Principio de funcionamiento de Motores de Corriente
Directa y uso del sistema de control Puente H
Equihua-López A.
Instituto Tecnológico de Estudios Superiores de Monterrey
e-mail: A01633438@itesm.mx
ABSTRACT
Este documento comienza con una explicación detallada del
funcionamiento básico de un motor de corriente continua,
para así detallar el modelado matemático de este a base de
ecuaciones diferenciales de primer orden, así como mostrar
de manera breve el circuito eléctrico del sistema. También
el funcionamiento de un puente H, sus distintas
configuraciones electrónicas y propuestas de circuitos
integrados que se pueden encontrar en el mercado, para
finalizar con una propuesta para realizar un puente H a
base de relevadores.
INTRODUCCIÓN
El auto del futuro proporciona una amplia variedad de
funciones que se van adecuando a las necesidades de las
personas, las que a su vez nos limitan del trabajo que se debe
realizar para cumplir una tarea. Entre estas innovadoras
funciones y características, gran número recaen en el
funcionamiento la puerta del automóvil; optimización del
espacio que se requiere para que el pasajero pueda ingresar al
vehículo, automatización del mecanismo de apertura, una
mayor interacción del usuario con el sistema operativo de la
puerta el cual brinde una mayor descripción de las tareas que se
realizan, relación entre el estado de ánimo entre los pasajeros y
las luces interiores del vehículo para lograr un mayor confort;
esto sin descuidar todos los aspectos de seguridad que debe
tener una puerta de un automóvil.
En este documento se presentan los principios de funcionalidad
de los motores de corriente directa o continua, así como el
sistema de control puente H específicos para este tipo de
motores eléctricos, presentando varios modelos de circuitos
integrados que se pueden encontrar en el mercado.
El objetivo es proporcionar la información necesaria para
aplicar este sistema al proyecto NX Door, el cual, alumnos del
Instituto Tecnológico de Estudios Superiores de Monterrey y la
empresa NXP Semiconductors, proporcionarán una propuesta
de un prototipo de una puerta de auto del futuro el cual integrará
un microcontrolador S32K144 el cual tendrá características que
demuestren la capacidad y viabilidad de este. El artículo consta
de dos secciones, principio de funcionamiento de motores DC
y uso de los puentes H, este para introducir al movimiento
básico de actuadores que actúan en sistemas como la puerta de
un automóvil.
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS
MOTORES DC
La conversión de energía en un motor eléctrico se debe a la
interacción entre una corriente eléctrica y un campo magnético.
Un campo magnético, que se forma entre los dos polos opuestos
de un imán, es una región donde se ejerce una fuerza sobre
determinados metales o sobre otros campos magnético. Un
motor eléctrico aprovecha este tipo de fuerza para hacer girar
un eje, transformándose así la energía eléctrica en movimiento
mecánico.
Los dos componentes básicos de todo motor eléctrico son el
rotor y el estator. El rotor es una pieza giratoria, un electroimán
móvil, con varios salientes laterales, que llevan cada uno a su
alrededor un bobinado por el que pasa la corriente eléctrica. El
estator, situado alrededor del rotor, es un electroimán fijo,
cubierto con un aislante. Al igual que el rotor, dispone de una
serie de salientes con bobinados eléctricos por los que circula la
corriente.
Cuando la corriente eléctrica pasa por el circuito, la armadura
empieza a girar y la rotación dura hasta que la espira alcanza la
posición vertical. Al girar las delgas del colector con la espira,
cada media vuelta se invierte el sentido de circulación de la
corriente eléctrica. Esto quiere decir que la parte de la espira
que hasta ese momento recibía la fuerza hacia arriba, ahora la
recibe hacia abajo, y la otra parte, al contrario. De esta manera
