Universidad Católica Santa María

E.P.I.M.M.E.M.
Alumnos:
- Candia Chire, Bryan Miguel
- Juárez Alvares, José Miguel
- Triveño Luque, André Mateo
- Vásquez Eguiluz, Renzo Renato
Asignatura: Ingeniería de control y
automatización
Sección: “A”
Docente: Ing. Juan Carlos Cuadros
Arequipa 2018
 Trabajo Práctico Primera fase

EJERCICIOS:
1.- Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la Figura 1 y obtenga la función de
transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s). Aplique algebra de diagramas de bloques.
𝑌(𝑠)
=
𝑅(𝑠)
Siendo las corrientes y voltajes:

Por ley de nodos:

𝐼3 = 𝐼4
Por ley de mallas:
1
𝑒𝑖 = 𝐼3 ∗ + 𝐼3 ∗ 𝑅 … (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1)
𝐶
Por ley de ohm:
 𝑒0 = −𝐼2 ∗ 𝑅1 … (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2)

Por ley de ohm:

1
𝑒𝑖 − 𝑉𝑥 = 𝐼3 ∗ … (𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3)
𝐶

Además, por ley de nodos:

𝐼1 + 𝐼2 = 𝐼
Teóricamente, el valor de I equivale a 0, entonces:

𝐼1 = −𝐼2
𝑒𝑖 𝑒0
=−
𝑅1 𝑅1
𝑒𝑖 = −𝑒0
Transformada de Laplace:

𝐸𝑖(𝑠) = −𝐸0(𝑠)

Entonces, la función transferencia será:

𝐸0(𝑠)
= −1
𝐸𝑖(𝑠)

3. Sea el diagrama de bloques la figura 1

i.Utilice Matlab para reducir el diagrama de bloques y calcule la función de transferencia en lazo
cerrado. Emplee los valores numéricos del ejemplo 2 de las diapositivas de modelado
matemático para las funciones de transferencia.

Considerando:
1
𝐺1(𝑆) =
𝑠 + 10
 1
𝐺2(𝑆) =
𝑠 + 11
𝑠2 + 1
𝐺3(𝑆) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 4
𝑠+1
𝐻1(𝑆) =
𝑠+2
𝐻2(𝑆) = 2
%Ejercicio 3%
%Ya habiendo hecho las modificaciones necesarias se simplificara el
%diagrama de bloques

G1=tf([1],[1 10]);
G2=tf([1],[1 1]);
G3=tf([1 0 1],[1 4 4]);
G4=tf([1 1],[1 6]);
H1=tf([1 1],[1 2]);
H2=tf(2);

%TRANSFORMACIONES%
g4g2=G4/G2;
h1g1=series(H1,G1);
% SIMPLIFICACION%

g4g2g3=parallel(g4g2,G3);
h1g1g2=feedback(G2,h1g1);

A=series(g4g2g3,h1g1g2);
B=feedback(A,H2);

%Funcion en lazo cerrado

lazoc=series(G1,B)

ii. Genérese un mapa de polos-ceros de la función de transferencia en lazo cerrado en forma

gráfica usando la función pzmap.
% Funcion en lazo abierto
lazoa=feedback(lazoc,1);

% Graficando los polos y ceros

pzmap(lazoa)
grid on
title('Mapa de Polos y Zeros')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imaginario')

iii. Determínese explícitamente los polos y ceros de la función de transferencia en lazo cerrado
empleando las funciones pole y zero y correlaciónense los resultados con el mapa de polos-ceros
del punto anterior

(Muestre los códigos MATLAB que solucionan el problema y las respuestas)

% Hallando los valores de los polos y ceros
Polos=pole(lazoa);
L1=length(Polos);
i=1;
fprintf('Los polos son:\n');
while i<=L1
fprintf('El punto %0.0f, de los polos es:\t',i);
disp(Polos(i,1));
i=i+1;
end

Ceros=zero(lazoa);
L2=length(Ceros);
i=1;
fprintf('Los ceros son:\n');
while i<=L2
fprintf('El punto %0.0f, de los ceros es:\t',i);
disp(Ceros(i,1));
 i=i+1;
end

LA RESPUESTA PARA LOS POLOS ES

LA RESPUESTA PARA LOS CEROS ES

Bloque 1:

𝛴𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎
𝑑𝑥1 𝑑2 𝑥1
−𝐾1 ∗ 𝑥1 − 𝑏1 ∗ − 𝑘3 ∗ (𝑥1 − 𝑥2) = 𝑚1 ∗ +𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑥1 𝑑2 𝑥1
−𝐾1 ∗ 𝑥1 − 𝑏1 ∗ − 𝐾3 ∗ 𝑥1 + 𝐾3 ∗ 𝑥2 = 𝑚1 ∗ +𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Sacando la transformada de Laplace de la ecuación:

−𝐾1 ∗ 𝑋1(𝑠) − 𝑏1 ∗ 𝑠 ∗ 𝑋1(𝑠) − 𝐾3 ∗ 𝑋1(𝑠) + 𝐾3 ∗ 𝑋2(𝑠) = 𝑚1 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝑋1(𝑠) + 𝑈(𝑠)

𝑋1(𝑠)(−𝐾1 − 𝑏1 ∗ 𝑠 − 𝐾3 − 𝑚1 ∗ 𝑠 2 ) = 𝑈(𝑠) − 𝐾3 ∗ 𝑋2(𝑠)

𝑋1(𝑠)(𝐾1 + 𝑏1 ∗ 𝑠 + 𝐾3 + 𝑚1 ∗ 𝑠 2 ) = −𝑈(𝑠) + 𝐾3 ∗ 𝑋2(𝑠)

Bloque 2:

