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M2 Recherche Mécanique : Univ. Rennes 1(11/12) ; [F.

Razafimahery] 1

Cinématique des milieux continus

1 Mouvement d’un corps


On considère un corps B et une particule P ∈ B.

Figure 1 – Définition de la transformation

Chaque point P de B occupe une position géométrique dans les domaines Ω0 et Ω. Ces
régions occupées par le milieu continu B à chaque instant sont connues comme étant les
configurations de B à l’instant t. On appelle mouvement de B, l’application χ définie
par
x = κ[κ−1
0 (X, t)] = χ(X, t) (1)
On définit les champs de déplacement en descriptions lagrangienne et eulérienne

U(X, t) = x(X, t) − X ; u(x, t) = x − X(x, t) (2)

En mécanique des solides, le mouvement et la déformation d’un milieu continu sont en


général décrits en terme de champ de déplacement. Par contre, en mécanique des fluides,
la description se fait à l’aide des champs de vitesse et d’accélération. Les dérivées première
et seconde du mouvement χ par rapport au temps pour X fixé permettent de définir les
quantités suivantes :

∂χ(X, t) ∂V(X, t) ∂ 2 χ(X, t)


V(X, t) = ; A(X, t) = = (3)
∂t ∂t ∂t2
où V(X, t) et A(X, t) désignent la description matérielle du champ de vitesse et
du champ d’accélération respectivement. Ils sont fonctions des coordonnées matérielles
(X1 , X2 , X3 ) et du temps t et représentent le taux de variation par rapport au temps de
la position et de la vitesse d’une particule X à l’instant t.
On peut aussi introduire la description spatiale de ces deux quantités à partir de χ :
   
V(X, t) = V χ−1 (x, t), t = v(x, t) ; A(X, t) = A χ−1 (x, t), t = a(x, t) (4)
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où v(x, t) et a(x, t) désignent la description spatiale du champ de vitesse et du champ


d’accélération respectivement.
Désormais, on utilisera la terminologie de champ matériel, si les variables indépendantes
sont (X, t) et champ spacial si les variables indépendantes sont (x, t). On peut alors
définir des fonctions (scalaires, vectorielles ou tensorielles) associées au mouvement χ
telles que
F = F (X, t) et f = f (x, t) (5)

1.1 Dérivations matérielle et spatiale


On définit la dérivation temporelle matérielle d’un champ matériel régulier F (X, t),
DF (X, t)
notée ou Ḟ (X, t) par
Dt
   
F (X, t) ∂F (X, t) ∂F (XJ , t)
Ḟ(X, t) = = ou Ḟ (XJ , t) = (6)
Dt ∂t X ∂t XJ

Cette dérivée s’appelle aussi dérivée totale. On définit aussi le gradient matériel du
champ matériel F par
∂F (X, t)
Grad [F (X, t)] = (7)
∂X
La divergence et le rotationnel sont notés Div [F (X, t)] et Rot [F (X, t)] respectivement.
On définit aussi le gradient spatial du champ spatial f par
∂f (x, t)
grad [f (x, t)] = (8)
∂x
La divergence et le rotationnel sont notés div [f (x, t)] et rot [f (x, t)] respectivement.
Regardons maintenant la derivée matérielle d’un champ spatial régulier f (x, t) :
 
˙ Df (x, t) ∂f (χ(X, t), t)
f(x, t) = = (9)
Dt ∂t X=χ−1 (x,t)

Pour simplifier l’exposé, prenons une fonction scalaire spatiale Φ(x, t). En utilisant la règle
de la dérivation composée, on peut écrire
     
DΦ(x, t) ∂Φ(x, t) ∂Φ(x, t) ∂χ(X, t)
Φ̇(x, t) = = + × (10)
Dt ∂t x ∂x t ∂t X=χ−1 (x,t)

En utilisant les définitions précédentes, on obtient


 
DΦ(x, t) ∂Φ(x, t)
Φ̇(x, t) = = + grad [Φ(x, t)] · v(x, t) (11)
Dt ∂t x

Le premier terme désigne le taux de variation local, tandis que le second est le taux de
variation convective. On peut en déduire l’expression de l’accélération spatiale
 
v(x, t) ∂v(x, t)
a(x, t) = v̇(x, t) = = + grad [v(x, t)] · v(x, t) (12)
Dt ∂t x

∂v(x, t)
Dans le cas où = 0, on dit que le mouvement est stationnaire.
∂t
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1.2 Gradient de déformation


