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Ingeniería Mecatrónica
Materia:
Robótica
Colaboradores:
Mata Gutiérrez Luis Ezequiel -14251391(dibujo SolidWorks)
Martínez Tinoco Ricardo – 14251351(fichas técnicas)
Reyes Bravo Ángel Uriel- 14251364(diagrama programación)
Carlos Sánchez Sánchez – 14251372(diagrama fluidsim)
Profesora:
Ing. Marisol Coba Martínez
Semestre: Enero – Junio
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Índice de contenido.
Contenido
Introducción: ....................................................................................................................................... 3
Resumen.............................................................................................................................................. 4
Marco de referencia. ........................................................................................................................... 5
Marco teórico. ..................................................................................................................................... 7
Fichas técnicas a detalle. ................................................................................................................... 10
Introducción ...................................................................................................................................... 12
Explicación del circuito ...................................................................................................................... 12
Tabla de contenido............................................................................................................................ 15
Objetivo General y Específico. .......................................................................................................... 16
Despiece y especificación de la máquina. ......................................................................................... 17
INTRODUCCIÓN DE LA PROGRMACION DEL PLC DE BARNIZADO AUTOMATICO. ............................ 35
TABLA DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL PLC .......................................................................................... 36
DIAGRAMA DE ESCALERA DE PROGRAMACION DE BARNIZADO AUTOMATICO. ............................. 37
CONCLUSIÓN. .................................................................................................................................... 45
Índice de imágenes
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Introducción:
En este trabajo se realizó el diseño de una maquina CNC tanto diseño mecánico,
Ladder.
de conjunto. Con base a la mesa requerida en el taller de eléctrica iniciando con las
partes fijas de la CNC como bases soportes y guías, terminando las bases se
comenzó a diseñar las partes a detalle de cada componente como motores, sin fin,
etc.
cargarlo en el PLC.
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Resumen.
“CNC barnizadora” surge en la materia de robótica en el 2019 en el Instituto
México.
etapa era el tornear una pieza de madera concluyendo ese proceso entra la
Esto se efectúa de manera manual, Para el operario será sencillo de utilizar, pues
terminada.
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Marco de referencia.
ROUTER CNC, LA AUTOMATIZACIÓN A TUS PROCESOS.
proceso de corte del material y, con ello, tener una mayor precisión a la que se
es el Router CNC.
cortar materiales como madera y una amplia variedad de materiales blandos, como
pueden ser el acrílico, el MDF o algunos metales tales como el aluminio, el latón, el
bronce, entre otros. Durante mucho tiempo, el corte y grabado con el apoyo de un
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La mayoría de los modelos del Router CNC tienen en su mayoría una mesa de
El Router CNC es usado también para la producción en masa de los productos, con
un mayor detalle que suelen ser consistentes y de alta calidad. Así mismo, son
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Marco teórico.
Fichas técnicas:
elemento móvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de
Los finales de carrera están fabricados en diferentes materiales tales como metal,
Servomotores:
Se trata de motores paso a paso con una electrónica de control integrada. De esta
Actualmente no son muy usados a nivel industrial por su elevado precio; aunque
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Botón paro de emergencia:
prevenir situaciones que puedan poner en peligro a las personas, para evitar daños
Para ello se necesitan unidades de mando que estén equipadas con un pulsador
persona actúe.
Gabinete de control.
protegen cada uno de los distintos circuitos en los que se divide la instalación a
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Motor de corriente continua: (23HS5628)
motor CC o motor DC (por las iniciales en inglés direct current), es una máquina que
da soporte mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina, que pueden ser
núcleo, alimentado con corriente directa a través de delgas, que están en contacto
observar en el dibujo tiene dos salidas para el vástago. La fuerza es igual tanto para
que pueda sufrir el vástago. Al tener dos guías la posición del vástago queda
reforzada.
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Fichas técnicas a detalle.
Nota: para poder observar las fichas técnicas de cada
se muestran continuación.
hipervínculo
BOSCH.docx
interruptor de límite.docx
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Introducción
En este apartado se realizara la explosión del funcionamiento meramente
electroneumatico como esta diseñado como se pensó y los resultados de la
simulación.
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A continuación se mostrara una imagen de la primera etapa:
SEGUNDA ETAPA
En la parte intermedia que hay entre cada etapa se localiza un brazo robótico el cual
una vez finalizada la primera etapa entra este para sacar la madera para
posteriormente colocarla al inicio activando el sensor óptico haciendo funcionar el
motor de la banda transportadora y a su vez el actuador horizontal con su respectivo
actuador para la pintura este se activa de la misma manera mediante un módulo
digital (PLC) solo que en este caso tenemos una secuencia no solo con motores si
no también con actuadores.
Dicha secuencia es la siguiente:
Al activarse el sensor “principio” activa la banda y dos actuadores, el actuador
horizontal y actuador de pintura este último tiene una señal de pulso a 1
segundo de intervalo.
El actuador horizontal al llegar al tope activara un sensor de final de carrera
el cual activara el actuador expulsor que como su nombre lo indica expulsara
la madera a un recipiente contenedor en donde se encontrara el otro sensor
óptico el cual mandara una señal para el regreso del actuador horizontal a
posición Home (inicio).