𝛴𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎
𝑑𝑥2 𝑑2 𝑥2
−𝐾2 ∗ 𝑥2 − 𝑏2 ∗ − 𝑘3 ∗ (𝑥2 − 𝑥1) = 𝑚2 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑥2 𝑑2 𝑥2
−𝐾2 ∗ 𝑥2 − 𝑏2 ∗ − 𝐾3 ∗ 𝑥2 + 𝐾3 ∗ 𝑥1 = 𝑚2 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Sacando la transformada de Laplace de la ecuación:

−𝐾2 ∗ 𝑋2(𝑠) − 𝑏2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑋2(𝑠) − 𝐾3 ∗ 𝑋2(𝑠) + 𝐾3 ∗ 𝑋1(𝑠) = 𝑚2 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝑋2(𝑠)

𝑋2(𝑠)(−𝐾2 − 𝑏2 ∗ 𝑠 − 𝐾3 − 𝑚2 ∗ 𝑠 2 ) = −𝐾3 ∗ 𝑋1(𝑠)

𝑋2(𝑠)(𝐾2 + 𝑏2 ∗ 𝑠 + 𝐾3 + 𝑚2 ∗ 𝑠 2 )
= 𝑋1(𝑠)
−𝐾3

Hallando la función transferencia:

𝑋2(𝑠)
∗ (𝐾2 + 𝑏2 ∗ 𝑠 + 𝐾3 + 𝑚2 ∗ 𝑠 2 ) = 𝐾3 ∗ 𝑋2(𝑠) − 𝑈(𝑆)
−𝐾3
𝑋2(𝑠) ∗ (𝐾2 + 𝑏2 ∗ 𝑠 + 𝐾3 + 𝑚2 ∗ 𝑠 2 ) = 𝐾32 ∗ 𝑋2(𝑠) − 𝑈(𝑠) ∗ 𝐾3

𝑋2(𝑠) ∗ ((𝐾2 + 𝑏2 ∗ 𝑠 + 𝐾3 + 𝑚2 ∗ 𝑠 2 ) − 𝐾32 ) = −𝑈(𝑠) ∗ 𝐾3

𝑋2(𝑠) 𝑋1(𝑠) −𝐾3
= =
𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝐾2 + 𝑏2 ∗ 𝑠 + 𝐾3 + 𝑚2 ∗ 𝑠 2 − 𝐾32
5. Considere el sistema de la Figura 4. Determine el valor de k de modo que el factor de
amortiguamiento ϛ sea 0.5. Después obtenga el tiempo de subida tr, el tiempo pico tp, la
sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario.
 𝜋∗Ϛ
−
√1−Ϛ2 𝜋
𝑤𝑛2 = 𝑘 Ϛ = 0.5 2Ϛ𝑤𝑛 = 0.18 + 16𝑘 𝑀𝑝 = 𝑒 𝑇𝑝 = 𝑤𝑑
𝜋∗Ϛ
−
√1−Ϛ2
𝑀𝑝 = 𝑒
−𝜋∗0.5

𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.52 .

𝑀𝑝 =0.1630

𝑤𝑛2 = 16
𝑤𝑛 = 4

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − Ϛ2

𝑤𝑑 = 4 ∗ √1 − 0.52
𝑤𝑑 = 3.4641
 𝜋
𝑇𝑝 =
𝑤𝑑
𝜋
𝑇𝑝 =
4
𝑇𝑝 = 0.78539𝑠𝑒𝑔

Tiempo de asentamiento tiempo de subida

4 𝜋−cos−1 Ϛ
𝑇𝑎𝑠 = Ϛ∗𝑤𝑛 𝑇𝑠 =
𝑤𝑛∗√1−Ϛ2

4 𝜋−cos−1 0.5
𝑇𝑎𝑠 = 𝑇𝑠 =
(0.5)∗(4) 4∗√1−0.52

𝑇𝑎𝑠 = 2𝑠𝑒𝑔 𝑇𝑠 = 0.618𝑠𝑒𝑔

6.- Considere el sistema de control de posición de la Figura 5. Obtenga una respuesta escalón
unitario y una respuesta rampa unitaria del sistema.

Resolviendo el diagrama de bloques:

Entonces
𝑥1(𝑠) 40
=
𝑟(𝑠) 0.1𝑠 3 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 40

Para un escalón unitario

40 1
𝑥1(𝑠) = ∗
0.1𝑠 3 𝑠2
+ + 10𝑠 + 40 𝑠

Para una rampa unitaria

40 1
𝑥1(𝑠) = ∗ 2
0.1𝑠 3 𝑠2
+ + 10𝑠 + 40 𝑠
7.- Considere el sistema de control de posición de la figura 5. Escriba un programa de MATLAB
para obtener la respuesta a escalón unitario y una respuesta a rampa unitaria del sistema.
Trace las curvas de x1(t) frente a t, x2(t) frente a t, x3(t) frente a t y e(t) frente a t[donde
e(t)=r(t)-x1(t)] para la respuesta a un escalón unitario y la respuesta a rampa unitaria

Resolviendo el diagrama de bloques:

Entonces
𝑥1(𝑠) 40
=
𝑟(𝑠) 0.1𝑠 3 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 40

Para un escalón unitario

40 1
𝑥1(𝑠) = ∗
0.1𝑠 3 𝑠2
+ + 10𝑠 + 40 𝑠

%RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO X1%

x1=tf([40],[0.1 1 10 40]);
t=0:0.01:2;
x1escalon=step(x1,t);
plot(t,x1escalon)
grid on
title('Respuesta x1 al escalon unitario')
xlabel('t (sec)')
ylabel('x1')
Para una rampa unitaria

40 1
𝑥1(𝑠) = ∗ 2
0.1𝑠 3 𝑠2
+ + 10𝑠 + 40 𝑠

%RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA A X1%

x1=tf([40],[0.1 1 10 40 0]);
t=0:0.01:2;
x1rampa=step(x1,t);
plot(t,t,t,x1rampa)
grid on
title('Respuesta x1 a la rampa unitaria')
xlabel('t (sec)')
ylabel('x1')
Del diagram se sabe que:
1
𝑥2(𝑠) ∗ = 𝑥1(𝑠)
𝑠
Entonces:
𝑥2(𝑠) 40𝑠
=
𝑟(𝑠) 0.1𝑠 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 40
3

