UNED Funciones de Varias Variables I. Jesús M.

Domínguez 1

COORDENADAS CILÍNDRICAS Y ESFÉRICAS EN IR3

Introducción
En el plano IR2 los puntos los representamos a través de sus coordenadas cartesianas (o rectan-
gulares) (x, y), o bien, a través de sus coordenadas polares (r, θ) con r ≥ 0 y θ ∈ [0, 2π). Ambas
representaciones están relacionadas de la siguiente forma:
 p
 r = x2 + y 2 (módulo de (x, y))
( 
x = r cos θ
, siendo y
y = r sen θ 
 θ (argumento de (x, y)), el ángulo formado por el semieje positivo OX y OP

Si conocemos las coordenadas polares (r, θ) de un punto P del plano, obtener sus coordenadas
cartesianas (x, y) es inmediato, ya que x = r cos θ, y = r sen θ.
Recíprocamente, si partimos de las coordenadas cartesianas (x, y) de un punto del plano, obtener
sus coordenadas polares no es tan inmediato. Deducir el valor de r no presenta ninguna dificultad, ya
que r es la distancia
p del punto (x, y) al origen de coordenadas (o el módulo del vector (x, y) ∈ IR2 ).
Así pues, r = x2 + y 2 . Ahora bien, ¿cómo obtener el argumento θ a partir de x e y? La clave está
en que
y r sen θ
= = tan θ
x r cos θ
siempre que x 6= 0. Luego para recuperar θ hemos de utilizar la función inversa de la función tangente.
La función tangente, tan, no está definida en los puntos θ donde cos θ = 0, es decir, no está definida
π
cuando θ = + kπ (variando k en Z). Además, la función tangente es periódica, de periodo π. Así
2
pues, tan θ = tan(θ+kπ), k ∈ Z. Si queremos que la función tangente tenga inversa, hemos de restringir
su intervalo de definición. Lo habitual es definir la función tangente en el intervalo (−π/2 , π/2). En
ese intervalo la función tangente es inyectiva y toma todos los valores reales. Su inversa es la función
arcotangente, abreviadamente
arctan : IR → (−π/2, π/2).
Vuelvo a insistir, la función arctan tomará siempre sus valores en el intervalo (−π/2 , π/2).
Si el punto P está en el primer cuadrante (x > 0 e y > 0), entonces, para recuperar el valor de θ a
partir de las coordenadas cartesianas (x, y), basta con calcular arctan(y/x), es decir, θ = arctan (y/x).
Si ahora P está en el segundo o tercer cuadrante, entonces el argumento correspondiente a ese punto
está comprendido entre π/2 y 3π/2 mientras que arctan(y/x) está comprendido entre −π/2 y π/2.
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Ahora bien, puesto que tan (y/x) = tan (−y/ − x), si calculamos arctan (y/x) obtenemos el argu-
mento del punto −P = (−x, −y). Para obtener el argumento θ del punto P basta sumar π a lo obtenido
anteriormente, es decir,
y
θ = π + arctan .
x
Razonando análogamente, concluimos que si el punto P está en el cuarto cuadrante (x > 0 e y < 0),
entonces θ = 2π + arctan (y/x). Finalmente, θ = π/2 si x = 0 e y > 0, mientras que θ = 3π/2 si x = 0
e y < 0. Una última observación: θ no está definido si (x, y) = (0, 0).
En resumen, podemos pasar de coordenadas polares a cartesianas, y recíprocamente, mediante:

(x = r cos θ, y = r sen θ) ←− (r, θ)

 y 

 arctan si x > 0 e y ≥ 0 

x

 


 


 y 

π + arctan si x < 0

 

 
q



 x 



y
(x, y) − 2 2
7 → (r = x + y , θ =
 2π + arctan x si x > 0 e y < 0  )

  
 
π/2 si x = 0 e y > 0

 


 

 
 3π/2 si x = 0 e y < 0

 

 

 
no está definido si x = 0 e y = 0
 

En el espacio IR3 , cada punto dado en coordenadas cartesianas (x, y, z) lo podemos expresar en
coordenadas cilíndricas (representando 2 de sus coordenadas en polares y dejando fija la tercera) y
también en coordenadas esféricas.

Coordenadas cilíndricas
Sea P un punto de IR3 cuyas coordenadas cartesianas son (x, y, z). Sus coordenadas cilíndricas son:

 x = r cos θ

(r, θ, z), siendo y = r sen θ , r ≥ 0 y θ ∈ [ 0, 2π).

 z=z
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Podemos pasar de coordenadas cilíndricas a cartesianas, y recíprocamente, mediante:

(x = r cos θ, y = r sen θ, z) ←− (r, θ, z)

 y 

 arctan si x > 0 e y ≥ 0 

x

 


 


 y 

π + arctan si x < 0

 

 
q



 x 



y
(x, y, z) − 2 2
7 → (r = x + y , θ = 2π + arctan si x > 0 e y < 0  , z)



 x  

π/2 si x = 0 e y > 0

 


 

 
3π/2 si x = 0 e y < 0

 


 

 
no está definido si x = 0 e y = 0
 

Ejemplos

1. Sean (2, π/3, 1) las coordenadas cilíndricas de un punto. Las coordenadas cartesianas de ese
punto son, √
(2 cos(π/3) , 2 sen (π/3) , 1), es decir, (1, 3, 1)
√
(1, 3, 1) ←− (2, π/3, 1)
Sean ahora (3, −3, −7) las coordenadas cartesianas de un punto. Las coordenadas cilíndricas de
ese punto son,
√ √
(r = 9 + 9 , θ = 2π + arctan (−1) , −7), es decir, (3 2 , 7π/4 , −7)
√
(3, −3, −7) 7−→ (3 2 , 7π/4 , −7)

2. En este ejemplo obtendremos las ecuaciones en coordenadas cilíndricas de determinadas superfi-

cies dadas en coordenadas cartesianas.

