Sie sind auf Seite 1von 100

Modul-3 : GPS Positioning

Hasanuddin Z. Abidin
Geodesy Research Division
Institute of Technology Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id

Version : September 2015

Lecture Slides of GD. 3211 Satellite Surveying


Geodesy & Geomatics Engineering
Institute of Technology Bandung (ITB)
 Sistem dan instrumentasi
SISTEM DAN penentuan posisi umumnya
INSTRUMENTASI mengukur dan merekam satu atau
PENENTUAN beberapa data geodetik.
POSISI
 Untuk penentuan posisi,
data geodetik yang umum diukur
atau direkam adalah :
 Jarak / Beda Jarak GNSS
 Arah / Sudut
 Tinggi / Beda Tinggi
 Koordinat / Beda Koordinat

Hasanuddin Z. Abidin, 2015


Positioning with GPS
 Position is given in 3-D, i.e. (X,Y,Z) or (L,B,h).
 Height (h) given by GPS is an ellipsoidal height.
 Positioning datum is WGS (World Geodetic System) 1984 which uses
reference ellipsoid : WGS84.
 Point to be positioned could be stationary or moving.
 Positioning could be done relative to the Earth’s center or
relative to the other known point.
 Positioning could be done using several methods : absolute
positioning, differential positioning, static surveying, rapid static,
pseudo-kinematic and kinematic positioning.
 Positioning accuracy : mm to several of m level.
 Positioning accuracy would depend on several factors :
positioning method, satellite geometry, data quality, and
data processing strategy.
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
Sistem Koordinat WGS - 1984

IERS Reference Pole (IRP)


IERS
Z WGS 84
Reference Pusat massa Bumi
Meridian
(IRM)

Y WGS 84

X WGS 84
Ellipsoid WGS84

Hasanuddin Z. Abidin, 1997


Basic Principle of Positioning with GPS
_
• Geocentric position of satellite ( r )
GPS is known.
• If the topocentric
_ vector position of
_
 (required) satellite (  ) can be measured, then
_
the geocentric position vector of
Observer r (known) the observer can be determined as :
_ _
R (sought) _ _
R = r - 
Earth’s center

• However, with GPS we can only measure


d3 d4 d5
the distances, not the position vectors. d2
d1
• GPS overcome this positioning problem by
simultaneously measuring distances
to several GPS satellites.
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
Prinsip Dasar
Penentuan Posisi
Satelit GPS
Dengan GPS

Pengukuran jarak
ke beberapa satelit GPS yang
‘telah diketahui’ koordinatnya

Pengukuran jarak menggunakan


kode (Pseudorange) atau fase
(Jarak Fase)
4
Hasanuddin Z. Abidin, 2015
Distances to GPS Satellites
• PSEUDORANGES d = c . dt
 based on the travel time of the signal
 derived using code measurements

• PHASE RANGES d = l . F(t)


 based on the phase of the signal
 derived using carrier phase
measurements
4

Hasanuddin Z. Abidin, 2011


The Principle is Not New !! (x,y)1 (x,y)2 known
(x,y)3
• The basic principle of GPS positioning d1 d2
d3 measured
is actually not a new one.
(x,y) = ?? sought
• It is actually the same as
traditional terrestrial principle
of resection by distances
to the known control points.
• In case of GPS, the known points
are lift up to the sky as the
known (X,Y,Z)3 (X,Y,Z)4 satellites,
(X,Y,Z)2
(X,Y,Z)1 (X,Y,Z)5  the satellites can be seen
as the rotating 3D-known
d3 d4 d5 control points
d2
d1 Satellites’ coordinates
measured are computed based
sought on Navigation Message
(X,Y,Z)
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Prinsip Dasar Penentuan Posisi Absolut
dengan GPS menggunakan Pseudorange
 Pengukuran jarak secara simultan ke beberapa METODE RESEKSI
satelit yang telah diketahui koordinatnya DENGAN JARAK
 Pada pengamatan posisi suatu titik dengan GPS
pada suatu epok, ada 4 parameter yang harus
ditentukan yaitu :

- 3 parameter koordinat (X,Y,Z atau L,B,h)


- 1 parameter kesalahan waktu yang disebabkan
oleh ketidaksinkronan antara jam (osilator) di
satelit dengan jam di receiver GPS.

 Untuk itu diperlukan minimal pengamatan jarak ke 4 (empat) satelit.


 Saat ini sudah dikenal beberapa metode penentuan posisi dengan GPS.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Visualisasi Penentuan
Posisi Absolut dengan GPS
(Tanpa Kesalahan Jam Receiver)

http://www.go.ednet.ns.ca/~larry/gps/trnglate.gif http://www.nasm.si.edu/galleries/gps/
Hasanuddin Z. Abidin, 2000
Visualisasi Perpotongan 3 Buah Bola

http://www.math.tamu.edu/~dallen/physics/gps/gps.htm

Hasanuddin Z. Abidin, 2000


http://www.montana.edu/places/gps/1Basic/slide19.html Hasanuddin Z. Abidin, 2000
Visualisasi
Penentuan
Posisi Absolut
dengan GPS
(Dengan
Kesalahan Jam
Receiver)

Hasanuddin Z. Abidin, 2000


World Geodetic System (WGS) - 1984
 WGS 1984 didefinisikan dan dijaga oleh Defence Mapping Agency
Amerika Serikat sebagai datum global geodetik.
 WGS 1984 adalah sistem referensi untuk koordinat satelit GPS
(Broadcast Ephemeris).
 WGS-1984 adalah Sistem Koordinat Kartesian Terikat-Bumi dengan karakteristik :
. pusatnya berimpit dengan pusat massa bumi
. sumbu-Z nya berimpit dengan sumbu putar bumi yang melalui CTP
(Conventional Terrestrial Pole).
. sumbu-X nya terletak pada bidang meridian nol (Greenwich)
yang didefinisikan BIH.
. sumbu-Y nya tegak lurus sumbu-sumbu X dan Z, membentuk
sistem tangan-kanan.
 Digunakan oleh GPS sejak tahun 1987. Sebelumnya WGS-1972 yang digunakan.
 Ellipsoid yang digunakan adalah WGS 84 yang sangat mirip
GRS (Geodetic Reference System) 1980.

