UNIDAD 3.

VIBRACIONES

Ing. Angel Sorni Moreno

Dinámica y vibraciones
asorni@usat.edu.pe

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 OBJETIVOS

 Resuelve problemas de vibraciones con un grado de

libertad.

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 ÍNDICE

1. INTRODUCCIÓN
2. VIBRACIÓN LIBRE
3. VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA
4. VIBRACIÓN FORZADA
5. VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA
6. EXCITACIÓN DINÁMICA GENERAL
7. MOVIMIENTO DEL SOPORTE (CIMIENTO)
8. INSTRUMENTOS SÍSMICOS
9. ESPECTRO DE RESPUESTA

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 1.INTRODUCCIÓN
• La vibración mecánica es el movimiento de una partícula o sólido que
oscila sobre la posición de equilibrio. La mayoría de las vibraciones en las
máquinas y en las estructuras son indeseables debido al incremento de
esfuerzos y las pérdidas de energía.
• El intervalo requerido para que un sistema complete un ciclo del
movimiento es el periodo de la vibración.
• El desplazamiento máximo del sistema desde la posición de equilibrio es la
amplitud de la vibración.
• Cuando el movimiento se mantiene únicamente por medio de fuerzas
restauradoras, la vibración se describe como vibración libre. Cuando se
aplica una fuerza periódica al sistema, el movimientos se describe como
vibración forzada.
• Cuando es posible ignorar los efectos de la fricción se afirma que las
vibraciones son no amortiguadas. Sin embargo, todas las vibraciones son
en realidad amortiguadas hasta cierto grado.

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 2. VIBRACIÓN LIBRE
Equilibrio estático:

El movimiento definido por la ecuación

recibe el nombre de movimiento armónico
simple. Éste se caracteriza por el hecho de
que la aceleración es proporcional al
desplazamiento y de dirección opuesta.

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 2. VIBRACIÓN LIBRE
Solución de la ecuación diferencial homogénea de coeficientes constantes de 2° orden:

Los valores de C1 y C2 dependen de las condiciones iniciales del movimiento.

Condiciones de contorno:

x(0) = xo xo = C1·sen(0) + C2·cos(0) = C2 C2 = xo

v(0) = vo vo = C1·wn·cos(0) - C2·wn·sen(0) = C1·wn C1 = vo/wn

𝑣𝑜
x = xo·sen(wn·t) + ·cos(wn·t)
𝑤𝑛
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2. VIBRACIÓN LIBRE
Solución más compacta El desplazamiento x = OP es la suma de las
componentes de dos vectores C1 y C2.

Amplitud (A)

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2. VIBRACIÓN LIBRE

2
𝑣𝑜
Amplitud A = 𝑥𝑚 = + 𝑥𝑜2
𝑤𝑛

𝑥𝑜
Ángulo de fase φ = arctg 𝑣𝑜
𝑤𝑛

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2. VIBRACIÓN LIBRE
Las curvas velocidad-tiempo y aceleración-tiempo pueden representarse por curvas
senoidales con el mismo periodo que el de la curva desplazamiento-tiempo pero con
diferentes ángulos de fase.

𝑥 = 𝑥𝑚 · 𝑠𝑖𝑛 𝑤𝑛 · 𝑡 + φ
𝑣 = 𝑥 = 𝑥𝑚 · 𝑤𝑛 · 𝑐𝑜𝑠 𝑤𝑛 · 𝑡 + 𝜑 = 𝑥𝑚 · 𝑤𝑛 · 𝑠𝑖𝑛 𝑤𝑛 · 𝑡 + 𝜑 + 𝜋/2
𝑎 = 𝑥 = −𝑥𝑚 · 𝑤𝑛2 · 𝑠𝑖𝑛 𝑤𝑛 · 𝑡 + 𝜑 = 𝑥𝑚 · 𝑤𝑛2 · 𝑠𝑖𝑛 𝑤𝑛 · 𝑡 + 𝜑 + 𝜋

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2. VIBRACIÓN LIBRE
Péndulo simple. Solución aproximada.
• Los resultados obtenidos para el sistema muelle-
masa puede aplicarse siempre que la fuerza
resultante en la partícula sea proporcional al
desplazamiento y dirigida hacia la posición de
equilibrio.
• Considerando la componente tangencial de la
aceleración y la fuerza para un péndulo simple,