En regardant la variation d’un vecteur position courant, on peut écrire
∂χ
dx = dχ(X, t) = dX = F(X, t)dX =⇒ dxi = FiJ dXJ (13)
∂X
La quantité F(X, t) est appelée le gradient de déformation. Il met en jeu deux confi-
∂xi
gurations différentes : FiJ = . En supposant que χ est inversible, alors
∂XJ
∂χ−1 (x, t)
F−1 (x, t) = = grad [X(x, t)] (14)
∂x
où F−1 est l’inverse du gradient de déformation et on peut écrire
∂χ−1
dX = dχ−1 (x, t) = dx = F−1 (x, t)dx =⇒ dXI = FIj dxj (15)
∂x
En utilisant le champ des déplacements matériels, on a le tenseur du gradient de déplacement
en description lagrangienne
∂Ui
Grad [U(X, t)] = Grad [x(X, t)] − Grad[X] = F(X, t) − I ou = FiJ − δiJ (16)
∂XJ
En utilisant le champ des déplacements actuels, on a le tenseur du gradient de déplacement
en description eulérienne
∂uJ
grad [u(X, t)] = grad[x] − grad [X(x, t)] = I − F−1 (x, t) ou = δJi − FJi−1
(17)
∂xi
Soit Φ, u et A des champs spatiaux de scalaire, de vecteur et de tenseur respectivement.
En utilisant, la règle de dérivation composée, nous avons les relations utiles suivantes
entre les gradients et divergences eulérien et lagrangien :

gradΦ = F−T · GradΦ ; gradu = Gradu · F−1
(18)
gradA = GradA · F −1
; divA = DivA · F−T
• Formule de Nanson
La variation de volume dv s’écrit
dv = J(X, t)dV = det F(X, t)dV (19)
Afin de calculer la relation entre les vecteurs unitaires n et N, considérons une ligne
matérielle arbitraire dX, qui se transforme en dx pendant le mouvement. Nous allons
exprimer l’élément de volume dv dans la configuration actuelle en écrivant :
dv = ds · dx = J(X, t)dV = JdS · dX (20)
avec ds = dsn et dS = dSN. Comme dx = FdX, donc on peut écrire

ds · FdX = dS · dX (21)
T T T
d’après l’identité v·A u = u·Av = Av·u, on peut écrire ds·FdX = dX·F ds = F ds·dX,
ce qui permet d’écrire la formule de Nanson reliant les éléments de surface ds et dS.
ds = JF−T dS (22)
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2 Tenseurs des déformations matériels


Soient deux points voisins X et Y dans la configuration de référence.

Figure 2 – Déformation d’une ligne dε en ligne λdε

Y−X
On peut alors écrire : Y = Y + (X − X) = X + ||Y − X|| × = X + dX, où
||Y − X||
Y−X
dX = dεa0 avec dε = ||Y − X|| et a0 = . Ce qui permet d’écrire
||Y − X||

dX · dX = dεa0 · dεa0 = dε2 (23)

Regardons maintenant ce qui se passe dans la position déformée Ω où x = χ(X, t) et


y = χ(Y, t). En utilisant la formule de Taylor et la définition x = χ(X, t), on peut écrire

y = χ(Y, t) = χ(X + dεa0 , t) = χ(X, t) + dεF(X, t)a0 + o(Y − X)
(24)
y − x = dεF(X, t)a0 + o(Y − X) = F(X, t)(Y − X) + o(Y − X)

On définit le vecteur dilatation λa0 dans la direction a0 au point X ∈ Ω0 , c’est-à-dire

λa0 (X, t) = F(X, t)a0 (25)

avec comme longueur λ(a0 ) = ||λa0 || appelée allongement relatif. On peut alors écrire
p p
||y − x|| = (y − x) · (y − x) = λa0 · λa0 dε = λ(a0 )dε (26)

L’allongement λ(a0 ) est une mesure qui permet de savoir de quelle manière s’est allongé
le vecteur unitaire a0 . Calculons maintenant l’allongement λ2 = λ2 (a0 ) :