Hasanuddin Z. Abidin, 2004


Sistem Koordinat WGS - 1984

IERS Reference Pole (IRP)


IERS
Z WGS 84
Reference Pusat massa Bumi
Meridian
(IRM)

Y WGS 84

X WGS 84
Ellipsoid WGS84

Hasanuddin Z. Abidin, 1997


Realisasi WGS 84
 Datum WGS 84 direalisasikan dengan menggunakan koordinat dari
beberapa stasion penjejak (tracking stations) milik DoD USA yang
terdistribusi secara global.
 New realizations of WGS84 based on GPS data, such as WGS84(G730,
G873, G1150 and G1674).
 These new WGS84 realizations are coincident with ITRF at about 10-cm
level. For these realizations there are no official transformation
parameters. This means that one can consider that ITRF coordinates are
also expressed in WGS84 at 10 cm level.
 However, the most recent G1674 realization adopted ITRF2008
coordinates for more than half of the reference stations and velocities of
nearby sites for the others. Thus, ITRF2008 and WGS84(G1674) are likely
to agree at the centimeter level, yielding conventional 0-transformation
parameters.
Ref ://itrf.ensg.ign.fr/pub/itrf/WGS84.TXT Hasanuddin Z. Abidin, 2014
WGS 84 (G1150) Reference Frame stations

Ref: NIMA TR 8350.2 Hasanuddin Z. Abidin, 2014


WGS 84 (G1150) Reference Frame Coordinates

Ref: NIMA TR 8350.2 Hasanuddin Z. Abidin, 2014


The differences
between
WGS 84 (G1150)
and
WGS 84 (G873)
coordinates

Ref: NIMA TR 8350.2 Hasanuddin Z. Abidin, 2014


Parameter Transformasi dari
Beberapa Datum Lokal di Indonesia
ke Datum WGS 84 [DMA, 1991]

Ellipsoid Referensi dan Parameter Transformasi


Datum Parameter Perbedaan
Lokal
Nama Da (m) Df x 104 DX (m) DY (m) DZ (m)
Batavia Bessel 1841 739.845 0.10037483 - 377  3 681  3 - 50  3
(Sumatera)
Bukit Rimpah Bessel 1841 739.845 0.10037483 - 384 664 -48
(Bangka, Belitung)
Gunung Segara Bessel 1841 739.845 0.10037483 - 403 684 41
(Kalimantan)
Datum Indonesia GRS 1967 -23 - 0.00114930 - 24  25 - 15  25 5  25
1974 (ID 74)

Hasanuddin Z. Abidin, 1997


Parameter Transformasi ID74 ke WGS84
Ditentukan dengan menggunakan 38 buah titik sekutu
[Subarya & Matindas, 1996] :

X  dX   1 RZ RY   X 
Y   dY   (1  ds). RZ 1 RX . Y 
      
 Z WGS 84 dZ   RY RX 1   Z  ID74

dX = - 1.977 ± 1.300 m
dY = -13.060 ± 1.139 m
dZ = - 9.993 ± 3.584 m
ds = - 1.037 ± 0.177 ppm
RX = - 0.364 ± 0.109”
RY = - 0.254 ± 0.060”
RZ = - 0.689 ± 0.042”

Hasanuddin Z. Abidin, 1997


Factors Influencing
GPS Positioning Accuracy
Satellite
Geometry

Data Quality

Positioning
Data Processing Method
Strategy

Hasanuddin Z. Abidin, 1994


Faktor yang Mempengaruhi Ketelitian Posisi GPS
 tipe data yang digunakan
Ketelitian Data  kualitas receiver GPS
 level dari kesalahan dan bias

 jumlah satelit
Geometri Satelit  lokasi dan distribusi satelit
 lama pengamatan

Metode  absolute & differential positioning


Penentuan Posisi  static, rapid static, pseudo-kinematic, stop-and-go, kinematic
 one & multi monitor stations
 episodik & continuous (CORS)

 real-time & post processing


Strategi  strategi eliminasi dan pengkoreksian kesalahan dan bias
Pemrosesan Data  metode estimasi yang digunakan
 pemrosesan baseline & perataan jaringan
 kontrol kualitas

Hasanuddin Z. Abidin, 2015


GPS Errors and Biases  Orbital errors
 Satellite clock errors
 Phase Ambiguity ?
 Cycle Slips

 Ionospheric bias

 Multipath
 Imaging

 Tropospheric bias

 Receiver clock errors


 Antenna errors
 Receiver noise
Hasanuddin Z. Abidin, 2003
One-Way Pseudorange

Pi =  + d + dtrop + dioni + (dt - dT) + MPi + uPi

Subscript i indicates a certain frequency of signal (i=1,2, or 5)

P = pseudorange
 = geometric range between the antenna and satellite
d = ephemeris (orbital) error
dtrop = tropospheric bias
dion = ionospheric bias
dt,dT = receiver and satellite clock errors
MP = pseudorange multipath
P = pseudorange noise 4

Hasanuddin Z. Abidin, 1995


One-Way Phase Range

Li =  + d + dtrop - dioni + (dt - dT) – li.Ni + MCi + uCi

Subscript i indicates a certain frequency of signal (i=1,2, or 5)


L = phase measurement in range unit
 = geometric range between the antenna and satellite
d = ephemeris (orbital) error
dtrop = tropospheric bias
dion = ionospheric bias
dt,dT = receiver and satellite clock errors
l = signal wavelength
N = phase ambiguity (integer)
MC = phase multipath
C = phase noise 4
Hasanuddin Z. Abidin, 1995
Spectrum of GPS Positioning Accuracy
ABSOLUTE SPS with selective availability
POSITIONING 50 m
Since
SPS without selective availability 2 May
5m 2000
PPS with anti-spoofing
PPP surveying 3m
10 cm

DIFFERENTIAL differential code


POSITIONING 2m
carrier-smoothed code
1m
ambiguity-resolved carrier phase
5 cm
static survey (carrier phase)
3 mm

1 mm 1 cm 10 cm 1m 10 m 100 m
SPS = Standard Positioning Service (for civilian).
PPS = Precise Positioning Service (for military and authorized users).
PPP = Precise Point Positioning (using phases) Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Metode-Metode
Penentuan Posisi ABSOLUTE DIFFERENTIAL
(satu receiver) (minimal 2 receiver)
dengan GPS
STATIK
(obyek diam, receiver diam)

KINEMATIK
(obyek bergerak, receiver bergerak)

RAPID STATIK
(obyek diam, receiver diam (singkat))

PSEUDO-KINEMATIK
(obyek diam, receiver diam & bergerak)

STOP AND GO
(obyek diam, receiver diam & bergerak)

Hasanuddin Z. Abidin, 1994


Metode Penentuan Posisi Dengan GPS
Positioning with GPS

Surveying Navigation
PPP
(Precise Point
Poitioning) Absolute Differential Differential Absolute

Post-processing Real-Time

Static Stop-and-Go RTK DGPS


Pseudo-kinematic Rapid Static

Kinematic

Hasanuddin Z. Abidin, 2006


 It is also called point positioning
 Position is given in WGS-84 system. Absolute Positioning
 Uses only one receiver.
 Basic principle : simultaneous distance measurements to several satellites.
 Point to be positioned could be stationary or moving.
 Usually based on pseudoranges
 The phases could also be used if the initial phase ambiguities have been
previously determined or they are estimated together with the position.
 Precise Point Positioning (PPP) is using phases in static mode.
 Positioning accuracy
strongly dependent on GPS Satellite GPS Satellite

the data quality and


satellite geometry.
 It is not intended for
accurate positioning.
 Main applications :
navigation and Static Kinematic
reconnaissance.
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
Real-Time Absolute Positioning (1)
 Using a single epoch observations.

