Introducción

Kit de construcción de robot AlphaBot2 para Arduino

Más

¿Qué hay a bordo?

Los kits de robot AlphaBot2-Ar incluyen un chasis (chasis AlphaBot2-Base) y una placa
adaptadora AlphaBot2-Ar. El robot es compatible con Arduino con placa adaptadora
AlphaBot2-Ar.
Gracias al diseño modular altamente integrado, es bastante fácil de ensamblar mediante un
chasquido, sin soldadura, sin cableado. Después de unos minutos dedicados al ensamblaje
de hardware, ya casi está allí, nuestros códigos de demostración de código abierto están
listos para ayudarlo a comenzar rápidamente.
Los accesorios pueden ser diferentes en diferentes paquetes de productos. Esta página
describe los accesorios compatibles para la placa Arduino UNO.

AlphaBot2-Base

1. Interfaz de módulo ultrasónico

2. Interfaz de control AlphaBot2: para conectar tipos de placa adaptadora de
controlador
3. Indicadores para evitar obstáculos
4. Rueda omnidireccional
5. ST188: sensor fotoeléctrico infrarrojo reflectante, para evitar obstáculos
6. ITR20001 / T: sensor fotoeléctrico infrarrojo reflectante, para seguimiento de línea
 7. Potenciómetro para ajustar el rango evitando obstáculos
8. TB6612FNG controlador de motor de doble puente H
9. Comparador de voltaje LM393
10. Velocidad de reducción del motor de engranaje N20 1:30, 6V / 600RPM
11. Ruedas de goma diámetro 42 mm, ancho 19 mm
12. Interruptor de alimentación
13. Soporte de batería: admite baterías 14500
14. WS2812B: LED RGB de color verdadero
15. Indicador de encendido

AlphaBot2-Ar

1. Interfaz de control AlphaBot2: para conectar AlphaBot2-Base

2. Cabecera de expansión Arduino: para conectar escudos Arduino
3. Interfaz Arduino: para conectar un controlador compatible con Arduino
4. Conector Xbee: para conectar el módulo Bluetooth de modo dual, controle
remotamente el robot a través de Bluetooth
5. receptor IR
6. PC8574: expansor de E / S, interfaz SPI
7. Puentes periféricos Arduino
8. TLC1543: chip de adquisición AD de 10 bits
9. Zumbador
10. Controlador SSD1306 OLED de 0.96 pulgadas, resolución 128x64
11. Palanca de mando
Inicio rápido
Hemos proporcionado los programas de control para Arduino, que pueden implementar
muchas funciones, como el seguimiento, la evitación de obstáculos, el control remoto, etc.
Puede obtener los programas de ejemplo descritos en las siguientes secciones
desde Archivo: AlphaBot2-Demo.7z . Para aplicar estos ejemplos a su aplicación, debe copiar
las bibliotecas de archivos en el directorio de Arduino en las bibliotecas de carpetas en el
directorio de instalación de Arduino IDE. Luego, reinicie el IDE de Ariduino y haga clic en
Archivo-> Ejemplo para ver si hay una opción TRSensors. En caso afirmativo, significa que las
bibliotecas se importan correctamente.

Prueba de motor
Compile y descargue el programa Run-Test. Normalmente, el robot inteligente avanza
cuando el programa se ejecuta y hace que el motor gire. En caso de que la dirección del
movimiento sea incorrecta, es posible que deba modificar el retorcimiento del motor o
cambiar la configuración de los pines en su programa. Recomendamos el último. Si las ruedas
izquierdas del robot corren en una dirección incorrecta, debe intercambiar las
configuraciones de AIN1 y AIN2. Para las ruedas derechas, cambie la configuración de BIN1
y BIN2.
En el caso de que todas las ruedas corran en una dirección incorrecta, debe modificar la
configuración en las demostraciones, como:

Joystick de 5 vías
Compila y descarga el programa Joystick. Este Joystick tiene 5 direcciones de control: arriba,
abajo, izquierda, derecha y centro (Intro). Abra el monitor en serie y configure la velocidad
en baudios en 115200. Luego, el monitor muestra la presión de la tecla actual. Cuando se
presiona una tecla, suena el timbre y el motor gira en la dirección de acuerdo con la tecla. Si
la (s) rueda (s) corre (n) en la dirección incorrecta, debe modificar la configuración de los
pasadores correspondientes.
Control remoto por infrarrojos

mando a distancia por infrarrojos

Compila y descarga el programa IR. Puede controlar el robot inteligente presionando las
teclas numéricas en el control remoto por infrarrojos, en el cual, "2" es para avanzar, "8" para
retroceder, "4" para girar a la izquierda, "6" para girar a la derecha, y "5" para parar. Las teclas
"-" y "+" pueden ajustar la velocidad del robot, y "EQ" puede restaurar la configuración
predeterminada de la velocidad.
La codificación clave puede cambiar con diferentes controles remotos infrarrojos. Puede
modificar el programa según sea necesario.
Evitar obstáculos infrarrojos
Compile y descargue el programa Infrared-Obstacle-Avoidance. Cuando no hay obstáculos
delante del robot, los LED verdes del robot están apagados. Cuando se detecta el obstáculo,
los LED verdes se encenderán. En caso de que los LED estén siempre apagados o siempre
encendidos, puede intentar ajustar los potenciómetros en la parte inferior del robot para que
los LED funcionen correctamente.
En este ejemplo, el robot va derecho cuando no hay obstáculo y gira a la derecha cuando se
detecta un obstáculo.

