REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA

EDUCACIÓN, CIENCIA Y TECNOLOGÍA.
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO
“SANTIAGO MARIÑO”
ESCUELA DE INGIENERÍA ELECTRÓNICA
EXTENSIÓN MATURÍN

Función de Transferencia en los

Sistemas de Control

Profesor (a): Realizado Por:

Ing. Jesús Urrieta Br.Lugo Noelcris
Asignatura: V-25.363.385
Proyecto de Control

Maturín, Octubre de 2019

 INDICE

(Pp).
INTRODUCCIÓN ........................................................................................................ 3

BASES TEORICAS ...................................................................................................... 4

FUNCION DE TRANSFERENCIA ......................................................................... 4

RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA .............................................. 4

SISTEMAS DE 1ER ORDEN , 2DO ORDEN Y ORDEN SUPERIOR ...................... 4

DIAGRAMA DE BLOQUES ................................................................................. 14

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES .......................................................... 15

POLOS Y CEROS................................................................................................... 17

CONCLUSION ........................................................................................................... 19

FUENTES BIBLIOGRAFICAS ................................................................................. 20

2
 INTRODUCCIÓN

n la actualidad en las modernas fábricas e instalaciones industriales, se hace

cada día más necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan
mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del
hombre es insuficiente para gobernarlos. El control automático forma parte
importante de los procesos modernos industriales y de manufactura. También es
esencial en las operaciones industriales como el control de presión, temperatura,
humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos.
Los sistemas de control aportan los elementos para realizar un desempeño
óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la productividad, realizar operaciones
repetitivas y rutinarias, mejorar la seguridad. En estos sistemas se utiliza un modelo
matemático el cual se realiza a través de ecuaciones no lineales, en los que a partir de
una señal de entrada se genera una señal de salida y la función que relaciona estas dos
señales se le conoce como función de transferencia. En el siguiente trabajo de
investigación se presentan una variedad de puntos que son utilizados para el cálculo y
obtención de una función de transferencia y como esta puede generar una señal
escalón, rampa u otras.

3
 BASES TEORICAS

FUNCION DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia es una expresión basada en un modelo

matemático a través de ecuaciones no lineales, a partir de una señal de entrada se
genera una señal de la salida y la obtención de la misma, en la función de
transferencia no se proporciona información sobre la estructura física del sistema.

De modo que Y(s) = g(s)×U(s)

RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA

La respuesta en el tiempo de un sistema puede descomponerse en dos partes: l

.
La respuesta transitoria, es la parte de la respuesta que cae a cero cuando el tiempo
tiende a infinito.
La respuesta estacionaria, es la respuesta que perdura cuando el tiempo crece
infinitamente.

SISTEMAS DE 1ER ORDEN , 2DO ORDEN Y ORDEN SUPERIOR

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden es aquel que queda definido por una ecuación
diferencial de primer orden:

4
 Al considerar constantes a los coeficientes a, b y c, se determinará la función
de transferencia G(s) del sistema que transforma al dominio s la , suponiendo cero a
la condición inicial y(0). Para obtener G(s) en términos de los polos del sistema, se
hace unitario el coeficiente de la mayor derivada contenida en la ecuación diferencial:

donde el polo de la función de transferencia G(s) es p = −ao = −(b/a).

donde K = Ganancia del sistema (factor de amplificación entre salida y entrada). =

Constante de tiempo del sistema (segundos).
La ecuación anterior queda expresada en términos de la constante de tiempo
del sistema (el número se tratará más a fondo dentro de poco; al conocer será posible
determinar la velocidad de respuesta del sistema). Una vez establecida la función de
transferencia G(s) del sistema, se procederá a determinar su respuesta o salida y(t )
cuando se aplica una entrada escalón r(t ) = A U(t ). A reordenar ciertas ecuaciones
estas quedan:

5
Al aplicar descomposición en fracciones parciales:

o su equivalente en términos de la ganancia del sistema K = c/b y de su constante de

tiempo = a/b:

Si el sistema es estable, su valor final será:

Dada las ecuaciones anterios es posible determinar directamente la respuesta

al escalón de un sistema de primer orden si se conoce A, K y T .