λ2 (a0 ) = λa0 · λa0 = Fa0 · Fa0 = a0 · FT Fa0 = a0 · Ca0 (27)

où
C = FT F ⇔ CIJ = FiI FiJ et det[C] = (det F)2 = J 2 > 0 (28)
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est le tenseur de Cauchy-Green droit, qui est une tenseur de mesure de déformation
dans la configuration de référence. Parfois, on l’appelle le tenseur de déformation de
Green. Regardons maintenant le changement du carré de la longueur (λdε)2 − dε2 :

1 1
[(λdε)2 − dε2 ] = (dεa0 ) · FT F(dεa0 ) − dε2 ] = dX · EdX (29)
2 2
où
1 1
E = (FT F − I) ou EIJ = [FiI FiJ − δIJ ] (30)
2 2
est le tenseur de déformation de Green-Lagrange.

3 Tenseurs de déformation spatiaux


On peut aussi définir des tenseurs de déformations spatiaux.

Figure 3 – Déformation d’un élément de ligne spatial de longueur dε∗ en ligne


matérielle de longueur λ−1 dε∗

y−x
On adapte les raisonnements précédents : y = y+(x−x) = x+||y−x||× = x+dx,
||y − x||
où

y−x
dx = dε∗ a et dε∗ = ||y − x||, a = (31)
||y − x||
La longueur (spatiale) de l’élément de ligne spatial dx = y − x est donnée par dε∗ =
dε∗
||y − x||, avec ≪ 1. Le vecteur unitaire a, ||a|| = 1, agit au point courant x et
||x||
pointe dans la direction de l’élément spatial, dont la direction est λa0 . Puisque ||a|| = 1,
on trouve que
dx · dx = dε∗ a · dε2 a = dε∗2 (32)
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Le vecteur a peut être vu comme un élément spatial caractérisant la direction d’une fibre
dans la configuration déformée. Afin de déterminer la relation entre λa0 et a, on rappelle
les équations précédentes et la définition (31), ce qui donne Fa0 = λa. Ainsi, en utilisant
(25), on en déduit
λa0 = λa (33)
Il faut noter que les quantités vectorielles a et dx sont naturellement associés à la confi-
guration courante du corps. En utilisant lea formule de Taylor pour le vecteur position
Y ∈ Ω0 :
Y = χ−1 (y, t) = χ−1 (x + dε∗ a, t) = χ−1 (x, t) + dε∗ F−1 ((x, t)a + o(y − x) (34)
Par analogie avec (25), on peut maintenant définir le vecteur allongement λa dans la
direction unitaire a au point x ∈ Ω :

a = F (x, t)a
λ−1 (35)
−1

La longueur de l’élément de ligne matériel (de direction a) est obtenue à partir de (34)
en négligeant les termes d’ordre (dε∗ )2 . Avec la définition (35), on obtient par le moyen
de Y − X = dε∗F−1 (x, t)a que
p p
||Y − X|| = (Y − X) · (Y − X) = λ−1 a · λa dε = λ dε
−1 ∗ −1 ∗
(36)
où la longueur du vecteur allongement inverse λ−1
a est l’inverse de l’allongement relatif
λ . Le carré de λ s’écrit alors
−1 −1

1
λ−2 = 2 = λ−1 a · λa = F a · F a = a · F
−1 −1 −1
F a = a · B−1 a
−T −1
(37)
λ
avec
B−1 = F−T F−1 ; Bij−1 = FIi−1 FjI−1 (38)
Le tenseur de déformation B−1 est l’inverse du tenseur de Cauchy-Green gauche (F
est à gauche) B, lequel est défini par

B = FFT ; Bij = FIi FjI ; det B = (det F)2 = J 2 > 0 (39)

On va définir maintenant le changement des longueurs au carré, i.e. (dε∗ )2 − (λ−1 dε∗)2 .
Avec (37), l’utilisation du tenseur unité I et l’équation (32), on trouve une relation ex-
primée uniquement en fonction des quantités dans Ω. Ainsi,
1 ∗ 2 1
[dε ) − (λ−1 dε∗ )2 ] = [dε∗ )2 − (dε∗ a) · F−T F−1 (dε∗ a)] = dx · Adx (40)
2 2
où
1  1
A= I − F−T F−1 ; Aab = (δab − FCa FCb )
−1 −1
(41)
2 2
La relation (41) décrit une mesure de déformation dans la direction de a au point x ∈ Ω.
Nous avons introduit le tenseur de déformation de tenseur de déformation d’Euler-
Almansi. Puisque les tenseurs de déformation B, A ainsi que leurs inverses opèrent sur
des vecteurs spatiaux a, x, nous les appelons tenseurs de déformation spatiaux ou
tenseurs de déformation eulériens.
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3.1 Rotation, tenseurs de déformation


