran sera
celui du procédé réel.
Simulation des régulateurs Le logiciel Régulation PID permet de simuler tous les principaux
modèles de régulateurs PID sur le marché.
Le logiciel Régulation PID est conçu pour que tous les types
d’utilisateurs puissent l’employer selon leurs besoins.
CLASSE LABORATOIRE
(groupe) (individuel)
DÉBUT
Démonstration
du
comportement
de divers
processus
Essai
de divers
processus
suggérés
Impression
de chacun
Étude des
résultats
Bilan
Mise en commun
Exposé des
processus
Théorie
des
caractéristiques
des
processus
Exemple Analyse du Étude des
de comportement résultats
processus de divers
courants processus
FIN
Résultats
Théorie des
essais
Simulation
du processus
Résultat de
réponse à
rampe et échelon
Analyse des
résultats
Influence des
diverses caractéristiques
Théorie
des
caractéristiques
des
processus
Démonstration de
l’effet des Essais
caractéristiques
Résultats
Analyse des
résultats et
rapport
FIN
DÉBUT
Théorie des
régulateurs
PID
Réponses des
régulateurs selon le
mode
Résultats
Effet de la
saturation
FIN
DÉBUT
Réglage
itératif des
paramètres
Méthode
itérative
Essais sur un
processus simple
Méthodes
expérimentales
Comparaison avec la
méthode itérative
Analyse
des
résultats
Méthodes
de Comparaisons
réglage Choix de la méthode
Essais sur
divers
processus
Comparaison
des
résultats
FIN
DÉBUT
Discussion
en
classe
Étude de
l’influence de
chacun des
paramètres du
régulateur et des
caractéristiques du
processus
Compilation
des
résultats
Théorie
Comparaison des
résultats des
équipes
Choix du mode
optimisation
Essais
DÉBUT
Démarrage
d’une boucle
Essais
Résultats
Vérifier
performance
rapport
FIN
DÉBUT
Fonctionnement Exemples
optimum
d’une boucle
Phénomène de
saturation et
hystérèse
Essais
FIN
DÉBUT
Modélisation
Modélisation d’un processus
de simple
processus
Théorie
Exemple
Problèmes
rencontrés
Modélisation d’un
processus réel
Résultats
Analyse
FIN
Flèches et souris L’utilisateur peut se servir des flèches ou de la souris pour déplacer le
curseur.
Point et virgule Si l’utilisateur tape un point, celui-ci sera remplacé par une virgule,
afin de respecter la notation du Système international d’unités.
<Ins> Dans l’entrée des données, si la première touche tapée est <Ins>, les
caractères existants sont affichés et ceux tapés par la suite s’ajouteront.
Cette option étant aussi disponible dans un menu, voir la section 3.6.3
qui en explique le fonctionnement. Cette option et celle ci- dessous
sont disponibles en tout temps dans le logiciel.
<Ctrl> <PrtSc> Si l’utilisateur tape <Ctrl> <PrtSc>, l’écran est sauvegardé dans un
fichier écrit dans le répertoire actuel.
Cette option étant aussi disponible dans un menu (voir la section 3.6.3
qui en explique le fonctionnement).
Autre touche Si l’utilisateur appuie sur une touche ne correspondant pas aux
sélections du menu ou aux touches spéciales mentionnées ci-dessus, le
logiciel n’en tient pas compte.
Sélection avant Chaque fois qu’un menu est ouvert, le curseur pointe à la sélection où
il était la dernière fois. Un marqueur indique alors la sélection actuelle.
Grisé Si une sélection du menu est grisée, cette option est temporairement
inaccessible bien que l’utilisateur puisse y pointer le curseur.
Arrêt d’une opération En tout temps, l’utilisateur peut interrompre l’opération en cours en
appuyant sur une clef. Si la touche enfoncée correspond à une
sélection du menu, ce menu est ouvert, sinon le logiciel attend la
prochaine commande.
Modèle
Type : Standard
Niveau 1
Modélisation : Simple
Bruit : Nul
Charge : 50 %
Consigne : locale 50 %
Sortie : 50 %
P (gain) : 4
I (min) : 0,5
D (min) : INACTIF
Filtre(s) : INACTIF
Auto/man : AUTOMATIQUE
mOdèle : STANDARD
Entrées
Consigne : Locale
Mesure : Procédé
Type : P+I
Bases de temps
Affichage : 1s
Échantillonnage : 1s
Unités (i,d) : minutes
Ralenti : INACTIF
calcUl
Gain procédé : 0
Délai (s) : 0s
τ (s) : 0s
Opérations Simulation
Tendances : 1 perturbations
Écran : Bar + tendances
Mode écran : Normal
7 Médiagraphie
Médiagraphie 137
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
138 Médiagraphie
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
ANNEXE
Figure A1.1
Procédés standard
de régulation de niveau
Figure A1.2
Procédés standard
de régulation de pression
Figure A1.3
Procédés standard
de régulation de débit
Figure A1.4
Procédés standard
de régulation de température
Figure A1.5
Procédés standard
de régulation de pH
Figure A1.6
Procédés standard de régulation de
consistance, de turbidité, de teneur
en chlore, de mélange gazeux
Figure A1.7
Procédés standard de régulation de
conductivité électrique, de densité,
d’humidité, de vitesse
ANNEXE
2 Exemple de laboratoire
• le réservoir,
• le transmetteur de niveau,
• le circuit d’entrée du régulateur PID,
• le convertisseur I/P,
• la vanne de régulation.
Test des oscillations critiques Dans ce test, on détermine le gain du régulateur qui amènera la boucle
(régulateur en automatique à osciller de façon permanente. En d’autres termes, si à la suite d’une
P seulement) perturbation ou à d’un changement de consigne, l’oscillation est
amortie, on augmente le gain, alors que si l’oscillation s’accroit, on
diminue le gain ;
Test des oscillations amorties Dans ce test, on détermine le gain du régulateur qui amènera la boucle
(régulateur en automatique à osciller de façon amortie. En d’autres termes, si à la suite d’une
P seulement) perturbation ou à d’un changement de consigne, l’oscillation est trop
amortie, on augmente le gain, alors que si l’oscillation s’accroit, on
diminue le gain ;
Réponse en fréquence Ce test est rarement réalisé en pratique; il sert plutôt à l’apprentissage
(régulateur en manuel) et aux développements théoriques ;
Expérience
pour le régulateur :
entrées, limites et options inchangées, modèle standard, bases
de temps inchangées (lors du chargement du procédé, l’affichage
et l’échantillonnage ont été réglés à 5 secondes) ;
le mode : Manuel,
le type : P seulement.
Question Expliquez les différences des réglages proposés selon les différents
critères de qualité.
Annexe 2 : Exemple de laboratoire 147
Régulation PID — Guide de l’utilisateur
• test échelon
• test des oscillations critiques
• test des oscillations amorties
• réponse en fréquence
Ajoutez à votre procédé : • un bruit aléatoire ayant une amplitude de 1 % et une périodicité de
15 secondes,
Seconde simulation
• la fréquence d’opération ?
• la fréquence d’oscillations critiques ?
• le gain du procédé ?
• le comportement de la vanne?
• les réglages ?
• les performances de la boucle ?
Troisième simulation
• la fréquence d’opération ?
• la fréquence d’oscillations critiques ?
• le gain du procédé ?
• le comportement de la vanne ?
• les réglages ?
• les performances de la boucle ?
Expliquez...
Conclusions