Raffaele Grandi - Robotica Industriale (Cenni Programmazione Java) - Pt.1

Outline
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Esempi di programmazione base Java
Robotica Industriale
Cenni sulla programmazione JAVA
Raffaele Grandi
em@il:raffaele.grandi@unibo.it
www −lar .deis.unibo.it/people/rgrandi
D.E.I.
Raffaele Grandi Robotica Industriale 1 / 60

Outline
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Outline
Panoramica generale
Caratteristiche principali e strutturali
Risorse su Java
Ambienti di sviluppo integrati
Esempi di programmazione base
Introduzione alla programmazione ad oggetti ed esempi
Considerazioni sintattiche e semantiche del linguaggio
Introduzione ai tre pilastri fondamentali della programmazione Java
Classi astratte e polimorfismo
Programmazione concorrente
Eccezioni
Javadoc
Outline
Programmazione Java
Risorse su Java Teoria
Ambienti integrati
Cenni di Java
Standard Edition : panoramica generale
Java è un linguaggio di programmazione ad oggetti particolarmente

potente e versatile sviluppato dalla Sun Microsystem nei primi anni
’90
A fine aprile del 2009 Oracle ha comprato Sun Microsystems per 7,4
miliardi di dollari.
Java Platform Standard Edition Development Kit 7
tradotto in breve JDK-SE-7
contiene tutto il necessario per lo sviluppo del software java (JVM)
scaricabile da
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html
anche da http://www.java.com

Outline
Programmazione Java
Ambienti integrati
Caratteristiche principali 1/3
programmazione ”classica” (cicli, operatori logici, gestione delle

variabili) proveniente dal C/C++
gestione avanzata delle “ADT (Abstract Data Type)”
Vector, List, ArrayList, Hashtable...
programmazione concorrente (Threads e Sincronizzazione)
gestioni dei flussi di dati locali e remoti (File e Socket)

Outline
Programmazione Java
Ambienti integrati
forte integrazione coi Design Patterns (DP)

definizione grossolana dei DP: Soluzioni testate per problemi
ricorrenti
porta alla definizione e costruzione di componenti software
interfacce grafiche (librerie Heavy Weight e Light Weight)
1 AWT: Abstract Window Toolkit (di tipo HW)
2 SWING (di tipo LW)
3 SWT: Standard Widget Toolkit (di tipo HW)
tecnologie web lato client e server (Applet, Servlet)
gestione dei flussi audio e video (JMF)

Outline
Programmazione Java
Ambienti integrati
buon interfacciamento e integrazione con dispositivi HW e

applicazioni SW:
porte seriali: seriali fisiche e virtuali (Bluetooth)
Librerie: JCOMM, BLUECOVE, JNI
molto software commerciale ha un qualche tipo di integrazione con
Java (es Matlab)
manipolazione dei documenti XML
integrazione con i database
integrazione con piattaforme CORBA
sviluppo di middleware distribuiti
gestione dei contenuti multimediali internet-oriented (JavaFX)

Outline
Programmazione Java
Ambienti integrati
Caratteristiche strutturali 1/2
In dettaglio:
1 sintassi simile al C++
2 indipendenza dalla piattaforma ( JVM )
codice interpretato: ByteCode (Architecture Neutral)
” Write once, run everywhere ”
3 codice suddiviso in classi e packages
4 linguaggio orientato agli oggetti (in Java tutto è un oggetto)
ogni oggetto ha proprietà e metodi
astrazione tramite Interfacce e Classi Astratte
ereditarietà e polimorfismo

Outline
Programmazione Java
Ambienti integrati
Caratteristiche strutturali 2/2
La grande versatilità di Java purtroppo si paga in termini computazionali:

codice interpretato e multipiattaforma
” Write once, run everywhere ” diventa ” Write once, DEBUG anywhere ”
lentezza nell’esecuzione dovuta al
bytecode
struttura multilivello della JVM (es: Garbage Collector level)
soluzione parziale: le recenti JVM incorporano un compilatore just-in-time
(JIT compiler) che provvede alla traduzione dinamica del codice:
il bytecode viene precompilato dalla JVM e in seguito viene tradotta solo
la parte in esecuzione mentre prima la fase di compilazione e traduzione
avveniva in un’unica fase