 Ft  mat :  W sin   ml

g
  sin   0
l
• Para ángulos pequeños
g
   0

l
   m sin  n t   
2 l
n   2
n g
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2. VIBRACIÓN LIBRE
Péndulo simple. Solución exacta.
g
La solución exacta de   sin   0
l
l  2 d
lleva a n  4 
g 0 1  sin 2  2 sin 2 
m

la cual requiere la aplicación 2K  l

de métodos numéricos para n   2 
su resolución
  g

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2. VIBRACIÓN LIBRE
RESORTES EN SERIE Y EN PARALELO

𝑃 𝑃 1 1 1 1
𝑘= = = = +
𝛿 𝑃 𝑃 1 1 𝑘 𝑘1 𝑘2
+ +
𝑘1 𝑘2 𝑘1 𝑘2

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RIGIDECES SEGÚN CONDICIONES DE APOYO

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PROBLEMA 1
Un bloque de 32 kg está unido a un resorte y puede
moverse sin fricción en una ranura como se muestra en la
figura. El bloque se encuentra en su posición de equilibrio
cuando es golpeado con un martillo que le imprime una
velocidad inicial de 250 mm/s. Determine a) el periodo y la
frecuencia del movimiento resultante y b) la amplitud del
movimiento y la aceleración máxima del bloque.
Resp. a) T = 0.3245 s, f = 3.081 Hz
b) xm = 0.0129 m, am = 4.84 m/s2

PROBLEMA 2
Un paquete B de instrumentos se coloca sobre la mesa
agitadora C como se muestra en la figura. La mesa se
mueve de manera horizontal en movimiento armónico
simple con una frecuencia de 3 Hz. Si el coeficiente de
fricción estática μs = 0.40 entre el paquete y la mesa, Resp. a) xm = 0.0110 m
determine la máxima amplitud permisible del movimiento
si el paquete no debe deslizarse sobre la mesa.

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PROBLEMA 3
Un bloque de 35 kg se sostiene mediante el arreglo de
resortes que se muestra. El bloque se desplaza
verticalmente hacia abajo a partir de su posición de
equilibrio y se suelta. Si la amplitud del movimiento
resultante es igual a 45 mm, determine a) el periodo y la
frecuencia del movimiento y b) la velocidad y la
aceleración máximas del bloque
Resp. a) T = 0.2078 s, f = 4.81 Hz
b) vm = 1.3608 m/s, am = 41.15 m/s2

PROBLEMA 4
Dos resortes de constantes k1 y k2 se conectan en serie a
un bloque A que vibra en un movimiento armónico simple
con un periodo de 5 s. Cuando los dos resortes se
conectan en paralelo al mismo bloque, éste vibra con un
periodo de 2 s. Determine el cociente k1/k2 de las dos
constantes de resorte.
Resp. 4

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PROBLEMA 5
Se observa que el periodo de vibración del sistema
mostrado es de 0.8 s. Si se retira el bloque A, el
periodo resulta ser de 0.7 s. Determine a) la masa
del bloque C, b) el periodo de vibración cuando se
retiran los dos bloques A y B.

Resp. a) m = 6.8 kg
b) T = 0.583 s

PROBLEMA 6
Determine el periodo natural del sistema representado
en la figura. No considere la masa de la viga o de los
resortes que soportan el peso W.

𝑊 𝐿3
Resp. 𝑇 = 2𝜋 ·
𝑔 2𝑘𝐿3 +3𝐸𝐼

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PROBLEMA 7
Determine la frecuencia natural (w) para el
movimiento horizontal del pórtico de acero en
la figura. Considere las vigas horizontales
infinitamente rígidas y desprecie la masa de
las columnas (E = 21·105 kp/cm2).

Resp. w = 6.69 rad/s

PROBLEMA 8
Determine la frecuencia de la viga empotrada mostrada en la figura que soporta un
peso W en su centro. Desprecie la masa de la viga.

4 3𝐸𝐼𝑔
Resp. wn = 𝜋 · 𝐿3 𝑊

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Vibración libre de sólidos rígidos.
• Si una ecuación del movimiento toma la forma
x  n2 x  0 o   n2  0
. el movimiento correspondiente puede
considerarse movimiento armónico simple.

