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GRUPO ACADÉMICO
SANTIAGO DE CALI
2019
SIMULACIÓN DE UN ALGORITMO PARA EL CONTROL DE NAVEGACIÓN DE
UN DRON CUATRIMOTOR PARA VIGILANCIA DE LA BASE AÉREA “MARCO
FIDEL SUÁREZ”
GRUPO ACADÉMICO
SANTIAGO DE CALI
2019
Nota de aceptación:
_________________________________
I.S JORGE ALBERTO CORREA
_________________________________
_________________________________
A nuestro director de proyecto, el ing. Jorge Correa García, que siempre estuvo
presente para solucionar cualquier inquietud, apoyando con su experiencia y
deseos de tener buenos egresados de la institución; a la docente Andrea Falla
Rubiano, pues siempre se mostró dispuesta a revisar el documento del trabajo de
grado para corregir novedades y aportar sus conocimientos, al ing. Henry Jiménez
Rosero, por haberme brindado su apoyo con todos los implementos necesarios para
realizar las pruebas necesarias para el correcto funcionamiento del proyecto.
A los docentes del programa que ayudaron a solucionar las diferentes dudas que
se presentaron en el proyecto de grado; a nuestro director de proyecto de grado, el
ing. Jorge Correa García, ya que, gracias a sus conocimientos, logramos solventar
todos los problemas los cual nos permitió llevar a cabo este proyecto de grado.
pág.
INTRODUCCIÓN 11
1. PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN 14
2. JUSTIFICACIÓN 16
3. OBJETIVOS 18
4. MARCO REFERENCIAL 19
4.1 ANTECEDENTES 19
4.3.5 GPS 25
4.3.7 Dron 27
4.3.8 Navegación. 28
4.3.9 Raspberry Pi. 28
4.3.10 Odroid-C2 29
4.3.13 LattePanda. 32
4.3.14 Raspbian. 36
4.3.15 Javascript 36
4.3.16 C 36
4.3.17 C++. 37
4.3.18 Python 37
4.3.20 Controles 44
5. DISEÑO METODOLÓGICO 49
5.6.1 Población 51
5.6.2 Muestra. 52
6. RESULTADOS 53
8. CONCLUSIONES 79
9. RECOMENDACIONES 80
BIBLIOGRAFÍA 81
ANEXOS 85
LISTA DE TABLAS
pág.
pág.
Para muchas personas, la aparición del dron fue algo repentino que tomó fuerza de
modo inesperado, llegando a posicionarse en el mercado de una manera muy
rápida, sin embargo, los primeros antecedentes de la historia de los drones, se
remontan a 1849, cuando el ejército austriaco implementó más de doscientos globos
aerostáticos no tripulados cargados con bombas, en contra de Venecia; dando un
salto en la historia, (Haluani, 2014) relata que “En 1916 fue contratado el profesor
Archibald Low por el recién formado Ministerio del Aire británico para desarrollar
defensas contra los dirigibles alemanes Zeppelins; asimismo se diseñó el primer
avión por control radial destinado a funcionar como torpedo aéreo para derribar a
los Zeppelins”, experimentos y dispositivos que fracasaron, pero allí, se sentaron
las bases para desarrollar lo que hoy en día se conoce como dron. Las aplicaciones
de este tipo de vehículo son principalmente de tipo militar, vigilancia y seguimiento,
reconocimiento geográfico, recolección de información, etc.
La Escuela Militar de Aviación “Marco Fidel Suárez” es una unidad que está
expuesta a muchos atentados terroristas por parte de grupos armados al margen
de la ley; no tiene un sistema de vigilancia aéreo, eficiente que cumpla con una serie
de estándares para salvaguardar el área perimetral, donde en caso de ser atacada,
no se tendría información inmediata sobre la zona desde la cual se ejecuta el
ataque.