Medición ultrasónica de distancia

Compile y descargue el programa Ultrasonic_Ranging. Abra el monitor en serie y configure
la velocidad en baudios en 115200. Luego, el monitor muestra la distancia medida actual.

Evita obstáculos ultrasónicos

Compile y descargue el programa Ultrasonic-Obstacle-Avoidance. En este ejemplo, el robot
va derecho cuando no hay obstáculo y gira a la derecha cuando se detecta un
obstáculo. Dado que el ultrasonido puede reflejarse, si el obstáculo no está en la parte
delantera del robot, pero está en ángulo con el robot, la distancia medida entre el robot y el
obstáculo puede ser inexacta.

Evita obstáculos ultrasónicos por infrarrojos

Compile y descargue el programa Ultrasonido-Infrarrojo-Obstáculo-Evitación. En este
ejemplo, el robot va derecho cuando no hay obstáculo y gira a la derecha cuando se detecta
un obstáculo.

Prueba del sensor de seguimiento

Importe la biblioteca TRSensors a las bibliotecas de archivos en el directorio de instalación
de Arduino IDE. Luego, haga clic en Archivo -> Ejemplo -> TRSensors -> TRSensorExample
para abrir el proyecto. Compile y descargue el programa en la placa de desarrollo Arduino.
El sensor de seguimiento puede detectar la línea negra en el color de fondo blanco. Puede
elegir una cinta adhesiva negra con un ancho de 15 cm y pegarla en una placa KT blanca para
crear el escenario de línea de rastreo de robot inteligente. El color de fondo oscuro reducirá
la capacidad del robot inteligente en la línea de seguimiento.
Abra el monitor en serie y establezca la velocidad en baudios en 115200. Cuando el monitor
muestre los caracteres "ejemplo TRSensor", debe sostener el robot en el centro de la línea
negra y cerca del suelo, luego girar el robot de lado a lado . Luego, el robot inteligente pasa
al modo de calibración, identificando el Max. y el min. trillado de cada sensor. La calibración
puede tener una influencia directa en la capacidad de la línea de seguimiento del robot.
Después de la calibración, el monitor muestra el Máx. y el min. trillado de cada sensor. Y
luego, también se muestran los valores medidos de los sensores. El valor más grande significa
el color más profundo. La última columna de valores indica la posición de la línea negra, en
la que "2000" significa que la línea negra está en el medio del robot, "0" significa que la línea
negra está en el lado izquierdo del robot y "4000" significa que la línea negra está en el lado
derecho del robot.
Cuando este programa funciona bien, el sensor de seguimiento de línea funciona
correctamente. O bien, el sensor no puede realizar el seguimiento de línea.

Seguimiento de línea infrarroja

Compile y descargue el programa Infrared-Line-Tracking. Encienda el adaptador de corriente
y sostenga el robot en el medio de la línea negra y cerca del suelo, luego gire el robot de
lado a lado. El robot inteligente pasa al modo de calibración, identificando el Max. y el
min. trillado de cada sensor. La calibración puede tener una influencia directa en la capacidad
de la línea de seguimiento del robot. Cuando las ruedas del robot comienzan a moverse,
puede soltar el robot y se ejecutará junto con la línea negra.

LED RGB
Compile y descargue el programa W2812. Hay 4 LED RGBn (rojo, verde, azul y amarillo,
respectivamente) en la parte inferior del robot.
Para ejecutar este programa, debe importar la biblioteca correspondiente a Arduino IDE.

OLED
Compila y descarga el programa OLED. El programa de ejemplo muestra las funciones básicas
de visualización de caracteres y operación de dibujo, incluida la línea de dibujo, el ciclo, el
cuadro rectangular y los gustos. Para ejecutar este programa, debe importar la biblioteca
correspondiente a Arduino IDE.

Programa integral
Compile y descargue el programa Line-Tracking. Encendido el adaptador de corriente, puede
ver que la pantalla OLED muestra los caracteres "AlphaBot2". Luego, coloque el robot en la
línea negra y presione la tecla. Ahora, el robot inteligente pasa al modo de calibración,
moviéndose hacia la izquierda y luego hacia la derecha. Y el LED RGB está en verde. Cuando
finaliza la calibración, el LED RGB está en azul. OLED muestra la información como la figura a
continuación a la derecha, en la cual "**" indica la posición actual de la línea negra. Cuando
el robot inteligente se mueve hacia la izquierda o hacia la derecha, este símbolo se moverá. Al
presionar nuevamente la tecla, el robot inteligente corre junto con la línea negra, y el LED
RGB muestra diferentes colores. Cuando se detecta un obstáculo, el robot inteligente se
detiene y suena el timbre. Cuando el obstáculo desaparece, el robot inteligente continúa
corriendo. Si tomas el robot, se detendrá también. Luego, colóquelo en la línea negra, se
ejecutará nuevamente.

