INTRODUCCIÓN

A LA ROBÓTICA
 Secciones del Tema
• Anatomía del Robot
• Volumen de trabajo
• Sistemas de Impulsión
• Sistemas de Control y rendimiento
dinámico
• Efectores finales
• Sensores
• Programación del robot y célula de trabajo
 Anatomía del Robot
• Se refiere a la construcción física del
cuerpo, brazo y muñeca de la máquina
• El nombre técnico de la mano es efector
final.
• Las articulaciones del cuerpo y del brazo
se emplean para situar el efector final y
las articulaciones de la muñeca se utilizan
para orientar dicho efector final.
 Anatomía del Robot
• Las configuraciones básicas de un robot
son:
• Cartesiana
• Cilíndrica
• Polar
• De Brazo Articulado
Configuración Polar
Configuración Polar
Configuración Cilíndrica
Configuración Cilíndrica
Configuración Cartesiana
Configuración Cartesiana
Configuración de Brazo Articulado
Configuración de Brazo Articulado
 Movimientos del Robot
• Los movimientos del robot tienen que ver con el
movimiento de las articulaciones y son:
• Lineal
• Rotacional
• Torsión
• Revolución
• Los movimientos de cuerpo y brazo son:
• Transversal vertical.
• Transversal radial
• Transversal rotacional
• Los movimientos de la muñeca son:
• Giro
• Elevación
• Desviación
• El número de articulaciones del robot hace a los
grados de libertad que tiene.
Articulaciones
Movimientos del cuerpo y brazo
Movimientos de la muñeca
 Volumen de trabajo
• Es el espacio dentro del cual el robot
puede manipular el extremo de su
muñeca.
• El volumen viene determinado por la
características físicas:
– Configuración física del robot.
– Tamaño de los componentes del cuerpo,
brazo y muñeca.
– Límites de movimientos de las articulaciones
del robot.
Volumen de trabajo
 Sistemas de Impulsión
• Es la capacidad del robot para desplazar el
cuerpo, brazo y muñeca.
• Los robots industriales utilizan tres sistemas de
impulsión:
– Impulsión hidráulica
– Impulsión eléctrica
– Impulsión neumática
• Los sistema de impulsión hidráulica y eléctrica
son los mas utilizados en robots sofisticados.
 Sistemas de Impulsión
• La impulsión hidráulica suele estar
asociada con los robots más grandes.
• Los sistemas de impulsión eléctrica no
suelen proporcionar tanta velocidad o
potencia como los de impulsión hidráulica,
pero la exactitud, precisión y repetibilidad
de los robots de impulsión eléctrica suelen
ser mejores. Son ideales para robots de
tamaño pequeño.
 Capacidad de transporte de carga
• El tamaño, la configuración, la construcción y el
sistema de impulsión determina la capcidad de
transporte de carga del robot.
• Esta capacidad debe especificarse bajo la
condición de que el brazo del robot esté en su
posición más débil. En el caso de una
configuración polar, cilíndrica o de brazo
articulado, significa que el brazo del robot esté
en su extensión máxima.
Sistemas de Control y rendimiento
dinámico
• Para poder funcionar, un robot debe tener un
medio de controlar su sistema impulsor para la
regulación adecuada de sus movimientos.
• Los tipos de controles en robots industriales
son:
– Robot de secuencia limitada
– Robots de reproducción de control punto a punto
– Robots de reproducción con control de recorrido
contínuo.
– Robots inteligentes.
• De las cuatro categorías los de secuencia
limitada representan el control mas bajo y los de
control inteligente el más sofisticado.
Sistemas de Control y rendimiento
dinámico
• Velocidad de respuesta y estabilidad
– Velocidad de respuesta es la capacidad del
robot para desplazarse a la siguiente posición
en un breve período de tiempo.
• La estabilidad se suele definir como una
medida de las oscilaciones que se
producen en el brazo durante el
movimiento o el fin de movimiento del
brazo.
 Precisión de movimiento
• Resolución Espacial
– Es el mas pequeño incremento de movimiento en el
que el robot puede dividir su volumen de trabajo.
• Exactitud
– Es la capacidad del robot para situar el extremo de su
muñeca en un punto de destino deseado dentro del
volumen de trabajo.
• Repetibilidad
– Es la capacidad del robot para situar su muñeca o un
efector final unido a su muñeca , en un punto en el
espacio que se hubiera enseñado con anterioridad al
robot.
 Precisión de movimiento
• Control de fuerza y posición
– Es la característica direccional dependiendo
de la construcción mecánica del brazo.
– Reduce la precisión del movimiento según la
carga soportada.
 Efectores finales
• Es la herramienta especial conectada a la
muñeca que permite al robot realizar una
aplicación general.
– Pinzas
• Se usa para la sujeción de un objeto
– Herramientas
• Se usa para realizar alguna operación en la pieza
de trabajo.
 Sensores Robóticos
• Sensores tactiles
• Sensores de proximidad
• Sensores de tipos diversos: temperatura,
posición presión.
• Visión de máquina.- Visionar el espacio de
trabajo e interpretar lo que ve.
 Programación del robot y Control
de la célula de trabajo
• Un programa es una trayectoria en el
espacio a través de la cual se ordena al
manipulador para que se desplace.
• Existen diferentes formas de programar
robots, sin embargo se presentan dos
categorías básicas de mayor importancia
comercial: gestual y textual.
 Programación de Robots
• La programación gestual consiste en forzar el
brazo del robot a desplazarse a través de la
secuencia de movimiento requerida y registrar
los movimientos de la memoria del controlador.
Utiliza el método de reproducción punto a punto
• La programación textual consiste en utilizar un
lenguaje de programación propio para robots
para establecer la lógica y del ciclo de trabajo
 Aplicaciones
• Los robots industriales se utilizan en una gama
amplia. La mayoría de las aplicaciones están en
los procesos de fabricación para el
desplazamiento de materiales piezas y
herramientas.
– Manipulación de materiales de carga y descarga de
máquinas
– Soldadura por puntos, soldadura por arco, pintura por
pulverización, donde el robot va a manipular una
herramienta para realizar el proceso de fabricación.
FIN DE LA PRESENTACIÓN