Tecnología Industrial II Máquinas II.

Motores eléctricos CC

MÁQUINAS ELÉCTRICAS DE CORRIENTE CONTINUA.

1. INTRODUCCIÓN.
Las máquinas de corriente continua son aquellas que funcionan alimentadas por una corriente
continua (como motor) o generando una corriente continua (como generador). Si bien esta corriente
es de entrada o salida, en su interior no es tal, sino alterna, debido a la disposición de los conductores
interiores que hacen que la corriente circule en ambos sentidos, pero reciben el nombre por el tipo de
corriente que existe entre sus terminales. También reciben el nombre de maquinas de conmutación.

Su principal empleo es como motor, apenas existen generadores de este tipo en la actualidad. Y su
principal ventaja, frente a las máquinas de corriente alterna, es la facilidad para controlar la velocidad
y el par.

En la actualidad están empezando a ser sustituidas por máquinas de corriente alterna, que son
accionadas mediante mecanismos electrónicos de gran versatilidad, que controlan la velocidad y el
par. De todos modos, en aplicaciones que no requieren un bajo mantenimiento, se continuará
utilizando máquinas de corriente continua.

2. CONSTITUCIÓN DE UNA MÁQUINA DE CORRIENTE CONTINUA.

A) PARTES CONSTITUYENTES. En términos generales, se puede decir que una máquina eléctrica
rotativa, se compone de dos partes. Hay una parte fija que se denomina estator y que tiene forma
cilíndrica hueca. En la cavidad del estator, se coloca el rotor que, como su nombre indica, es la parte
giratoria de la máquina. El rotor se monta en un eje que descansa en dos rodamientos o cojinetes,
estos normalmente están montados en las culatas o tapas que están sujetas a la carcasa del estator.

El espacio de aire que separa el estator del rotor, necesario para que pueda girar la máquina se
denomina entrehierro, siendo el campo magnético existente en el mismo que constituye el medio de
acoplamiento entre los sistemas eléctrico y mecánico.

B) DEVANADOS. Normalmente tanto en el estator como en el rotor existen devanados hechos con
conductores de cobre por los que circulan las corrientes suministradas o cedidas a un circuito exterior
que constituye el sistema eléctrico. Uno de los devanados tiene por misión crear un flujo magnético
en el entrehierro y por ello se denomina inductor. El otro devanado recibe el flujo del primero y se
inducen en el corrientes que se cierran por el circuito exterior y se denomina inducido.

Generalmente las máquinas de cc montan el inductor en el estator y el inducido en el rotor.

Concretamente, el estator incorpora en su carcasa unos salientes magnéticos denominados polos,
provistos a su vez de unos cuernos polares que incorporan el devanado inductor (bobinas eléctricas)
que producen el campo magnético. En ocasiones, como el micromotor, se ponen imanes en lugar de

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bobinas.

En la figura se muestra el sistema magnético de una máquina simple de dos polos:

Como puedes apreciar, una bobina de excitación rodea a cada polo. Crean un campo magnético que
está representado por las líneas de F (en línea discontinua), que van de N a S. Este flujo atraviesa el
polo N y se distribuye por un ensanche del mismo, llamado zapata polar o cuerno polar, que lo
reparte mejor.

El rotor, por su parte dispone de unas ranuras donde se alojará el devanado o

arrollamiento del inducido. (ver figura).

C) COLECTOR DE DELGAS. Se ha indicado en el apartado anterior, que una máquina eléctrica rotativa
está formada por dos partes denominadas estator y rotor, que llevan unos devanados que reciben el
nombre de inductor e inducido. Para introducir o sacar corrientes de los bobinados situados en el
estator de la máquina, basta con hacer unas conexiones fijas directas desde el sistema exterior; sin
embargo para realizar esta operación con las bobinas del rotor es preciso recurrir a sistemas
colectores, que difieren según sea la máquina de c.a. o c.c.
Los sistemas colectores se basan en hacer rozar unas escobillas de grafito sobre dos
anillos de bronce o un anillo partido en dos y debidamente aislados, que se encuentran
conectados a las espiras giratorias. El circuito exterior se conecta a las escobillas.
El colector de delgas es el órgano que caracteriza específicamente a las máquinas eléctricas de c.c. En
este tipo de máquinas es necesario rectificar la corriente alterna (que como ya hemos dicho circula
por el inducido) y convertirla en c.c. Esto se consigue dividiendo el anillo colector en varias partes,
conectando cada una a una espira del inducido.