D’après le théorème de la décomposition polaire, on a pour le gradient de déformation F
la décomposition suivante
F = RU = VR (42)
où U et V sont le tenseur de dilatation à droite (ou matériel) et le tenseur de
dilatation à gauche (ou spatial) respectivement. Et on peut démontrer que

U2 = UU = C et V2 = VV = B (43)
Ainsi, on a
det U = det V = J > 0 (44)
Regardons maintenant quelques interprétations physiques du tenseur de dilatation U.
Regardons dans la direction a0 au point X ∈ Ω0 , avec ||a0 || = 1. Suivant la relation (25),
et en utilisant la décomposition F = RU, on trouve que le vecteur dilatation λa0 , peut
être exprimé comme
λa0 (X, t) = F(X, t)a0 = RUa0 (45)
p
Donc, le carré de la dilation relative λ = λa0 · λa0 peut être calculé à l’aide de (45) et
en utilisant la relation RT R = I :
λ2 = RUa0 · RUa0 = a0 · UT (RT R)Ua0 = a0 · UT Ua0 = Ua0 · Ua0 = ||Ua0 ||2 (46)
On note que la longueur de λa0 agissant au point X ∈ Ω0 le long de la direction du vecteur
unitaire a0 dépend uniquement de l’état de la déformation pure, i.e U ; par conséquent
nous appelons U le tenseur de dilatation.
Une autre forme de λ2 est obtenue à partir de (46), car on peut aussi écrire
λ2 = a0 · UT Ua0 = a0 · U2 a0 = a0 · Ca0 (47)
Finalement, nous allons trouver la relation entre V et U, et entre B et C. En utilisant la
décomposition polaire (F = RU = VR), nous avons
V = FRT = RURT et V2 = RURT RURT = RU2 RT (48)
ce qui permet de trouver la relation entre B et C
B = V2 = RURT RURT = RCRT (49)
Une formule générale pour les mesures de déformation a été introduite par SETH(1964)
et HILL[1968, 1970, 1978]. Les mesures de déformation géné ralisées en descriptions la-
grangiennes et eulériennes sont définies comme suit :

Tenseurs lagrangiens Tenseurs eulériens

1 n 1 n
(U − I) (V − I) si n 6= 0
n n

ln U ln V si n=0
où n ∈ R (non nécessairement entier). Pour n = 0 et n = 1, on obtient les tenseurs de
déformation associés aux noms de Hencky et Biot, respectivement.
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3.2 Autres interprétations du tenseur de Cauchy-Green


On considère un point X dans la configuration de référence et une boule de centre X et de
rayon α > 0. Pour tous vecteurs unitaires a0 et b0 , on considère les points Y = X + αa0
et Z = X + αb0 . Soient x, y et z les points correspondants dans la configuration déformée
et soit φ ∈ [0, π] l’angle entre les vecteurs v = y − x et w = z − x.

Propriétés 3.1 •
Pour tout point X ∈ B et et des vecteurs unitaires a0 et b0 . On définit les quantités λ(a0 )
et θ(a0 , b0 ) qui sont la dilatation suivant a0 et l’angle orienté entre a0 et b0 respectivement
par
p a0 · Cb0
λ(a0 ) = a0 · Ca0 ; cos[θ(a0 , b0 )] = √ √ (50)
a0 · Ca0 b0 · Cb0
L’angle de glissement γ est défini par
π
γ= − θ(a0 , b0 ) (51)
2
Donc, pour α −→ 0, nous avons

||y − x|| ||z − x||


−→ λ(a0 ) ; −→ λ(b0 ) ; cos(φ) −→ cos[θ(a0 , b0 )] (52)
||Y − X|| ||Z − X||

3.3 Taux de variation des tenseurs de déformation


Soit le le mouvement x = χ(X, t). La dérivée du champ de vitesse spatiale v(x, t) par
rapport aux coordonnées spatiales est définie par