 Usually based on pseudoranges.

 Basic positioning mode used by


the navigation-type GPS receiver.

 At each epoch, there are 4 parameters


that should be estimated :
- 3 parameters of coordinate (X,Y,Z or j,l,h)
- 1 parameter of receiver clock errors

 In order to estimate the parameters, observations to minimal


of 4 GPS satellites are required.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Real-Time Absolute Positioning (2)

A single epoch
observation equations
using psudoranges :

• Position of GPS receiver


to be estimated : (x,y,z)
• Coordinates of satellites
are known.
• Psudoranges are measured.
http://www.math.tamu.edu/~dallen/physics/gps/gps.htm Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Real-Time Absolute Positioning (3)

3-5m
Before May 2000 :
25-100 m
Today’s typical accuracy of
horizontal position based on
• C/A Code on L1 Hasanuddin Z. Abidin, 2006 USC-USDC (2002)
Modernization of GPS Signals
C/A
P(Y) P(Y)
Current signals
(Block II/IIA/IIR)

M M
L2C C/A
P(Y) P(Y)
Next Generation
Signals (Block IIR-M)
M L2C M C/A
P(Y) P(Y)
Full modernized
Signals (Block IIF)
1176 MHz 1227 MHz 1575 MHz
(L5) (L2) (L1)

Hasanuddin Z. Abidin, 2006


Real-Time Absolute Positioning (4)

Better resistance to
interference
1-3 m
Eliminates need for costly
DGPS in many non-safety
Tomorrow’s typical accuracy of applications
horizontal position based on
• C/A Code on L1
• L2C Code on L2
• New Code on L5 Hasanuddin Z. Abidin, 2006 USC-USDC (2002)
Static Absolute Positioning
 Using many epochs of observations (e.g. a few hours or more).
 Requires the use of mapping or geodetic-type receiver.
 Can based on pseudoranges, phases and phase-smoothed
pseudoranges.
 Typical accuracy spectrum : cm to a few dm
 Accuracy will be mainly affected by :
- type of data being used
- data length
- data processing strategy
 Can be used for establishing the initial
(temporary) control station.

Hasanuddin Z. Abidin, 2015


Dilution of ketelitian parameter = DOP . ketelitian data
Precision (DOP)
• DOP adalah bilangan yang digunakan untuk merefleksikan kekuatan geometri
dari konstelasi satelit.
• Nilai DOP kecil geometri satelit kuat (baik)
Nilai DOP besar geometri satelit lemah (buruk)
• Nilai DOP dihitung berdasarkan matrik ko-faktor dari parameter yang
diestimasi.
• Nilai DOP akan tergantung pada jumlah, lokasi, dan distribusi dari satelit serta
lokasi dari pengamat sendiri.
• Nilai DOP bervariasi secara spasial maupun temporal.
• Beberapa jenis DOP :
. GDOP = Geometrical DOP (posisi-3D dan waktu)
. PDOP = Positional DOP (posisi-3D)
. HDOP = Horizontal DOP (posisi horisontal)
. VDOP = Vertical DOP (tinggi)
. TDOP = Time DOP (waktu)
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Dilution of Precision (DOP)
Nilai DOP ditentukan dari matriks ko-faktor :
 q q q q 
 xx xy xh xt 
 q q q 
 
yy yt
Q  ( AT A) 1   yh 
 A = Matrik Desain
X q q
 
 hh ht 
 simetri q 
 tt 

GDOP  q  q
 q  q
xx hhyytt
PDOP  q  q  q
xx yy hh
HDOP  q  q Perhitungan DOP untuk
xx yy
VDOP  q absolute positioning
hh dan differential positioning
TDOP  q
tt adalah tidak sama
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Variasi Nilai GDOP

GDOP besar GDOP kecil


(Volume Tetrahedron kecil) (Volume Tetrahedron besar)
Semakin banyak satelit yang diamati,
nilai GDOP akan semakin mengecil dan sebaliknya !
http://www.topconps.com/gpstutorial/ Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Contoh Hasil Penentuan Posisi Absolut
Dengan GPS
100
Lintang : 42 0 27’ 34” U
Bujur : 71 0 15’ 54” B
Waktu : 2 April 1997
50 Sampel : setiap 1 menit
Receiver : Ashtech GG24
Northing (m)

Jumlah satelit : 25

0 HDOP < 1 : 43%


1< HDOP< 2 : 51%
HDOP > 2 : 6%

-50 Kesalahan horisontal :


50% : 20. 1 m
95% : 52.5 m
99% : 73.8 m
-100
-100 -50 0 50 100
Easting (m)

Hasanuddin Z. Abidin, 1997


Penentuan
Posisi Absolut
Dengan GPS
Setelah SA
Ditiadakan

(1 Mei 2000)

Ref. : SNAP, School of Geomatics Eng. UNSW Hasanuddin Z. Abidin, 1997


Penentuan Posisi Absolut Dengan GPS
Setelah SA Ditiadakan (KOMPONEN HORISONTAL)
100
80
SA On
60 SA Off

40
Latitude (m)

20
0 SA Off
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 3
-20 SA Off
2
-40
1
-60
0
-80 -3 -2 -1 0 1 2 3
-1
-100
-2
Longitude (m)
-3
Hasanuddin Z. Abidin, 1997
Penentuan Posisi Absolut Dengan GPS
Setelah SA Ditiadakan (KOMPONEN TINGGI)
1200
SA On
SA Off
1100

1000
Meter

900

800

700

600
1 101 201 301 401
Epoch
Ref. Lab. Geodesi - ITB Hasanuddin Z. Abidin, 1997
Tuliskan persamaan pengamatan untuk TUGAS GPS - 5
kasus-kasus berikut (kesalahan orbit, ionosfir,
troposfir dan multipath diasumsikan telah
direduksi dengan mekanisme lainnya atau diabaikan) :

1. Absolute positioning : 4 satelit, 1 epok, pseudorange


2. Absolute positioning : 3 satelit, 2 epok, pseudorange
3. Absolute positioning : 2 satelit, 3 epok, pseudorange
4. Absolute positioning : 1 satelit, 6 epok, pseudorange

Untuk kasus 1,2 da 3 : kesalahan jam receiver dianggap berbeda


untuk setiap epoknya, dan untuk kasus 4 : kesalahan jam receiven
dimodelkan dengan polinomial berderajat 2.
• Tuliskan persamaan pengamatan akhir dalam bentuk matriks.
• Waktu Penyelesaian = 1 minggu
Hasanuddin Z. Abidin, 2012
 It is also called
relative positioning. Differential Positioning
 Required at least 2
STATIC GPS Satellite GPS Satellite
receivers, where one of them
is located on the point with
known coordinates
(reference station).
Reference Monitor
 Position is determined station station
Observer
relative to the reference
Observer KINEMATIC
station.
 Basic concept: differencing process could eliminate and/or reduce the effects of some
errors and biases, and therefore enhancing the positioning accuracy.
 Effectiveness of differencing process would strongly depend on the distance between the
monitor station and the point to be positioned (the shorter the more effective, and vice
versa).
 Point to be positioned could be stationary or moving.
 Could use pseudoranges, phases, or phase-smoothed pseudoranges.
 Positioning accuracy level ranges from medium to high.
 Main applications: survey and mapping, geodetic surveys, and precise navigation.