Outline
Programmazione Java
Ambienti integrati
Librerie e API
Java fornisce al programmatore un vasto insieme di procedure
(metodi), raggruppate a formare un set di strumenti specifici per
l’esecuzione di compiti che coprono (come abbiamo visto) quasi
tutti i settori dell’informatica.
In Java questi set di strumenti sono implementati all’interno di
classi apposite, suddivise per funzionalità e racchiuse all’interno di
pacchetti (le librerie)
Ogni classe può essere vista come una “scatola chiusa” e un
programma può utilizzare una o più classi ausiliarie.
L’insieme delle operazioni che espletano tali classi, assieme alle
variabili elaborate in ingresso e in uscita viene denominato
Interfaccia di Programmazione di un’ Applicazione (API -
Application Programming Interface)
La documentazione completa di tutte le API fornite dal core di Java
é disponibile presso il sito della Oracle
Outline
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Risorse su Java
Libri
1 Bruce Eckel
http://www.mindviewinc.com/Index.php
1 Think in Java - vol.1 - Fondamenti
2 Think in Java - vol.2 - Tecniche
avanzate
2 Deitel&Deitel http://www.deitel.com/
1 Java: Fondamenti di
programmazione
2 Java: Tecniche avanzate
Schede di riferimento su www.ibs.it

Outline
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Risorse su Java
Internet
Google
Sito Internet Oracle:
http://docs.oracle.com/javase/7/docs/
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/documentation/index.html
Application Programming Interface (API) ufficiali:

http://docs.oracle.com/javase/7/docs/api/
buona norma: mantenere aperte le API durante la programmazione
www.html.it
approfondimenti:
www.mokabyte.it
www.captain.at

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Java e la rappresentazione del codice
Risorse su Java
Paradigma di programmazione
Ambienti integrati
Introduzione concettuale agli oggetti software
Integrated Development Environment

IDE: Ambienti integrati per lo sviluppo del software
NetBeans
ambiente di sviluppo multi-linguaggio scritto interamente in Java (Swing)
nato nel giugno 2000.
scelto dalla Sun Microsystems (Oracle) come IDE ufficiale
plug-in oriented
Eclipse
ambiente di sviluppo multi-linguaggio scritto in Java (SWT)
progetto opensource sviluppato da una vasta comunità sotto la tutela
della Eclipse Foundation
plug-in oriented
Noi utilizzeremo Eclipse, maggiormente versatile e si integra meglio con

LeJOS (plug-in specifico)
è possibile usare altri IDE o nessuno, lavorando tramite linea di comando.

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Eclipse
Risorse per la programmazione
Eclipse è un ambiente di sviluppo

multipiattaforma
(Linux - Windows e Mac)
Lo si scarica gratuitamente da
www.eclipse.org/downloads
La versione a cui siamo interessati è
Eclipse Classic 3.7.1 (173 MB)
installazione di tutto
l’ambiente di sviluppo, JVM
compresa
Figura: Eclipse Downloads site
su Ubuntu è disponibile anche
nel repository ufficiale

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Eclipse
L’ambiente di lavoro
Una volta installato Eclipse e ca-

ricato, l’interfaccia appare come
nella figura a fianco:
Area di lavoro
Gerarchia dello spazio di
lavoro contenente i
packages e le classi
Console di output
Menù per la gestione delle

opzioni
Figura: Eclipse Interface

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Risorse su Eclipse
Da dove imparare
1 Google ;-)
2 Eclipse Community :
http://www.eclipse.org/community/
3 Libro:
1 Eclipse for Dummies

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Un problema di rappresentazione
Chi ha sempre programmato in modo strutturato

(procedurale), ha sempre costruito il codice utilizzando una
lunga sequenza di istruzioni, intervallate da chiamate a
funzioni specifiche (o sottoprogrammi).
Può aver utilizzato anche una modalità che comprende
l’unione di blocchi differenti attraverso dei salti logici
all’interno del codice.
In entrambe i casi l’esecuzione avviene in un unico flusso
operativo.
Esempi: COBOL, C, PASCAL, BASIC
Anche in Java è possibile programmare usando un approccio
procedurale ma noi vogliamo pensare diverso...
Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Un problema di rappresentazione
Attraverso gli strumenti che andremo ad analizzare vedremo :

1 come strutturare meglio le idee che ci aiutano a risolvere un
dato problema
2 come passare da un codice prettamente procedurale ad un
codice orientato agli oggetti
Per fare questo è necessario, prima di tutto, cambiare il modo
di pensare ai problemi e alle soluzioni, cambiare cioè il
paradigma di rappresentazione e programmazione

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Paradigma di programmazione 1/3

Definizione
Da Wikipedia: “... Un insieme di strumenti concettuali

forniti da un linguaggio di programmazione per la stesura di
programmi, e definisce/determina il modo in cui il
programmatore concepisce e percepisce il programma. Diversi
paradigmi si differenziano per i concetti e le astrazioni usate
per rappresentare gli elementi di un programma (come ad
esempio le funzioni, gli oggetti, le variabili, vincoli, ecc) e per i
procedimenti usati per l’esecuzione delle procedure di
elaborazione dei dati (assegnazione, calcolo, iterazione, data
flow, ecc).