Teniendo presente a la EMAVI como una unidad militar de gran importancia para la
Fuerza Aérea, pues en ella se forman tanto los pilotos primarios como los futuros
oficiales de la institución, también es un sitio de atención por parte de grupos al
margen de la ley, quienes con el propósito de infundir caos y generar pánico con su
accionar ideológico, podrían realizar actos violentos en contra de la unidad.
Sin embargo, es relevante mencionar que el proceso de paz que se llevó a cabo en
Colombia, pone en la mira a las instituciones públicas, especialmente a la fuerza
pública. (CaracolRadio, 2018) refiere que el conflicto por el cual se vio sumergido el
país, aún continúa con vigencia en pequeños grupos de carácter ideológico que
manifiestan inconformidad respecto al acuerdo pactado con la guerrilla de las FARC,
es decir, que luego de este proceso, el país sigue sin lograr reconciliarse en su
totalidad con el Estado y esto conlleva a las diferentes disidencias, a realizar
manifestaciones de inconformidad e incidir en la seguridad de las fuerzas militares.
4.1 ANTECEDENTES
Del ingeniero Gaitán (2017) “Diseño de un sistema robótico móvil aéreo no tripulado
equipado con sensores de percepción remota para estimar descriptores de un
cultivo de caña de azúcar en el Valle del Cauca”, cuyo proyecto realiza el monitoreo
de cultivos de caña azúcar usando robots móviles, se extrae la información
relacionada principalmente tanto con la implementación del dron cuatrimotor (que
implica el mismo modelo cinemático) como con la implementación de la técnica de
control por modos deslizantes.
UAV: Son siglas en inglés, que se refieren a vehículo aéreo que no lleva tripulantes,
también denominado usualmente dron (VIU, 2018).
Waypoints: La palabra viene compuesta del inglés way (camino) y point (punto). “En
una navegación de waypoints, son importantes dos parámetros: la dirección del
siguiente waypoint y la distancia al mismo” (Burnett & Porter, 2002).
4.3.1 Software libre. En términos generales, significa que los usuarios tienen la
libertad de ejecutar, copiar, distribuir, estudiar, cambiar y mejorar el software. Así,
el "software libre" es una cuestión de libertad, no precio. Un software es libre si los
usuarios del programa tienen las siguientes cuatro libertades:
4.3.2 Hardware libre. Al igual que el software libre, el hardware, para que sea libre,
debe cumplir una serie de requisitos, los cuales principalmente son:
-Libertad en el modo de interactuar con el hardware y su diseño.
-Las herramientas con las que fue construido el hardware, e incluso los planos,
deben ser públicos para que el usuario tenga la capacidad de modificarlo y/o
mejorarlo (Stallman, 2015) dice. “Hardware libre significa un hardware en el que los
usuarios son libres para copiar y modificar, un diseño de hardware libre, significa un
diseño que los usuarios pueden copiar, modificar, y convertir en hardware”
La Ingeniería del Software trata con áreas muy diversas de la informática y de las
ciencias de la computación, tales como construcción de compiladores, sistemas
operativos o desarrollos de Intranet/Internet, abordando todas las fases del ciclo de
vida del desarrollo de cualquier tipo de sistemas de información y aplicables a una
infinidad de áreas tales como: negocios, investigación científica, medicina,
producción, logística, banca, control de tráfico, meteorología, el mundo del derecho,
la red de redes Internet, redes Intranet y Extranet, etc. (Roger, 2005).
4.3.4.1.3 Fase de diseño. En esta fase, se realiza un documento que contiene los
módulos que va a tener el sistema a través de diagramas, donde se especifica hasta
el tipo de dato que se va a usar en cada variable, además de algunos algoritmos de
la lógica del módulo. El documento también contiene la estructura de datos, es decir
cómo se van a relacionar estos datos con cada módulo.
4.3.4.2.1.1 Calidad. Los pares producen código con menores defectos, ya que
constantemente monitorean el trabajo del otro y se detallan errores durante la
programación.