Hasanuddin Z. Abidin, 1994


Orbital error
Reduksi dan Eliminasi  100 m
Kesalahan & Bias Satellite clock error
 500 m

Ionospheric bias  50 m  49.5 m

5m  4.9 m
Tropospheric bias

Selisihkan 2 jarak ukuran


 Bagaimana sisa kesalahannya ?
Hasanuddin Z. Abidin, 2011
Effect of GPS Data Differencing
COULD NOT BE
COULD BE COULD BE
ERRORS AND BIASES ELIMINATED
ELIMINATED REDUCED
OR REDUCED

Satellite Clock √
Receiver Clock √

Orbit (Ephemeris) √
Ionosphere √
Troposphere √

Multipath √
Noise √

• The effectiveness of error-and-bias reduction will mainly depend on the distance between
stations (baseline length)
 the longer the baseline, reduction will be less effective, and vice-versa.
• For high precision applications, the residual errors and biases should be further modeled
and/or estimated.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Data Differencing Modes
Satellite # 2, Satellite # 1,
epoch # 2 epoch # 2 BETWEEN
BETWEEN EPOCHS
SATELLITES

Satellite # 1,
epoch # 1

BETWEEN
RECEIVERS
Receiver # 1 Receiver # 2

Hasanuddin Z. Abidin, 1994


Differencing Types
SD = OW - OW
DD = SD - SD
TD = DD - DD  between-receiver
 between-satellite
 between-epoch
• OW = ONE-WAY data
• SD = SINGLE-DIFFERENCE data
• DD = DOUBLE-DIFFERENCE data valid for
• TD = TRIPLE-DIFFERENCE data pseudoranges,
phase ranges,
Data that are mainly used for
or other
differential GPS positioning are :
data combination
• Receiver-Satellite Double-Difference
• Triple Difference
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Contoh Hasil Penentuan Posisi
Dengan Metode Diferensial GPS
10
Lintang : 42 0 27’ 34” U
Bujur : 71 0 15’ 54” B
Waktu : 2 April 1997
5 Sampel : setiap 1 menit
Receiver : Ashtech GG24
Northing (m)

Jumlah satelit : 25

0 HDOP < 1 : 20 %
1< HDOP< 2 : 75 %
HDOP > 2 : 5%

-5 Kesalahan horisontal :
50% : 1.5 m
95% : 3.8 m
DGPS 99% : 7.2 m
-10
-10 -5 0 5 10 Jarak ke Stasion Referensi : 140 km
Easting (m)

Hasanuddin Z. Abidin, 1997


SA On
Penentuan Posisi Dengan
Metode Diferensial GPS
(1 Mei 2000,
Durasi : 52 menit)

http://www.mercat.com/QUEST/ Hasanuddin Z. Abidin, 1997


SA Off
Penentuan Posisi Dengan
Metode Diferensial GPS
(2-3 Mei 2000,
Durasi : 13h 40m)

http://www.mercat.com/QUEST/ Hasanuddin Z. Abidin, 1997


 DGPS (Differential GPS) system is a term
used to represent a real-time differential DGPS System
positioning system using pseudorange data.
 In order to establish a real time mode,
Reference Station has to send the differential
correction to the user in real-time by using GPS
a certain data communication system.
 Two types of differential correction :
- pseudorange correction (RTCM SC-104)
- position correction
 Generally used : pseudorange correction Vessel

 Typical positioning accuracy : 1 - 3 m Reference


Station
 It is generally used to position
Differential
the moving objects. Correction
 Main applications: marine surveys
and medium accuracy navigation.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Sistem
DGPS

http://www.mercat.com/QUEST/DGPS.htm Hasanuddin Z. Abidin, 1996


Local & Wide Area DGPS
Tergantung wilayah cakupannya, sistem DGPS dapat dibedakan
atas Local Area DGPS (LADGPS) dan Wide Area DGPS (WADGPS)

LADGPS WADGPS
Jumlah stasion Satu stasion Beberapa
referensi referensi stasion referensi
Vektor (koreksi jam satelit,
Koreksi untuk Skalar (koreksi tiga komponen kesalahan
setiap satelit pseudorange) ephemeris, parameter-
parameter model ionosfir)
Validitas
Lokal (< 100 km) Regional
koreksi
Hasanuddin Z. Abidin, 2011
Sistem WADGPS
 RTK (Real-Time Kinematic) system is
a term used to represent a real-time
RTK System
differential positioning system using
phase data. GPS satellites

 Could be used to position the stationary


and moving objects.

 In order to establish a real


time mode, Reference Station
Rover
has to send both phase Phases and
and pseudorange data Pseudoranges
Monitor
to the user in real-time Station
by using a certain data
communication system.

 Typical positioning accuracy : 1 - 5 cm

 Main applications : staking out, cadastral survey, mining survey, and


high precision navigation.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
RTK Positioning: Today

10 km

2 cm accuracy

Today’s typical accuracy of positioning based on


• L1 Code and Carrier
• L2 Carrier
USC-USDC (2002) • Data Link
RTK Positioning: Tomorrow

Faster recovery
following signal 100+ km
interruptions
(ex., under bridges)
Fewer reference
2 cm accuracy stations needed

Tomorrow’s typical accuracy of positioning based on


• L1 Code and Carrier •L5 Code and Carrier
• L2 Code and Carrier •Data Link USC-USDC (2002)
Penggunaan Repeater

Satelit GPS
• Memperluas cakupan sinyal
• Untuk menangani adanya
obstruksi dari topografi

Pengguna
Repeater
(Rover)

4
Stasion
Referensi

Hasanuddin Z. Abidin, 2006


RTK Net (Sistem VRS)

Pengguna SR Utama
seolah-olah
menerima data
dari SR maya
Pengguna

SR utama
SR maya
mengirimkan
‘data’ SR maya
ke pengguna

SR (Stasion Referensi) sebenarnya

Hasanuddin Z. Abidin, 2006


Static Positioning

Satelit GPS
 Titik (-titik) yang akan ditentukan
posisinya tidak bergerak.
 Bisa berupa absolute ataupun
differential positioning.
Stasion
Referensi  Bisa menggunakan data pseudorange
vektor baseline dan/atau fase.
 Ukuran lebih pada suatu epok
Satelit GPS pengamatan biasanya banyak.
 Keandalan dan ketelitian posisi yang
diperoleh umumnya tinggi (orde mm
sampai cm).
Stasion
Referensi  Aplikasi : penentuan titik-titik kontrol
untuk survai pemetaan maupun survai
geodetik.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
GPS Static Surveying
 All points to be positioned
are stationary. Fixed points

 Observations are usually Points to be


performed to cover a certain positioned
network of points. observed baseline
vectors
 The coordinates are determined relative to
the fixed points with known coordinates.