la espira realiza otra media vuelta y el proceso se repite mientras
gira la armadura.
El modelado, de este sistema en particular, se hace de forma
lineal y con parámetros que son invariantes en el tiempo; el
anterior enunciado significa que al modelado del sistema se le
puede aplicar una transformación lineal, que el sistema ya
transformado tiene una transformada inversa que nos devuelve
el sistema original, y que está conformado por elementos que, a
pesar del paso del tiempo, se consideran constantes [1].
El modelado del sistema se realiza mediante el uso de leyes
físicas, como el caso de la suma de tensiones eléctricas en una
malla, o la suma de fuerzas que se igualan a una fuerza de
excitación. Este capítulo está destinado a encontrar todas
aquellas expresiones matemáticas que pueden manipularse
mediante experimentos o por el uso del álgebra, estas mismas
nos servirán para la obtención de los parámetros constantes de
un motor de corriente directa.
El motor de corriente directa se ilustra en el siguiente diagrama:
Figura 1: Esquema electro-mecánico de un motor de corriente directa
R: Resistencia óhmica de los embobinados del rotor
L: Inductancia de los embobinados del rotor
J: Momento de inercia del rotor
B: Coeficiente de fricción viscosa entre el rotor y el estator
ꭒ(t): Fuente de excitación del sistema
ꞷ(t): Velocidad angular del rotor
ꞇ(t): Par del rotor
i(t): Corriente del sistema
Vfem(t): Tensión eléctrica inducida
Dicho lo anterior, el modelado de la parte eléctrica del sistema
se desarrolla observando la malla eléctrica de la siguiente
ilustración:
Figura 2: Esquema eléctrico de un motor de corriente directa.
La suma de tensiones eléctricas en cada elemento que conforma
a la malla es igual a la tensión de la fuente de excitación, es
decir:
(1)
Para el modelado de la parte mecánica se tiene que observar el
diagrama de cuerpo libre que se muestra a continuación:
Figura 3: Esquema mecánico de un motor de corriente directa.
La suma de fuerzas que hacen girar al rotor respecto al eje
simétrico es igual a la suma de momentos que se oponen al
movimiento de este, en otras palabras:
(2)
Donde Ti es el par de fricción, o par inicial.
Como se mencionó, existen ciertas ecuaciones matemáticas que
vinculan directamente la parte mecánica del sistema con la parte
eléctrica del mismo; a continuación, se muestran dichas
expresiones:
(3)
(4)
Kt: Constante mecánica, considerando un flujo magnético
constante.
KE: Constante eléctrica, considerando un flujo magnético
constante [2].
USO DE LOS PUENTES H
Un puente en H es un mecanismo que nos permitirá variar el
sentido de giro a un motor de corriente continua. El sistema de
puente en H de ejemplo se basa en la utilización de
interruptores, los cuales los permitirán pasar o cortar la
corriente en un determinado sentido. Estudiaremos un ejemplo
basado en llaves para comprender su funcionamiento, aunque
cabe aclarar que usualmente se implementan reemplazando las
llaves mediante transistores o directamente usando un circuito
integrado que suelen contener uno o más puentes H
completamente instrumentado con mínimos o ningún
componente externo.
Figura 4: Esquema de puente H con interrptores básicos.
Para utilizar este sencillo método necesitaremos 4 interruptores.
Cada uno de estos interruptores esta numerado y puede estar en
dos estados, abierto y cerrado. Cuando un interruptor está
abierto no permite el paso de corriente a través de él, en cambio
cuando esté cerrado si lo permitirá. Variando las posiciones de
los interruptores podemos conseguir que el motor gire en un
sentido u otro, o que se quede parado al fijar los dos terminales
del motor a una misma tensión. También hay que tener en
cuenta que no todas las posibilidades son correctas ya que como
veremos en la sección de posibles problemas, algunas
posiciones crean cortocircuitos [3].