4.3.4.2.1.4 Confianza y trabajo en equipo. Los pares logran conocer muy bien a sus
compañeros de equipo, lo que genera confianza y mejora el trabajo en equipo.
4.3.6 Estructura de señal GPS. Las dos portadoras y los dos códigos de señal del
sistema GPS se derivan directamente de los osciladores de reloj atómicos a bordo.
Al decodificar el mensaje de navegación de tres satélites GPS, se puede calcular la
posición en la tierra. (Nave, N/A).
Para lograr una solución de posición, la mayoría de los receptores deben tener
información actualizada de almanaque y efemérides. Esta información está
contenida en los datos del mensaje transmitidos por los satélites, y cada sub-trama
contiene un conjunto único de información. En general, las subtramas tienen los
siguientes datos:
Fuente: https://www.danfis.cz/pdfpaper/eurobot11.pdf
4.3.9 Raspberry Pi. Es una placa computadora de bajo costo, con el tamaño de una
tarjeta de crédito, es el mini-ordenador de mayor éxito del mercado y, por ende, el
público que ha conseguido es muy grande, no sólo por su costo, sino también por
las amplias características que ofrece. Cuenta con un núcleo cuádruple de 64 bits
procesador funcionando a 1,4 GHz, banda dual de 2,4 GHz y 5 GHz inalámbrico
LAN y Bluetooth 4.2 / BLE.
La LAN inalámbrica de doble banda viene con cumplimiento modular certificación,
lo que permite diseñar el tablero en productos finales con redujo significativamente
las pruebas de cumplimiento de LAN inalámbrica, mejorando tanto costo y tiempo
de comercialización. (RaspberryPi, 2018)
Figura 3. Raspberry Pi
Fuente:https://www.raspberrypi.org/homepage-
9df4b/static/2efe82d07c653f3f638c0cbf54346b5d/bc3a8/67d8fcc5b2796665a45f61
a2e8a5bb7f10cdd3f5_raspberry-pi-3-1-1619x1080.jpg
Figura 4. Odroid-C2
Fuente:https://www.didacticaselectronicas.com/images/stories/virtuemart/product/
ODROID-C2_06.png
Fuente: http://www.sabien.upv.es/presente-los-mini-ordenadores-raspberry-pi-3-
otras-alternativas/
4.3.12 Pine A64. Esta es probablemente una de las opciones más económicas de
las que actualmente se dispone. Está dotada con un procesador ARM v8 de 64 bits,
capaz de decodificar video 4K, algo que no puede hacer la Raspberry Pi. Los
desarrolladores del PINE A64 lo ofrecen en tres versiones distintas que varían en la
cantidad de memoria integrada, desde los 512 MB hasta los 2GB, con unos precios
muy competitivos. Ofrecen otras opciones como el puerto para conectar un panel
táctil o los puertos para conectar otros módulos opcionales como una cámara de 5
Megapíxeles, un adaptador Wifi + Bluetooth o un puerto MIPI de vídeo. Hay muchos
sistemas operativos disponibles para el PINE A64 (+) creado por la comunidad de
código abierto y varios proyectos asociados. Actualmente, la mayoría de las
distribuciones de Linux para PINE A64 utilizan Linux principal, pero hay una serie
de sistemas de distribución y / o heredados basados en BSP que también puede
descargar. (PINE64, 2019). La placa Pine A64 se visualiza en la Figura 6. Pine A64
En resumen, esta placa puede interesar mucho a los desarrolladores Windows con
interés en el “Internet de las cosas” que ofrece Arduino, y que quieran algo más
capaz y flexible que una Raspberry Pi.