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Java introduce un paradigma fortemente orientato agli oggetti

un programma è costituito da oggetti software interagiscono
tra loro attraverso lo scambio di messaggi
Il concetto produce conseguentemente una programmazione
orientata alla costruzione e alla progettazione di “componenti”
software
Introduzione di test automatici per la validazione e la
manipolazione del codice
Astrazione di altissimo livello (Pattern di programmazione e
ingegneria del software)

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Vantaggi:
1 fornisce un supporto naturale alla modellazione software degli
oggetti del mondo reale o del modello astratto da riprodurre.
2 permette una più facile gestione e manutenzione di progetti di
grandi dimensioni.
3 l’organizzazione del codice sotto forma di classi ne favorisce la
modularità e il riuso.
Svantaggi:
1 alcuni meccanismi inclusi nella gestione degli oggetti possono
causare overhead in termini di tempo e memoria.
2 maggiore complessità strutturale rispetto ai linguaggi procedurali.

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Gli oggetti software
Da un punto di vista concettuale gli oggetti software modellano il

comportamento e/o le proprietà che hanno o possono avere gli oggetti
reali:
1 dati strutturali
2 metodi di comportamento
3 ereditarietà di metodi, strutture e comportamenti provenienti da
oggetti pre-esistenti

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Gli oggetti software

Esempio pratico: una porta
Caratteristiche strutturali (variabili di un oggetto):

altezza, larghezza, spessore, materiale, colore, maniglia ...
Caratteristiche funzionali (metodi di un oggetto):
apri/chiudi porta

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Un oggetto nell’oggetto
Esempio pratico: la maniglia (della porta)
Caratteristiche strutturali (variabili di un oggetto):

lunghezza, grandezza, forma, materiale, senso di rotazione,
gradi di apertura ...
Caratteristiche funzionali (metodi di un oggetto):
ruota in senso orario/antiorario

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Interazione tra oggetti

Porta - Maniglia
1 Nell’interazione tra la porta la maniglia, ad esempio, avremo che

all’interno del metodo apri/chiudi verrà utilizzato il metodo ruota in senso
orario/antiorario di maniglia che a sua volta cambierà il valore della
variabile gradi in accordo al senso di rotazione specificato, ammesso che il
senso di rotazione proprio della maniglia lo consenta.
2 Spesso nella definizione di un oggetto non vengono solamente definite le
operazioni che l’oggetto può fare ma anche quelle che non deve fare, in
modo da poter caratterizzare in toto il suo comportamento e individuare
più facilmente i problemi durante la programmazione.
3 Spesso non è possibile prevedere tutti i comportamenti ammessi e non di
un oggetto. Sono quindi previste da Java l’implementazione e la gestione
delle eccezioni (Exceptions).

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Ereditarietà
Una delle caratteristiche più potenti di Java è la capacità di ereditare le

proprietà di una classe di oggetti (variabili e metodi) da una classe “padre”
pre-esistente
La nuova classe ha la possibilità non solo si avere accesso alle strutture
della classe padre ma anche di crearne nuove
l’ereditarietà è one-way (padre -> figlio) e unica: una classe eredita
solamente da un’ unica classe
in Java si dice che una classe ne estende un’altra e viene utilizzata
la parola riservata extends

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Ereditarietà
Un nuovo tipo di porta
Recuperando l’esempio precedente si potrebbe progettare una nuova classe di

porte che eredita da quella precedente tutte le caratteristiche ma in più
implementa caratteristiche nuove:
caratteristiche strutturali:
old: altezza, larghezza, spessore, materiale, colore, possiede una
maniglia ...
new: forma, possiede “spioncino”, spostabile
caratteristiche comportamentali:
old: apri/chiudi porta
new: apri/chiudi spioncino, solleva porta, tira porta, dipingi