 Observation is usually performed in baseline mode for a few hours or days.

 Usually based on differential positioning using phase data.

 Achievable positioning accuracy is usually high (mm to cm level).

 Applications : control surveys, monitoring surveys, etc..

 Other Methods : - RAPID STATIC - STOP AND GO


- PSEUDO-KINEMATIC - KINEMATIC
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
KARAKTERISTIK SURVEI GPS

• Metode penentuan posisi yang digunakan adalah metode


diferensial (metode relatif).
• Minimal 2 receiver GPS diperlukan.
• Penentuan posisi sifatnya statik (titik-titik survainya tidak
bergerak).
• Data utama pengamatan yang digunakan untuk
penentuan posisi adalah data fase. GPS
• Tipe receiver yang digunakan adalah
tipe survai/geodetik bukan tipe navigasi.
• Pengolahan data umumnya dilakukan
secara post-processing.
Monitor
• Antar titik tidak perlu bisa saling Station
‘melihat’. Yang perlu adalah setiap
titik dapat ‘melihat’ satelit.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
Geometri Jaring Survei GPS
• Jaring survai GPS dibentuk oleh titik-titik yang diketahui koordinatnya
(titik tetap) dan titik-titik yang akan ditentukan posisinya.
• Titik-titik tersebut dihubungkan dengan baseline-baseline yang
komponennya (dX,dY,dZ) diamati.
• Contoh suatu bentuk jaring GPS :

titik tetap
titik yang akan
ditentukan posisinya
baseline
yang diamati

Hasanuddin Z. Abidin, 1996


Moda Jaring vs. Moda Radial

MODA RADIAL
MODA JARINGAN (DARI 1 TITIK TETAP)

Moda yang digunakan • Ketelitian titik


akan berpengaruh pada: • Waktu Survei
• Biaya Survei
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
Tahapan Pelaksanaan Survei GPS

• peralatan
PERENCANAAN • geometri
• strategi pengamatan
revisi • strategi pengolahan data
• organisasi pelaksanaan
PERSIAPAN
• pengenalan lapangan
revisi (reconnaissance)
• monumentasi
PENGUMPULAN DATA
revisi • data GPS
• data meteorologi
• data pelengkap
PENGOLAHAN DATA
perhitungan
• pemrosesan awal
tambahan • perhitungan baseline
• perhitungan jaringan
PELAPORAN • transformasi koordinat
• kontrol kualitas

Hasanuddin Z. Abidin, 1996


Pemrosesan Data Survei GPS

 Pemrosesan data survei GPS biasanya


akan mencakup tiga tahapan utama
perhitungan, yaitu :

1. Pengolahan data baseline


2. Perataan jaringan
3. Transformasi datum dan
Titik
koordinat tetap

 Pemrosesan data dapat dilakukan dengan menggunakan


perangkat lunak komersial ataupun ilmiah, tergantung
tingkat ketelitian koordinat yang diinginkan.

Hasanuddin Z. Abidin, 1995


GPS Data Processing Software
Commercial Software Author

SKIPro Leica
GPSurvey Trimble
Pinnacle Topcon

Scientific Software Author

BERNESSE University of Berne, Swiss


DIPOP University of New Brunswick, Kanada
GAMIT Massachussets Institute of Technology, USA
GIPSY Jet Propulsion Laboratory, USA
TOPAS University of Federal Armed Forces, Jerman

Hasanuddin Z. Abidin, 2006


On-line GPS Data Processing Software
• It provides users with the facility to submit dual frequency geodetic
quality GPS RINEX data observed in a 'static' mode, to website-based
GPS processing system and the user receive rapid turn-around ITRF
coordinates.
• It is a FREE service.

• This service takes advantage of both the IGS Stations Network and
the IGS product range, and works with data collected anywhere on Earth.

Examples :
AUSPOS : http://www.ga.gov.au/geodesy/sgc/wwwgps/
CSRS-PPP : http://www.geod.nrcan.gc.ca/ppp_e.php
SCOUT : http://sopac.ucsd.edu/cgi-bin/SCOUT.cgi
AUTO GIPSY : http://milhouse.jpl.nasa.gov/ag/
OPUS : http://www.ngs.noaa.gov/OPUS/
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
Diagram Alir Pengolahan Baseline GPS
Pemrosesan Awal

Penetapan/penentuan koordinat dari satu titik ujung baseline


untuk berfungsi sebagai titik tetap

Penentuan posisi secara deferensial


Solusi Baseline
(menggunakan triple-difference fase)

Pendeteksian dan pengkoreksian cycle slips

Penentuan posisi secara diferensial


Solusi Baseline
(menggunakan double-difference fase, ambiguity-float)

Penentuan ambiguitas fase


(searching dan fixing)

Penentuan posisi secara diferensial


(menggunakan double-difference fase, ambiguity-fixed)

Input untuk
Solusi final dari baseline
Perataan Jaringan

Hasanuddin Z. Abidin, 1995


Perkembangan Ketelitian Survei GPS

100
Level Presisi
Komponen Horisontal
milimeter

10

1
1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993
Ref. : UNAVCO (1995) Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Perkembangan Ketelitian Survei GPS

50
Level Presisi
40 Komponen Vertikal
milimeter

30

20

10
5
0
1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993

Ref. : UNAVCO (1995) Hasanuddin Z. Abidin, 1996


Jaringan GPS untuk Contoh Perhitungan
N10239 Jaring GPS

60
Orde-II BPN
Panjang Baseline Jawa Timur 1994

50
24 25

40
23 22
21
N0006

Nomor baseline
16 17
20
18 19
14
15 11
13 12
07 09
06 10

10
08
N10237
N10240
05 04 03 02 01

1
30 25 20 15 10 5 0
Titik-Titik Tetap
(N10237, N10239, N10240, N0006) Panjang baseline (km)
Hasanuddin Z. Abidin, 1995
20
Ketelitian relatif (ppm)
Ellips kesalahan titik 15
(95 % confidence level, 10
Skala ellips kesalahan
= 3 : 20) 5
N10239
0
1 10 20 30 40 50 60
Nomor Baseline