Figura 7. LattePanda
Fuente:https://www.amazon.es/LattePanda-2GB-32GB-Powerful-
Unactivated/dp/B01JJC7NBS
1.2 GHz
1.3 Ghz 64-Bit 1.8 GHz
1.5 GHz
1.2 GHz 64- Quad- Quad- 64-Bit
Quad-Core
Procesador bit Quad- Core Intel |Core Quad-
ARM Cortex
Core ARMv8 Atom ARM Core Intel
A53
Z3735G/F Cortex Z8300
A53
4 USB 2.0,
HDMI 1 USB 3.0
4 USB 2.0 1
1.4,Wifi, 3 USB 2.0 2 USB 2.0 2 USB 2.0
Conectivida USB OTG
Bluetooth 4.1 HDMI 1.4 HDMI 1.4 Wifi
d HDMI 2.0
Bluetooth Ethernet Ethernet Bluetooth
Ethernet
(BLE),Ethern 4.0
et Ethernet
Linux, Android
Linux Linux Android, Linux Windows
SSOO
Windows IoT Android Windows Windows 10
10 IoT
Lenguajes
JavaScript, Ubuntu Ubuntu,
de
Python, 16.04 Debian
programació
C/C++. Android 5.1. Red Hat
n
Fuente: Propia
En la Tabla 1. Comparación entre las diferentes placas de computadora, se tuvieron
en cuenta como criterios de evaluación para las placas computadoras, parámetros
como el procesador, memoria interna, RAM, conectividad, sistemas operativos,
precio y lenguajes de programación.
A la RAM se asignó 15% dado que, en esta se almacenan los datos y comandos
emitidos en ese momento. (Escala de 1 a 5, donde 5 es para los que tengan 1 o
más GB y 1 para los que tengan menos de 1GB),
A la conectividad se asignó un 30% dado que, esta permite conectar los diferentes
componentes necesarios para el funcionamiento del algoritmo, la conexión de los
motores y sensores que permiten el correcto funcionamiento del algoritmo. (Escala
de 1 a 5, donde 5 es para las que tienen 4 o más puertos USB y 1 para las que
tenga 3 o menos puertos USB),
Al sistema operativo se asignó 15% dado que, este es el software que permite correr
el algoritmo (Escala de 1 a 5, donde 5 es para los que tengan sistema operativo
Linux y Windows IoT y 1 para el cualquier otro sistema operativo).
Al precio se asignó 7% dado que, los costos de las placas computadoras son muy
similares y no influyen de manera relevante en la elección de la placa (Escala de 1
a 5, donde 5 es para los que tengan un costo menor de 40 dolores y 1 para los que
tengan un costo superior a 40 dólares).
A los lenguajes de programación, se les asignó un 8 % dado que, estos sólo sirven
como plataforma para aplicación del código que se implementa (Escala de 1 a 5,
donde 5 es para los que tengan Python y C/C++ y 1 para los que tengan cualquier
otro lenguaje de programación).
Los sistemas operativos, en este caso, GNU/Linux, pueden ser manejados por
medio de entornos gráficos. Sin embargo, no es la única forma de operar un
sistema. También se puede manejar por medio de líneas de comandos que se
ingresan por medio de una terminal (también llamada consola) y que funciona
como una interfaz entre el usuario y el sistema operativo. (Becerra, 2016)
4.3.17 C++. Fue creado con el fin de dotar C, de mecanismos que permitieran usar
el paradigma de programación orientada a objetos. Su nombre inicial era C with
Classes, lo que muestra claramente ese propósito, aunque finalmente hizo un juego
con el operador incremento (++) de C. Inicialmente, C++ era totalmente compatible
con C; es decir, cualquier programa escrito en C era un programa válido también en
C++, aunque el contrario no era cierto. Esto se hizo con el fin de favorecer la
adopción del nuevo lenguaje por parte de los programadores de C que quisieran dar
el salto a la programación orientada a objeto. Actualmente, esa compatibilidad ya
no es total, aunque sí muy grande. (Vallespín, 2016).
A las fortalezas se le asignó 30% dado que, esta sería su principal fuerte debido a
que esta ayudaría de gran manera el desarrollo del proyecto, (Escala de 1 a 5,
donde 5 es para aquellos que presentan software libre, fácil manejo y
multiplataforma y 1 para aquellos que son de difícil procesamiento).