∗ Un cilindro de ecuación cartesiana x2 + y 2 = a2 , a > 0, es en coordenadas cilíndricas

r2 cos2 θ + r2 sen2 θ = a2 , r2 = a2 , r=a

∗ Un paraboloide circular de ecuación cartesiana x2 + y 2 = z, es en coordenadas cilíndricas

r2 cos2 θ + r2 sen2 θ = z, r2 = z
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p
∗ Un cono de ecuación cartesiana x2 + y 2 = z, es en coordenadas cilíndricas
p √
r2 cos2 θ + r2 sen2 θ = z, r2 = z, r = z

∗ Un paraboloide hiperbólico (o "silla de montar") de ecuación cartesiana y 2 − x2 = z, es en

coordenadas cilíndricas

r2 sen2 θ − r2 cos2 θ = z, r2 (sen2 θ − cos2 θ) = z, r2 (−cos(2 θ)) = z, z + r2 (cos(2 θ)) = 0

x2 y 2 z2
∗ Un elipsolide de ecuación cartesiana + + = 1, es en coordenadas cilíndricas
9 9 16

r2 cos2 θ r2 sen2 θ z 2 r2 z2  r2 
+ + = 1, + = 1, z 2 = 16 1 −
9 9 16 9 16 9

Coordenadas esféricas
Sea P un punto de IR3 cuyas coordenadas cartesianas son (x, y, z). Sus coordenadas esféricas son:

 x = ρ sen φ cos θ

(ρ, θ, φ) , siendo y = ρ sen φ sen θ , ρ ≥ 0, 0 ≤ θ < 2π y 0 ≤ φ ≤ π.

 z = ρ cos φ

Podemos pasar de coordenadas esféricas a cartesianas, y recíprocamente, mediante:

(x = ρ sen φ cos θ , y = ρ sen φ sen θ , z = ρ cos φ) ←− (ρ, θ, φ)

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q z 
(x, y, z) 7−→ ( ρ = x2 + y 2 + z 2 , θ (igual que en las cilíndricas), φ = arccos )
ρ

Ejemplos
√
1. Sean (0, 2 3 , −2) las coordenadas cartesianas de un punto. Las coordenadas esféricas de ese
punto son,
q √ √  − 2
ρ= 4( 3)2 + (−2)2 = 16 = 4, θ = π/2 (x = 0 e y > 0), φ = arc cos = 2π/3
4
√
(0, 2 3 , −2) 7−→ (2 , π/2 , 2π/3)

Sean ahora (4, π/4 , π/3) las coordenadas esféricas de un punto. Las coordenadas cartesianas de
ese punto son, √ √ √
x = 4 sen (π/3) cos(π/4) = 4 3/2 2/2 = 6,
√ √ √
y = 4 sen (π/3) sen(π/4) = 4 3/2 2/2 = 6, z = 4 cos(π/3) = 4 (1/2) = 2,
√ √
( 6 , 6 , 2) ←− (4, π/4 , π/3)

2. En este ejemplo obtendremos las ecuaciones en coordenadas esféricas de determinadas superficies

dadas en coordenadas cartesianas.

∗ La esfera de ecuación cartesiana x2 + y 2 + z 2 = r2 , r > 0, es en coordenadas esféricas

ρ2 sen2 φ cos2 θ + ρ2 sen2 φ sen2 θ + ρ2 cos2 φ = r2 , ρ2 sen2 φ(cos2 θ + sen2 θ) + ρ2 cos2 φ = r2 ,

ρ2 sen2 φ + ρ2 cos2 φ = r2 , ρ2 (sen2 φ + cos2 φ) = r2 , ρ2 = r2 , ρ=r

∗ Un paraboloide circular de ecuación cartesiana x2 + y 2 = z, es en coordenadas esféricas

ρ2 sen2 φ cos2 θ + ρ2 sen2 φ sen2 θ = ρ cos φ, ρ2 sen2 φ(cos2 θ + sen2 θ) = ρ cos φ,

ρ sen2 φ = cos φ

∗ Un paraboloide hiperbólico (o "silla de montar") de ecuación cartesiana y 2 − x2 = z, es en

coordenadas esféricas

ρ2 sen2 φ sen2 θ − ρ2 sen2 φ cos2 θ = ρ cos φ, ρ2 sen2 φ(sen2 θ − cos2 θ) = ρ cos φ,

ρ sen2 φ(− cos(2θ)) = cos φ, ρ sen2 φ cos(2θ) + cos φ = 0

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3. En este ejemplo determinaremos las superficies pasando sus ecuaciones, dadas en coordenadas
esféricas, a coordenadas cartesianas.

∗ La superficie ρ cos φ + 1 = 0 es un plano horizontal de ecuación en cartesianas z = −1.

∗ La superficie dada en esféricas ρ = senφ cos θ o, equivalentemente, ρ2 = ρ senφ cos θ, la
pasamos a cartesianas fácilmente por ser ρ2 = x2 +y 2 +z 2 (véase la esfera) y x = ρ senφ cos θ.
Luego,

x2 + y 2 + z 2 = x, x2 − x + 1/4 − 1/4 + y 2 + z 2 = 0, (x − 1/2)2 + y 2 + z 2 = 1/4.

Se trata pues de una esfera de radio 1/2 y centro en el punto (1/2, 0, 0).