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Por último la luz amarilla de la torre se apaga finalizando el proceso hasta
que el robot inserte otra madera reiniciando el proceso nuevamente.
A continuación se mostrara una imagen de la segunda etapa:
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Tabla de contenido
Modulo digital
Relé
Motor
Obturador
Solenoide
Sensor óptico
Actuador
Válvula 4/2
Válvula
reguladora de
caudal
Unidad de
mantenimiento
Retardos
Generador de
pulsos
Indicador
luminoso
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Objetivo General y Específico.
Objetivo general:
“Una máquina CNC de madera facilitara a los trabajadores a tener una producción
un torno.
Objetivo específico:
existen actualmente para las industrias ya que las maquinas son bastante grandes
para dar una producción masiva de maderas a diseño se pretende mejorar es que
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Despiece y especificación de la máquina.
DISEÑO MECANICO DE MESA DE TRABAJO 4
En esta sección se redactar sobre el trabajo de diseño de la mesa de trabajo número
4 así mismo se mostrar imágenes de la maquina diseñada en solid Word que fueron
creadas para esa máquina. Esta mesa de trabajo consiste un cnc vertical con etapa
de barnizado.
Eje x
Eje y
Eje z
Ilustración 3. Maquina
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Estos ejes son novados por motores a paso así mismo contaba con un mecanismo
Para el acoplamiento de los motores con el tornillo sin fin se coloraron unos
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Ilustración 6. cople
Esta máquina trabaja con madera por eso encontramos en la frontal izquierda de
tablas de madera.
Como actuador contamos con un motor de DC el cual esta fijo sobre una base de
aluminio.
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Como indicador de funcionamiento encontramos una torreta color roja.
máquina.
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Ilustración 9. vista de maquina
Esta parte cuenta con una manda transportadora la cuela es la encargada de poder
el proceso.
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En la parte de arriba de la banda contamos con dos pistones. Uno encargado de
poder trasportar al otro pistón que actuara para poder barnizar las maderas
adecuadamente.
la función de poder evita que el barniz afecte cosas externas al sistema y al sistema.
ensamblaje del mismo se prosigue a poder genera los planos adecuado por cada
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Ilustración 14. plano tres
Por último, se generó una vista explosiva de la máquina para tener una mejor visión
componentes en la maquina
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Diseño PLC, Electroneumático.
Entradas Salidas
X0 Abrir Gripper
Y0 Desactivar Taladro
Zcero Bandera 1
X1 Motor de la Banda
Y1 Electroválvula 1
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Zuno Bandera 2
Electroválvula 4 (cilindro)
Electroválvula 5
DIAGRAMA DE ESCALERA DE PROGRAMACION DE BARNIZADO
AUTOMATICO
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En la primera línea del diagrama de escalera su función es que el sistema del PLC
máquina, así como también una vez que se introduzca una madera esta desactivara
el paro. El contacto normalmente abierto que está enclavado es una entrada que se
La siguiente línea tiene de condición de que si mis tres ejes, es decir X, Y, Z están
en Stop se cierran los grippes los cuales son los que sujetaran a la madera y a la
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Una vez que termino el maquinado de la pieza de madera, los tres ejes ( X, Y, Z )
se ponen en Stop y se abren los grippes y se desactiva el taladro.
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Una vez terminado el maquinado se pasa la pieza de madera a una banda la cual
es activa por medio de un sensor y este sensor a la vez activa la bandera 1 la cual
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Una vez activada la bandera 1 está activara un motor, el cual hace funcionar a la
es la que está al principio del eje X y es la que hace el recorrido a lo largo de toda
la banda. Pero esa misma bandera 1 activara a otra bandera conocida como
(bandera 2).
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La bandera 2 activaría la electroválvula 2 la cuela es la que se encarga de hacer el
TIMER TON para que se active a partir de un cierto tiempo. La misma bandera 2
regreso del sistema de barnizado, tomando en cuenta que solo es el del barnizado
30
Una vez que se esté barnizando la pieza de madera al final de la banda habrá un
barnizada de la banda.
31
Este mismo sensor de final de banda activara la electroválvula 5 el cual es el regreso
del eje X (que es el que se activa en trayectoria de toda la banda) esto es para que
el sistema de barnizado se mantenga como desde un principio para otra vez ser
en su posición original una vez que el sensor final de banda detecte la pieza
barnizado de madera.
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INTRODUCCIÓN DE LA PROGRMACION DEL PLC DE BARNIZADO
AUTOMATICO.
El sistema de barnizado automático consiste en por seguridad el sistema se
encontrara en paro automático (I0.1) para no tener ningún tipo de accidente con los
operadores de la maquina, una vez que detecto el sensor de madera (I0.0) la pieza
se cerraran los grippers (Q0.1) los cuales serán los que sujetaran la madera para
que no se mueva cuando este maquinando siempre y cuando en el sistema los tres
ejes ( X (I0.4), Y(I0.5), Z(I0.6) ) se encuentren en Stop para poder cerrar los grippers.
Una vez que se cierran los grippers se activa el taladro (Q0.2) y se empiezan a
mover los tres ejes para realizar el maquinado (dependiendo de cómo se encuentre
programada la tarjeta de control) ya que termino el maquinado de la pieza de
madera se desactivan los grippers (Q0.3) es decir se abren y a la vez se desactiva
el taladro (Q0.4) para así poder retirar la madera, ya que se retiro la madera está es
puesta enzima de una banda la cual se activa el por medio de un sensor (I1.3) pero
a la vez este sensor va activar la bandera 1 (M0.0) la cual es un salida interna del
PLC y esta bandera activara el motor de la banda (Q0.5) y al mismo tiempo la
electroválvula 1 (Q0.6) la cual es la encargada del barnizado de la madera del eje
X y este eje se mueve al mismo tiempo que la banda pero al mismo tiempo la
bandera 1 activa otra salida interna del PLC es decir la bandera 2 (M0.1) y esta
bandera 2 activa la electroválvula 2 (Q0.7) la cual es la que acciona la ida del
sistema neumático para así poder barnizar la pieza por completo y esta misma
bandera activa la electroválvula 3 (Q1.0) que es la que activa el regreso del sistema
neumático "las electroválvulas 2 y 3 solo es para el sistema de barnizado más
no para el sistema de la banda" una vez que llego la pieza de madera al final,
hay otro sensor (I1.4) el cual es el encargado de activar la electroválvula 4 (Q1.1)
que es la que activa un cilindro para que boté la pieza de madera ya totalmente
barnizada y a la vez activa la electroválvula 5 (Q1.2) el cual es el regreso del eje X
y ya por último el sensor final de la banda activara la electroválvula 2 y esto lo
realizara el sensor final de banda para que el sistema quede listo para ser utilizado
n veces.
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TABLA DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL PLC
Electroválvula 5 Q1.2
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DIAGRAMA DE ESCALERA DE PROGRAMACION DE BARNIZADO
AUTOMATICO.
En la primera línea del diagrama de escalera su función es que el sistema del PLC
se mantenga en paro, esto es por seguridad hacia la persona que manipule la
maquina, así como también una vez que se introduzca una madera esta desactivara
el paro. El contacto normalmente abierto que está enclavado es una entrada que se
conectara hacia la tarjeta de señal del Mach 3.
La siguiente línea tiene de condición de que si mis tres ejes, es decir X, Y, Z están
en Stop se cierran los grippes los cuales son los que sujetaran a la madera y a la
vez activaran el taladro para empezar a maquinar la madera.
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Una vez que termino el maquinado de la pieza de madera, los tres ejes ( X, Y, Z )
se ponen en Stop y se abren los grippes y se desactiva el taladro.
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Una vez terminado el maquinado se pasa la pieza de madera a una banda la cual
es activa por medio de un sensor y este sensor a la vez activa la bandera 1 la cual
es una salida pero no es física sino interna en el PLC.
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Una vez activada la bandera 1 está activara un motor, el cual hace funcionar a la
banda, pero a la vez la bandera 1 activara la electroválvula 1, esta electroválvula
1 es la que está al principio del eje X y es la que hace el recorrido a lo largo de toda
la banda. Pero esa misma bandera 1 activara a otra bandera conocida como
(bandera 2).
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La bandera 2 activaría la electroválvula 2 la cuela es la que se encarga de hacer
el barnizado de la pieza de madera, pero a la vez a está electroválvula 2 se le puso
un TIMER TON para que se active a partir de un cierto tiempo. La misma bandera
2 activara la electroválvula 3 por medio de un TIMER TON, esta electroválvula 3
es igual la encargada del barnizado, en términos más técnicos es la que realiza el
regreso del sistema de barnizado, tomando en cuenta que solo es el del barnizado
más NO el de el regreso de la banda.
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Una vez que se esté barnizando la pieza de madera al final de la banda habrá un
sensor final, el cual al detectar la pieza de madera este activara la electroválvula 4
la cual es la del cilindro que consiste en botar o sacar la pieza de madera ya
barnizada de la banda.
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Este mismo sensor de final de banda activara la electroválvula 5 el cual es el regreso
del eje X (que es el que se activa en trayectoria de toda la banda) esto es para que
el sistema de barnizado se mantenga como desde un principio para otra vez ser
utilizado en cuanto haya otra pieza de madera al principio de la banda. Lo mismo
sucede con la electroválvula 2 que es la que barniza la pieza, es decir se mantendrá
en su posición original una vez que el sensor final de banda detecte la pieza
barnizad de madera.
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CONCLUSIÓN.
contacto directo con las personas, cabe mencionar que este es un prototipo
que va dirigido.
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Bibliografías:
Fichas:
https://listado.mercadolibre.com.mx/mandril-para-taladro-bosch
https://mx.omega.com/subsection/stepper-
motors.html?gclid=EAIaIQobChMIytb97frJ4QIV1uDICh1Z8AoYEAAYASAA
EgLyDfD_BwE
https://sideco.com.mx/que-es-un-router-cnc/
https://new.abb.com/low-voltage/es/productos/interruptores-de-final-de-
carrera
https://www.amazon.com.mx/
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