Para una respuesta escalon unitario:

40𝑠 1
𝑥2(𝑠) = ∗
0.1𝑠 3 2
+ 𝑠 + 10𝑠 + 40 𝑠

%RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO X2%

x2=tf([40 0],[0.1 1 10 40]);
t=0:0.01:3;
x2escalon=step(x2,t);
plot(t,x2escalon)
grid on
title('Respuesta x2 al escalon unitario')
xlabel('t (sec)')
ylabel('x2')
Para una respuesta rampa unitaria:
40𝑠 1
𝑥2(𝑠) = ∗ 2
0.1𝑠 3 2
+ 𝑠 + 10𝑠 + 40 𝑠

%RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA X2%

x2=tf([40 0],[0.1 1 10 40 0]);
t=0:0.01:2;
x2rampa=step(x2,t);
plot(t,t,t,x2rampa)
grid on
title('Respuesta x2 a la rampa unitario')
xlabel('t (sec)')
ylabel('x2')
Del diagram se sabe que:
10
𝑥3(𝑠) ∗ = 𝑥2(𝑠)
0.1𝑠 + 1
Entonces:

𝑥3(𝑠) 4𝑠 2 + 40𝑠
= 3
𝑟(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 2 + 100𝑠 + 400
Respuesta al Escalon unitario:

𝑥3(𝑠) 4𝑠 2 + 40𝑠 1
= 3 2
∗
𝑟(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 100𝑠 + 400 𝑠

%RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO A X3%

x3=tf([0 4 40 0],[1 10 100 400]);
t=0:0.01:3;
x3escalon=step(x3,t);
plot(t,x3escalon)
grid on
title('Respuesta x3 al escalon unitario')
xlabel('t (sec)')
ylabel('x3')
Respuesta a la Rampa Unitaria

𝑥3(𝑠) 4𝑠 2 + 40𝑠 1
= 3 2
∗ 2
𝑟(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 100𝑠 + 400 𝑠
%RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA a X3%
x3=tf([4 38 0],[1 10 100 400 0]);
t=0:0.01:2;
x3rampa=step(x3,t);
plot(t,t,t,x3rampa)
grid on
title('Respuesta x3 a la rampa unitaria')
xlabel('t (sec)')
ylabel('x3')
Del diagrama se sabe que:

𝑒(𝑠) = 𝑟(𝑠) − 𝑥1(𝑠)

1
𝑥3(𝑠) = [4𝑒(𝑠) − 𝑥2(𝑠)] ∗
𝑠
0.1𝑠 + 1
𝑥3(𝑠) = ∗ 𝑥2(𝑠)
10
De esto

0.1𝑠 2 + 𝑠 + 10
𝑥2(𝑠) = 𝑒(𝑠)
40

𝑥2(𝑠) 40𝑠
=
𝑟(𝑠) 0.1𝑠 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 40
3

Reemplazando

𝑒(𝑠) 0.1𝑠 3 + 𝑠 2 + 10𝑠

=
𝑟(𝑠) 0.1𝑠 3 + 𝑠 2 + 10𝑠 + 40

Respuesta al escalon unitario

𝑒(𝑠) 0.1𝑠 3 + 𝑠 2 + 10𝑠 1

= 3 2
∗
𝑟(𝑠) 0.1𝑠 + 𝑠 + 10𝑠 + 40 𝑠
% EJERCICIO 7%

%RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO DEL ERROR%

e=tf([0.1 1 10 0],[0.1 1 10 40]);
t=0:0.01:3;
eescalon=step(e,t);
plot(t,eescalon)
grid on
title('Respuesta del error al escalon unitario')
xlabel('t (sec)')
ylabel('x4')

Respuesta a la rampa unitaria

𝑒(𝑠) 0.1𝑠 3 + 𝑠 2 + 10𝑠 1

= 3 2
∗ 2
𝑟(𝑠) 0.1𝑠 + 𝑠 + 10𝑠 + 40 𝑠
%RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO AL ERROR%
e=tf([0.1 1 10 0],[0.1 1 10 40 0]);
t=0:0.01:3;
erampa=step(e,t);
plot(t,t,t,erampa)
grid on
title('Respuesta del error a la rampa unitaria')
xlabel('t (sec)')
ylabel('x4')
8. Para el sistema de la Figura 6, determine los valores de la ganancia K y la constante de
realimentación de velocidad Kh para que la sobre-elongación máxima en la respuesta escalón
unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores de K y Kh obtenga el tiempo de
subida y el tiempo de asentamiento. Suponga que J=1 kg-m2 y que B=1 N-m/rad/seg.
 𝜋∗Ϛ
−
√1−Ϛ2 √1−Ϛ2
𝑤𝑛2 = 𝑘 𝐽=1 2Ϛ𝑤𝑛 = 𝑏 + 𝑘 ∗ 𝑘ℎ 𝑀𝑝 = 𝑒 𝑡𝑎𝑔𝜃 = Ϛ
𝜋
𝑇𝑝 =
𝑤𝑑
𝜋∗Ϛ
−
√1−Ϛ2
𝑀𝑝 = 0.2 0.2 = 𝑒
−𝜋Ϛ
𝐿𝑛(0.2) =
√1 − Ϛ2
−𝜋
𝐿𝑛(0.2) =
√1 − Ϛ2
Ϛ
−𝜋
𝐿𝑛(0.2) = 𝑡𝑎𝑔𝜃 𝜃 = 62.873

