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Mecánica II
Temas 6 y 7
Manuel Ruiz Delgado
Formulación genérica
Condición de equilibrio de un sistema (Newtoniana):
FDi (r e , 0, t) + FL (re , 0, t) = 0,
i i i i = 1, . . . , N
Son 3N condiciones independientes
Si damos un desplazamiento virtual arbitrario:
XN
δW = FD
i + F L
i · δri = 0 ∀ δri PTV
i=1
Por ser una combinación lineal de vectores nulos.
Como los δri forman un espacio vectorial de dimensión 3N , al
exigir ∀ δri , tenemos 3N condiciones independientes: el PTV es
equivalente a las 3N ecuaciones Newtonianas
La formulación genérica del PTV no aporta nada nuevo:
• igual número de ecuaciones que la Estática Newtoniana
• siguen estando las fuerzas de ligadura.
En contra de la hipótesis
Luego no puede cumplirse el PTV y no haber equilibrio.
Queda por demostrar que los dri = ǫ r̈i son DVCL
N
N
X ∂A
i
X
· ṙi + Ai · r̈i + Bt = 0
∂t
i=1 i=1
Para ser DVCL, los r̈i deben cumplirlas congeladas,
N
X N
X
∇i f · r̈i = 0; Ai · r̈i = 0
i=1 i=1
N
X
δW = FD
i · δri = 0 ∀ DVCL
i=1
N
X
FD
i − ṗi · δri = 0 ∀ DVCL
i=1
Pn ∂ri
Para un sistema holónomo, δri = j=1 δqj (δqj arbitrarios)
∂qj
Sustituyendo en la ecuación general de la dinámica,
N N X n
X
D
X
D ∂ri
Fi − ṗi · δri = Fi − ṗi · δqj =
∂qj
i=1 i=1 j=1
n
"N # n
X X ∂r
i
X
= FDi − ṗi · δqj = (Qj − Pj ) δqj = 0
∂qj
j=1 i=1 j=1
PN D ∂ri
Fuerzas generalizadas: Qj = i=1 Fi · = f (qj , q̇j , t)
∂qj
PN ∂ri
Términos cinéticos: Pj = i=1 ṗi · = f (qj , q̇j , q̈j , t)
∂qj
Estática y Dinámica Analı́tica– p. 12/25
Ecuaciones de equilibrio (S. Holónomos)
Qj = 0 j = 1, . . . , n
Pj = Qj j = 1, . . . , n
n
X ∂ri ∂ri ∂ ṙi ∂ri ∂ ṙi ∂ 1 2
a) ṙi = q̇j + ⇒ = ⇒ ṙi · = ṙi
∂qj ∂t ∂ q̇j ∂qj ∂ q̇j ∂ q̇j 2
j=1
d ∂ri ∂ dri ∂ ṙi ∂ ṙi ∂ 1 2
b) = = ⇒ ṙi · = ṙi
dt ∂qj ∂qj dt ∂qj ∂qj ∂qj 2
Estática y Dinámica Analı́tica– p. 16/25
Términos cinéticos
n
X d ∂ri d ∂ri
Pj = mi ṙi · − ṙi · =
dt ∂qj dt ∂qj
i=1
" N
!# N
!
d ∂ X 1 2 ∂ X 1 2 d ∂T ∂T
= mi ṙi − mi ṙi = −
dt ∂ q̇j 2 ∂qj 2 dt ∂ q̇j ∂qj
i=1 i=1
FD
i = −∇i V (r1 , . . . , rN , t)
Puesto que
∂V ∂V
Qj = − = 0; =0 j = 1...n
∂qj ∂qj
AB BC 1 2 y B
V = mgzG + mgzG + kAC =
2
a a 1
= mg cos θ + mg cos θ + k4a2 sin2 θ = θ
2 2 2
= V (θ) = mga cos θ + 2ka2 sin2 θ A C
x
dV θ = 0, π
= −mga sin θ+4ka2 sin θ cos θ ⇒ mg
dθ θ = cos−1 4ka
F = −c ż i, δr = δx i, δW = −c ẋ δx = Q̃x δx ⇒ Q̃x = −c ẋ
Ecuación de Lagrange, única porque sólo hay un grado de libertad:
→ mr2 θ̈ + 2mrṙθ̇ = 0 → r2 θ̇ = C