A las opiniones se asignó un 20% dado que, es otro punto de vista el cual puede
ayudar a fortalecer el desarrollo del proyecto (Escala de 1 a 5, donde 5 es para
aquellos lenguajes multiplataforma, que la lectura del código sea sencilla y 1 para
aquellos que no lo sean).
Los motores funcionan en par con motores de 1 y 3 que operan juntos y motores 2
y 4 que operan juntos. Al variar la velocidad de un motor, es posible manipular la
fuerza de empuje. El cambio de las velocidades relativas de los motores 1 y 3
controles el ángulo de Pitch, y en consecuencia crea movimiento en el eje x. Del
mismo modo, la variación de las velocidades de los motores 2 y 4 crea un ángulo
de roll que crea movimiento de traslación en el eje y. Altitud es controlado por la
suma de las fuerzas de todos los motores, por último, el ángulo Yaw se crea a partir
de la diferencia en los contra-pares entre cada par de motores. A continuación.
Las ecuaciones dinámicas pueden ser analizadas por medio de método de newton-
euler
𝑚𝑥̈ = 𝐹𝑓 + 𝐹𝑡 + 𝐹𝑔
(1)
𝐽𝜃 = 𝑇𝑓 + 𝑇𝑎
Donde m es la masa total del drone y la J es una matrix de todas la inercias en cada
uno de los ejes del drone (ver ecuación 2).
𝐼𝑥 0 0
𝐽 = [0 𝐼𝑦 0 ] (2)
0 0 𝐼𝑧
Las sumatoria de las fuerzas de empuje de cada motor nos indican la fuerza total
ejercida en el eje Z por el drone, teniendo en cuenta que están dependerán del
modo que sean diseñadas las hélices del cuadricoptero (ver ecuación 4).
0
0
𝐹𝑓 = R [𝑅
𝐸 4 ] (4)
∑ = 1 𝐹𝑖
𝑖
𝐹𝑖 = 𝐾𝜌𝜔2 (5)
−𝐾𝑓𝑡𝑥 0 0
𝐹𝑡 = [ 0 −𝐾𝑓𝑡𝑦 0 ] 𝑥̇ (6)
0 0 −𝐾𝑓𝑡𝑧
𝑑(𝐹3 − 𝐹1 )
𝑟𝑡 = [ 𝑑(𝐹4 − 𝐹2 ) ] (8)
𝐾𝑑 (𝜔12 − 𝜔22 + 𝜔32 − 𝜔42 )
También se debe tener en cuenta del torque que se generaran por las fuerzas
aerodinámicas como las del viento sobre las hélices, todas estas teniendo en cuenta
la distancia del centro del drone a cada motor (ver ecuación 9).
−𝐾𝑓𝑡𝑥 0 0
𝑟𝑎 = [ 0 −𝐾𝑓𝑡𝑦 0 ] 𝜃̇ (9)
0 0 −𝐾𝑓𝑡𝑧
Ya con todas las matrices que componen nuestro análisis por método newton-euler.
Procedemos a despejar las variables de estado, obteniendo las siguientes
ecuaciones de estado del drone (Gaitán, 2017) (ver ecuación 10).
4.3.20.2.1 Control difuso. Esta lógica trabaja con conjuntos difusos, en la que la
pertenencia de los elementos puede tomar un valor verdadero, falso o una
comprendida entre cero y uno, a través de una función de pertenencia, que indicará
en qué grado un valor se corresponde con uno o varios conjuntos difusos. Campo,
Cebrián y de la Iglesia (2012).
4.3.20.3 Modo deslizante. El Sliding Mode Control (SMC) es una técnica de control
no lineal con características de precisión, robustez y fácil ajuste e implementación.