Outline
Eclipse
Programmazione Java
Risorse su Java
Ambienti integrati
Classe vs Oggetto
La fase di istanziazione
In realtà ciò che fino ad ora abbiamo chiamato “oggetto”, in Java viene
definito come una Classe (di oggetti).
Questo perché, riferendoci all’esempio di porta, possono essere costruite
più porte tutte uguali, ognuna con le stesse caratteristiche strutturali e
comportamentali dell’altra ma con attributi differenti.
La classe in Java deve essere vista come la descrizione delle
caratteristiche strutturali e funzionali di un oggetto che si vuole
costruire e appartenente a tale classe.
Una volta che sia stata definita una classe di oggetti, con proprietà e
metodi propri, è possibile creare, attraverso la fase di istanziazione, un
oggetto con le caratteristiche della classe.
Vedremo che in un programma Java l’istanza di un oggetto viene creata
attraverso l’utilizzo dell’operatore new.

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Introduzione alla programmazione pratica
Esercizio 1
Programmazione strutturata
I piccoli esempi pratici che verrranno proposti, saranno utili a

capire come passare gradualmente da una programmazione
strutturata ad una programmazione ad oggetti

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Esempio 1/4 : ProgramES01 - “Hello world”
package esercitazioni.ex01;
“Hello world”
public class ProgES01 { Il più classico degli
/** * @param args */ esempi, introduce già il
public static void main(String[] args) { concetto di package, di

System.out.println(”Benvenuti al corso di robotica”); oggetto e di punto di
}//end main
ingresso
}//end class

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Esempio 1/4 : ProgramES01 - descrizione
Fasi iniziali di scrittura di un programma Java

1 Creazione di un package
da un punto di vista concettuale è un contenitore di classi di oggetti
che hanno una stessa finalità operativa
in pratica è una cartella sul sistema
una cartella diventa effettivamente un package nel momento in cui
all’interno dei sorgenti viene rispettata la gerarchia dei direttori
la gerarchina dei package è sia logica che fisica
2 Creazione di un punto di accesso al flusso esecutivo: il metodo main
Il “concetto di oggetto” e quindi di classe è rappresentato dalla parola class

Quindi ogni programma è un oggetto stand-alone in grado di essere
eseguito contemporaneamente anche in più istanze ognuno con le
stesse caratteristiche e lo stesso punto di ingresso

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Note sintattiche del linguaggio
1 La sintassi del linguaggio ci “limita” ad usare, come nome del file sorgente
che contiene il codice, un nome identico a quello della classe, quindi nel
caso precedente il codice sarà contenuto in un file dal nome
ProgES01.java all’interno della cartella ex01, sottocartella di
esercitazioni (esercitazioni/ex01)
2 Nel linguaggio Java i nomi delle classi iniziano con la lettera maiuscola
mentre quelli dei metodi con la lettera minuscola
3 I commenti al codice possono essere effettuati tramite l’utilizzo della
doppia barra // per commenti che rimangono su una riga e dal una
scrittura del tipo barra asterisco /* per aprire un commento multilinea e
asterisco-barra per chiudere il commento */

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Esempio 2/4 : ProgramES01b
Variabili
public class ProgES01b {
Java ha molti tipi di
static String stringa01 = ”Scrivi qualcosa sullo schermo”;
static String stringa02 = new String(”Ho già scritto qualcosa”); variabili. La Stringa
int x = 30; //minuti che eravate disposti ad ascoltare prima di iniziare
double y = 45.5678; //secondi che effettivamente siete stati attenti può essere trattata
boolean max interest = false; //situazione attuale
come una variabile
public static void main(String[] args) {
System.out.println(stringa01); comune. In realtà è un
System.out.println(stringa02);
System.out.println( oggetto che può essere
”InterestData x:”+x+”;y:”+y+”;MI:”+max interest
); manipolato in modo
} //end main
molto complesso
}//end class

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Esempio 3/4 : ProgramES01e
Complicazioni...
public class ProgES01e {
Introducendo cicli,
static int var01 = 35;
variabili e metodi la
for (int i = 0; i < var01; i++){ versatilità del codice
stampaStringa(”Prova di stampa n° ”+i);
} aumenta. Il prossimo
}
lucido ne è un
public static void stampaStringa(String str){
System.out.println(str); esempio.
}//end stampaStringa
}//end class