• El objetivo del análisis es determinar wn.

• Considere las oscilaciones de una placa cuadrada

−𝑊 𝑏 sin 𝜃 = 𝑚𝑏𝜃 𝑏 + 𝐼 𝜃

 
pero I  121 m 2b   2b   23 mb 2 , W  mg
2 2

3g 3g
  sin      0
5b 5b
3g 2 5b
entonces n  , n   2
5b n 3g
En un péndulo simple equivalente:
l  5b 3
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PROBLEMA 9
La barra uniforme AC de 5 kg está conectada a resortes de constante k = 500
N/m en B y k = 620 N/m en C, los cuales pueden actuar en tensión o en
compresión. Si el extremo C se deforma ligeramente y se suelta, determine a)
la frecuencia de vibración, b) la amplitud del movimiento del punto C, si la
velocidad máxima de ese punto es de 0.9 m/s.

Resp. a) f = 3.36 Hz
b) A = 0.04257 m

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PROBLEMA 10
Una barra uniforme de 8 kg se articula a un soporte fijo en A y se conecta por
medio de los pasadores B y C a un disco de 12 kg y 400 mm de radio. Un
resorte unido en D mantiene a la barra en reposo en la posición mostrada. Si el
punto B se mueve hacia abajo 25 mm y se suelta, determine a) el periodo de
vibración, b) la velocidad máxima del punto B.

Resp. a) T = 1.740 s
b) vm = 90.3 mm/s

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Principio de Conservación de la Energía
• La fuerza resultante sobre una masa con
movimiento armónico simple es conservativa. La
energía total se mantiene.

T V  constant 1
2 mx 2  12 kx 2  constant
x 2  n2 x 2  constante
• Considere el movimiento armónico simple de
una placa cuadrada


T1  0 y V1  Wb1  cos   Wb 2 sin 2  m 2 
 12 Wb m2
T2  12 mvm2  12 I  m
2
V2  0

 12 mbm   12 23 mb 2  m
2 2

 
 12 53 mb 2 m2

T1  V1  T2  V2
 
0  12 Wb m2  12 53 mb 2  m2  n2  0  n  3g 5b
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PROBLEMA 11
La barra ABC de masa total m está doblada en la forma que se muestra y se
sostiene en un plano vertical mediante un pasador en B y un resorte de
constante k en C. Si al extremo C se le da un pequeño desplazamiento y se
suelta, determine la frecuencia del movimiento resultante en términos de m, L y
k.
3 𝑘 𝑔
Resp. 𝑓 = 2·𝜋 − 4𝐿
𝑚

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3. VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA
En realidad, todas las vibraciones se amortiguan en cierto
grado gracias a las fuerzas de fricción. Estas fuerzas pueden
deberse a fricción seca, fricción fluida o a fricción interna.

Con amortiguamiento viscoso ocasionado por rozamiento de

un fluido:

•Sustituyendo x = et y dividiendo por et

obtenemos la ecuación característica:
2
c  c  k
m  c  k  0
2
    
2m  2m  m

• Se define el coeficiente de amortiguamiento crítico como:

2
 cc  k k
   0 cc  2m  2m n
 2m  m m
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3. VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA
Td es el pseudoperiodo en La ecuación característica:
2
la vibración libre c  c  k
subamortiguada m  c  k  0
2
    
2m  2 m  m
cc  2m n  coeficiente de amortiguamiento crítico
• Sobreamortiguamiento: c > cc
- raíces negativas
x  C1e 1t  C 2 e 2t
- movimiento no
vibratorio

• Amortiguamiento crítico: c = cc - raíces dobles

 nt - movimiento no
x  C1  C 2 t  e vibratorio
• Subamortiguamiento: c < cc
x  e c 2mt C1 sin  d t  C2 cos d t  x  C·e  c 2 m t sin d t    decremento
2 logarítmico
c frecuencia circular de la
d  n 1    
 cc  vibración amortiguada
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3. VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA
Aisladores y disipadores sísmicos

 El aislamiento sísmico protege la estructura de los efectos destructivos de un

sismo.
 Reduce la respuesta de la superestructura separando o aislando la estructura
de los movimientos del suelo y proporcionándole mayor amortiguamiento.
 La separación o aislamiento hace que el comportamiento de la estructura sea
más flexible y esto permite mejorar su respuesta ante un sismo.
 La adición de amortiguamiento permite que la energía sísmica sea absorbida
por el sistema de aisladores y en consecuencia reduce la energía transferida a
la estructura.