√1 − Ϛ2
𝑡𝑎𝑔(62.873) =
Ϛ
Ϛ = 0.456

𝜋
𝑇𝑝 = 𝑤𝑑 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − Ϛ2
𝜋
𝑤𝑑 = 𝑇𝑝 3.14159 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − 0.456
𝜋
𝑤𝑑 = 1
𝑤𝑛 = 3.5299

𝑤𝑑 = 3.14159 𝑤𝑛2 = 𝑘
 𝑘 = (3.5299)2
𝑘 = 12.46
Tiempo de asentamiento tiempo de subida
4 𝜋−cos−1 Ϛ
𝑇𝑎𝑠 = Ϛ∗𝑤𝑛 𝑇𝑠 =
𝑤𝑛∗√1−Ϛ2

4 𝜋−cos−1 0.456
𝑇𝑎𝑠 = (0.456)∗(3.5299) 𝑇𝑠 =
3.5299∗√1−0.4562

𝑇𝑎𝑠 = 2.485𝑠𝑒𝑔 𝑇𝑠 = 0.681𝑠𝑒𝑔

9. Considere el sistema en lazo cerrado definido por:

𝐶(𝑠) 2 𝑠 + 1
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 1

donde  = 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1.0. Dibuje, utilizando MATLAB, un diagrama en dos dimensiones
de las curvas de respuesta a un impulso unitario.
%EJERCICIO 9

%DEFINIENDO fa como el factor de amortiguamiento

fa=[0.2,0.4,0.6,0.8,1];
i=1;
t=0:0.01:2.5;
y=zeros(81:5);
%Asignando diferentes valores para los factores de amortiguamiento
while i<5
G1=tf([2*fa(i) 1],[fa(i)^2 2*fa(i) 1]);
y(:,i)=impulse(G1,t);
i=i+1;
end
%Graficando
plot(t,y(:,1),'+' ,t,y(:,2),'o' ,t,y(:,3), '*',t,y(:,4),
's',t,y(:,1),'x')
grid on
LineWidth=0.4;
xlabel('t seg')
ylabel('Salidas para diferentes factores de amortiguamiento')
gtext('0.2')
gtext('0.4')
gtext('0.6')
gtext('0.8')
gtext('1')
Según el gráfico, se aprecia que es un sistema en RAMPA UNITARIA.

Para este tipo de sistemas, el error en estado estacionario viene a ser:

1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
Siendo la constante de error velocidad estática:

𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠)
𝑠→0

Entonces, el error en estado estacionario será:

1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠)
Para el G(s) propuesto, el sistema quedaría de la siguiente manera:
1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 𝑠 ∗ 75 ∗ (𝑠 + 1)
𝑠 ∗ (𝑠 + 5) ∗ (𝑠 + 20)
Luego:
 5 ∗ 20
𝑒𝑠𝑠 =
75

𝑒𝑠𝑠 = 1.333333

EJERCICIOS DE LABVIEW:

EJERCICIO 1: INTEGRADOR

Tasks

Below, U is the amplitude of the input step, and K is the gain of the integrator.

1. The shape of the step response: Set K = 1. Simulate with an input step amplitude of U
= 1. Characterize the shape of the step response.
2. The importance of the gain K: Simulate with input step amplitude U = 1 for different
values of K, both positive and negative. How does the slope of the step response
depend on K?

Siendo ‘y’ una función temporal, al aumentar el valor de la constante de la función

aumenta la pendiente en una línea recta, del mismo modo al disminuir este valor la
pendiente disminuye. Si la constante es 0, toda la función se convierte en un valor 0, es
decir, en un valor constante, por eso al poner el valor de ‘K’ como 0 en la parte inferior
de la gráfica, deja de ser una función lineal y pasa a ser una función constante en ese
tramo.

3. The integrator effect: Simulate while adjusting the input u(t). Do you see that the
integrator actually integrates ("stores") the input?
Sí, ya que el programa muestra el gráfico de la entrada en el tiempo al variar la misma, además
de mostrar la salida, es decir que para un valor determinado de salida graficado en amarillo, en
ese punto se puede observar cual fue la entrada para esa entrada ya sea constante, lineal o
cuadrática, esto se observa en azul.

EJERCICIO 2: CONSTANTE DE TIEMPO

Tasks

Note: The equality sign "=" in the following text can be regarded as "approximately equal to"
(so that you do not have to enter exact numeric values).

1. Impact of gain K: Set U=2 and T=1. Adjust K.

a. What is the impact of K on the stationary response?
b. What is the impact of K on the response-time?

La constante K tiene un gran impacto en la respuesta en estado estacionario ya que

según la gráfica varía tremendamente sus rangos, esto es porque la función hace que al
variar el numerador, el valor de salida cambie más de lo esperado. El tiempo de
respuesta es inmediato, no tiene mayor variación con la constante K.
2. Impact of time-constant T: Unless otherwise instructed, set U=2 and K=2. Adjust T.
a. What is the impact of T on the stationary response?
b. What is the impact of T on the response-time?

La constante de tiempo no tiene tanto impacto en la salida como lo tiene la constante

K. Al variar esta, se ajusta el valor de la salida en ese instante (una variación corta), pero
la pendiente no se modifica y termina teniendo el mismo rumbo la función. La constante
de tiempo si tiene impacto mayor en el tiempo de respuesta que la constante K.
c. Adjust U up and down continuously (like a sinusoidal variation) for a small and
for a large value of T. How does T influate the "speed" of the system?
 Al variar la entrada como una variación sinusoidal en un valor alto de la constante de
tiempo, la ‘velocidad’ de la salida se reduce bastante (primera imagen) pero al hacerlo
con una alta constante de tiempo, la ‘velocidad’ del sistema se incrementa muchísimo,
es decir que esta constante influye mucho en este aspecto del sistema.

3. Impact of step height U: Set K=2 and T=1. Adjust U.

a. What is the impact of T on the stationary response?
b. What is the impact of T on the response-time?