N0006

Contoh Hasil
Perhitungan
N10237
Jaringan GPS
N10240

Hasanuddin Z. Abidin, 1995


 Titik (-titik) yang akan Kinematic Positioning
ditentukan posisinya
bergerak (kinematik).
 Selain posisi GPS juga bisa digunakan untuk GPS
menentukan kecepatan, percepatan & attitude.
 Bisa berupa absolute ataupun differential positioning.
 Bisa menggunakan data pseudorange dan/atau fase.
 Hasil penentuan posisi bisa diperlukan saat
pengamatan (real-time) ataupun sesudah
pengamatan (post-processing)
 Untuk real-time differentian positioning Monitor
diperlukan komunikasi data antara monitor station Station
dengan receiver yang bergerak.
 Penentuan posisi kinematik secara teliti memerlukan penggunaan data fase.
Problem utamanya adalah penentuan ambiguitas fase secara on-the-fly.
 Ukuran lebih pada suatu epok pengamatan biasanya tidak banyak.
 Ketelitian posisi : rendah sampai tinggi.
 Aplikasi : navigasi, pemantauan (surveillance), guidance, fotogrammetri,
airborne gravimetry, survai hidrografi, dll.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
 Penentuan posisi titik-titik yang Precise Kinematic
bergerak secara teliti (tingkat
ketelitian berorde centimeter). Positioning
 Harus berbasiskan differential positioning
yang menggunakan data fase.
 Problem utama : penentuan ambiguitas fase secara GPS
on-the-fly, yaitu penentuan ambiguitas fase
pada saat receiver sedang bergerak
dalam waktu sesingkat mungkin.
 Penentuan ambiguitas secara on-the-fly akan
meningkatkan ketelitian, keandalan, dan
fleksibilitas dari kinematic positioning.
 Saat dikenal beberapa teknik penentuan Monitor
Station
ambiguitas fase secara on-the-fly.
 Hasil penentuan posisi bisa diperlukan saat pengamatan
(real-time) ataupun sesudah pengamatan (post-processing)
 Untuk real-time differentian positioning diperlukan komunikasi data antara
monitor station dengan receiver yang bergerak.
 Aplikasi : sistem pendaratan pesawat, kalibrasi altimeter satelit, studi oseanografi
(arus, gelombang, pasut), dll.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Survei Statik Singkat (Rapid Static)
 Survei Statik dengan sesi pengamatan yang lebih
singkat (5-20 menit ketimbang 1-2 jam).
 Prosedur pengumpulan data di lapangan seperti
pada survei statik.
Titik Tetap
 Lama pengamatan tergantung pada panjang
baseline, jumlah satelit, serta geometri satelit.
baseline
 Berbasiskan differential positioning dengan
menggunakan data fase.
titik yang akan
ditentukan posisinya
 Persyaratan mendasar : penentuan ambiguitas
fase secara cepat.
 Menuntut penggunaan piranti lunak pemroses data GPS yang andal dan canggih.
 Memerlukan satelit geometri yang baik, tingkat bias dan kesalahan data yang relatif
rendah, serta lingkungan yang relatif tidak menimbulkan multipath.
 Data dua-frekuensi lebih diharapkan.
 Untuk meningkatkan keandalan, satu baseline umumnya diamati dalam dua sesi
pengamatan.
 Ketelitian (relatif) posisi titik yang diperoleh adalah dalam orde centimeter.
 Aplikasi utama : survai pemetaan (orde tidak terlalu tinggi), densifikasi titik, survai
rekayasa, dll.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Statik Singkat vs Statik
 Statik singkat mempunyai tingkat produktivitas yang lebih tinggi dibandingkan
survei statik, karena waktu pengamatan satu sesi relatif lebih singkat.
 Metode survei statik memberikan ketelitian posisi yang relatif lebih tinggi
dibandingkan metode statik singkat .
 Metode statik singkat memerlukan receiver GPS serta piranti lunak
pemroses data yang lebih canggih dan lebih modern.
 Karena harus memastikan penentuan ambiguitas fase secara benar dengan
data pengamatan yang relatif lebih sedikit, metode statik singkat relatif
‘kurang fleksibel’ dibandingkan metode statik.
 Metode survei statik singkat relatif lebih rentan terhadap efek dari kesalahan dan bias.
 Skenario yang paling baik adalah dengan menggabungkan kedua metode tersebut,
dimana setiap metode digunakan secara fungsional sesuai dengan karakteristiknya masing-
masing.
Survai statik
Survai statik singkat
Titik tetap (kontrol)
Titik yang ditentukan posisinya
dengan metode statik
Titik yang ditentukan posisinya
dengan metode statik singkat

Hasanuddin Z. Abidin, 1995


Survei Pseudo-Kinematik (1)
 Dinamakan juga metode intermittent static
pengamatan -1
atau metode reoccupation.
 Dua survai statik singkat (lama pengamatan
Monitor beberapa menit) dengan selang waktu yang
Station cukup lama (lebih besar dari 1 jam) antara
keduanya.
 Argumen mendasar : Pengamatan dalam dua
pengamatan - 2 sesi yang berselang waktu relatif lama
setelah > 1 jam
dimaksudkan untuk mencakup perubahan
geometri yang cukup, untuk dapat
mensukseskan penentuan ambiguitas fase
perubahan
geometri
GPS dan juga untuk mendapatkan ketelitian posisi
yang lebih baik.
 Memerlukan satelit geometri yang baik,
tingkat bias dan kesalahan data yang relatif
rendah, serta lingkungan yang relatif tidak
Pengamat
menimbulkan multipath.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Survei Pseudo-Kinematik (2)
 Berbasiskan differential positioning dengan menggunakan data fase.
 Data pengamatan di antara titik-titik diabaikan.
 Receiver GPS dapat dimatikan selama pergerakan.
 Penentuan posisi menggunakan data gabungan dari dua sesi pengamatan.
 Tidak semua receiver GPS mempunyai moda operasional untuk
metode pseudo-kinematik ini.
 Menuntut penggunaan piranti lunak pengolahan data GPS yang khusus.
 Ketelitian (relatif) posisi titik yang diperoleh adalah dalam orde centimeter.
 Metode yang ideal ketika kondisinya tidak sesuai untuk penerapan
metode statik singkat ataupun metode stop-and-go.