I1 12 I3 I4 Resultado
0 0 0 0 Sin movimiento
1 0 0 1 Avanza
0 1 1 0 Retrocede
1 0 1 0 Frenado brusco
Tabla 1: Combinación de interruptores y su resultado.

El puente H puede ser construido a partir de distintos

componentes electrónicos siguiendo esta misma lógica de
funcionamiento, entre estos métodos se encuentran el puente H
con relés y puente H con transistores.
Los relés funcionan como botones mecánicos accionados
eléctricamente, es decir, alimentamos un sistema eléctrico que
a su vez acciona otro sistema eléctrico, aislado. Este mecanismo
nos permite controlar voltajes altos, a partir de voltajes mucho
menores. En la figura vemos como hay dos circuitos, por un
lado, el circuito base que activa el motor, se ve interrumpido
por el relé. Por otro lado, está el circuito que controla el relé,
este también está interrumpido, en este caso por un pulsador
normalmente abierto. Al pulsar el interruptor, se cierra el
circuito del relé y este se energiza, a su vez, el relé en
funcionamiento acciona el interruptor que controla el motor,
cerrando este circuito, accionando el motor.
Figura 6: Circuito de puente H usando transistores.
Otra presentación en la que se encuentra el puente H es en
circuitos integrados, en robótica debe ser uno de los
imprescindibles, es por eso por lo que, además de una infinidad
de circuitos desarrollados a partir de componentes sueltos [4].
Entre las versiones de este circuito, podemos encontrar en el
mercado el L298, L293D, DRV8833C y SN754410. Cada uno
cuenta con distintos valores máximos absolutos en los que
trabajan.

Tabla 2: Valores máximos para circuito integrado L298 [5].

Tabla 3: Valores máximos para circuito integrado LD93D [6].

Tabla 3: Valores máximos para circuito integrado DRV8833C [7].

Figura 5: Circuito de puente H usando relevadores.

Utilizando un transistor como interruptor, podemos replicar los

esquemas anteriores. En este esquema, vemos como el
transistor se comporta como interruptor, hay un circuito que
alimenta el motor y se ve interrumpido por la conexión al
colector y emisor del transistor, por otro lado, desde la fuente
se alimenta la base del transistor, el voltaje que alimenta la base Tabla 3: Valores máximos para circuito integrado SN754410 [8].
se ve disminuido por una resistencia y un pulsador interrumpe
además el circuito a la base del transistor.
Para realizar un modelo de puente H con reveladores se escogió
esta propuesta de circuito:

Figura 7: Circuito modelo para realización de puente H con

relevadores [9].

Un relevador es un dispositivo electromagnético que permite

que la corriente llegue en su totalidad a uno o más dispositivos
utilizando cables más cortos para evitar caídas de tensión y
separe las secciones de control y de potencia. Existen diferentes
tipos de relevadores tales como: Conmutación, potencia y de
corriente de trabajo [10].

REFERENCIAS
[1] EcuRed (2016, octubre 2). Motor eléctrico. [Online]. Disponible:
https://www.ecured.cu/Motor_el%C3%A9ctrico
[2] S.a. (S.f.). Modelado de un motor de corriente directa. [Online].
Disponible:
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.
100/731/A4.pdf?sequence=4
[3] Grassi, M. (S.f.). Puente en H. [Online]. Disponible:
www.miguelgrassi.com.ar/mecatronica/PuenteH.pdf
[4] Briceño, N. (S.f.). Controlar motores de corriente continua con Puente H.
[Online]. Disponible: http://arteymedios.org/tutoriales/item/76-controlar-
motores-de-corriente-continua-con-puente-h
[5] STMicroelectronics (2000). L298 DUAL FULL-BRIDGE DRIVER.
[Online]. Disponible:
https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf
[6] STMicroelectronics (2003). L293D L293DD PUSH-PULL FOUR
CHANNEL DRIVER WITH DIODES. [Online]. Disponible:
http://www.electronicoscaldas.com/datasheet/L293D-L293DD_ST.pdf
[7] Texas Instruments (2011). DUAL H-BRIDGE MOTOR DRIVER.
[Online]. Disponible:
users.ece.utexas.edu/~valvano/Datasheets/drv8833.pdf
[8] Texas Instruments (1986). SN754410 Quadruple Half-H Driver. [Online].
Disponible: http://www.ti.com/lit/gpn/sn754410
[9] Rodríguez-Cruz, R.P. (2012, marzo 16). Puente H con relés. [Online].
Disponible: http://blog.rolandopalermo.com/2012/03/puenteh-motor-
dc.html
[10] CONECyT (S.f.). Relevadores. [Online]. Disponible:
https://www.conevyt.org.mx/educhamba/guias_emprendizaje/relevadore
s.pdf