Como se dijo en la respuesta a la pregunta 2a y 2b, la constante de tiempo no tiene tanto

impacto en la respuesta en estado estacionario como la tiene K, y si tiene mayor
relevancia en el tiempo de respuesta. El valor de la entrada ‘U’ si afecta más en la salida,
ya que puede cambiar la pendiente en cualquier punto de la función, pero por la forma
de la función, al variar un valor de entrada, la salida se comporta de forma asintótica,
tendiendo en el infinito a un punto de la entrada.
4. Very large time-constant: Set U=1, T=100, and K=100 (enter these values into the
respective numeric displays). Characterize the step response. Explain that this step
response is (almost) the same response as for an integrator.

La respuesta no es exactamente la misma que el integrador. Lo que sucede es que al poner

el mismo valor de K y de T, como el denominador de la función tiene un ‘+1’ se asemeja a la
función integrada. Si los valores de K y T son bajos, que se puedan apreciar en la gráfica, se
verá como la curva de respuesta se hace asintótica al valor de K y T, pero si estos tienen un
valor muy alto como 100, la respuesta recién será asintótica a un valor de entrada de 100 y
esto ya no se aprecia en la gráfica, por lo que parece una línea recta similar a la de un
integrador.
EJERCICIO 3: SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:

1. Impacto de K. U=1; =0.2, 𝑤𝑜 = 2. Ajusta K

a) ¿Cuál es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

K impacta en la respuesta en estado estacionario al aumentar el valor de K la respuesta de

estadio estacionario aumenta su valor y al reducir el valor de K la respuesta en estado
estacionario se reduce

b) ¿Cuál es el impacto de K en el tiempo de respuesta Tr?

El valor de K no tiene importancia en el tiempo de respuesta

K=1.4
 K=0.3

2. Importancia de. U=1, K=2, 𝑤𝑜 = 2. Ajusta 

a) ¿Cuál es el impacto de  en el sobresalto?

Al variar el valor de  bruscamente para los valores negativos se producen sobresaltos en la

señal de salida para valores de  menores que 1 la respuesta tiende hacia el infinito. Cuando
los valores de  son mayores que 1 la respuesta es lenta pero se estabiliza.

b) ¿Cuál es el impacto de  en el tiempo de respuesta Tr?

Para valores de  mayores que 1 el tiempo de respuesta es muy lenta normalmente se
recomienda trabajar con valores hasta 0.8 para que la respuesta no sea muy lenta. En cambio
para valores menores de 1 la respuesta es muy lenta

c) ¿Cuál es el impacto de  en la respuesta estacionaria?

El cambio del valor  afecta si el valor de  es por debajo de 1 la respuesta tiende a infinito en
cambio sí son valores  entre 0 y 1 la respuesta estacionaria es estable si el valor es mayor a 1
al respuesta se estabiliza después de un tiempo

d) ¿Cuál es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

El variar los valores de  afecta a la estabilidad para valores menores que 1 el sistema es
inestable para valores entre 0 y 1 el sistema es subamortiguado para 1 el sistema es
críticamente estable y para mayores de 1 tiene una gran estabilidad.

=0.2 (SUBAMORTIGUADO)

=1.2 (SOBREAMORTIGUADO)
=-0.2(INESTABLE)

3. Importancia de w0: U=1, K=2, z=0.2. Ajusta w0.

a) ¿Cuál es el impacto de wo en el tiempo de respuesta Tr?

Para un valor de wo mas alto el tiempo de respuesta es menor cuando el valor de wo es mas
bajo por debajo de 1 el tiempo de respuesta es mayor.

Wo =0.4
Wo=1.4

b) ¿Cuál es el impacto de wo en la respuesta estacionaria?

La respuesta estacionario no se ve afectada para los diferentes valores de wo el sistema igual

se tiende a estabilizar sin importa el valor de wo

c) ¿Cuál es el impacto de wo en el sobresalto?

Para mayores valores de wo el sobresalto es mayor en cambio para valores menores el

sobresalto es bajo cuando el valor de wo es 0 no existe sobresalto
 d) Ajusta U para arriba y abajo continuamente (en forma senoidal) para un valor bajo de
wo y para un valor alto. ¿Cómo wo influye en la rapidez del sistema?

Para valores bajos de wo el sistema sigue más lentamente a la respuesta. En cambio para
valores más altos el sistema lo sigue con una mayor rapidez

WO BAJO

WO ALTO
4. Importancia de la altura de pasoU: K=2, =0.2, w0=2. Ajusta U. ¿Cuál es el impacto de
U en la respuesta estacionaria?

Para valores positivos de U la respuesta en estado estacionario se encuentra encima

de la entrada en cambio para valores negativos de U la respuesta en estado
estacionario se encuentra por debajo de la entrada

U valores mayores de 1
 U valores menores de 1

EJERCICIO 4: TIEMPO DE RETARDO

1. Ajusta la señal de entrada en cualquier forma y observe como la señal de respuesta

depende del tiempo de retardo

Variando la señal de entrada se puede observar que la señal de respuesta sigue el

comportamiento de la señal de entrada con tiempo de retardo establecido en el panel del
programa. Si el tiempo fuera 0 entonces no habría desfase entre la entrada y la salida
EJERCICIO 5: Función transferencia

Tareas
Se supone que responde las siguientes preguntas ejecutando el simulador.

1. ¿Se confirma que el sistema es inestable si el sistema tiene al menos un polo en el

semiplano derecho? (Puede establecer b1 = 0; b0 = 1; a1 = -0.2; a0 = 1;)
Si se confirma ya que los polos de su función transferencia se encuentran en el semiplano
derecho y no en el izquierdo como debería ser para que sea estable.

2. ¿Se confirma que el sistema está en el límite de estabilidad si el sistema tiene polos en el eje
imaginario (y ningún polo en el semiplano derecho)? (Puede establecer b1 = 0; b0 = 1; a1 = 0;
a0 = 1;)
Si se confirma ya que los polos de su función transferencia se encuentran en el eje imaginario y
no tiene polos en el lado derecho de dicho eje, ni el en el izquierdo como debería ser para que
sea estable en su totalidad.