3. FUNCIONAMIENTO DE UNA MÁQUINA ELÉCTRICA DE CORRIENTE CONTINUA.

Como se indicó al principio del tema, las máquinas de corriente continua, pueden funcionar como
motores (transformando la energía eléctrica en mecánica), o como generadores (transformando la

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 Máquinas eléctricas de corriente continua 3

energía mecánica en eléctrica).

3.1. Funcionamiento como generador.

El principio de la dinamo viene dado por la Ley de Faraday, que dice que “Al moverse en el interior de
un campo magnético un conductor, se induce en él una fuerza electromotriz”, que responde a la
siguiente expresión:
Eind = -N (d / dt)
donde:
Eind es el voltaje inducido en la bobina
N es el número de vueltas en la bobina de alambre
 es el flujo que pasa a través de la bobina.

El signo negativo de la ecuación es una expresión de la ley de Lenz. Esta establece que la dirección
del voltaje inducido en la bobina es tal que si sus extremos se pusieran en cortocircuito, produciría
una corriente que causaría un flujo para oponerse al cambio de flujo original.

Pues bien, para explicar el funcionamiento de los generadores de corriente continua, partiremos de un
sistema formado por una espira conductora dentro de un campo magnético.

Consideremos el esquema de la figura, donde una espira gira a una velocidad ( rad/s ) dentro del
campo magnético  de un imán permanente. Los extremos de la espira van a parar a dos anillos de
bronce que rozan sobre las escobillas de grafito, a las cuales se conecta un circuito exterior.

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4 Máquinas eléctricas de corriente continua

El flujo magnético que atraviesa la espira será:

  BS cos   BS cos(t )

Y aplicando la ley de faraday anterior tenemos que:

d
E  BSsen( wt )  Eosen( wt )
dt

Conclusión: El giro de una espira dentro de un campo magnético produce una corriente alterna
senoidal en la espira; E = E0 · sen(w · t). Este sentido de la corriente cambia con la posición de la
espira dentro del campo magnético. Y por ello, para conseguir una corriente continua lo que se hace
es en lugar de conectar los extremos de la espira a los anillos colectores se conectan a un colector de
delgas, es decir un anillo formado por dos semianillos aislados eléctricamente. De esta manera se
consigue que cuando el sentido de la corriente cambia dentro de la espira, se produzca una
conmutación de manera que en el circuito exterior la corriente circula siempre en el mismo sentido.

La corriente obtenida de esta manera es unidireccional, pero aún tiene una gran variación con el
tiempo, para evitar que tenga tanta componente alterna, lo que se hace es colocar más espiras y
dividir el delgas en mas partes, de esta manera se consigue una corriente más uniforme.

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 Máquinas eléctricas de corriente continua 5

3.2. Funcionamiento como motor.

A) FUNCIONAMIENTO: Ya definimos anteriormente, los motores eléctricos como las máquinas capaces
de transformar la energía eléctrica suministrada en bornes, en energía mecánica en el eje.

De acuerdo a la Ley de Lorentz; una carga Q que se mueve en el interior de un campo magnético a
una velocidad v, se ve sometida a la acción de una fuerza magnética de valor:
Fm = q.(VB).
Donde:
v es la velocidad de la carga en las proximidades del campo magnético
B vector de la densidad de flujo magnético
q Carga

La primera ley de Laplace, desarrollada a partir de esta consideración, establece que el principio de
funcionamiento de los motores de corriente continua está basado en la fuerza (F), producida sobre un
conductor de longitud (L) que transporta una corriente (I) al introducirlo en el interior de un campo

magnético beta (  ). La Ley de Laplace tiene esta expresión

F   I L

La fuerza total producida en el rotor es la suma de las fuerzas parciales producidas sobre cada
conductor y al tener un eje de giro, estas fuerzas darán lugar a un par de rotación, que será igual a la

fuerza (F) por la distancia al eje de giro, que es el radio (R). Su expresión es Par  Fuerza  radio

En los motores de corriente continua en funcionamiento el inducido, se mueve en el interior del

campo magnético, luego según el principio de la dinamo, por el hecho de moverse un conductor en el

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6 Máquinas eléctricas de corriente continua

interior de un campo magnético, se induce en él una fuerza electromotriz, que además, según la ley
de Lenz, se opone a la causa que lo produce, será por tanto, de sentido contrario a la tensión aplicada
en bornes, y se denominará fuerza contraelectromotriz. La relación entre estos dos factores se conoce
con el nombre de ecuación del receptor y será:

U  Ec  I i  Ri
Donde U es la tensión de la fuente de alimentación; Ec la fuerza contraelectromotriz inducida; Ii la
intensidad del inducido y Ri la resistencia del inducido, incluyendo bobina, escobillas y delgas.
La fuerza contraelectromtriz al igual que en las dinamos, es igual a

Ec  k    n

Luego resumiendo, el motor transforma la Energía Eléctrica en mecánica mediante la introducción de

una corriente en la máquina por medio de una fuente externa, que interacciona con el campo
magnético produciendo un movimiento de la máquina. En este punto aparece entonces una f.e.m.
inducida que se opone a la corriente.