Aislador sísmico (basal) Disipador sísmico

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3. VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA
PROBLEMA 12
Un vagón de ferrocarril cargado que pesa 13600 kg rueda a una velocidad constante
v0 cuando se acopla a un sistema de resorte y amortiguador (figura 1). La curva de
desplazamiento contra tiempo registrada para el vagón de ferrocarril después del
acoplamiento es como se muestra en la figura 2. Determine a) la constante de
amortiguamiento, b) la constante de resorte.

Resp. a) k = 3358289.98 N/m

b) c = 94521.4 N·s/m

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3. VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA
PROBLEMA 13

Se ha observado que la amplitud de vibración del sistema mostrado en la figura

decrece un 5% en cada ciclo. Determine el coeficiente de amortiguación c del
sistema. En este sistema k = 50 kp/cm y m = 12.5 kp·s2/cm.

Resp. c = 0.40815 kp·s/cm

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4. VIBRACIÓN FORZADA
• Vibración forzada – ocurre cuando un
sistema se sujeta a una fuerza
periódica o cuando se le conecta
elásticamente a un soporte que tiene
un movimiento alternante.
wf = frecuencia circular forzada

 F  ma :
W  k  st  x   m sin  f t   mx
Pm sin  f t  W  k  st  x   mx
mx  kx  Pm sin  f t mx  kx  k m sin  f t

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4. VIBRACIÓN FORZADA
x  xcomplementary  x particular
 C1 sin  n t  C2 cos n t   xm sin  f t
Sustituyendo la solución particular en la ecuación
 m 2f xm sin  f t  kxm sin  f t  Pm sin  f t

Pm Pm k m
xm   
  
k  m 2f 1   f  n 2 1   f  n 2 

Cuando f = n, la fuerza externa

está en resonancia con el sistema.

mx  kx  Pm sin  f t

mx  kx  k m sin  f t

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4. VIBRACIÓN FORZADA
El fenómeno de la resonancia
La energía que recibe el sistema es absorbida por el sistema en su forma más
eficiente.

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4. VIBRACIÓN FORZADA
El fenómeno de la resonancia. El Puente de Tacoma Narrows.
El viento viene horizontalmente, de izquierda a derecha. Cuando topa con el
panel izquierdo, se desdobla en dos flujos de aire, que recorren el puente.
Pero como el puente carecía de línea aerodinámica, el aire formaba remolinos
en la parte superior, y también en la inferior. Cada vez que un vórtice
abandona el puente por la parte superior, crea una fuerza de arriba a abajo;
cuando lo hace por la parte inferior la fuerza tiene sentido opuesto.
No queda claro si la razón del colapso del puente es la resonancia u otro fenómeno
denominado autoexcitación aerodinámica.

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4. VIBRACIÓN FORZADA
PROBLEMA 14

Un bloque de 50 kg se conecta a un resorte de constante k = 20 kN/m y puede

moverse sin fricción en una ranura vertical de la manera mostrada. Sobre el actúa
una fuerza periódica de magnitud P = Pm·sen wf·t, donde wf = 18 rad/s. Si la
amplitud del movimiento es de 3 mm, determine el valor de Pm.

Resp. Pm = 11.4 N

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4. VIBRACIÓN FORZADA
PROBLEMA 15

Una viga en voladizo AB soporta un bloque que provoca una deflexión estática de
5.08 cm en B. Si se supone que el soporte en A experimenta un desplazamiento
periódico vertical δ = δm sen wft donde δm = 1.27 cm, determine el intervalo de
valores de wf para los cuales la amplitud del movimiento del bloque será menor que
2.54 cm. Desprecie la masa de la viga y suponga que el bloque no sale de la misma.

Resp. wf < 9.82 rad/s

wf > 17.02 rad/s

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5. VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA

Amplitud
permanente

mx  cx  kx  Pm sin  f t x  xcomplementary  x particular

xm x 1
 m   factor de
Pm k 
1   f n    2c c 
2 2
c f  n 2 amplificación

2c cc  f  n  diferencia de fase φ entre la fuerza aplicada o el

tan    movimiento del apoyo aplicado y la vibración de
1   f  n 2
estado estable resultante del sistema amortiguado.