3. Encuentre (por cálculo) la función de transferencia estática Hs del sistema. Suponga

que la entrada u es un paso de amplitud U. Calcule la respuesta estática
correspondiente, ys. ¿Se confirma el resultado en una simulación? (Puede establecer
b1 = 0; b0 = 1; a1 = 1; a0 = 1;)

Por cálculo:

𝒀(𝒔) 𝒘𝒏𝟐
= 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐 ∗ Ϛ𝒘𝒏 ∗ 𝒔 + 𝒘𝒏𝟐

𝒀(𝒔) 𝒃𝟏𝒔 + 𝒃𝟎
= 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝒂𝟏𝒔 + 𝒂𝟎
b1 = 0; b0 = 1; a1 = 1; a0 = 1
𝒀(𝒔) 𝟏
=
𝑼(𝒔) 𝒔𝟐 + 𝟏𝒔 + 𝟏

Raizes son=

1 ± √12 − 4
𝑠=
2∗1
Polos son

=−𝟎. 𝟓𝟎 + 𝟎. 𝟖𝟕𝒋

=−𝟎. 𝟓𝟎 − 𝟎. 𝟖𝟕𝒋

Usando la simulación se confirma el análisis de polos hecha en la ecuacion

4. ¿Se confirma que un cero en el semiplano derecho causa una respuesta inversa
(suponiendo un paso en el punto de ajuste)? (Puede establecer b1 = -2; b0 = 1; a1 = 1;
a0 = 1;)
Si se confirma ya que al existir un cero con un valor diferente de 1 se puede llegar a obtener
raíces iguales, pero con diferente signo como se observa en el grafico

EJERCICIO 6: Tanque de líquido con salidas de válvula y bomba

Tareas:
1. Explique que el nivel de líquido es proporcional a la integral del flujo de entrada.
Verifique el comportamiento del integrador con una simulación (establezca el flujo de
salida de la válvula y la salida de la bomba a cero).
 Flujo de caudal

La ecuación de continuidad se escribe

𝒗𝟏 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
∫ 𝝆 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑ 𝒗𝟐 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝒅𝑨𝟏 = ∫ 𝝆 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑ 𝒗𝟑 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝒅𝑨𝟐 + ∫ 𝝆 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑ 𝒅𝑨𝟑

Simplificando v1*A1=v2*A2+v3*A3

y la ecuación de Bernoulli

De estas dos ecuaciones obtenemos v1 y v2

𝟐𝒈𝒉 𝟐𝒈𝒉
𝒗𝟐 = 𝑨𝟏 ∗ √𝑨𝟏𝟐−𝑨𝟐𝟐 , 𝒗𝟑 = 𝑨𝟏 ∗ √𝑨𝟏𝟐−𝑨𝟑𝟐

Si A1>>A2, A1>>A3 obtenemos el resultado de Torricelli

El volumen de fluido que sale del depósito en la unidad de tiempo es A2v2, y en el

tiempo dt será A2v2dt . Como consecuencia disminuirá la altura h del depósito

-A1dh= A2v2dt+ A3v3dt

 2. Salida de la bomba (sin salida de la válvula): explique que el nivel del líquido es
proporcional a la integral de la señal de control de la bomba. ¿La salida depende del
nivel? Verifique su respuesta a estas dos preguntas con una simulación (establezca el
flujo de entrada en cero, llene el tanque con agua utilizando el botón de reinicio, y luego
configure la señal de control de la bomba, por ejemplo 1).

⃑ ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑
∫𝝆∗ 𝒗 ⃑ ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑
𝒅𝑨 = ∑ 𝝆 ∗ 𝒗 𝒅𝑨=0

𝒗𝟏 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
∫ 𝝆 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑ 𝒗𝟐 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝒅𝑨𝟏 = ∫ 𝝆 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑ 𝒗𝟑 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝒅𝑨𝟐 + ∫ 𝝆 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑ 𝒅𝑨𝟑

Simplificando v1*A1= v3*A3

y la ecuación de Bernoulli

De estas dos ecuaciones obtenemos v1 y v2

 𝟐𝒈𝒉
𝒗𝟑 = 𝑨𝟏 ∗ √𝑨𝟏𝟐−𝑨𝟑𝟐

Analizando la salida:

𝟐𝒈𝒉
v1*A1= 𝑨𝟏 ∗ √𝑨𝟏𝟐−𝑨𝟑𝟐 *A3

Si A1>>A3, obtenemos el resultado de Torricelli

El volumen de fluido que sale del depósito en la unidad de tiempo es A2v2, y en el

tiempo dt será A3v3dt . Como consecuencia disminuirá la altura h del depósito

-A1dh= A3v3dt

𝟐𝒈𝒉
∫ −𝑨𝟏 ∗ 𝒅𝒉 = 𝑨𝟏 ∗ √ ∗ 𝐀𝟑
𝑨𝟏 − 𝑨𝟑𝟐
𝟐

3. Salida de la válvula (sin salida de la bomba): explique que el nivel del líquido no es
proporcional a la integral de la señal de control de la válvula. ¿La salida depende del
nivel? Verifique su respuesta a estas dos preguntas con una simulación (establezca el
flujo de entrada en cero, llene el tanque con agua utilizando el botón de reinicio, y
luego configure la señal de control de la válvula, por ejemplo 1).