Ejemplo:

Sea un circuito L, R al cual se le aplican 10 voltios de entrada:

Obtenga:
a) El tiempo en el que el sistema alcanza su valor final práctico.
b) El valor final i(∞)
considerando que L = 50 hy y R = 1000ohm.

Solución:

6
 a) Se sustituyen valores en la ecuación original y reordenan términos:

b) Al aplicar el teorema de valor final, después de haber transformado al dominio

s:

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de segundo orden es aquel que queda definido por medio de una
ecuación diferencial de segundo orden:

Al transformar la ecuación anterior al dominio s, considerando condiciones

iniciales cero y aplicando una entrada r(t ), se tiene:

Así, la función de transferencia correspondiente es:

7
donde las raíces del polinomio característico s 2 + a1s + a0 = 0 (polos de G(s)) se
evalúan según:

Los posibles polos resultantes pueden ser:

a) Polos reales distintos si a21 > 4a0, sistema sobreamortiguado:

El polinomio característico es s 2 + a1s + a0 = (s + p1)(s + p2 ) = 0, de manera

que al aplicar al sistema una entrada escalón unitario, su respuesta sera:

b) Polos reales repetidos si a1 2 = 4a0, sistema críticamente amortiguado:

2 2
Por lo que el polinomio característico s + a1s + a0 = (s + p ) = 0, y al
aplicar al sistema una entrada escalón unitario, tendrá una respuesta de la forma:

8
y en el dominio tiempo la salida y(t ) es:

c ) Polos complejos si a1 2 < 4a0, sistema subamortiguado

El polinomio característico s 2 + a1s + a0 = 0 corresponde a [s + (a1/2) −j (4a0 − a1 2 )

1/2/2] [s + (a1/2) + j (4a0 − a1 2 ) 1/2
/2] = 0, de manera que al aplicar al sistema una
entrada escalón unitario, su respuesta Y(s) es de la forma:

Al descomponer en fracciones parciales se tiene:

Al hacer , la salida y(t ) corresponde a:

9
Ejemplo:

Para el sistema definido a continuación, obtenga su diagrama de polos y ceros,

así como su respuesta al escalón unitario:

Solucion:

El sistema G(s) tiene un par de polos complejos: p1,2 = −1 ± 2 j; su diagrama de polos

y ceros. La respuesta al escalón se obtiene según:

10
Y al aplicar descomposición en fracciones parciales:

Por lo tanto, la respuesta al escalón unitario del sistema de segundo grado

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Los sistemas de orden superior son aquellos en los que el polinomio

característico debe ser mayor a 2, el cual podrá estar compuesto únicamente por polos

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y ceros; a los sistemas de orden superior se le pueden asociar parámetros como
tiempo pico, máximo pico de sobreimpulso, tiempo de elevación y tiempo de
asentamiento.

Ejemplo:

Para los siguientes sistemas de orden superior, si es posible, determine la

validez de una aproximación analítica de segundo orden.

Solución:

Los polos de los polinomios característicos son:

A partir de lo anterior, se observa que la parte real del primer polinomio se

localiza en el eje real del plano s en −0.5, mientras que la parte real del polo asociado
al segundo polinomio se ubica en −4.5, por lo que existe una separación entre polos

12
mayor a la sugerida. En consecuencia, T(s) puede aproximarse como una función de
transferencia de segundo orden:

a) respuesta al escalón unitario de la función original y de la aproximación

obtenida defi nida por la ecuación

b) respuesta al escalón de las funciones de transferencia individuales:

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 Los polos dominantes de la ecuación característica correspondiente son p1,2 =
−1.5 ± 0.5j, cuya parte real es muy cercana (mucho menor al límite propuesto) al
tercer polo p3 = −2.8. Por lo tanto, la aproximación a segundo grado no es posible.

DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama de bloque es una simplificación a través de una representación

gráfica de un sistema físico en el cual se obtienen las relaciones funcionales entre los
componentes del sistema. A partir de el podemos evaluar las contribuciones
individuales de los componentes del sistema.

ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

1. Bloques

Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los

componentes del sistema. Es el elemento que contiene la relación entre la entrada y la
salida del componente del sistema, ya sea con un nombre o directamente la función
de transferencia del elemento.

2. Líneas

Son las que representan la trayectoria de las señales que transportan la información y
energía. Dicho de otra manera indican la conexión de una variable entre diversos
bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el sentido de la señal.

3. Punto de suma

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 Este se representa por un círculo e indica que la salida es igual a la suma de
las dos señales que entran, o la resta en caso de que aparezca el signo negativo:

Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo
caso la ausencia de signo indica una suma, o separando el círculo en segmentos
mediante una X y asignando el signo dentro del segmento correspondiente.

4. Punto de ramificación o de reparto

Es el lugar donde la señal se separa para seguir dos o más trayectorias. En

otras palabras indican que una variable se usará en varios bloques.

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Se entiende por lugar geométrico de las raíces es una representacion grafica en

las cuales se pretende localizar los polos y los ceros de una función de transferencia
en un plano s o z, el lugar de las raíces sirve para estudiar como influye la ganancia
en el comportamiento dinámico de un sistema realimentado.

Figura. Sistema realimentado.

15
Ejemplo:

Polos del sistema:

Ejemplo de Lugar de las raíces

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 POLOS Y CEROS

Un cero es cualquier valor de s o z para los cuales la función de transferencia

es cero, un polo es cualquier valor de s o z para la cual la función de trasferencia es
infinita. El cero, es el valor del numerador de la función de trasferencia y los polos,
son el valor donde el denominador de la función de transferencia.

DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS

Una función dada de s siempre puede representarse por un diagrama de polos

y ceros, que es la representación con las pequeñas cruces y círculos en el plano s que
localizan los polos y los ceros. La función tiene un cero en s = -3 y polos en j2 y –j2.
Por consiguiente, su diagrama de polos y ceros:

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 CRITERIOS DEL DIAGRAMA DE ROUTH

Determina la localización de las raices de un polinomio con coeficientes

constantes y reales con respecto al semiplano derecho o izquierdo de Laplace. Para
que el sistema sea estable que el polinomio sea completo y que todos los coeficientes
sean positivos, este criterio no puede aplicarse en sistemas que presentan retardos
puros.

Los coeficientes del polinomio deben ordenarse en filas y columnas, según el

siguiente arreglo:

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 CONCLUSION

A partir del trabajo de investigación se concluye que, la función de

transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida,
sin embargo no proporciona información acerca de la estructura física de la salida. Es
importante la realización y obtención de los diversos cálculos que se requieren para el
estudio y obtención de la señal de salida que genera la señal de entrada, como lo es la
localización geométrica de las raíces la cual se encarga del lugar geométrico de
los polos y ceros a medida que se varía la ganancia del sistema K en un determinado
intervalos, el LGR es un procedimiento de gran relevancia para el diseño de sistemas
de control en régimen transitorio. Es importante tener en cuenta los diagramas de
bloques debido a que estos son la representación grafica del funcionamiento interno
del sistema que se hace mediante bloques y sus relaciones, además definen la
organización del proceso interno, entradas y salidas. Routh el cual se caracteriza por
ser una herramienta de muy fácil aplicación para determinar la estabilidad absoluta de
polinomios característicos de grado n relacionados con los denominadores de
funciones de transferencia de lazo cerrado, incluso para sistemas en los cuales la
ganancia se hace variar en un intervalo específico de valores.

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 FUENTES BIBLIOGRAFICAS

 https://bloganalisis1.files.wordpress.com/2008/03/tarea-6-funcion-de-
transferencia.pdf
 http://lcr.uns.edu.ar/fcr/images/Introduccion%20a%20Los%20Sistemas%20d
e%20Control.pdf
 https://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/7_FUNCION_DE_TRANSFE
RENCIA_PRIMER_ORDEN.pdf
 https://0ptimo.wordpress.com/paginas/transformadas-de-laplace/capitulo-
i/diagrama-de-polos-y-ceros/
 https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/funcion-de-
transferencia/
 http://prof.usb.ve/montbrun/LGR.pdf
 http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%201%20-
%20Introduccion%20-%20Modelado.pdf

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