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5. VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA
PROBLEMA 16
Un excitador de masas excéntricas con contragiro, el cual consiste en dos masas
giratorias de 400 g que describen círculos de 150 mm de radio a la misma velocidad
pero en sentidos opuestos, se coloca sobre un elemento de máquina para inducir
una vibración de estado estable al elemento y determinar algunas de sus
características dinámicas. A una velocidad de 1200 rpm, un estroboscopio muestra
que las masas excéntricas están exactamente debajo de sus respectivos ejes de
rotación y que el elemento está pasando por su posición de equilibrio estático. Si la
amplitud del movimiento del elemento a esa velocidad es de 15 mm y la masa total
del sistema es de 140 kg, determine a) la constante de resorte k combinada, b) el
factor de amortiguamiento c/cc.

Resp. a) k = 2210791.39 N/m

b) c/cc =0.02857

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5. VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA
PROBLEMA 17

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5. VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA
PROBLEMA 18

Resp. a)Y = 1.07 cm

b) σ = 270.56 kp/cm2

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6. EXCITACIÓN DINÁMICA GENERAL
Sistemas sin amortiguar
- Excitación Impulsiva

 Ejemplos con solución analítica:

semisenoidal, triangular, rectangular.

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6. EXCITACIÓN DINÁMICA GENERAL
Sistema con amortiguamiento

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6. EXCITACIÓN DINÁMICA GENERAL
PROBLEMA 19

El pórtico de acero mostrado en la figura está sometido a una fuerza horizontal

aplicada a la altura de su elemento horizontal, que decrece linealmente, en 0.6
segundos, desde un valor inicial de 2000 kp a cero. Determine:

a) el desplazamiento horizontal en el instante t = 0.5 s.

b) el máximo desplazamiento horizontal.

Ignore la masa de las columnas y

suponga que el elemento horizontal
del pórtico es rígido. Desprecie la
amortiguación del sistema.

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7. MOVIMIENTO DEL SOPORTE (CIMIENTO)

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7. MOVIMIENTO DEL SOPORTE (CIMIENTO)

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7. MOVIMIENTO DEL SOPORTE (CIMIENTO)
Reacción transmitida al soporte (cimiento)

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PROBLEMA 19
El depósito de agua mostrado en la figura está sometido al movimiento del terreno
producido por un tren que pasa en la cercanía. El movimiento del terreno es
idealizado como una aceleración armónica del cimiento de la torre con una
amplitud de 10 cm a una frecuencia de 10 cps. a) Determine el movimiento de la
torre con relación a su cimiento. Suponga que la amortiguación efectiva es del
10% de la amortiguación crítica del sistema. b) Determine la transmisibilidad al
cimiento.
Resp. U = 3.1 cm

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8. INSTRUMENTOS SÍSMICOS
Un sismógrafo es un instrumento para medir el movimiento de la tierra, y consiste en
un sensor de detección de movimientos telúricos, llamado sismómetro que está
conectado a un sistema de registros.

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8. INSTRUMENTOS SÍSMICOS

 Desplazamiento

 Aceleraciones

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9. ESPECTROS DE RESPUESTA
Definición

La gráfica que muestra la variación de la respuesta máxima (desplazamiento,

velocidad, aceleración o cualquier otra cantidad máxima) con la frecuencia natural
(o período natural) de un sistema de un solo grado de libertad a una función
forzada especificada se conoce como espectro de respuesta. Dado que la
respuesta máxima se traza contra la frecuencia natural (o periodo natural), el
espectro de respuesta da la respuesta máxima de todos los posibles sistemas de
un grado de libertad. El espectro de frecuencia se utiliza ampliamente en el diseño
de ingeniería sísmica. Una vez disponible el espectro de respuesta
correspondiente a una función forzada especificada, simplemente tenemos que
conocer la frecuencia natural del sistema para determinar su respuesta máxima.

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9. ESPECTROS DE RESPUESTA
Construcción

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Bibliografía

• Mécánica vectorial para ingenieros, Dinámica; Ferdinan P. Beer y E. Russell

Johnston Jr; Ed. Mc-GrawHill
• Dinámica estructural. Teoría y cálculo; Paz. M; Ed. Reverté S.A.

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