⃑⃑⃑⃑⃑ = ∑ 𝝆 ∗ 𝒗
⃑ ∗ 𝒅𝑨
∫𝝆∗ 𝒗 ⃑⃑⃑⃑⃑ =0
⃑ ∗ 𝒅𝑨
𝒗𝟏 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
∫ 𝝆 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑ 𝒗𝟐 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝒅𝑨𝟏 = ∫ 𝝆 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑ 𝒗𝟑 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝒅𝑨𝟐 + ∫ 𝝆 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑ 𝒅𝑨𝟑
Simplificando v1*A1= v3*A3
 y la ecuación de Bernoulli

De estas dos ecuaciones obtenemos v1 y v2

𝟐𝒈𝒉
𝒗𝟐 = 𝑨𝟏 ∗ √
𝑨𝟏𝟐 −𝑨𝟐𝟐

Analizando la salida
𝟐𝒈𝒉
v1*A1= 𝑨𝟏 ∗ √𝑨𝟏𝟐−𝑨𝟐𝟐*A2
Si A1>>A3, obtenemos el resultado de Torricelli

El volumen de fluido que sale del depósito en la unidad de tiempo es A2v2, y en el

tiempo dt será A2v2dt. Como consecuencia disminuirá la altura h del depósito

-A1dh= A3v3dt

𝟐𝒈𝒉
∫ −𝑨𝟏 ∗ 𝒅𝒉 = 𝑨𝟏 ∗ √ ∗ 𝐀𝟐
𝑨𝟏 − 𝑨𝟐𝟐
𝟐

Si la salida depende del nivel como se puede observar en la gráfica y ecuaciones y esta cambia
dependiendo del caudal de entrada o de salida.
 4. Se dice que un proceso se autorregula si la variable de proceso (variable de estado) se
estabiliza a algún valor constante cuando el sistema se excita mediante señales de
entrada constantes. ¿El tanque se autorregula con la salida de la bomba (sin válvula)?
¿Qué pasa si hay una salida de válvula (sin bomba)? Verifica tus respuestas con
simulaciones.

¿El tanque se autorregula con la salida de la bomba (sin válvula)?

Si se puede autorregular teniendo solo la salida de la bomba, pero la autorregulación depende

del caudal de entrada para asi lograr un punto de equilibrio entre lo que entra y lo que sale ya
que si no se encuentra ese equilibrio la altura del tanque se ve afectada por el caudal de desagüe.

¿Qué pasa si hay una salida de válvula (sin bomba)?

Como se puede observar dependiendo del caudal de entrada se puede estabilizar el sistema,
pero se debe esperar ya que este fluctúa al principio lo que indica que, si se puede estabilizar
el nivel del agua, pero este depende del caudal de entrada y salida.

EJERCICIO 7: SISTEMA MASA – RESORTE – AMORTIGUADOR:

La importancia de la masa m:
¿Cómo influye la masa m en la velocidad de la respuesta transitoria (la respuesta transitoria es
la primera parte de la respuesta, antes de que se estabilice)?
Lo que hace es hacer fluctuar los valores de la position con respecto al tiempo ya que la masa
es parte de la frecuencia natural de un sistema amortiguado por lo que infuencia en su
moviento

¿Cómo influye la masa m en la amortiguación de la respuesta transitoria? (Hay una pequeña

amortiguación si la respuesta oscila mucho).
Al cambiar la masa se realiza una alteración al principio de la gráfica, pero luego se estabiliza y
lo altera al principio con gran amplitud pero luego disminuye por que el sistema esta
amortiguado

¿Cómo influye la masa m en la respuesta estacionaria (que es la respuesta a medida que el

tiempo pasa al infinito)?

Al cambiar el valor de la masa alteramos el equilibrio y se hace variar el valor de la posición, pero
con una amplitud baja y cuando el tiempo se tiende al infinito este se tiende a estabilizarse hacia
un valor constante
Observe en el panel frontal cómo los parámetros estándar de los sistemas de segundo orden (K,
ϛ, w0) dependen de m. ¿Las observaciones están de acuerdo con las expresiones anteriores de
estos parámetros?
K = 1/Kf
K = 1/2
K=0.5

ϛ = D/[2*sqrt(mKf)]
ϛ=4/ 2* sqrt(32.9*2)
ϛ=0.24655

w0 = sqrt(Kf/m)
w0= sqrt(2/32.9)
w0 =0.24655

Si analizamos los parámetros lo que se ve no se altera el coeficiente de fricción lo que varía es

el coeficiente de amortiguación y la frecuencia natural ya que estas dependen exclusivamente
de la masa.

La importancia de la constante de primavera Kf:

¿Cómo influye la constante de resorte Kf en la velocidad de la respuesta transitoria (la respuesta

transitoria es la primera parte de la respuesta, antes de que se estabilice)?
Pues la constante kf del resorte altera la respuesta haciéndola variar y cambiar la posición lo que
hace alterar el valor de la velocidad en la reacción, ya que este valor también es parte de la
frecuencia natural.

¿Cómo influye la constante de resorte Kf en la amortiguación de la respuesta transitoria? (Hay

una pequeña amortiguación si la respuesta oscila mucho).

Después de alterar la posición y alterar el equilibrio del sistema este se estabiliza logrando asi
un valor al que tiende a volverse constante.

¿Cómo influye la constante del resorte Kf en la respuesta estacionaria (que es la respuesta a

medida que el tiempo pasa al infinito)?

Influye alterando la posición, cambiando el equilibrio del sistema al principio del tiempo, pero
al llevar el tiempo al infinito este tiende a estabilizarse y volverse constante acercándose a un
valor definido de unos 2.5
Observe en el panel frontal cómo los parámetros estándar de los sistemas de segundo orden (K,
ϛ, w0) dependen de Kf. ¿Las observaciones están de acuerdo con las expresiones anteriores de
estos parámetros?

K = 1/Kf
K = 1/10
K=0.1

ϛ = D/[2*sqrt(mKf)]
ϛ=4/ 2* sqrt(20.6*9.8)
ϛ=0.14076

w0 = sqrt(Kf/m)
w0= sqrt(9.8/20.6)
w0 =0.6897

Si analizamos los parámetros lo que se ve es que se altera el coeficiente de fricción además de

variar el coeficiente de amortiguación y la frecuencia natural por lo que este factor es muy
influyente en estos parámetros.

