Punto 1: Calcular modelo dinámico inverso, de robot manipulador, con formulación de

Euler-Lagrange.

El modelo dinámico del robot manipulador se obtiene por medio de las ecuaciones de Euler-

Lagrange, este método se basa en la energía del sistema: Energía Cinética y Energía Potencial.

Como primer paso se deben obtener las energías cinéticas de los eslabones del robot

manipulador. En un robot manipulador la energía cinética se encuentra debida al movimiento de

1
un cuerpo (rígido): (1) 𝐸𝑐 = 𝑇 = 2 𝑚‖𝑥̇ ‖2

Energía potencial debido a la posición o a la configuración del cuerpo (rígido).

(2) 𝐸𝑝 = 𝑈 = −𝑚𝑔ℎ

El Lagrangiano es (3) 𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑇(𝑞, 𝑞̇ ) − 𝑈(𝑞)

donde q es la coordenada generalizada (usualmente: variables articulares)

Ecuaciones del movimiento

Formulación de Euler-Lagrange término a término:

𝜏𝑖 = Fuerzas generalizadas hacen trabajo sobre 𝑞𝑖
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
(4) ( )− = 𝜏𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖

La energía cinética para un eslabón es: cinética traslacional más cinética rotacional

1 1 I= inercia de nuestro objeto

(5) 𝑇 = 𝑚𝑖 𝑣 2 + 𝐼𝑞̇ 𝑖
2 2
 Fig 1. Esquema movimiento Robot
Fuente Propia

Como planificación preliminar para obtener las ecuaciones de la energía cinética y potencial se

muestra en la figura 1, allí se muestran las relaciones de los movimientos y las coordenadas

articulares.

Eslabón 1.

Como este eslabón solamente rota alrededor del eje z tenemos, únicamente tiene energía cinética

rotacional

1 2
Energía cinética 𝑇1 = 2 𝐼1 𝜃1̇

Energía potencial 𝑈1 = 𝑚1 𝑔ℎ

Eslabón 2

1 1 2 2
Energía cinética 𝑇2 = 2 𝑚2 𝑣2 2 + 2 𝐼2 (𝜃1̇ + 𝜃2̇ )

Se precisa conseguir la expresión de la velocidad, para ello se sabe que: