Sie sind auf Seite 1von 2

Elektronische Prüfungsarbeiten

Titel der Arbeit:


Whole-Body Impedance Control of
Wheeled Humanoid Robots
Übersetzter Titel:
Ganzkörperimpedanzregelung für
humanoide Roboter mit mobiler Basis
auf Rädern
Autor:
Dietrich, Alexander Markus
Jahr:
2015
Dokumenttyp:
Dissertation
Institution:
Fakultät für Informatik
Betreuer:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.)
Gutachter:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.);
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und
Regelungstechnik, Automation
TU-Systematik:
DAT 815d
Kurzfassung:
Introducing mobile humanoid robots
into human environments requires the
systems to realize soft physical
contacts. In this context, the thesis
presents a whole-body robot controller
for dexterous physical interaction. The
approach enables the robot to perform
several control tasks at the same time
while following a given order of priority.
The theoretical results are
experimentally validated on a mobile,
torque-controlled humanoid robot.
Relevant fields of application are
service robotics or human-robot
cooperation in industry.
Übersetzte Kurzfassung:
Der Betrieb mobiler humanoider
Roboter im direkten Umfeld des
Menschen verlangt von den Systemen

- page 1 -
nachgiebiges Kontaktverhalten. In dieser Arbeit wird ein Ganzkörperregler vorgestellt, der eine solche
physikalische Interaktion ermöglicht. Es können mehrere Regelungsziele gleichzeitig verfolgt werden,
wobei eine strikte Aufgabenhierarchie eingehalten wird. Die theoretischen Ergebnisse der Arbeit
werden auf einem Roboter experimentell validiert. Relevante Anwendungsfelder sind unter anderem
Haushaltsroboter und die Mensch-Roboter-Kooperation im industriellen Umfeld.
WWW:
http://mediatum.ub.tum.de?id=1237810
Abgegeben am:
28.01.2015
Mündliche Prüfung:
27.10.2015
Dateigröße:
10092279 bytes
Seiten:
192
Urn:
http://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20151027-1237810-1-7
Letzte Änderung:
09.11.2015

Occurences:
· Kollektionen > Elektronische Prüfungsarbeiten > Fakultät > Fakultät für Informatik
· Kollektionen > Elektronische Prüfungsarbeiten > Fachgebiet > Datenverarbeitung, Informatik
· Einrichtungen > Fakultäten > Fakultät für Informatik > Prüfungsarbeiten > Dissertationen
· Kollektionen > Elektronische Prüfungsarbeiten > Fachgebiet > Meßtechnik, Steuerungs- und
Regelungstechnik, Automation

entries:

- page 2 -