La importancia de la constante de amortiguación D:

¿Cómo influye la constante de amortiguación D en la velocidad de la respuesta transitoria (la

respuesta transitoria es la primera parte de la respuesta, antes de que se estabilice)?
Influye limitando la amplitud de la gráfica de movimiento en un determinado tiempo, aunque al
principio esa amortiguación o nivelación es baja ya que no es un factor directo de la frecuencia
natural, pero si del coeficiente de amortiguación que limita la gráfica con el tiempo

¿Cómo influye la amortiguación constante D en la amortiguación de la respuesta transitoria?

(Hay una pequeña amortiguación si la respuesta oscila mucho).

Influye limitando la amplitud de la gráfica de movimiento en un determinado tiempo, aunque al

principio esa amortiguación o nivelación es baja, pero con el paso del tiempo esta amortiguación
va logrando disminuir la amplitud del grafico
¿Cómo influye la constante de amortiguación D en la respuesta estacionaria (que es la respuesta
a medida que el tiempo pasa al infinito)?

Influye limitando la amplitud de la gráfica de movimiento en un determinado tiempo, aunque al

principio esa amortiguación o nivelación es baja cuando pasa el tiempo este se va haciendo
constante hasta que logra estabilizarse por completo.

Observe en el panel frontal cómo los parámetros estándar de los sistemas de segundo orden (K,
z, w0) dependen de D. ¿Son las observaciones de acuerdo con las expresiones anteriores de
estos parámetros?

K = 1/Kf
K = 1/9.8
K=0.102

ϛ = D/[2*sqrt(mKf)]
ϛ=4.9/ 2* sqrt(20.6*9.8)
ϛ=0.1724

w0 = sqrt(Kf/m)
w0= sqrt(9.8/20.6)
w0 =0.6897
no ya que si variamos los parámetros de amortiguación se cambiará el factor que representa
este asi como el valor del coeficiente del resorte y la masa no cambia en este sistema por lo que
la frecuencia natural se mantiene sin alterar.

La importancia de la fuerza constante Fs: Observe la respuesta al escalón en x para varios Fs.
¿De qué manera el valor estacionario de la respuesta escalonada, xs, depende de Fs?

Como se puede ver la fuerza influye en la perturbación de la gráfica que luego se estabiliza ya
que esta es la entrada y la función transferencia de este sistema depende de la fuerza que es la
entrada y que se ve amortiguada por los demás accesorios.

EJERCICIO 8: The step resonse of the filter:

In this subtask, you should suppress the sinusoids (by setting the amplitudes to zero).

a. Calculate (by hand) the time constant T according to Eq. (3) above. Is the result the same as
can be seen on the front panel of the simulator when the simulator runs? 𝑇 = 𝑅 × 𝐶

Calculando con un valor de resistencia de 10 k Ω y un condensador de 10 micro faradios

𝑇 = 10 × 103 × 1 × 10−4
𝑇 = 1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜

Utilizando los mismos valores en el simulador:

El resultado es el mismo en el simulador que el calculado manualmente.

Then run a simulation where you adjust the signal component B as a step, and read off the
time constant from the response. Is the observed time constant the same as the calculated
time constant?

El tiempo con el componente B en 0.0 viene a ser uno como se ve en la imagen

Cuando se modifica el componente B lo único que cambia es la posición de la onda, el
tiempo sigue siendo constante pues solo depende los valores de R y C, siendo el cálculo a
mano el mismo que muestra en la figura
 *Nota: si se modifica el componente v1b el resultado es el mismo pues como se afirmó antes,
la constante de tiempo depende netamente de los valores resistivos y capacitivos.Lo único que
se modifica es el ancho de banda.

b. Run a simulation with some constant input signal, say V1. What is the corresponding
steady-state value, v2s, of the output voltage response? From these results, what is the
relation between V1 and v2s? Can you calculate this relation directly from the model
(1)?

Se puede observar que con una amplitude baja y una frecuencia baja el voltaje de
salida es similar al voltaje de entrada solo que desfasado.

Habiendo cambiado la amplitud y frecuencia de entrada las ondas se modifican sin embargo el
comportamiento sigue siendo el mismo
Por lo cual se puede afirmar que el valor de salida v2 siempre tendrá el mismo
comportamiento respecto de v1
La relación vendría a ser un desfase en el tiempo
Mediante la ecuación se puede obtener una relación similar, sin embargo debe resolverse la
ecuación diferencial para obtenerla
𝑑𝑣2
𝑅𝐶 × = 𝑣1 − 𝑣2
𝑑𝑡

Frequency response of the filter: Set the signal component B to zero. Use default values of R
and C.

a. Let the sinusoid v1a have amplitude 0.5 and frequency 0.05Hz, and let sinusoid v1bhave
amplitude 0.5 and frequency 1Hz. Thus, signal component v1a has a smallerfrequency
than the bandwidth, which is 0.16Hz, while the component v1b has largerfrequency
than the bandwidth. In other words, v1a are in the passband of the filter, while v1b is in
the stoppband of the filter. Run the simulator! Can you observe from the simulation
that signal component that component 1 is in the passband, while v1b is in the
stoppband?
En la simulación si se puede distinguir este comportamiento pues la onda senoidal de la salida
siempre pasa por en medio de la onda seniodal de la entrada
 b. The bandwidth is defined as the frequency where the amplitude gain of the filter is
1/sqrt(2) = 0.71 = -3dB. In other words, if the sinusoidal input signal has frequency
equal to the bandwidth, the amplitude of the output signal is 71% of the amplitude of
the input signal. Verify this by running a simulation.

Se cumple lo del enunciado, cuando la frecuencia de la entrada es igual al ancho de banda la

amplitud de la salida es 71% del de la entrada como se observa en la simulación