∂v(x, t) ∂vi
G(x, t) = = gradv(x, t) ou Gij = (53)
∂x ∂xj
Le champ G est en général un tenseur du second ordre non symétrique et est appelé le
DF
gradient spatial de vitesse. Regardons maintenant la dérivée matérielle = Ḟ(X, t)
dt
du gradient de déformation F
   
∂ ∂χ(X, t) ∂ ∂χ(X, t) ∂V(X, t)
Ḟ(X, t) = = = = Grad[V(X, t)] (54)
∂t ∂X ∂X ∂t ∂X

DF
où le taux de variation du gradient de déformation, i.e est égal à GradV, appelé le
dt
gradient matériel de vitesse. Cherchons maintenant la relation entre les deux gradients
de vitesse :  
∂v ∂ χ̇(X, t) ∂X ∂ ∂χ(X, t) ∂X
G= = = = ḞF−1 (55)
∂x ∂X ∂x ∂t ∂X ∂x
d’où la relation entre les deux tenseurs

Ḟ = GF (56)
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Ensuite, on calcule les dérivées matérielles de F−1 et F−T , qui seront utiles par la suite.
A partir de la relation F−1 F = I et F−T FT = I et en utilisant la règle du produit et la la
relation G = ḞF−1 , on en déduit

Ḟ−1 = −F−1 G =⇒ G = −FḞ−1 et Ḟ−T = −GT F−T (57)

En utilisant la décomposition classique d’un tenseur du second ordre, on a

G = 12 (G + GT ) + 21 (G − GT ) = D + W (58)

∂vj
où GT = gradvT et a pour composantes associées Gji = . On a alors le tenseur D qui
∂xi
est le tenseur taux de vitesse et W qui est le tenseur taux de rotation.
   
1 ∂vi ∂vj 1 ∂vi ∂vj
Gij = + = Gji ; Wij = − = −Wji (59)
2 ∂xj ∂xi 2 ∂xj ∂xi

3.4 Dérivation matérielle de certains tenseurs de déformation


1 1
Commençons par le tenseur de Grren-Lagrange E = (C − I) = (FT F − I). On peut
2 2
alors écrire
Ė = 21 [ḞT F + FT Ḟ] = FT × 12 [GT + G]F = FT DF (60)

Regardons le tenseur de Cauchy-Green droit maintenant. On peut remarquer que

Ċ = 2Ė = 2FT DF (61)


Prenons maintenant un tenseur de déformation spatial, par exemple B = FFT . On a

Ḃ = ḞFT + FḞT = GB + BGT (62)

3.5 Dérivation matérielle d’un élément de ligne, de surface et


de volume
• Considérons les éléments de lignes spatiaux et matériels dx ∈ Ω et dX ∈ Ω0 . En utilisant
la relation dx = F(X, t)dX, on peut écrire

˙ = ḞdX = ḞF−1 dx = Gdx


dx (63)

• Considérons maintenant la quantité J = J(F) = det F. En utilisant la composition des


∂ det(A ∂J
dérivées, et le résultat = det(A)A−1 , on peut écrire : J˙ = : Ḟ. Or, on sait que
∂A ∂F
∂J
= JF−T et Ḟ = GF, alors
∂F

J˙ = JF−T : Ḟ = JF−T : GF = JF−T FT : G = JI : G = Jtr[G] = Jdivv (64)


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ou encore
∂vi
J˙ = Jtr[D] = Jdiv(v) ou J˙ = J = Dii (65)
∂xi
Un mouvement tel J = 1 est dit isochorique (gardant un volume constant dv = cte). A
partir des résultats ci-dessus, nous pouvons remplacer l’expression J = 1 ou dv = cte par

J˙ = 0 ; F−T : Ḟ = 0 ; div(v) = 0 ; tr[D] = 0 (66)

En résumé, les six conditions suivantes caractérisent les conditions nécessaires et suffi-
santes pour qu’un mouvement soit isochorique

J =1 ; dv = const ; J˙ = 0
(67)
F : Ḟ = 0 ; divv = 0
−T
; tr[D] = 0

Un milieu continu est dit incompressible si chaque mouvement qui l’affecte est isocho-
rique. Par conséquent, pour chaque mouvement d’un solide incompressibkle, les conditions
(67) restent valables.
La condition F−T : Ḟ = 0 est essentielle dans le traitement des mouvements des solides
incompressibles, tandis que div(v) = 0, tr[D] = 0 est fondamentalement importante en
mécanique des fluides.
• Regardons maintenant la dérivée d’un élément de surface. ds = JF−T dS. En utilisant
la relation les résultats précédents ; on obtient