De la Cruz, (De la Cruz & Camacho, 2015) lo describen como:
Donde r(t) es la señal de referencia, xm(t) es la salida del modelo, em(t) es el error
del modelado, n es el orden del modelo y es un parámetro de sintonización El
objetivo de control es asegurar que la variable controlada sea igual a la referencia
en todo momento, es decir que el error y sus derivadas sean iguales a cero.
El Conflicto con el Perú, había finalizado hacía poco y el gobierno nacional tenía la
necesidad de establecer una base aérea al occidente del país. El Coronel Herbert
Boy, fue el encargado de encontrar la ubicación idónea para la nueva base. Así,
llegó a Cali en donde existía la hacienda “El Guabito”, propiedad de Abraham
Domínguez. (Franco, 2015) La cual, fue adquirida mediante un título de compra-
venta, a partir de ese momento, se estableció la Escuela Militar de Aviación, la cual,
se encuentra actualmente activa en la ciudad de Cali
El proyecto de ley 246 del 2009, por el cual se establece el Sistema de Seguridad y
Defensa Nacional, está conformado por el conjunto de principios, políticas,
objetivos, estrategias, procedimientos, organismos, funciones y responsabilidades
de los componentes del Estado y la utilización de los recursos en tal materia.
(Congreso de Colombia, 2009).
Ley 115 de 1994, referente a la ley general de educación nacional, también resalta
la importancia de indagar en campos de nuevas tecnologías, para generar técnicas
que sean de utilidad a la sociedad, lo cual, para el caso, sería de gran valor en tanto
se desarrolle y efectúe un sistema de seguridad oportuno, a partir de la
implementación de una nueva tecnología dentro del campo de la innovación
informática. (Congreso de la República de Colombia, 1994).
5. DISEÑO METODOLÓGICO
El tipo investigación que se utilizará será la descriptiva, puesto que se detallan fallas Commented [CAGR5]: Citar autor
El enfoque de la investigación es cualitativo, pues se estudia la realidad de la Commented [CAGR6]: Citar autor
Luego de haber iniciado el proyecto, los objetivos cambiaron por decisión del
usuario final, por lo que dos primeros objetivos no son necesarios. A continuación,
se presentan los resultados.
Memoria interna
5 5 1 5 1
10%
RAM 15% 5 5 5 5 5
Conectividad
5 5 1 1 1
30%
Sistemas
5 1 1 5 1
Operativos15%
Precio 7% 5 1 1 5 1
Lenguajes de
5 1 1 0 0
programación 8%
JavaScript 3 2 2 5 3
C++ 4 4 4 5 4.2
C 3 5 4 4 3.9
Para que la plataforma área generé la trayectoria deseada sobre el terreno virtual,
es necesario tener en cuenta la funcionalidad del bloque de generador o constructor
de señales de posición. En este bloque, el usuario puede determinar la fuente de
información de los puntos que debe recorrer la plataforma robótica móvil sobre el
entorno 3D. Por ejemplo, en la aplicación existen cuatro fuentes de generador de
trayectorias, los cuales son generadas a través de una interfaz de control de
comportamiento de la plataforma, radiocontrol (Joystick), conjunto de datos
proveniente de un archivo .mat, y un conjunto de datos proveniente de un archivo
de Excel. Dado que la aplicación recibe datos provenientes del usuario a través de
una interfaz gráfica (GUIDE), donde el usuario puede determinar los puntos de la
trayectoria (waypoints) o los puntos de no vuelo (No fly points); para un posterior
análisis, estos datos son almacenados en la carpeta raíz del proyecto. Para
determinar la fuente de generador de trayectorias adecuado para el entorno 3D, es
necesario modificar una variable global creada en la carpeta raíz del proyecto,
denominada variants.command, en la cual se puede modificar entre los valores 0:
interfaz gráfica de comportamiento, ver Figura 12 Variantes.
Figura 12 Variantes.