Statik

Statik Singkat

Pseudo-Kinematik

Hasanuddin Z. Abidin, 1994


Survei Stop-and-Go (1)

 Karakteristik : rover bergerak dan stop stop


(selama beberapa puluh detik) dari titik go
stop Rover
ke titik. stop
go
 Dinamakan juga survei semi kinematik. go go
Mirip seperti kinematic positioning,
hanya titik yang akan ditentukan stop stop
Titik
posisinya tidak bergerak dan receiver Tetap
diam beberapa saat di titik tersebut. go go
stop
 Ambiguitas fase pada titik awal harus go
stop go
ditentukan sebelum receiver bergerak, stop
untuk mendapatkan tingkat ketelitian Pergerakan receiver
berorde centimeter.
 Selama pergerakan antara titik ke titik, receiver harus selalu mengamati
sinyal GPS (tidak boleh terputus).
 Seandainya pada epok tertentu selama pergerakan terjadi cycle slip maka
receiver harus kembali ke titik sebelumnya untuk inisialisasi
dan kemudian bergerak kembali.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Survei Stop-and-Go (2)
 Berbasiskan differential positioning
dengan menggunakan data fase. Rover
 Trayektori dari moving receiver di
antara titik-titik tidak diperlukan
meskipun teramati.
Titik Tetap
 Menuntut penggunaan piranti lunak
pemroses data GPS yang khusus.
 Untuk mendapatkan kualitas posisi
yang baik diperlukan satelit geometri
yang baik, tingkat bias dan kesalahan
data yang relatif rendah, serta lingkungan Perhitungan
koordinat relatif
yang relatif tidak menimbulkan multipath.
 Penentuan posisi bisa dilakukan secara
real-time ataupun post-processing. Moda real-time menuntut strategi
operasional yang lebih ketat.
 Metode ini cocok untuk penentuan posisi titik-titik yang jaraknya dekat
satu sama lainnya serta berada pada daerah yang terbuka, seperti di
daerah persawahan, perkebunan dan padang peternakan. Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Contoh Survei Stop-and-Go
4

5
17
3
Utara
16
18 1 2 6
Arah pergerakan
Rover
15 A 7
14 8
13 12 9 A = Stasion referensi
1 s/d 18 = Titik-titik yang akan
ditentukan posisinya
10
10 m 11 4
GDOP
3
Titik Lama Pengamatan (menit)
2 Jendela Waktu
A » 24 Pengamatan
1 PDOP
1 »7
2 s/d 18 0
»1
8:00 8:10 8:20 8:30 8:40 8:50 9:00

Hasanuddin Z. Abidin, 1997


Contoh Survei Stop-and-Go

Standar Deviasi Koordinat (mm)

5 Lintang
Bujur
4 Tinggi
3
2
1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Nomor Titik

Hasanuddin Z. Abidin, 1997


Stop-and-Go vs Kinematik

 Pada stop-and-go titik yang akan ditentukan posisinya diam, sedangkan pada
kinematic titik yang akan ditentukan posisinya bergerak.
 Metode stop-and-go harus berbasiskan differential positiong dengan data fase,
sedangkan metode kinematic tidak perlu kecuali untuk precise kinematic.
 Pada kedua metode, penentuan ambiguitas fase secara benar adalah suatu hal
yang esensial untuk memperoleh posisi yang relatif teliti. Pada metode
kinematik, kebutuhan terhadap metode on-the-fly lebih besar.
 Jika penentuan ambiguitas fase dapat dilakukan secara on-the-fly,
maka pada kedua metode ini terjadinya cycle slip pada pengamatan
fase selama pergerakan receiver tidak menjadi masalah.
 Metode kinematic positioning umumnya memerlukan interval data yang
lebih pendek.
 Kedua metode memerlukan kondisi pengamatan (satelit geometri, tingkat
kesalahan dan bias) yang baik untuk mencapai ketelitian posisi yang relatif tinggi.
 Kedua metode dapat diimplementasikan dalam moda real-time
maupun post-processing.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Kombinasi Metode
PSEUDO-KINEMATIK  Karena kondisi topografi dan
dan STOP-AND-GO lingkungan kadangkala diperlukan
kombinasi dari beberapa metode
untuk penentuan posisi titik-titik.
pseudo-kinematik
Rover
Titik
Tetap STATIK SINGKAT
dan STOP-AND-GO

stop-and-go
Rover
statik singkat
 Receiver GPS tipe geodetik saat ini
umumnya dapat melaksanakan Titik jembatan
metode-metode statik singkat, Tetap
pseudo-kinematik, ataupun stop-
and-go. Jadi penggabungan metode
stop-and-go
memungkinkan.

Hasanuddin Z. Abidin, 1994


GPS dan Terestris
Pengukuran detil (rincikan)
STATIK SINGKAT
dengan Total Station
dan POLIGON

statik pengukuran
singkat poligon
statik
Titik statik singkat
Kontrol singkat
GPS statik
singkat STATIK
SINGKAT Titik Kontrol
dan RINCIKAN GPS

 Karena obstruksi (pepohonan dan bangunan) atau pertimbangan


efisiensi dan efektivitas kerja, kombinasi antara pengamatan GPS dan
pengukuran terestris kadangkala diperlukan.
 Problem : perbedaan datum antara kedua sistem pengukuran.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Pergerakan Receiver
Metode radial Metode radial 1 Rover-1
1 Rover-1
satu rover dua rover
Rover-2
2 2
kedua receiver
Monitor bergerak
station Monitor
station
3 bersamaan
3
pada saat
4 yang sama
4
5

Metode hybrid,
Pergerakan dari moving receiver dua rover
1 Rover-1

harus diperhitungkan sedemikian


Rover-2
rupa sehingga menguntungkan 2 kedua receiver
tidak hanya dari segi kemudahan Monitor bergerak secara
3
operasional, tapi juga dari segi station bergiliran
kekuatan geometri jaringan
4
yang dihasilkan
5

Hasanuddin Z. Abidin, 1994


Penggunaan Beberapa Monitor Station

Metode radial  Lebih banyak baseline yang


1 Rover-1
satu rover,
dua monitor diukur. Meningkatkan keandalan
2 dan ketelitian dari posisi.
 Langkah preventif terhadap
Monitor-1
kemungkinan tidak berfungsinya
3
Monitor-2 satu monitor station.
4
Metode hybrid,
1 Rover-1
dua rover,
 Penggunaan beberapa monitor dua monitor
station juga dapat digunakan Rover-2
2
untuk mengestimasi
Monitor
parameter dari beberapa station 3
kesalahan dan bias.
Berpotensi untuk meningkat 4
kan ketelitian dari posisi titik. 5
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Tinggi yang Diberikan GPS

Permukaan Bumi
 Ketinggian titik yang diberikan oleh
GPS adalah ketinggian titik di atas
Geoid H permukaan ellipsoid WGS 1984.
e
Ellipsoid h
 Tinggi ellipsoid (h) tersebut tidak
sama dengan tinggi orthometrik (H)
yang umum digunakan untuk
keperluan praktis sehari-hari yang
Pusat Bumi biasanya diperoleh dari pengukuran
sipat datar (levelling).

Tinggi orthometrik suatu titik adalah tinggi titik tersebut di atas geoid
diukur sepanjang garis gaya berat yang melalui titik tersebut.