˙ = (JF
ds ˙ −T + J Ḟ−T )dS = (JF
˙ −T − JGT F−T )dS = (divvI − GT )JF−T dS (68)

4 Vecteur contrainte et tenseurs des contraintes


Sur un élément de surface s’exerce un élément d’effort df qui a pour expression

df = tds = TdS (69)

où t est le vecteur contrainte de Cauchy (vrai) et T le vecteur contrainte du


premier tenseur de Piola-Kirchhoff (ou nominal).

Théoreme 4.1 (Cauchy) •


Il existe un unique champ de tenseurs du second ordre σ et P tels que

t(x, t, n) = σ(x, t)n (ti = σij nj ) ; T(X, t, N) = P(X, t)N (Ti = PiI NI ) (70)

On peut remarquer que P, comme F est un tenseur mixte qui fait fait intervenir les deux
modes de description. A partir de la relation t(x, t, n)ds = T(X, t, N)dS, on peut écrire

σ(x, t)nds = P(X, t)NdS ⇔ σ(x, t)ds = P(X, t)dS (71)


En utilisant la formule de Nanson ds = JF−T dS, on obtient

σ(x, t)JF−T dS = P(X, t)dS =⇒ P = JσF−T ou PiI = Jσij FIj


−1
(72)
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ce qui implique nécessairement (grâce à la symétrie de σ)

PFT = FPT (73)

Par conséquent, le tenseur du second ordre P n’est pas symétrique en général, et possède
9 composantes indépendantes.
• Le second tenseur de Piola-Kirchhoff qui n’a pas de signification physique en terme
de vecteur contrainte, est défini par :

1
S = JF−1 σF−T =⇒ σ= FSFT (74)
J
On obtient la transformation de Piola reliant les deux champs de tenseurs S et σ. A
l’aide de l’équation (74), on trouve la relation fondamentale entre le premier tenseur de
Piola-Kirchhoff P introduit en (72) et le second tenseur de Piola-Kirchhoff symétrique S :

P = FS ou PiI = FiJ SJI (75)

5 Notion de tenseur
Soient deux vecteurs u et v. On définit le produit tensoriel de u et v noté u ⊗ v par
   
u1 u1 v1 u1 v2
u1 v3
(u ⊗ v)w = u(v · w) = (v · w)u =⇒ (u ⊗ v)ij = u2 [v1 v2 v3 ] = u2 v1
   u2 v2
u2 v3 
u3 u3 v1 u3 v2
u3 v3
(76)
Pour un tenseur d’ordre 2 A, on peut l’écrire dans la base canonique sous la forme

 
A11 A12
A13
A = Aij ei ⊗ ej = sous forme matricielle = [A] =  A21 A23  =⇒ Aij = ei · Aej
A22
A31 A32
A33
(77)
On définit le produit de deux tenseurs d’ordre 2 A et B, noté A · B ou AB défini par

(A · B)u = (AB)u = A(Bu) (78)

et on a les propriétés suivantes

(AB)C = A(BC) = ABC (79)

On définit le transposé d’un tenseur A d’ordre 2, noté AT par

v · AT u = u · Av = Av · u (80)

et on a les propriétés suivantes

(AT )T = A ; (AB)T = BT AT ; (u ⊗ v)T = v ⊗ u (81)


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On définit la trace d’un tenseur A d’ordre 2, noté tr(A) par : tr(A) = Aii = A11 +A22 +A33 ,
et on a les propriétés suivantes

tr(AT ) = tr(A) ; tr(AB) = tr(BA) ; tr(u ⊗ v) = ui vi (82)

On définit la double contraction de deux tenseurs d’ordre 2 A et B , noté A : B par

A : B = tr[AT B] = tr[BT A] = tr[ABT ] = tr[BAT ] = B : A (83)


On a les relations utiles suivantes

Id : A = tr[A] ; A : (BC) = (BT A) : C = (ACT ) : B ; A : (u ⊗ v) = u · Av (84)