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Esempio 4/4 : ProgramES01s - Bubble Sort p1
public class ProgES01s { BubbleSort versione
artigianale.
static int numElements01 = 50, numElements02 = 20, rangeVals = 100;
Nel main vediamo la
int[] unsortedArray01 = new int[numElements01]; chiamata a 3 funzioni
int[] unsortedArray02 = new int[numElements02];
initArray(unsortedArray01); initArray(unsortedArray02); o metodi (initArray,
System.out.println(”\nStampo vettori non ordinati”);
printArray(unsortedArray01); printArray(unsortedArray02); bubbleSort,
System.out.println(”\nEseguo fase di ordinamento”);
bubbleSort(unsortedArray01); bubbleSort(unsortedArray02); printArray), una
System.out.println(”\nStampo vettori ordinati”);
printArray(unsortedArray01); printArray(unsortedArray02); chiamata di sistema e
}//main la creazione di 2
... oggetti

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
... Metodi di utilità

static private void initArray(int[] toInitArr){ Spesso all’interno dei
for (int i=0; i < toInitArr.length; i++ ){
toInitArr[i] = (int) (Math.random() * rangeVals); programmi si
}
}//initArray impiegano metodi di
static private void printArray(int[] tempArray){ utilità. In questo caso
System.out.println(”\nPrinting array with ”+tempArray.length+” elements”);
for (int i=0; i < tempArray.length; i++ ){ initArray e printArray
System.out.println(”Array element ”+i+”: ”+tempArray[i]);
} di struttura e compito
}//printArray
concettualmente
... identici >> pattern

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
... Metodo bSort

static private void bubbleSort(int[] tempArray){ Il cuore del
if (tempArray.length >= 2){ // controllo
boolean ordinato; programma.
do{
ordinato = true;
int k = 0;
while(k < tempArray.length-1){
if (tempArray[k] > tempArray[k+1]){
ordinato = false;
int box = tempArray[k];
tempArray[k] = tempArray[k+1];
tempArray[k+1] = box;
}//endif
k++;
}//endwhile
}while(!ordinato);
}//endif
}//bubbleSort
}// end class

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Compilazione ed esecuzione
via terminale: tipi di file parte 1/2
In Java si programma principalmente utilizzano due tipi di file:

1 File con estensione .java contenente il codice sorgente delle
classi che scriviamo. Un file di testo puro e semplice
2 File con estensione .class contenente il bytecode generato
dalla compilazione del precedente file usando il comando javac
Il file .class, ottenuto dalla compilazione del file .java, può
essere eseguito utilizzando da una console il comando java
nomefile (privo dell’estensione .class).
La JVM si incaricherà (in modo trasparente al
programmatore) di leggere il bytecode ed eseguire le istruzioni.

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via terminale: tipi di file parte 2/2
In casi particolari è possibile dover lavorare con file .jar : i file jar
sono archivi compressi di programmi java. Vengono utilizzati
generalmente per distribuire librerie e pacchetti software.
All’interno è presente generalmente tutta l’applicazione,
perfettamente corredata della sua gerarchia di packages. Aprendo
un file jar (come se fosse un file .zip) è possibile vedere l’albero dei
packeges contenente le classi dell’applicazione. A volte vengono
inseriti anche i file .java dei sorgenti

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via terminale: comandi da console 1/3
Prima di procedere oltre vediamo come eventualmente compilare il programma

java appena visto, via terminale.
Come anticipato, abbiamo messo il codice sorgente del programma all’interno
di un file che si chiama ProgES01s.java (dal nome della classe) che sul disco di
sistema risiede in una cartella (package) dal percorso esercitazioni/ex01.
Notiamo questa cosa anche dall’intestazione del pacchetto all’interno del file
principale.

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via terminale: comandi da console 2/3
Procedura:
1 Configurare i percorsi di ricerca all’interno delle variabili di sistema in modo che
includano la cartella della JVM
2 Aprire una console di comando e spostarsi all’interno della cartella contenente il
package esercitazioni (ad esempio cd nomecartella)
3 Digitare il comando javac esercitazioni/ex01/ProgES01s.java per la
compilazione del sorgente.
1 Se non ci sono errori di compilazione viene creato all’interno della cartella
esercitazioni/ex01/ un file dal nome ProgES01s.class
2 Altrimenti viene segnalato attraverso una serie di errori in cascata quali
sono le difficoltà incontrate nella compilazione e dove viene rilevato l’errore
4 In caso che la compilazione sia andata a buon fine è possibile procedere
all’esecuzione del programma digitando il comando java
esercitazioni/ex01/ProgES01s (ricorda: senza estensione)

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via terminale : comandi da console 3/3
Figura: Parte dell’output di esecuzione

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via Eclipse - step 1 : creazione di un nuovo progetto
Utilizzando Eclipse vediamo come creare, compilare ed eseguire un programma.

