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IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS
Informe
Harold Mauricio Dı́az Vargas Sebastián Gil Gónzalez Sebastián Moreno Valencia
Ingenierı́a Electrónica Ingenierı́a Electrónica Ingenierı́a Electrónica
Universidad Tecnológica de Pereira Universidad Tecnológica de Pereira Universidad Tecnológica de Pereira
Pereira, Colombia Pereira, Colombia Pereira, Colombia
harold369@utp.edu.co s.gil@utp.edu.co ss.morevale@utp.edu.co
I. I NTRODUCCI ÓN
Es importante la identificación de sistemas dinámicos
para diseñar estrategias de control adecuadas, esto se realiza Figure 1. Respuesta del sistema en lazo abierto ante una entrada escalón
utilizando Matlab
a través de datos experimentales. Es decir, el sistema es
comandado por variables de entrada controladas por el
usuario, y se obtienen perturbaciones las cuales brindan
información útil acerca del sistema.
II. P ROCEDIMIENTO
A. Obtener la curva de reacción del sistema, a partir de
la aplicación de una señal escalón dentro de la zona de
trabajo seleccionada y tomar nota de los diferentes tiempos
de respuesta y magnitudes de la señal.
Con el fin de comparar todos los datos experimentales que
se obtendrán en esta práctica, se agregan como referencia las
señales obtenidas en Matlab del sistema en lazo abierto y en Figure 2. Respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón
lazo cerrado, las cuales se pueden apreciar en las figura 1 y 2 utilizando Matlab
respectivamente.
Se aplica a la planta un escalón a través de la fuente
disponible en el laboratorio y se observan los siguientes
parámetros:
Tiempo de establecimiento(ts).
Tiempo pico (tp).
Valor de estado estable(yss).
Máximo sobreimpulso(Mp)
Para medir estos parámetros es indispensable el uso del
osciloscopio, los valores medidos se pueden observar en las
figuras 3, 4, 5 y 6. Donde se tiene :
ts = 4.3 s
tp = 1.9 s
yss = 292 mV
Mp = 52 mV
T = 8 s.
de la masa y se guarda en la variable captured data, el cual
A través de un generador de señales se obtiene un tren de tiene 2 columnas, la primera correspondiente a la señal de
pulsos con un periodo de trabajo del 50%, de un Vp = 1 V, excitación y la segunda columna a la señal de salida.
y de un periodo de 8 segundos como se puede observar en la
figura 7 La variable captured data se gráfica a través del comando
plot como se aprecia en la figura 9. La señal azul es el tren
de pulsos y la roja corresponde a la salida del sistema.
Se puede observar que el tiempo de Posteriormente, a través del Toolbox System Identification
adquisición(s.DurationInSeconds) es de 4 veces el periodo de Matlab se pretende estimar la planta. Primero, es necesario
del tren de pulsos, es decir de 32 segundos. Una vez excitado importar los datos que estan guardados en num como se puede
el sistema masa-resorte-amortiguador se adquiere tanto esta observar en la figura 10 y definiendo un tiempo de muestreo
señal como la señal de salida, que corresponderı́a a la posición de 0.05 que corresponde a la DAQ.
Figure 12. Señales de excitación y salida importados
ts = 4.3 s
E. Exportar la mejor aproximación (superior al 85%) al
tp = 1.9 s
Workspace del MATLAB y generar la función de transfer-
yss = 292 mV
encia a través de los comandos tf y zpk.
Mp = 52 mV
Para exportar la aproximación obtenida en la figura 16 se
arrastra el modelo a To Workspace y luego en Matlab a dicho Con estos valores, se obtienen los parametros intrinsecos :
modelo se le aplica el comando zpk para obtener la función de Wn y ς, que corresponden la frecuencia natural del sistema
transferencia en tiempo continuo que se muestra en la figura y el coeficiente de amortiguamiento respectivamente.Estos
17 parámetros estan expresados de la siguiente forma:
Con el fin de observar la respuesta del sistema, se aplica un
| ln(mp) |
escalón con el comando step y se obtiene la señal de la figura ς = p
18 π2 + (ln(mp))2
4
Wn = Se puede observar que la respuesta del sistema obtenida de
ts ∗ ς esta manera resulta siendo muy parecida a la respuesta real,
El maximo sobreimpulso(mp) debe estar definido en pues las diferencias entre los parámetros que definen el sistema
porcentaje: son mı́nimas.
52 C ONCLUSIONES
mp(%) = *100
292 Resulta muy importante la identificación de sistemas,
mp(%) = 17.8% aun más en el caso cuando se desconoce la función de
transferencia debido a que permite generar un modelo el cual
puede ser utilizado para implementar estrategias de control.
Reemplazando se obtiene:
| ln(0.178) | El Toolbox de identificación de sistema con el que cuenta
ς = p Matlab brinda gran posibilidad de realizar operaciones a los
π2 + (ln(0.178))2
datos importados con el fin obtener en ultima instancia un
ς = 0.4814 modelo mucho mas aproximado. A pesar de que no se realiza
4 muchas operaciones en este caso, resulta muy importante
Wn = tener en cuenta dichas herramientas.
4.3 ∗ 0.4814
Wn = 1.93 Se puede destacar la importancia de estimar una planta a
través de diferentes maneras, con el fin de obtener diferentes
Ahora Ho corresponde al valor de estado estable, es decir : enfoques del funcionamiento de la planta con la que se esta
trabajando.
Ho = yss = 0.292
Por último, es importante notar el gran aporte práctico de
Reemplazando Ho, Wn y ς en la siguiente expresión: la tarjeta de adquisición de datos NIUSB6211 que resulta de
gran ayuda para adquirir las señales de excitación y salida del
Ho ∗ W n2
H(s) = sistema de una manera adecuada y sin errores.
s2 + 2 ∗ ς ∗ W ns + W n2
1.09 R EFERENCIAS
H(s) = 2
s + 1.86s + 3.73 [1] National Instruments Corporation. Manual de usuario y especificaciones
NI USB-621x. Austin, Texas; USA. Soporte NI. 2009.
G. Validar la pertinencia del modelo calculado, a través de [2] The Mathworks Inc. Ayuda del producto de Matlab R2009a. Mas-
una simulación que permita reproducir los datos obtenidos en sachusetts, U.S.A. 2009.
la medición experimental, o simular el modelo con un conjunto
de entradas distintas a las utilizadas para identificación, y
comparar la respuesta del modelo con la obtenida del sistema
real.
A través de Matlab se aplica un escalón con el comando
step a la función de transferencia calculada matemáticamente,
la señal obtenida se observa en la figura 19