B) REGULACIÓN: La principal característica de un motor de corriente continua, es la facilidad con la

que se puede regular la velocidad y el par de arranque. Esto se consigue mediante la variación de las
siguientes variables:
- El flujo por polo producido por la corriente de excitación.
- La tensión de alimentación del inducido (la que llega a las escobillas)

U  Ec  I i  Ri
U  I i  Ri
Ec  k    n Luego n
k ·

Ambos métodos se emplean en la práctica de forma independiente, o combinada, para obtener unas
características adecuadas al régimen de trabajo que se necesita.

C) INVERSIÓN: Para invertir el sentido de giro, sólo hay que invertir el sentido de la corriente en uno
de los devanados (inductor o inducido).

D) SISTEMAS DE EXCITACIÓN: Desde el punto de vista de comportamiento y condiciones de trabajo,

tiene gran importancia la forma en que se conectan entre sí los devanados inductor e inducido. Estos
sistemas de excitación o conexión son aplicables tanto al generador como al motor. Se distinguen los
siguientes tipos:
D.1. Conexión shunt o motor de excitación en paralelo es un motor eléctrico de corriente
continua cuyo bobinado inductor está conectado en derivación o paralelo con el circuito formado por

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los bobinados inducido.

V  Iex·Re x
V  Ii·Ri  
Itotal o Ilinea=Iex+Ii
Putil=M (Nm)·(rad/s)

D.2. Conexión serie o motor de excitación en serie, es un tipo de motor eléctrico de corriente
continua en el cual el inducido y el devanado inductor o de excitación van conectados en serie. Por lo
tanto, la corriente de excitación o del inductor es también la corriente del inducido absorbida por el
motor.

V  I (Re x  Ri )  
Iex=Ii Solo hay una corriente.
Putil=M (Nm)·(rad/s)

D.3. Conexión de excitación compuesta o motor compound es un motor eléctrico de corriente

continua cuya excitación es originada por dos bobinados inductores independientes; uno dispuesto en
serie con el bobinado inducido y otro conectado en derivación.

E) BALANCE DE POTENCIAS.

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8 Máquinas eléctricas de corriente continua

Potencia absorbida: Es la potencia que recibe el motor de la fuente de alimentación, y se calcula como
el producto de la tensión de alimentación por la intensidad que entra en el motor.

Potencia útil es el resultado de restar a la potencia absorbida todas las potencias perdidas, que son:

- Pérdidas en el cobre son pérdidas por efecto Joule, debidas a la resistencia de los
bobinados, se producen en el inductor y en el inducido:

SERIE: Pcu  I ·(Re x  Ri )

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PARALELO:

- Pérdidas en el hierro, por la energía perdida en los campos magnéticos debido a las
corrientes de Focault.
- Pérdidas mecánicas, por rozamientos y ventilación

Luego:

Potencia eléctrica interna: Es el resultado de eliminar las pérdidas en el cobre a la potencia absorbida,
y se puede calcular como el producto de la intensidad del inducido y la fuerza contraelectromotriz:

Pei  Pabsorbida  Pcobre  E·Ii

Hay que tener en cuenta que esta potencia eléctrica coincide con la potencia útil en aquellos
problemas que indiquen expresamente que las perdidas en el hierro y las perdidas mecánicas son
nulas.

Pu=Pei siempre y cuando Pfe+m sean nulas.

F) ARRANQUE.

En el momento del arranque no existe fuerza electromotriz inducida en el inductor por lo que la
intensidad en este momento se dispara a valores muy altos, que podrían destruir los bobinados del
inducido y/o hacer saltar las protecciones de la instalación.

V
- SERIE: Ia 
Ri  Rs
V
- PARALELO: Ia  ya que =0.
Ri

Para disminuir la intensidad de arranque se coloca una resistencia de arranque en serie con el
inducido, de manera que produzca una caída de tensión en ella, que disminuya la tensión efectiva
aplicada sobre el inducido y por lo tanto disminuyendo la intensidad del inducido.