Sembra più complicato rispetto alla versione via terminale ma con l’aumentare
delle classi e lo svilupparsi della gerarchia dei packages risulta particolarmente
semplice e utile, soprattutto integrando delle librerie esterne (packages).
Eclipse utilizza una cartella radice di nome workspace (cambiabile a piacere)
dove archiviare i dati dell’utente.

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via Eclipse - step 1b : il primo utilizzo
Dopo aver installato Java SDK ed Eclipse, al primo avvio di Eclipse ci si ritrova
di fronte ad una schermata di assistenza con delle icone circolari. Quella che
interessa e sulla destra denominata workbench.
Cliccandola si accede all’interfaccia di lavoro.

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via Eclipse - step 1c : l’inizio della procedura
Procedura:
Aprire l’interfaccia
di Eclipse (a fianco)
Cliccare sul
pulsante Nuovo in
alto a sinistra
oppure andare sulla
voce del Menù File
sotto menù Nuovo,
voce Progetto
Raffaele Grandi
Figura: Eclipse workbench
Robotica Industriale 44 / 60
Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via Eclipse - step 1 : creazione di un nuovo progetto
Figura: Eclipse - schermata - nuovo progetto

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via Eclipse - step 2
Selezionare Progetto Java e cliccare sul pulsante Avanti

Immettere un nome del progetto nella finestra che compare (ad esempio
LegoMS-NXT ma può essere un nome “qualunque”), all’interno del
campo relativo
Cliccare sul pulsante Fine a meno di non voler cambiare le impostazioni di
default
A questo punto in all’interno del workspace viene creato il nuovo progetto
vuoto, visibile all’interno dell’area di esplorazione dei pacchetti, sulla
sinistra
All’interno del progetto potreste avere la cartella src

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via Eclipse - step 3 : creazione di un package
Il progetto appena creato sembra vuoto ma all’interno è presente il package di

default che andremo a sostituire con il nostro package base
Analogamente a come si è proceduto per la creazione di un nuovo progetto
ripetiamo le stesse operazioni preliminari per la creazione del package:
Dalla schermata della figura di pagina 45 selezionare Java > pacchetto
Immettere il nome del pacchetto (ad esempio esercitazioni). Il nome del
pacchetto deve servire, non solo all’utente ma soprattutto al
programmatore, per identificare dall’esterno ciò che si trova all’interno
Cliccare su pulsante Fine per la creazione del pacchetto.
A questo punto si può vedere il pacchetto nell’area esplora pacchetti sotto
la cartella del progetto

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via Eclipse : note varie
La procedura guidata di Eclipse vi aiuterà a creare le risorse necessarie senza

troppe difficoltà ma se volete velocizzare alcune cose il menù contestuale che si
ottiene col tasto di destra sugli oggetti (ad esempio il progetto nell’area
pacchetti) consente di avere le voci più utilizzate. Il numero di pacchetti e di
classi che si possono creare all’interno del progetto non ha limitazioni, anche se
è sempre bene ricordare che più si riesce a rendere modulare il codice migliore
sarà la gestibilità del progetto. Ad esempio all’interno del pacchetto
esercitazioni appena creato è stato creato il sottopacchetto ex01 per
identificare i programmi delle varie fasi del corso. Ulteriori sottopacchetti si
possono creare seguendo semplicemente le voci del menù contestuale che
appare cliccando col pulsante di destra sul pacchetto esercitazioni

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
via Eclipse - step 4 - creazione della classe principale
Per iniziare la programmazione è necessario creare la classe principale.

Seguendo le procedure precedenti creiamo una nuova classe all’interno del
package ex01:
Selezionare col tasto di destra sul package ex01 nuova classe (oppure
tramite l’apposita voce all’interno del menù File)
Immettere il nome della classe (ad esempio ProgES01s) nel campo di
testo relativo all’interno della finestra che compare
Prima di proseguire spuntiamo la casella per la creazione di una classe
contenente il metodo main
In questo modo Eclipse crea in automatico il punto di ingresso del
flusso di elaborazione
Volendo è possibile anche farlo manualmente
Procedere con la creazione della classe cliccando sul pulsante Fine

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Esempio 1 - via Eclipse - step 5
Scrivere la classe come presentato nei lucidi precedenti relativi al

programma ProgES01s
per il momento un copia incolla sarà sufficiente
Salvare il file.

