UNIVERSISDAD CATÓLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS

FÍSICAS Y FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
ELECTRÓNICA

ASIGNATURA:
CONTROL NO LINEAL

INFORME VI

DOCENTE:
ING.JUAN C. COPA PINEDA

ALUMNOS:
HURTADO HUANACO ARNOLD
MORALES SANTOS MIGUEL

AREQUIPA – PERU

2019
1.- INTRODUCCION

Generalmente los modelos de los sistemas eléctricos, mecánico,

químico, estadísticos, etc. no son funciones lineales (no está
representada por una recta); un Sistema lineal es mucho más fácil
analizar que un sistema no lineal, es por esto que se linealiza
esos sistemas.
En este caso usaremos la aproximación por series de Taylor y esta
aproximación será considerada en un espacio determinado que es
determinado por el punto en el que es linealizada.

2.- OBJETIVOS:

- Hacer aproximaciones de sistemas no lineales a lineales

usando las series de Taylor.
- Identificar en que área es válida la ecuación linealizada.

3.- ELEMENTOS UTILIZADOS:

- Software Matlab y Matcad.

4.- MARCO TEORICO:

Debido a que la mayoría de herramientas para el análisis de

sistemas y diseño de sistemas de control requieren que el modelo
sea lineal, es necesario entonces disponer de métodos para
linealizar modelos.

La linealización generalmente consiste en una expansión en series

de Taylor de la ecuación de estado (no lineal) alrededor de un
punto de operación definido naturalmente por el sistema o
seleccionado arbitrariamente para satisfacer alguna necesidad de
control.
EXPANSION EN SERIES DE TAYLOR
LINEALIZACIÓN APROXIMADA.
LINEALIZACION DE FUNCIONES CON DOS O MAS VARIABLES
VARIABLE DE DESVIACION

Se define la variable de desviación, X (t), como la diferencia

entre el valor de la variable o señal x(t) y su valor en el
punto de operación. Matemáticamente se define:

Donde
X(t): variable de desviación.
x(t): variable absoluta correspondiente
: el valor de x en el punto de operación (valor base)

Figura1.2., Gráfico de las variables de desviación, variable

absoluta y el punto de operación.

El valor base, es el valor de la variable en estado estable y

generalmente describe el valor inicial del sistema dinámico y
por lo tanto es constante, implicando que:

En la figura 1.3., se muestra la funciones de desviación

, siendo el punto de operación igual a 5

Figura 1.3., se muestra la funcione de desviación de , el punto

de operación es 5.
5.- DESARROLLO:

5.1.- Considere el proceso de tanque que se muestra en la Fig.

5.1.1. Una entrada flujo entra al tanque libremente, mientras
que el flujo de salida depende de la velocidad de la bomba. La
velocidad de la bomba es:

Figura 5.1.1 Proceso de tanque con flujo de salida Impulsado por

una bomba de velocidad variable.

Es decir, el flujo de la bomba no responde instantáneamente a un

cambio en la señal, sino más bien como una respuesta de primer
orden con constante de tiempo 𝜏𝑝 𝑚𝑖𝑛 y ganancia 𝑘𝑝 . Es importante
dares cuenta de que el flujo de la bomba no depende del nivel en
el tanque sino solo de la señal de entrada m(t).

Desarrolle el modelo matemático, obtenga las funciones de

transferencia linealizadas y dibuje el diagrama de bloques que
relacionan el nivel del tanque h(t), con el flujo de entrada
f(t) y la entrada m(t).
Un balance de masa en estado dinámico alrededor del tanque
proporciona la primera ecuación necesaria:

Donde:
𝜌 = Densidad del liquid, asumir constante 𝑙𝑏/𝑓𝑡 3
A = Área de la sección del tanque, 𝑓𝑡 2

CAUDAL DE NIVEL
TANQUE
ENTRADA CAUDAL DE SALIDA

RELACION CAUSAL
 𝑑ℎ
𝐴. = 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠
𝑑𝑡
𝑄𝑒 = 𝑘1 . 𝑎1
𝑄𝑠 = 𝑘2 . 𝑎2 . √2. 𝑔. ℎ
𝑑ℎ
 𝐴. = 𝑘1 . 𝑎1 − 𝑘2 . 𝑎2 . √2. 𝑔. ℎ
𝑑𝑡