√ p
La norme d’un tenseur d’ordre 2 est définie par ||A|| = A : A = Aij Aij ≥ 0. Un
tenseur A est dit régulier si det A 6= 0 et dans ce cas, il existe un unique inverse noté
A−1 de A vérifiant
AA−1 = Id = A−1 A (85)
Si les deux tenseurs A et B sont inversibles, alors on a les propriétés suivantes
1 −1
(AB)−1 = B−1 A−1 ; (A−1 )T = (AT )−1 ; (αA)−1 = A (86)
α
Dans toute la suite, on utilise la la notation suivante : (A−1 )T = A−T .
Un tenseur orthogonal R est une transformation linéaire qui vérifie la condition

Ru · Rv = u · v =⇒ RT R = RRT = Id (87)

5.1 Valeurs et vecteurs propres d’un tenseur d’ordre 2. Inva-


riants
Soit un tenseur d’ordre deux A. Le scalaire λi constitue une valeur propre de A, associé
au vecteur propre ni , si l’on a

Ani = λi ni , i = 1, 2, 3 (88)

En mécanique, les λi constituent les dilatations principales et les ni directions


principales. Pour un tenseur symétrique, les valeurs propres sont positives. Il est assez
évident de constater que les λi , sont solutions de l’équation caractéristique

P (λ) = det[A − λId ] = |A − λId | = 0 (89)

Les trois invariants principaux Ii (A) = Ii de A sont définis comme suit :


1
(tr[A])2 − tr[A2 ] = det(A)tr[A−1 ]

I1 = tr[A] ; I2 = ; I3 = det(A)
2
(90)
On peut alors vérifier que les λi sont solution de l’équation algébrique

P (λ) = det[A − λId ] = 0 ⇔ λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0 (91)


M2 Recherche Mécanique : Univ. Rennes 1(11/12) ; [F. Razafimahery] 13

En utilisant la relation de définition des valeurs et propres précédente, on obtient l’identité


de Cayley-Hamilton
A3 − I1 A2 + I2 A − I3 Id = 0 (92)
On peut exprimer aussi les invariants principaux en fonction des valeurs propres λi .

I1 = λ1 + λ2 + λ3 ; I2 = λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ3 λ1 ; I3 = λ1 λ2 λ3 (93)

Pour terminer, on peut remarquer que si A est symétrique et possédant λi et ni comme


valeurs propres et vecteurs propres supposés normés, on peut écrire la décomposition
spétrale suivante
 
X3 λ1 0 0
A= λi ni ⊗ ni =  0 λ2 0  (94)
i=1 0 0 λ3 (n1 ,n2 ,n3 )

5.2 Calcul des dérivées généralisées des invariants


Lorsqu’on calcule la différentielle d’une fonction quelconque de tenseurs, on utilise la
notion de dérivée généralisée. En notant µk la trace du tenseur Ak (µ1 = tr(A), µ2 =
tr(A2 ),. . .), on a les résultats pour les traces de tenseurs :
dµ1 dµ2 dµ3 dµn
=I ; = 2AT ; = 3A2T ... = nA(n−1)T (95)
dA dA dA dA
Les relations entre les traces µi et les invariants principaux Ii sont :
1 1
I1 = µ1 ; I2 = [µ21 − µ2 ] ; I3 = (µ31 − 3µ1 µ2 + 2µ3) (96)
2 6
Ainsi on peut en déduire les dérivées généralisées des trois invariants principaux de A :
dI1 dI2 dI3
=I ; = I1 I − AT ; = I2 I − I1 AT + A2T (97)
dA dA dA
• Dans le cas où le tenseur A est symétrique et en vertu de l’identité de Cayley-Hamilton,
on a les résultats suivants :
dI3
A3 − I1 A2 + I2 A − I3 I = 0 =⇒ A2 = I1 A − I2 I + I3 A−1 ; = I3 A−1 (98)
dA
• Pour calculer les dérivées particulaires des traces par exemple, il suffit d’appliquer
la règle de la dérivation composée.
dµn dµn dA dµn dA
= : avec = nA(n−1)T : (99)
dt dA dt dt dt
on en déduit pour les trois invariants principaux :
dI1 dA dI2 dA dI3 dA
=I: ; = (I1 I − AT ) : ; = (I2 I − I1 AT + A2T ) : (100)
dt dt dt dt dt dt