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
L’esecuzione del programma avviene premendo il tasto destro del mouse

sulla classe contenente il main, in questo caso ProgES01s e selezionando
1 Esegui come...
2 Applicazione Java
L’output del programma viene presentato nell’area Console in basso

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Figura: Esecuzione programma

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Programmazione Strutturata
Esercizio : ShrinkMatrix
Testo: Si vuole costruire una matrice di interi di dimensione

r=3 x c=30 i cui valori siano casuali e appartenenti
all’intervallo [0 -100[ In seguito si vuole stampare un vettore
unico che contenga tutti gli elementi della matrice non
ripetuti e disposti in ordine crescente.
Soluzione1: copiare gli elementi in un vettore di dimensione
rxc, applicare bSort ed eliminare i doppioni. Stampare
Soluzione2: ...

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Esercizio: Soluzione 2
public class ShrinkMatrix { ShrinkMatrix
static int row = 3; Rimanendo ancora

static int col = 30;
static int rangeVals = 100 ; legati al concetto di
static int[][] data;
programmazione
data = new int[row][col]; strutturata vediamo un
initArray(data);
System.out.println(”\nMatrix rows:”); esempio più articolato
printArray(data[0]); printArray(data[1]); printArray(data[2]);
bubbleSort(data[0]);
int[] mergedVector = mergeVectors(mergeVectors(data[0],data[1]),data[2]);
printArray(mergedVector);
printArray(vectorFilter(mergedVector));
}//main
...

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
... ShrinkMatrix
static private void initArray(int[][] matrixData){ I metodi funzionali del
int row = matrixData.length; //le variabili vengono ridefinite in locale
int col = matrixData[0].length; //le variabili vengono ridefinite in locale main assomigliano
for (int i=0; i < row; i++ ){
for(int j=0; j < col; j++ ){ molto (o sono identici)
matrixData[i][j] = (int) (Math.random() * rangeVals);
} a quelli già visti, se
}
}//initArray fosse possibile
... riutilizzarli senza
riscrivere il codice...

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
... ShrinkMatrix
static private void bubbleSort(int[] tempArray){ Il metodo della classe che
if (tempArray.length >= 2){ // controllo
boolean ordinato; fornisce la funzionalità
do{
ordinato = true; dell’ordinamento di un
int k = 0;
while(k < tempArray.length-1){ vettore, identico a prima. Se
if (tempArray[k] > tempArray[k+1]){
ordinato = false; avessimo avuto un oggetto
int box = tempArray[k];
tempArray[k] = tempArray[k+1]; che forniva la funzionalità...
tempArray[k+1] = box;
}//endif
k++;
}//endwhile
}while(!ordinato);
}//endif
}// bubbleSort
...

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
... ShrinkMatrix
static private void printArray(int[] tempArray){ Il metodo della classe che

System.out.println(”\nPrinting array with ”+tempArray.length+”elemen-
ts”); fornisce la funzionalità di
for (int i=0; i < tempArray.length; i++ ){
System.out.println(”Array element ”+i+”: ”+tempArray[i]); stampa di un vettore,
}
}//printArray identico a prima. Se
avessimo avuto un oggetto

...
che forniva la funzionalità...

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
... ShrinkMatrix
static private int[] mergeVectors(int[] vector1, int[] vector2){ Il primo dei due nuovi
int[] tVec = new int[vector1.length+vector2.length];
int m = vector1.length; metodi aggiunti
int n = vector2.length;
int i=0, j=0, k=0; produce la fusione di
while (i < m && j < n) {
if (vector1[i] <= vector2[j]) { tVec[k] = vector1[i]; i++;} due vettori ordinati
else{ tVec[k] = vector2[j]; j++; }
k++;
}//while
if (i < m) { for (int p = i; p < m; p++) { tVec[k] = vector1[p]; k++; } }
else { for (int p = j; p < n; p++) { tVec[k] = vector2[p]; k++; } }
return tVec;
}//mergeVectors
...