Para el caso de la aplicación se ha decido usar los archivos de tipo Excel. El usuario
determina los waypoints y los Noflypoints, y esta información es usada para
completar las columnas principales del archivo. Este archivo contiene cuatro
columnas, las cuales son, tiempo de ejecución de la simulación (de 0 a 100
segundos), posición en X, posición en Y, posición en Z, rotaciónes con respecto a
los ejes Pitch, Roll y Yaw. Cada columna contiene un total de 20.000 muestras.
3 2
La modificación del algoritmo permite visualizar una ruta con diferentes waypoints
los cuales permitirán el cubrimiento total de los puntos ciegos de la unidad.
CÓDIGO DESCRIPCIÓN
Relación de espacio por pixel.
imScale = 0.0037;
Lectura de la imagen
mapMW = imread('MWAerial.png');
Lectura del tamaño de la imagen
sizeMap = size(mapMW);
image(imScale*(0:1:sizeMap(2)+0.5),im
Visualización de imagen ajustada a la
Scale*(sizeMap(1))+0.5:-
escala
1:0.5,mapMW,'Parent',ax)
Ajuste de la escala del eje de acuerdo
axis(ax,'equal','xy'); al tamaño de la imagen
Etiqueta del eje X
xlabel('East [Km]')
Etiqueta del eje Y
ylabel('North [Km]')
Activar cuadrícula
grid(ax,'on');
Activar cuadrícula de menor tamaño
ax.XMinorGrid='on' en el eje X
Activar cuadrícula de menor tamaño
ax.YMinorGrid='on' en el eje Y
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑗𝑒 𝑌
𝑖𝑚𝑆𝑐𝑎𝑙𝑒 = ( 2)
𝑁𝑢𝑚. 𝑃𝑖𝑥𝑒𝑙𝑒𝑠 𝐸𝑗𝑒 𝑌
Donde,
El ajuste del mapa de acuerdo con la escala se puede evidenciar en la figura 20.
Ajuste de la escala del mapa
De acuerdo al diagrama de bloques, cada uno de estos cumple con una función
específica que permite determinar la dinámica del cuadricóptero y su
comportamiento en el ambiente. Este diagrama está compuesto por:
Bloque 2
Bloque 5
Bloque 6
Bloque 3
Bloque 4
Bloque 1
Fuente: Propia
6.5.1.1 Bloque 1 Sensores. El bloque de sensores está compuesto por dos bloques
(véase Figura 24 Bloque 1 Sensores) internos que cumplen con la función de extraer
la información de la orientación, inclinación, posición y velocidad de la plataforma
de acuerdo con las condiciones del entorno y las variables deseadas (teniendo en
cuenta la trayectoria deseada propuesta por el usuario por medio de la interfaz
gráfica).
6.5.1.3 Bloque 3 Constructor de señales. Este bloque permite generar las diferentes
señales que son usadas para controlar las diferentes trayectorias de la plataforma
robótica móvil aéreo. Para esta aplicación, las trayectorias pueden ser generadas a
través de una interfaz de control de comportamiento de la plataforma, radiocontrol
(Joystick), conjunto de datos proveniente de un archivo. mat, y un conjunto de datos
proveniente de un archivo de Excel. La composición de este bloque se encuentra
en Figura 27 Bloque 3 Constructor de señales.
Factor de arrastre: acción generada por las hélices teniendo en cuenta la presión
del aire dada la velocidad y densidad del aire, y la forma geométrica de las hélices.
La Escuela Militar de Aviación Marco Fidel Suárez tendría un gran impacto con este
añadido de seguridad el cual tendría mejoras innovadoras a la altura de grandes
empresas las cuales tienen drones como medio de vigilancia para sus instalaciones,
la tecnología está avanzando a pasos agigantados y la institución no se puede
quedar atrás con estos avances tecnológicos
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RaspberryPi. (2018). Raspberry Pi. Obtenido de
https://www.raspberrypi.org/app/uploads/2018/11/Raspberry_Pi_3A_product
_brief.pdf
Para borrar los datos registrados y poder generar nuevas rutas vea la Figura 41
Borrar datos.