Tinggi ellipsoid suatu titik adalah tinggi titik tersebut di atas ellipsoid
dihitung sepanjang garis normal ellipsoid yang melalui titik tersebut.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Geoid dan Ellipsoid
 Geoid adalah salah satu bidang
Permukaan Bumi
ekuipotensial medan gaya berat Bumi.
Untuk keperluan praktis umumnya geoid
Geoid H
e dianggap berimpit dengan muka air laut
Ellipsoid h rata-rata (Mean Sea Level, MSL).
 Secara matematis, geoid adalah suatu
permukaan yang sangat kompleks yang
memerlukan sangat banyak parameter
untuk merepresentasikannya.
 Oleh karena itu untuk merepresentasikan
Pusat Bumi
Bumi secara matematis digunakan suatu
ellipsoid referensi dan bukan geoid !

 Perhitungan matematis umumnya dilakukan pada ellipsoid referensi.


 Ketinggian geoid terhadap ellipsoid dinamakan undulasi geoid .
 Geoid dapat ‘diindera’ oleh alat ukur, sedangkan ellipsoid tidak dapat.
 Geoid adalah bidang referensi untuk menyatakan tinggi orthometrik.

Hasanuddin Z. Abidin, 1994


Tinggi Ellipsoid ke Tinggi Orthometrik
h= tinggi ellipsoid (bereferensi ke ellipsoid).
Permukaan Bumi
H= tinggi orthometrik (bereferensi ke geoid).
Geoid H N= tinggi (undulasi) geoid di atas ellipsoid.
e e = defleksi vertikal.
Ellipsoid h

H=h-N

 Rumus di atas adalah rumus pendekatan.


Pusat Bumi  Cukup teliti untuk keperluan praktis.
 Besarnya defleksi vertikal (e) umumnya
tidak melebihi 30”.

Penentuan undulasi geoid secara teliti (orde ketelitian cm) bukanlah


suatu pekerjaan yang mudah. Disamping diperlukan data gaya berat
yang detil, juga diperlukan data ketinggian topografi permukaan Bumi
serta data densitas material di bawah permukaan Bumi
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Ketelitian Tinggi GPS
 Ketelitian komponen tinggi yang ditentukan dengan
GPS GPS umumnya 2-3 kali lebih rendah dibandingkan
ketelitian komponen horisontalnya. Kadangkala
bahkan sampai 4-5 kali lebih rendah.

PENYEBABNYA :

Bumi
 Satelit-satelit yang bisa diamati hanya yang berada
di atas horison (one-sided geometry) :
- secara geometrik tidak optimal
Komponen
horisontal, GPS - tidak ada effek pengeliminiran kesalahan.
pengeliminiran Dalam kasus komponen horisontal, adanya
kesalahan satelit di Timur-Barat ataupun Utara-Selatan
memungkinkan adanya pengeliminiran tsb.

 Efek dari kesalahan dan bias umumnya adalah


memanjang-mendekkan jarak ukuran. Dalam hal ini
yang paling terpengaruh adalah komponen tinggi.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Penentuan Tinggi Dengan GPS
Untuk mendapatkan hasil yang relatif teliti
GPS penentuan tinggi harus dilakukan secara
relatif :

dH = dh - dN

A B
 dh dapat ditentukan lebih teliti
HB
HA hA Geoid hB
dibandingkan h
NB  dN dapat ditentukan lebih teliti
NA dibandingkan N

PERANAN PENENTUAN TINGGI DENGAN GPS


 Pemantauan perubahan beda tinggi antar titik (berguna untuk mempelajari
deformasi struktur, pergerakan lempeng, survai rekayasa, dll. nya)
 Penentuan tinggi orthometrik (seandainya geoid yang teliti diketahui)
 Penentuan geoid (seandainya tinggi orthometrik diketahui)
 Transfer datum tinggi antar pulau
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
Ketelitian Beda Tinggi Ellipsoid dari GPS

Ketelitian yang Dilaporkan Peneliti


Sekitar 1.6 ppm Engelis & Rapp (1984)
3 ppm Schwarz & Sideris (1985)
Sampai 3.2 ppm Holloway (1988)
(0.5 mm + 1-2 ppm) Zilkoski & Hothem (1988)
1 - 3 ppm Kearsley (1988)
Sampai 3.5 ppm Leal (1989)
1 - 2.5 ppm Kleusberg (1990)

Ketelitian diturunkan umumnya berdasarkan hasil salah penutup


dari beda tinggi yang ditentukan dengan metode differential GPS.

Hasanuddin Z. Abidin, 1994


GPS Levelling vs. Levelling

320
Pada grafik ini untuk GPS levelling GPS levelling - 3 ppm
280 diasumsikan kesalahan relatif undulasi
(dN) tidak ada (= nol).
240
Ketelitian (mm)

200

160

120 Levelling - Orde 3


GPS levelling - 1 ppm
80 Levelling - Orde 2

40 Levelling - Orde 1

0
0 20 40 60 80 100
Jarak (km) Hasanuddin Z. Abidin, 1997
Velocity and Acceleration
Determination using GPS
Estimation process
Phase Data EP #1 Position

dt dt
Estimation process

Frequency (Phase rate) EP #2 Velocity

dt Differential dt
operator
Estimation process
Frequency Rate EP #3 Acceleration

Hasanuddin Z. Abidin, 1997


More Learning Sites on GPS
1. http://www.gmat.unsw.edu.au/snap/gps/about_gps.htm
2. http://www3.sympatico.ca/craymer/geodesy/gps.html
3. http://igscb.jpl.nasa.gov/
4. http://www.gpsy.com/gpsinfo/
5. http://www.ga.gov.au/geodesy/sgc/wwwgps/
6. http://www.geod.nrcan.gc.ca/ppp_e.php
7. http://sopac.ucsd.edu/cgi-bin/SCOUT.cgi
8. http://milhouse.jpl.nasa.gov/ag/
9. http://www.ngs.noaa.gov/OPUS/
10. http://sideshow.jpl.nasa.gov/mbh/series.html
11. http://www.ngs.noaa.gov/gps-toolbox/
12. http://www.navcen.uscg.gov/gps/modernization/default.htm
13. http://www.usace.army.mil/publications/eng-manuals/
em1110-1-1003/toc.htm
14. http://bowie.mit.edu/%7Esimon/gtgk/
15. http://facility.unavco.org/software/processing/gipsy/gipsy_info.html
16. http://www.gpsworld.com/gpsworld/
17. http://www.navtechgps.com/
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
TUGAS GPS - 6
Tuliskan persamaan pengamatan untuk kasus-kasus berikut
(kesalahan orbit, ionosfir, troposfir dan multipath diasumsikan telah
direduksi dengan mekanisme lainnya) :

1. Relative positioning : 5 satelit, 2 epok, 2 receiver, pseudorange


2. Relative positioning : 5 satelit, 2 epok, 2 receiver, jarak fase
3. Relative positioning : 5 satelit, 2 epok, 2 receiver, pseudorange dan
jarak fase

• Tuliskan persamaan pengamatan akhir dalam bentuk matriks.


• Waktu Penyelesaian = 1 minggu
Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Das könnte Ihnen auch gefallen