Hallando punto de equilibrio:

𝑘1 . 𝑎1 = 𝑘2 . 𝑎2 . √2. 𝑔. 𝐻0
5.2.- Péndulo, desarrolle el modelo matemático linealizado:

m. g. L d2 θ(t)
f(x0 ) = . sen(θ) + J. ( )
2 2
f(x0 ) = m′ . x + b
∂f(x) ∂Z(θ)
m′ = = = m. g. L. cos(θ) = m. g. L
∂x ∂
m′ = m. g. L. cos(θ)
m′ = m. g. L
b = f(x0 ) = Z(θ = 0) = m. g. L. sen(0) = 0
b = Z(θ = 0)
b = m. g. L. sen(0)
b=0
T[Z(0)] = m. x + b = m. g. L. θ
T[Z(0)] = m. g. L. θLINEALIZADO

teta=pi:0.001:3*pi;
m=0.1;
g=9.8;
L=1.2;
Fx=m*g*L*sin(teta);
plot(Fx)
hold on
teta2=-pi:0.001:pi;
Fx2=m*g*L*teta2;
plot(Fx2,'r'), hold on
title('Función de Péndulo Linealizada')
5.3.- Para el proceso de temperatura de la figura 5.5.2
desarrolle el modelo matemático linealizado.

Figura 5.3.1 Proceso de temperatura [ISA, UVA]

T: temperatura
V: voltaje
m: masa en el deposito
H: entalpia, ce calor especifico
A: sección del deposito
𝜌: densidad
R: Resistencia

Conservación de la energía:

Considerar la hipótesis:
T: uniforme en el deposito
Aislamiento perfecto
Densidad constante
Si T y h constante.

5.4.- Linealizar

𝑓(𝑣, 𝑝, 𝑧) = 𝑣 √4 + 𝑣𝑝 + 𝑧 + 𝑣(3 + 𝑝2 + 𝑧)

𝜕𝑓 3𝑣𝑝 + 2𝑧 + 8
(𝑣, 𝑝, 𝑧) = + 3 + 𝑝2 + 𝑧
𝜕𝑣 2√4 + 𝑣𝑝 + 𝑧

𝜕𝑓 𝑣2
(𝑣, 𝑝, 𝑧) = + 2𝑣𝑝
𝜕𝑝 2√4 + 𝑣𝑝 + 𝑧

𝜕𝑓 𝑣
(𝑣, 𝑝, 𝑧) = +𝑣
𝜕𝑧 2√4 + 𝑣𝑝 + 𝑧
 𝑓(𝑣𝑜, 𝑝𝑜, 𝑧𝑜) = 9.4495 + 9.8577(𝑣 − 1) + 4.2041(𝑝 − 2) + 1.2041(𝑧)

v=0:0.1:4;
p=0:0.1:4;
z=0:0.1:4;
f=v.*sqrt(4+v.*p+z)+v.*(3+p.^2+z);
plot(f)
f1=9.4495+9.8577.*(v-1)+4.2041.*(p-2)+1.1890.*z;
hold on
plot(f1)
grid on
6.- CONCLUSIONES:

- La linealización es un método eficaz, el cual nos sirve

para aproximar el resultado de una función en un punto
cualquiera.
- Mediante la linealización podemos lograr un cambio de
variable, y con esto podemos hacer que la representación
matemática de la función no lineal sea lineal.
- Los sistemas no lineales se pueden considerar sistemas
lineales mediante aproximaciones de modelos matemáticos,
es importante recalcar que esta aproximación solo es útil
para pequeñas desviaciones de las variables linealizadas.
- Se recomienda el uso de las series de Taylor para sistemas
de 2 o 3 variables, ya que se considera una aproximación
aceptable en torno a un punto de operación en el cual se
aplicarán técnicas de control.

7.- REFERENCIAS:

[1] Matemática Avanzada para Ingeniería, Glyn James, 4ta

Edición.
[2] Matemáticas Avanzadas para Ingeniería, Erwin Kreyzisdig, 1ra
Edición.
[3] http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/tem4/tema4_1.htm.