V
- SERIE: Ia 
Ri  Rs  Ra
V
- PARALELO: Ia 
Ri  Ra

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 Máquinas eléctricas de corriente continua 9

Una vez que el motor va ganando velocidad y par, se elimina (se cortocircuita) la resistencia de
arranque, quedando el motor conectado a la tensión nominal.

G) CARACTERÍSTICAS PAR Y VELOCIDAD

Existen ocasiones en las cuales nos pedirán estudiar la variación del par o la velocidad con respecto a
una variación del flujo o de la corriente. En estas ocasiones hay que recurrir al estudio siguiente:

Características del par y la velocidad en circuitos PARALELO:

- Consideraciones: En los motores en derivación deberemos argumentar que tanto la
tensión (V), como la Iexc (corriente de excitación) y por ende el Flujo () son
CONSTANTES.

- n=f(Ii). Siempre que nos pidan estudiar el cambio en la velocidad con respecto a la
corriente, deberemos plantear la siguiente ecuación E  k ·n· , pero como el flujo es
constante se integra dentro de la constante, de modo que E  k ·n . Pasos que
seguiremos para el estudio de esa nueva velocidad:
1. Con los datos de funcionamiento en régimen nominal (funcionamiento normal descrito
E
en el problema) calculamos la constante k; k 
n
2. A partir de la nueva intensidad (cuya velocidad queremos conocer) calculamos de

nuevo la fuerza contraelectromotriz ( E1  V  I 1 ·Ri ). Importante indicar que la

nueva intensidad propuesta es puramente Ii. Ya dijimos que Iexc se mantiene

constante.
3. Con esa nueva fuerza contraelectromotriz (E1) y la constante k calculada

E1
anteriormente, obtengo la velocidad de giro del motor n1  .
k

- M=f(Ii). La formula que determina la variación del par debido a una nueva intensidad es
la siguiente M  k ··Ii . Recordando de nuevo que el motor en derivación mantiene
constante el flujo, entonces M  k ·Ii . Luego, mismas consideraciones que con la
velocidad, sólo que aquí no hace falta calcular fuerzas contraelectromotrices.

Ejercicio ejemplo: Un motor derivación tiene las siguientes características: U=230V; E=226V;
n=1500rpm; In=20A; ri=2 ohmios; M=100N·m. Calcula los valores de Par y Velocidad si ponemos
una intensidad de 5A. Sol: n=1460 rpm y M=25N·m.

Características del par y la velocidad en circuitos SERIE:

- Consideraciones: En los motores en serie deberemos considerar que la tensión (V) es

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10 Máquinas eléctricas de corriente continua

constante, pero no pasa lo mismo con Iexc ni con el flujo, ya que la Ii es la misma que la
que circula por la bobina de excitación.

- n=f(Ii). Siempre que nos pidan estudiar el cambio en la velocidad con respecto a la
corriente, deberemos plantear la siguiente ecuación E  k ·n· , y aquí el flujo NO SE
PUEDE ELIMINAR. Luego que pasos podremos realizar:
1. Con los datos de funcionamiento en régimen nominal (funcionamiento normal descrito
en el problema) planteamos una ecuación como la anterior de la que conoceremos
tanto E como n. Incógnitas: k y . Ecuación planteada: E  k ·n·
2. A partir de la nueva intensidad (cuya velocidad queremos conocer) calculamos de
nuevo la fuerza contraelectromotriz ( E1  V  I 1 (Re x  Ri ) ).

3. Con esa nueva fuerza contraelectromotriz (E1) planteamos otra ecuación del tipo

E1  k ·n1 · 1 , pero teniendo en cuenta que ese 1 se puede poner en función del
flujo nominal . ¿Cómo?, pues el flujo variará de forma proporcional a la variación de
intensidad. Es decir, si calculamos la velocidad para una intensidad doble que la
nominal, pues entonces el flujo también será el doble. En este ejemplo la ecuación

quedaría E1  k ·n1 ·2·

4. Con ese sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas; obtener la velocidad.

- M=f(Ii). La formula que determina la variación del par debido a una nueva intensidad es
la siguiente M  k ··Ii . Luego, mismas consideraciones que con la velocidad, sólo que
aquí no hay que calcular fuerzas contraelectromotrices.

Ejercicio ejemplo: Un motor serie tiene las siguientes características: U=230V; E=226V; n=1500rpm;
In=20A; ri=2 ohmios; M=100N·m. Calcula los valores de Par y Velocidad si ponemos una intensidad
de 5A. Sol: n=5740 rpm. M=6.25N·m

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