Laberintos de robots inteligentes funcionando

Compile y descargue el programa MazeSolver. Encendido el adaptador de corriente, puede
ver que la pantalla OLED muestra los caracteres "AlphaBot2". Luego, coloque el robot en la
línea negra y presione la tecla. Ahora, el robot inteligente pasa al modo de calibración,
moviéndose hacia la izquierda y luego hacia la derecha. Y el LED RGB está en verde. Cuando
finaliza la calibración, el LED RGB está en azul. OLED muestra la información como la figura a
continuación a la derecha, en la cual "**" indica la posición actual de la línea negra. Cuando
el robot inteligente se mueve hacia la izquierda o hacia la derecha, este símbolo se moverá. Si
el robot inteligente se encuentra en el ángulo correcto, dará un giro y buscará el final
automáticamente. El robot inteligente se detiene cuando llega el final. Ahora, vuelva a poner
en marcha el robot inteligente y presione la tecla,
Aquí hay algunos requisitos para hacer el laberinto: la esquina debe ser un ángulo recto, y el
laberinto no debe tener ningún bucle.
Sobre el programa: cuando el robot inteligente detecta cualquier esquina, se ralentizará y
detectará si hay una esquina una vez más. Como se utiliza la diferencia en el voltaje del motor
y la operación, el robot inteligente puede ser incapaz de identificar la esquina. En este caso,
puede modificar la configuración de velocidad y el tiempo de retraso en el
programa. Además, cuando el robot inteligente tiene que doblar una esquina, necesita
aumentar el tiempo de retraso para juzgar el grado del ángulo. Por lo tanto, si hay algún
problema al doblar una esquina, también puede modificar la configuración de velocidad y el
tiempo de retraso en el programa.
Robot inteligente de control Bluetooth
Compila y descarga el programa Bluetooth. Debe eliminar el módulo Bluetooth del robot
inteligente antes de descargarlo, de lo contrario, el programa no se puede cargar. Cuando
termine, debe insertar el módulo Bluetooth en el robot inteligente nuevamente.
Luego, escanee el código QR a continuación con su teléfono móvil y descargue la aplicación
correspondiente de acuerdo con el sistema operativo de su teléfono móvil. Para iOS, se aplica
Bluetooth BLE para comunicarse con el módulo y se requiere iphone4S o superior. Para
Android, se aplica Bluetooth EDR.

Inicie la aplicación y haga clic en la opción "Escanear" (Nota: active el Bluetooth en su teléfono
móvil). Luego, inserte el módulo Bluetooth en el robot inteligente. Después de unos
segundos, puede encontrar el dispositivo Bluetooth correspondiente en la lista. Para iOS,
seleccione el dispositivo "Waveshare_BLE". Para Android, seleccione el dispositivo
"Waveshare_ERD". Luego, ingrese a la página siguiente y elija "modo de control remoto".
Nota: Si su teléfono móvil Android también admite Bluetooth BLE, escaneará dos
dispositivos. En este momento, seleccione el dispositivo con la dirección MAC de 00: 0E: 0E.

Seleccione "Modo de control remoto" y haga clic en la opción Configuración para configurar
los comandos de acuerdo con el programa. Cuando se presiona una tecla, se activará el
comando correspondiente. Y cuando se suelta y se ata la tecla, se activará el comando
"Detener".
Cuando el color del botón de velocidad cambia de gris a negro, significa que el programa se
ha vinculado. Ahora, presionando la tecla, puede controlar el robot inteligente. Mientras
tanto, el LED RGB muestra diferentes colores. Para obtener más información sobre Bluetooth
de modo dual, consulte la página correspondiente: Bluetooth de modo dual
Robot inteligente de control de Bluetooth (comando con formato JSON)
Retire el módulo Bluetooth, luego, compile y descargue el programa Bluetooth-json. A
continuación, inicie la aplicación e inserte el módulo Bluetooth en el robot. Luego, seleccione
la opción "Modo de control remoto" para controlar el robot, y elija la opción "Control
periférico" para controlar el sonido del zumbador y el LED RGD para mostrar diferentes
colores. (El LED RGD puede no estar disponible en otro robot. Por lo tanto, no puede
controlarlo en otro robot).

Recursos
 AlphaBot-Ar User Guides
 AlphaBot-Pi User Guides
 AlphaBot-PiZero User Guides
 AlphaBot2 para micro: bit Guías de usuario

Documentación

AlphaBot2-Base: Esquemático

AlphaBot2-Ar: Esquemático Diagrama de montaje

AlphaBot2-Pi: Esquemático Diagrama de montaje

AlphaBot2-PiZero: Esquemático Diagrama de montaje

AlphaBo2 para micro: bit Esquemático Diagrama de montaje

Códigos de demostración

 Código de demostración

Imagen

 Imagen de Rasbian_Buster preconfigurada para Alphabot2-Pizero

Software

 PuTTY para depuración en serie

 SecureCRT para depuración en serie
 Aplicaciones de Bluetooth: iOS , Android
 Cliente Qt de Windows
 Consola de video WiFi para Android