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
... ShrinkMatrix
static private int[] vectorFilter(int[] mergedArray){ Il secondo dei due

int[] filteredVector = new int[mergedArray.length];
int j=0; nuovi metodi elimina i
for(int i=0; i<mergedArray.length-1;i++){
if (mergedArray[i]!=mergedArray[i+1]){ duplicati dei numeri,
filteredVector[j]=mergedArray[i];
j++; conservandone una
}
}//for sola istanza.
int[] retVector = new int[j];
for(int i = 0; i<j; i++)
retVector[i]=filteredVector[i];
return retVector;
}//vectorFilter
}//end class

Esempio 1
Outline
Esempio 2
Programmazione Java
Esempio 3
Risorse su Java
Esempio 4
Ambienti integrati
Esercizio 1
Esercizio: Note
Come è possibile vedere dal codice esistono due procedure

identiche a quelle dell’esempio 4 (ProgES01s) e una procedura
molto simile e che svolge la stessa funzione della precedente. Se
avessimo avuto a disposizione un oggetto con questi metodi
implementati al suo interno avremmo potuto ereditare i metodi
dall’oggetto padre, modificare il metodo initArray tramite
”sovraccarico” e mettere a disposizione i due nuovi metodi creati
per l’utilizzo nel main. Nel seguito delle slide vedremo come
eseguire una procedura di questo genere.

Raffaele Grandi - Robotica Industriale (Cenni Programmazione Java) - Pt.1

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Raffaele Grandi - Robotica Industriale (Cenni Programmazione Java) - Pt.1

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Outline

Raffaele Grandi Robotica Industriale 1 / 60

Java è un linguaggio di programmazione ad oggetti particolarmente

Raffaele Grandi Robotica Industriale 3 / 60

Caratteristiche principali 1/3

programmazione ”classica” (cicli, operatori logici, gestione delle

Raffaele Grandi Robotica Industriale 4 / 60

Caratteristiche principali 2/3

forte integrazione coi Design Patterns (DP)

Raffaele Grandi Robotica Industriale 5 / 60

Caratteristiche principali 3/3

buon interfacciamento e integrazione con dispositivi HW e

Raffaele Grandi Robotica Industriale 6 / 60

Caratteristiche strutturali 1/2

Raffaele Grandi Robotica Industriale 7 / 60

Caratteristiche strutturali 2/2

La grande versatilità di Java purtroppo si paga in termini computazionali:

Raffaele Grandi Robotica Industriale 8 / 60

Schede di riferimento su www.ibs.it

Raffaele Grandi Robotica Industriale 10 / 60

Application Programming Interface (API) ufficiali:

Raffaele Grandi Robotica Industriale 11 / 60

Integrated Development Environment

Noi utilizzeremo Eclipse, maggiormente versatile e si integra meglio con

Raffaele Grandi Robotica Industriale 12 / 60

Eclipse è un ambiente di sviluppo

Raffaele Grandi Robotica Industriale 13 / 60

Una volta installato Eclipse e ca-

Menù per la gestione delle

Figura: Eclipse Interface

Raffaele Grandi Robotica Industriale 14 / 60

Raffaele Grandi Robotica Industriale 15 / 60

Chi ha sempre programmato in modo strutturato

Attraverso gli strumenti che andremo ad analizzare vedremo :

Raffaele Grandi Robotica Industriale 17 / 60

Paradigma di programmazione 1/3

Da Wikipedia: “... Un insieme di strumenti concettuali

Raffaele Grandi Robotica Industriale 18 / 60

Paradigma di programmazione 2/3

Java introduce un paradigma fortemente orientato agli oggetti

Raffaele Grandi Robotica Industriale 19 / 60

Paradigma di programmazione 3/3

Raffaele Grandi Robotica Industriale 20 / 60

Gli oggetti software

Da un punto di vista concettuale gli oggetti software modellano il

Raffaele Grandi Robotica Industriale 21 / 60

Gli oggetti software

Caratteristiche strutturali (variabili di un oggetto):

Raffaele Grandi Robotica Industriale 22 / 60

Caratteristiche strutturali (variabili di un oggetto):

Raffaele Grandi Robotica Industriale 23 / 60

Interazione tra oggetti

1 Nell’interazione tra la porta la maniglia, ad esempio, avremo che

Raffaele Grandi Robotica Industriale 24 / 60

Una delle caratteristiche più potenti di Java è la capacità di ereditare le

Raffaele Grandi Robotica Industriale 25 / 60

Recuperando l’esempio precedente si potrebbe progettare una nuova classe di

Raffaele Grandi Robotica Industriale 26 / 60

Raffaele Grandi Robotica Industriale 27 / 60

I piccoli esempi pratici che verrranno proposti, saranno utili a

Raffaele Grandi Robotica Industriale 28 / 60

/** * @param args */ esempi, introduce già il

public static void main(String[] args) { concetto di package, di

Raffaele Grandi Robotica Industriale 29 / 60